JP4607616B2 - 画像取得方法、画像取得装置、表面実装機、プリント配線板用はんだ印刷機、ウエハチップ供給装置、電子部品移載装置および電子部品用外観検査装置 - Google Patents
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Description
なお、本出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に密接に関連する先行技術文献を出願時までに見付け出すことはできなかった。
したがって、変更可能な全ての光度において画像を得るために行う撮像は、第1の画像と第2の画像とを撮像するための最低2回でよい。このため、光度を例えば3段階以上に変えることができる光源であっても、撮像回数を最低2回とすることができ、撮像回数を低減することができる。
この結果、本発明によれば、光度が変更可能な光源によって照明する画像取得方法および画像取得装置において、最適な光度となる照明条件の特定に必要な画像データを短時間で得ることができ、結果として照明条件を短時間でかつ適切に特定することができる。
特に、この発明によれば、撮像手段によって撮像された画像が暗い画像となる場合のように、第1の画像と第2の画像とによって生成した単位光度増大分の画像データにノイズが相対的に多く含まれる場合であっても、飽和することがない仮想画像データを得ることができる。
したがって、この発明によれば、より一層精度が高い仮想画像データを得ることができる。
請求項7記載の発明によれば、画像取得装置はさらに、撮像による実画像データから作り出される仮想画像データを含む画像データから、光源の最適な光度を特定することも可能である。
請求項9記載の発明によれば、プリント配線板に設けられた位置決め用マークの最適な照明条件を短時間でかつ適切に特定することができる表面実装機を提供することができる。
請求項11記載の発明によれば、ウエハチップの最適な照明条件を短時間でかつ適切に特定することができるウエハチップ供給装置を提供することができる。
請求項13記載の発明によれば、電子部品移載ヘッドに保持された被検査用電子部品の最適な照明条件を短時間でかつ適切に特定することができる電子部品用外観検査装置を提供することができる。
以下、本発明に係る画像取得装置の一実施の形態を図1ないし図7によって詳細に説明する。ここでは、本発明に係る画像取得方法を実施するための画像取得装置を表面実装機に装備する例について説明する。
図1は本発明に係る画像取得方法を実施する画像取得装置を備えた表面実装機の構成を示す平面図、図2は部品移載装置の側面図、図3は画像取得装置の構成を示す側面図、図4は表面実装機の制御系の構成を示すブロック図、図5は照明条件特定手段の構成を示すブロック図、図6および図7は本発明に係る画像取得方法および画像取得装置の動作を説明するためのフローチャートである。
前記部品移載装置7は、基台2の上でY軸方向に延びる2本の固定レール11,11と、X方向に延びる形状に形成され前記固定レール11に移動自在に支持されたガイド部材12と、このガイド部材12にX軸方向に移動自在に支持されたヘッドユニット13とを備えている。前記ガイド部材12は、一方の固定レール11に設けられたボールねじ軸14に螺合するナット15を備えており、ボールねじ軸14がY軸サーボモータ16によって回転駆動されることによってY軸方向に往復動する。
また、このヘッドユニット13は、図2に示すように、複数の実装用ヘッド19がX軸方向に等間隔おいて並ぶ状態で設けられている。
前記事前処理は、実装用部品6を前記照明22〜24で照らした状態でカメラ21によって事前に撮像し、最も正しく撮像されるような照明条件をその実装用部品6毎の照明条件データとして記憶する処理である。
前記第2の画像生成手段44は、三種類の照明22〜24のうち一種類の照明の光度を第1段階だけ高くするとともに、他の照明を消灯状態としてカメラ21によって実装用部品6の第2の画像を撮像するように構成されている。この第2の画像は、全ての照明22〜24について撮像する。すなわち、第2の画像生成手段44は、第2の画像を合計3回撮像する。
なお、上記式(1)の右辺が255以上となる場合は、右辺の値は255とする。
照明条件特定手段41は、先ず、図6に示すフローチャートのステップS1において、全ての照明22〜24の光度を0とし、ステップS2において、対象とする実装用部品6をヘッドユニット13によりカメラ21の上方に移動させ、このカメラ21によって撮像する。この撮像により得られた第1の画像の画像データは、ステップS3において記憶部35に保存される。
ステップS12からステップS13に移行した最初のルーチンでは、前記段数は全て0に設定されているために全ての照明を消灯させた状態に相当する仮想画像データが生成される。その後、ステップS14およびステップS15に示すように、照明条件特定手段41は、メイン照明22と同軸照明23の両方を消灯した状態で、サイド照明24(照明光源x3)の光度を1段階ずつ増大させて各段階毎に仮想画像データを生成する。
