JP4595533B2 - 複合ブレーキの協調制御装置 - Google Patents
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通常はエネルギー回収率を高めるために許容最大回生制動トルクを使い切るような回生制動と摩擦制動との組み合わせとするが、車速の低下につれ回生制動による制動トルクの微少制御精度が低下するようになると、回生制動トルクを減少させると共にその分だけ摩擦制動トルクを増大させ、これにより全体的な制動トルクとしては目標値を維持し得るようにしたものがある。
車速VSPが、回生制動制御を正確に行い得る比較的高車速域であるt2までの間は、主として回生制動トルクを用い(許容最大回生制動トルクをできるだけ使い切り)、摩擦制動トルクを抑えるような回生制動と摩擦制動との組み合わせにより目標制動トルクを実現して、エネルギーの回収率を高めることにより燃費の向上を図りつつ目標制動トルクを発生させる。
つまり、特に車速VSPの低下割合(車両減速度)が高い場合、車速VSPが0になる停車時t4以後においても回生制動トルクの指令値が細い実線で示すように0にならないケースが発生し、勿論この場合は、車速VSPが回生制動可能車速下限値VSPL(回生制動トルクの微少制御精度の信頼性を確保し得る車速域の下限車速)より低い低車速域である瞬時t3〜t4においても回生制動トルクの指令値が細い実線で示すように0にならない。
図14は、車速VSPを太い実線で示すように急低下させることを狙ってマスターシリンダ液圧Pmcを瞬時t1に太い実線で示すごとくに発生させた高減速度時と、車速VSPを細い実線で示すように比較的緩やかに低下させることを狙ってマスターシリンダ液圧Pmcを瞬時t1に細い実線で示すごとくに発生させた低減速度時のタイムチャートである。
上記のごとく、VSP≦VSPLになる前に回生制動トルクを0または略0にするための、車両減速度に応じて定めた限界回生制動トルクTmlntと、許容最大回生制動トルクTmmaxとの小さい方を選択して定めた回生制動トルク制限値Tmfinは、高減速度時および低減速度時とも図14に太い実線および細い実線で示すごとく、車速VSPが0になる停車時t3,t5よりも前で、車速VSPが回生制動可能車速下限値VSPL未満となるt2,t4に0となる。
よって、回生制動トルクの微少制御精度が問題となるほど低下する回生制動可能車速下限値VSPL未満の低車速域で回生制動が行われることがなくなり、前記車両減速度の脈動に関する問題を解消することができる。
図14に示すようにマスターシリンダ液圧Pmcが同じに保たれる場合は問題にならないものの、回生制動トルクの前記した制限中にブレーキペダルの踏み増しとか、踏み戻しを行ったことで車両減速度が変化した場合に以下の問題を生ずる。
限界回生制動トルクTmlimが許容最大回生制動トルクTmmaxよりも大きい(以後も含めて、制動トルクの大小は絶対値比較での大小を意味するものとする)瞬時t2までは、小さい方の許容最大回生制動トルクTmmaxを回生制動トルク制限値Tmfinとし、限界回生制動トルクTmlimが許容最大回生制動トルクTmmax以下となる瞬時t2以後は、小さい方の限界回生制動トルクTmlimを回生制動トルク制限値Tmfinとし、回生制動トルクがこのように定めた回生制動トルク制限値Tmfinを越えないよう回生制動トルクの指令値および摩擦制動トルクの指令値をそれぞれ図示のごとくに定める。
一方、かかる回生制動トルク制限値Tmfin(回生制動トルクの指令値)の急減を補佐して総制動トルク指令値を実現するために、摩擦制動トルクの指令値が図8の瞬時t3において図示のごとくΔTbだけ急増される。
これがため、総制動トルクの指令値変化に対し実総制動トルクが図8のB部に示すごとく、摩擦制動の応答遅れ分だけ遅れて増大することとなり、この間一時的に、運転者が意図する制動力と一致しなくなるという問題があった。
なお図8の瞬時t4は、限界回生制動トルクTmlimと許容最大回生制動トルクTmmaxとが一致して、回生制動トルクの制限が終了するタイミングである。
限界回生制動トルクTmlimが許容最大回生制動トルクTmmaxよりも大きい瞬時t2までは、小さい方の許容最大回生制動トルクTmmaxを回生制動トルク制限値Tmfinとし、限界回生制動トルクTmlimが許容最大回生制動トルクTmmax以下となる瞬時t2以後は、小さい方の限界回生制動トルクTmlimを回生制動トルク制限値Tmfinとし、回生制動トルクがこのように定めた回生制動トルク制限値Tmfinを越えないよう回生制動トルクの指令値および摩擦制動トルクの指令値をそれぞれ図示のごとくに定める。
