JP4604985B2 - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
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また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至5の何れか一つの構成に於いて、前記ロール剛性配分比可変手段は各車輪に対応して設けられた減衰力可変手段を含み、前記制御手段は運転者の操舵操作の可能性が高いときには運転者の操舵操作の可能性が低いときに比して旋回外側前輪の減衰係数が低下するよう前記減衰力可変手段を制御するよう構成される(請求項6の構成)。
また運転者により急制動操作が行われていることのみならず、制動操作量に対応する制動力を通常時よりも高くするブレーキアシスト制御が実行されていることを前提に、運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときに、車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに制御される。従ってブレーキアシスト制御が実行されていることが条件とされない場合に比して、「運転者により操舵操作が行われると、前輪の旋回横力が不足する虞れ」を効果的に且つ事前に判定することができ、これにより前輪の旋回横力が不足することを未然に且つ効果的に防止することができる。
またブレーキアシスト制御が実行されているときであっても、運転者により操舵操作が行われる可能性が高くないときには、車輌のロール剛性の前後輪配分比は後輪寄りに制御されないので、車輌のステア特性が不必要にオーバーステア側へ変化し車輌の走行安定性が悪化することを確実に回避することができる。
また上記請求項1の構成によれば、運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには該可能性が高くないときに比してロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が大きくなるよう、運転者により操舵操作が行われる可能性に応じてロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が可変設定されるので、例えばロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が一定である場合に比して、運転者により操舵操作が行われる可能性に応じた適切な変化量にて車輌のステア特性をオーバーステア側へ変化させることができる。
また上記請求項1の構成によれば、ロール剛性配分比可変手段は少なくとも捩り剛性可変式スタビライザ装置を制御することによりロール剛性の前後輪配分比を可変するので、例えば減衰力可変手段の減衰力の制御によってロール剛性の前後輪配分比を可変する場合とは異なり、過渡旋回時以外の状況に於いても車輌のステア特性を確実にオーバーステア側へ変化させることができる。
また上記請求項1の構成によれば、運転者による制動操作量の増大率が高いときには該増大率が高くないときに比して運転者により操舵操作が行われる可能性が高くなるよう、運転者による制動操作量の増大率に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性が判定されるので、運転者により操舵操作が行われる可能性を運転者による制動操作量の増大率に基づいて適切に判定することができる。
また上記請求項3の構成によれば、上記請求項1の構成の場合と同様の作用効果が得られることに加えて、少なくともスタビライザ装置による後輪側のロール剛性及び後輪の減衰力を高くすることによって車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化されるので、前輪側のロール剛性若しくは前輪の減衰力を低くすることによって車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化される場合に比して、前輪の横力の増大余裕度が低い状況に於いても確実に車輌のステア特性を確実にオーバーステア側へ変化させることができる。
また上記請求項5の構成によれば、制御手段はロール剛性の前後輪配分比を後輪寄りに変化させる際に前輪側の減衰力を低くするよう前記減衰力可変手段を制御するので、前輪側の減衰力が低くされない場合に比して確実に車輌のロール剛性の前後輪配分比を後輪寄りにすることができ、また車輌のロール剛性の前後輪配分比を後輪寄りにするに必要なスタビライザ装置による後輪側のロール剛性の増大制御量や後輪の減衰力の増大制御量を小さくすることができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、制御手段は運転者の操舵操作の可能性が高いほど車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化して車輌のステア特性のオーバーステア側への変化が大きくなるようロール剛性配分比可変手段を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
L=VTc+(GxbTc2)/2 ……(1)
28 制動装置
40FL〜40RR ショックアブソーバ
50 電子制御装置
52 横加速度センサ
54F、54R 回転角センサ
58 車速センサ
66 レーダー
Claims (6)