この結果、この実施の形態による画像取得装置42を装備した表面実装機1においては、最適な照明条件を短時間でかつ適切に特定することができる。
照明条件特定手段は図8ないし図10に示すように構成することができる。
図8は照明条件特定手段の他の実施の形態を示すブロック図、図9は照明条件特定手段の動作を説明するためのフローチャート、図10は光度の段数と画像データの階調の関係を示すグラフである。これらの図において、前記図1〜図7によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
前記合成画像生成手段51は、単位画像生成手段45により生成された単位光度増大分の画像データに画像処理によってその複製データを複数重ね合わせ、合成画像データを生成する(図9におけるステップS100)。この合成画像データは、各照明22〜24について、変更可能な光度の段数分だけ生成する。
すなわち、光度範囲変更手段52は、下記の式(2)〜(4)の条件を満たす照明毎の重ね合わせ数Lm,Lc,Lsを求める。下記の式(2)〜(4)において、Bは照明を消灯させて撮像した画像データ(第1の画像)を示し、ΔMはメイン照明22の単位光度増大分の画像データを示し、ΔCは同軸照明23の単位光度増大分の画像データを示し、ΔSはサイド照明24の単位光度増大部の画像データを示す。
B+Lm×ΔM<255‥‥(2):メイン照明22について
B+Lc×ΔC<255‥‥(3):同軸照明23について
B+Ls×ΔS<255‥‥(4):サイド照明24について
ここで、前記重ね合わせ数について図10によって説明する。カメラ21によって撮像された画像が暗い画像である場合、光度を第1段階として撮像した画像データにノイズが多く含まれることがある。図10において、理想的な画像データである場合をA点で示し、ノイズを多く含む画像データである場合をB点で示す。このノイズを多く含む画像データに基づいて単位光度増大分の画像データを生成し、これを複数重ね合わせると、同図中に二点鎖線で示すように、光度の段数が最大より少ない場合でも画像が飽和状態になる。この実施の形態による光度範囲変更手段52は、図10に示す場合には飽和状態になる限界の光度の段数5を最大の重ね合わせ数L(m,c,s)(最大の照明レベル)として設定する。
図10に示す例の場合では、光度の段数を5として第3の画像が撮像される。この第3の画像の撮像は、照明の数、すなわち3回行われる。これらの第3の画像の画像データは記憶部35に保存する。
新ΔM=(Mm−B)/Lm‥‥(5)メイン照明22について
新ΔC=(Mc−B)/Lc‥‥(6)同軸照明23について
新ΔS=(Ms−B)/Ls‥‥(7)サイド照明24について
したがって、この実施の形態による画像取得装置42においては、より一層精度が高い仮想画像データを得ることができる。
このような構成を採ることにより、段階的に変化する光度に対応するように仮想画像データが生成されるから、より一層精度が高い仮想画像データを得ることができる。なお、照明の光度を変える段数は、この実施の形態で示した8段階に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
なお、この式(8)を含め上述した各式(1)〜(7)において、画像データI,B,M,C,Sは行列であり、上記各式は、行列の各要素について示す。
Claims (13)
- 光度が変更可能な光源によって照明された被撮像物を撮像手段により撮像し、最適な光度を特定するための画像データを取得する画像取得方法において、前記光源の光度を変えて被撮像物を複数撮像し、これらの画像の画像データの差に基づいて、光度を単位量だけ変化させることにより変化する画像データを生成し、この画像データにその複製データを重ね合わせることによって、前記光源の光度を低光度から高光度まで前記単位量毎に変えて撮像した複数の実画像に相当する複数の仮想画像データを生成することを特徴とする画像取得方法。
- 光度を変更可能に構成され被撮像物に光を照射する光源と、前記被撮像物を撮像する撮像手段とを備えた画像取得装置において、
光源の光度を予め定めた第1の光度として前記撮像手段で被撮像物の第1の画像を撮像する第1の画像生成手段と、
光源の光度を前記第1の光度より予め定めた単位量だけ変化させた第2の光度として前記撮像手段で被撮像物を撮像し第2の画像を生成する第2の画像生成手段と、
画像処理により前記第1の画像と第2の画像のうち光源の光度が高い方の画像から他方の画像を差し引くことによって前記光源の単位光度増大分の画像データを生成する単位画像生成手段と、
画像処理により前記単位光度増大分の画像データにその複製データを重ね合わせることによって、前記光源の光度を低光度から高光度まで前記単位量毎に変えて撮像した複数の実画像に相当する複数の仮想画像データを生成する仮想画像生成手段とを備えていることを特徴とする画像取得装置。 - 請求項2に記載した画像取得装置において、
光源を複数備え、
第1の画像生成手段は全ての光源を第1の光度として第1の画像を撮像し、
第2の画像生成手段は全ての光源について第2の画像を撮像し、