一方、かかる回生制動トルク制限値Tmfin(回生制動トルクの指令値)の急増を補佐して総制動トルク指令値を実現するために、摩擦制動トルクの指令値が図10の瞬時t3において図示のごとくΔTcだけ急減される。
これがため、総制動トルクの指令値変化に対し実総制動トルクが図10のB部に示すごとく、摩擦制動の応答遅れ分だけ遅れて低下することとなり、この間一時的に、運転者が意図する制動力と一致なくなるという問題があった。
なお図10の瞬時t4は、限界回生制動トルクTmlimと許容最大回生制動トルクTmmaxとが一致して、回生制動トルクの制限が終了するタイミングである。
回生制動トルクの制限を開始した時の車両減速度を記憶しておき、この車両減速度記憶値を基に限界回生制動トルクを求めるようにすることで、許容最大回生制動トルクに対し回生制動を制限している間にブレーキペダルの踏み増しや踏み戻しによる車両減速度の変化があっても、限界回生制動トルクの急変を生ずることのないようにし、これにより、前記した運転者の意図しない制動力変動が発生するという問題を解消し得るようにした複合ブレーキの協調制御装置を提供することを目的とする。
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になったとき以後は、前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった時点の車両減速度を用いて前記限界回生制動トルクを演算することを特徴とするものである。
許容最大回生制動トルクに対し回生制動を制限している間にブレーキペダルの踏み増しや踏み戻しによる車両減速度の変化があっても、これに伴う限界回生制動トルクの急変を生ずることがない。
図1は、本発明のー実施例になる協調制御装置を具えた複合ブレーキの制御システム図で、本実施例においては複合ブレーキを、車輪1(図では1個の駆動輪のみを示す)に関連して設けられたホイールシリンダ2への液圧供給により制動力を発生する液圧ブレーキ装置(摩擦制動装置)と、駆動輪1に歯車箱3を介して駆動結合された交流同期モータ4により車輪回転エネルギーを電力に変換する回生ブレーキ装置(回生制動装置)との組み合わせにより構成する。
かかる複合ブレーキにおいて協調制御装置は、交流同期モータ4により回生制動トルクを制御して主たる制動力を得る間に、ホイールシリンダ2へのブレーキ液圧を減圧制御することで回生エネルギーを効率的に回収することを趣旨とする。
なお、ブレーキ液圧配管8を図1では、1個の駆動輪(ここでは前輪)1に設けたホイールシリンダ2のみに接続しているが、図示せざる他の3輪に係わるホイールシリンダにも接続することは言うまでもない。
油圧ブースタ6はポンプ10を具え、このポンプはリザーバ9から吸入して吐出したブレーキ液をアキュムレータ11内に蓄圧し、アキュムレータ内圧を圧力スイッチ12によりシーケンス制御する。
油圧ブースタ6は、アキュムレータ11内の圧力を圧力源としてブレーキペダル5の踏力を倍力し、この倍力した踏力でマスターシリンダ7内のピストンカップを押し込み、マスターシリンダ7はリザーバ9からのブレーキ液をブレーキ配管8内に封じ込めてブレーキペダル踏力に対応したマスターシリンダ液圧Pmcを発生させ、これを元圧としてホイールシリンダ液圧Pwcをホイールシリンダ2に供給する。
電磁切替弁13は、常態でブレーキ配管8を開通させることによりマスターシリンダ液圧Pmcをホイールシリンダ2に向かわせ、ソレノイド13aのON時にブレーキ配管8を遮断すると共にマスターシリンダ7をストロークシミュレータ26に通じさせてホイールシリンダ2と同等の油圧負荷を与え、これによりブレーキペダル5に通常時と同じ操作フィーリングを与え続け得るようになす。
減圧弁16は、常態で減圧回路17を遮断しているが、ソレノイド16aのON時に減圧回路17を開通してホイールシリンダ液圧Pwcを減圧するものとする。
ここで増圧弁14および減圧弁16は、切替弁13がブレーキ配管8を開通している間、対応する増圧回路15および減圧回路17を遮断しておき、これによりホイールシリンダ液圧Pwcがマスターシリンダ液圧Pmcにより決定されるようにし、
切替弁13、増圧弁14および減圧弁16の制御は液圧ブレーキコントローラ18により行い、これがため当該コントローラ18には、運転者が要求する車両の制動力を表すマスターシリンダ液圧Pmcを検出する圧力センサ19からの信号と、液圧制動トルクの実際値を表すホイールシリンダ液圧Pwcを検出する圧力センサ20からの信号とを入力する。
モータトルクコントローラ21は、複合ブレーキ協調コントローラ24からの回生制動トルク指令値Tmcomに基づいてモータ4による回生制動トルクを制御し、また、車輪1の駆動要求時にはモータ4による車輪1の駆動トルク制御を行なう。