- 少なくとも運転者の制動操作量に応じて各車輪の制動力を制御する制動力制御手段と、少なくとも捩り剛性可変式スタビライザ装置を制御することにより車輌のロール剛性の前後輪配分比を可変するロール剛性配分比可変手段とを有する車輌の走行制御装置であって、運転者による急制動操作を判定すると共に運転者による急制動操作に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定する判定手段と、運転者により急制動操作が行われることにより制動操作量に対応する制動力を通常時よりも高くするブレーキアシスト制御が実行されている状況に於いて運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには、車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化するよう前記ロール剛性配分比可変手段を制御する制御手段とを有し、前記判定手段は運転者による制動操作量の増大率が高いときには該増大率が高くないときに比して運転者により操舵操作が行われる可能性が高くなるよう、運転者による制動操作量の増大率に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定し、前記制御手段は運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには該可能性が高くないときに比してロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が大きくなるよう、運転者により操舵操作が行われる可能性に応じてロール剛性の前後輪配分比の変化量を可変設定することを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 少なくとも運転者の制動操作量に応じて各車輪の制動力を制御する制動力制御手段と、少なくとも捩り剛性可変式スタビライザ装置を制御することにより車輌のロール剛性の前後輪配分比を可変するロール剛性配分比可変手段とを有する車輌の走行制御装置であって、運転者による急制動操作を判定すると共に運転者による急制動操作に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定する判定手段と、運転者により急制動操作が行われることにより制動操作量に対応する制動力を通常時よりも高くするブレーキアシスト制御が実行されている状況に於いて運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには、少なくとも後輪側のロール剛性を高くすることによって車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化するよう前記ロール剛性配分比可変手段を制御する制御手段とを有し、前記判定手段は運転者による制動操作量の増大率が高いときには該増大率が高くないときに比して運転者により操舵操作が行われる可能性が高くなるよう、運転者による制動操作量の増大率に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定し、前記制御手段は運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには該可能性が高くないときに比してロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が大きくなるよう、運転者により操舵操作が行われる可能性に応じてロール剛性の前後輪配分比の変化量を可変設定することを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 少なくとも運転者の制動操作量に応じて各車輪の制動力を制御する制動力制御手段と、少なくとも捩り剛性可変式スタビライザ装置及び各車輪に対応して設けられた減衰力可変手段を制御することにより車輌のロール剛性の前後輪配分比を可変するロール剛性配分比可変手段とを有する車輌の走行制御装置であって、運転者による急制動操作を判定すると共に運転者による急制動操作に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定する判定手段と、運転者により急制動操作が行われることにより制動操作量に対応する制動力を通常時よりも高くするブレーキアシスト制御が実行されている状況に於いて運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには、少なくとも前記スタビライザ装置による後輪側のロール剛性及び後輪の減衰力を高くすることによって車輌のロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化するよう前記ロール剛性配分比可変手段を制御する制御手段とを有し、前記判定手段は運転者による制動操作量の増大率が高いときには該増大率が高くないときに比して運転者により操舵操作が行われる可能性が高くなるよう、運転者による制動操作量の増大率に基づいて運転者により操舵操作が行われる可能性を判定し、前記制御手段は運転者により操舵操作が行われる可能性が高いときには該可能性が高くないときに比してロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに変化する変化量が大きくなるよう、運転者により操舵操作が行われる可能性に応じてロール剛性の前後輪配分比の変化量を可変設定することを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 前記制御手段はロール剛性の前後輪配分比を後輪寄りに変化させる際に前輪側のロール剛性を低くするよう前記ロール剛性配分比可変手段を制御することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車輌の走行制御装置。
- 前記制御手段はロール剛性の前後輪配分比を後輪寄りに変化させる際に前輪側の減衰力を低くするよう前記減衰力可変手段を制御することを特徴とする請求項3又は4に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記ロール剛性配分比可変手段は各車輪に対応して設けられた減衰力可変手段を含み、前記制御手段は運転者の操舵操作の可能性が高いときには運転者の操舵操作の可能性が低いときに比して旋回外側前輪の減衰係数が低下するよう前記減衰力可変手段を制御することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の車輌の走行制御装置。
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