単位画像生成手段は全ての光源について単位光度増大分の画像データを生成し、
仮想画像生成手段は光源と光度との全ての組み合わせについて仮想画像データを生成することを特徴とする画像取得装置。 - 光度を変更可能に構成され被撮像物に光を照射する光源と、前記被撮像物を撮像する撮像手段とを備えた画像取得装置において、
光源の光度を予め定めた第1の光度として前記撮像手段で被撮像物の第1の画像を撮像する第1の画像生成手段と、
光源の光度を前記第1の光度より予め定めた単位量だけ変化させた第2の光度として前記撮像手段で被撮像物を撮像し第2の画像を生成する第2の画像生成手段と、
画像処理により前記第1の画像と第2の画像のうち光源の光度が高い方の画像から他方の画像を差し引くことによって前記光源の単位光度増大分の画像データを生成する単位画像生成手段と、
画像処理により前記単位光度増大分の画像データにその複製データを複数重ね合わせてなる合成画像データを生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像データと飽和状態での画像データとを比較することにより、前記合成画像データが飽和状態とならない複製データの重ね合わせ数のうち最大の重ね合わせ数を求める光度範囲変更手段と、
光源の光度を前記単位量に前記重ね合わせ数を乗じた光度とし、前記撮像手段により被撮像物の第3の画像を撮像する第3の画像生成手段と、
画像処理により前記第3の画像から前記第1の画像を差し引いてなる画像データを前記重ね合わせ数で除算することにより新たな単位量による単位光度増大分の画像データを生成する新単位画像生成手段と、
画像処理により前記新単位光度増大分の画像データにその複製データを重ね合わせることによって、前記光源の光度を低光度から高光度まで前記新単位量毎に変えて撮像した複数の実画像に相当する複数の仮想画像データを生成する仮想画像生成手段とを備えていることを特徴とする画像取得装置。 - 請求項4に記載した画像取得装置において、
光源を複数備え、
第1の画像生成手段は全ての光源を第1の光度として第1の画像を撮像し、
第2の画像生成手段は全ての光源について第2の画像を撮像し、
単位画像生成手段は全ての光源について単位光度増大分の画像データを生成し、
仮想画像生成手段は全ての光源について複数の仮想画像データを生成し、
画像データ合成手段は全ての光源について合成画像データを生成し、
光度範囲変更手段は全ての光源について複製データの重ね合わせ数を求め、
第3の画像生成手段は全ての光源について第3の画像を生成し、
新単位画像生成手段は全ての光源について新たな単位光度増大分の画像データを生成し、
仮想画像生成手段は全ての光源と光度との全ての組み合わせについて仮想画像データを生成することを特徴とする画像取得装置。 - 請求項2ないし請求項5のうちいずれか一つに記載した画像取得装置において、光源の光度は、0から最大光度までの間を複数に等分した段階をもって変更され、第2の光度は、前記段階的に変化する光度の1段階分だけ第1の光度より高く設定されていることを特徴とする画像取得装置。
- 請求項2ないし請求項6のうちいずれか一つに記載した画像取得装置において、第1の画像の画像データ、第2の画像の画像データ、あるいは前記仮想画像データのうち、少なくとも一つの前記仮想画像データを含む一つあるいは複数の画像データから、光源の最適な光度を特定する照明条件特定手段を備えていることを特徴とする画像取得装置。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えた表面実装機であって、部品移載装置に吸着された実装用部品を被撮像物とすることを特徴とする表面実装機。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えた表面実装機であって、プリント配線板に設けられた位置決め用マークを被撮像物とする表面実装機。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えたプリント配線板用はんだ印刷機であって、プリント配線板に設けられた位置決め用マークを被撮像物としたことを特徴とするプリント配線板用はんだ印刷機。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えたウエハチップ供給装置であって、ウエハチップ移載装置に吸着されたウエハチップを被撮像物としたことを特徴とするウエハチップ供給装置。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えた電子部品移載装置であって、電子部品移載ヘッドに吸着された電子部品を被撮像物としたことを特徴とする電子部品移載装置。
- 請求項2ないし請求項7のうちいずれか一つに記載した画像取得装置を備えた電子部品用外観検査装置であって、電子部品移載ヘッドに保持された被検査用電子部品を被撮像物としたことを特徴とする電子部品用外観検査装置。
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