さらにモータトルクコントローラ21は、バッテリ23の充電状態や温度などで決まるモータ4に許容される許容最大回生制動トルクTmmaxを算出して複合ブレーキ協調コントローラ24ヘ対応する信号を送信する。
これがため複合ブレーキ協調コントローラ24には、液圧ブレーキコントローラ18を経由した圧力センサ19,20からのマスターシリンダ液圧Pmcおよびホイールシリンダ液圧Pwcに関する信号を入力するほか、車輪1の車輪速Vwを検出する車輪速センサ25からの信号を入力する。
図3は、10msecごとの定時割り込みにより繰り返し実行されるもので、先ずステップS1において、マスターシリンダ液圧Pmcおよび車輪のホイールシリンダ液圧Pwcを算出する。
次のステップS2では、駆動輪の車輪速Vwを算出してその最大値を求めると共に、この最大車輪速(以下、同じVwで示す)を次式の伝達関数Fbpf(s)で示されるバンドパスフィルタに通して駆動輪減速度αvを求める。
Fbpf(s)=s/{(1/ω2)s2+(2ζ/ω)s+1}・・・(1)
s:ラプラス演算子
ただし実際には、タスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて算出する。
この許容最大回生制動トルクTmmaxは、モータトルクコントローラ21がバッテリ23の充電率などに応じて決定する。
ステップS4では、マスターシリンダ液圧Pmcと、予めROMに記憶しておく車両諸元に応じた定数K1とを用いて、車両の目標減速度αdemを次式により算出する。
αdem=Pmc×K1・・・(2)
なお、ここでは減速度を正の値として取り扱うこととする。
つまり、先ず車両諸元により決まる定数K2を用いて目標減速度αdemを制動トルクに換算し、次いで、図5における規範モデル52の特性Fref(s)に、制御対象車両54の応答特性Pm(s)を一致させるためのフィードフォワード補償器(位相補償器)51の、次式で表される特性CFF(s)に上記目標減速度(αdem)対応の制動トルクを通して目標減速度αdem用の制動トルク指令値Tdff(フィードフォワード補償量)を求める。
なお実際には、目標減速度αdem用の制動トルク指令値Tdff(フィードフォワード補償量)も前述と同様に離散化して計算を行う。
CFF(s)=Fref(s)/Pm(s) ・・・(3)
=(Tp・s+1)/(Tr・s+1)・・・(4)
Tp:時定数
Tr:時定数
Pm:制御対象車両の車両モデル特性
(制動トルク指令値に対する車両減速度の特性)
本実施例においては減速度制御器を、図5に示すような「2自由度制御系」で構成し、前記したフィードフォワード補償器51および規範モデル52のほかにフィードバック補償器53を有するようなものとする。
制御の安定性や耐外乱性などの閉ループ性能は、フィードバック補償器53で実現され、目標減速度αdemに対する応答性は基本的には(モデル化誤差がない場合)フィードフォワード補償器51で実現される。
フィードバック補償量Tdfbの算出に当たっては先ず目標減速度αdemを、次式で表される特性Fref(s)を持った規範モデル52に通して規範モデル応答減速度αrefを求める。
Fref(s)=1/(Tr・s+1) ・・・(5)
△α=αref−αv ・・・(6)
そしてこの減速度フィードバック偏差Δαを、次式で表される特性CFB(s)のフィードバック補償器53に通して制動トルクフィードバック補償量Tdfbを求める。
CFB(s)=(Kp・s+Ki)/s ・・・(7)
ただし本実施例では、この特性を基本的なPI制御器で実現することとし、制御定数Kp,Kiはゲイン余裕や位相余裕を考慮して決める。
また(5)式および(7)式は、前述と同様に離散化して計算を行う。
図3のステップS7は、以上のようにして総制動トルク指令値Tdcomを求めるもので、従って図2における総制動トルク指令値演算手段31に対応する。
先ず、図4のステップS21においては、車速VSPと、ステップS2で求めた駆動輪(車両)減速度αv(ステップS4で求めた車両目標減速度αdemでもよい)とを用いて、次式により第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)を演算する。
Tmlmt(i)=[Km・(VSP−VSPL)]/αv ・・・(8)
ここでVSPLは、前記したように回生制動トルクの微少制御精度の信頼性を保証可能な車速域の下限車速である回生制動可能車速下限値を示し、またKmは、第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)の時間変化率を表す定数を示し、目標とすべき第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)の時間変化率に応じて任意に定めることができる。
ここで第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)は、上記(8)式により演算する代わりに、図7に例示するようなマップとして予め記憶しておき、これを基に車速VSPおよび車両減速度αvから検索により求めるのが、演算負荷を減ずる意味合において、また、制御の応答性を高める意味合いにおいて好ましい。
ステップS22でTmlmt(i)≧Tmmaxであると判定した時は、ステップS23において、最終的な限界回生制動トルクTmlmtに許容最大回生制動トルクTmmaxをセットすると共に、回生制動トルクの制限が行われていないことから回生制動トルク制限フラグfTMLMTを0にリセットする。
ステップS24では、回生制動トルク制限フラグfTMLMTが0か否かにより、回生制動トルクの制限が開始されて1回目か否かを判定する。
この開始時に実行されるステップS25では、回生制動トルクの制限が行われることから回生制動トルク制限フラグfTMLMTを1にセットすると共に、この時における車両減速度αvの値を回生制動トルク制限開始時車両減速度記憶値αvoとしてメモりし、制御をステップS26に進める。
かように回生制動トルク制限フラグfTMLMTが1にされることで、以後はステップS24がステップS25をスキップして制御をステップS26へ進めることとなり、ステップS25は回生制動トルクの制限が開始された直後の1回だけ実行される。
Tmlmt(b)=[Km・(VSP−VSPL)]/αvo ・・・(9)
なお第2の限界回生制動トルクTmlmt(b)も、上記(9)式により演算する代わりに、図7に例示するようなマップとして予め記憶しておき、これを基に車速VSPおよび車両減速度記憶値αvoから検索により求めるのが、演算負荷を減ずる意味合において、また、制御の応答性を高める意味合いにおいて好ましい。
ステップS27でTmlmt(b)≧Tmlmt(i)と判定するときは、ステップS28において、最終的な限界回生制動トルクTmlmtに、第2の限界回生制動トルクTmlmt(b)、つまり、回生制動トルク制限開始時における車両減速度記憶値αvoを用いて(9)式により求めた限界回生制動トルクTmlmt(b)をセットする。
かくして回生制動トルク制限値Tmfinは、図12に示すごとくマスターシリンダ液圧PmcをC1で示すように一定に保つ一定制動を行って車速VSPをC2で示すように低下させる中減速度時と、マスターシリンダ液圧Pmcを回生制動トルク制限開始時t1より後の瞬時t2にD1で示すように増大させる踏み増し制動を行って車速VSPをD2で示すように低下させる高減速度時と、マスターシリンダ液圧Pmcを瞬時t2にE1で示すように低下させる踏み戻し制動を行って車速VSPをE2で示すように低下させる低減速度時とについて説明すると、以下のごときものとなる。
瞬時t2以後も中減速度を保つ場合、回生制動トルク制限値TmfinはC3で示すように継続的にTmfin=Tmimt(i)=Tmlmt(b)に保たれ、車速VSPが回生制動可能車速下限値VSPLに低下する瞬時t4にほぼ0になるよう車速VSPの低下につれて低下する。
そして、E4で示すように第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)が瞬時t2以後低下して、これが、E5で示す値Tmlmtz1に一致するとき以後、回生制動トルク制限値TmfinはE3のごとき第1の限界回生制動トルクTmimt(i)の線を辿り、車速VSPが回生制動可能車速下限値VSPLに低下する時ほぼ0になるよう車速VSPの低下につれて低下する。
よって図3のステップS9は、図2における回生制動トルク制限手段32に相当する。
従ってステップS10は、図2における液圧/回生制動トルク配分手段33に対応する。
図2では便宜上、回生制動トルク指令値Tmcomを液圧/回生制動トルク配分手段33の出力として示した。
なお液圧制動トルク指令値Tbcomは更に、前輪(駆動輪)1用の液圧制動トルク指令値と、図示せざる後輪(従動輪)用の液圧制動トルク指令値とに配分する。
本実施例では、回生ブレーキ用モータ4を駆動輪である前輪1のみに設定しているため、通常の制動力前後配分を崩さずにすむ場合の後記したモード1,2と、通常の制動力前後配分が崩れる場合の後記したモード3,4とが発生する。
通常の前後制動トルク配分は、制動中における前後輪荷重移動に伴う後輪ロック防止、車両挙動の安定性、制動距離の短縮などを考慮して決められた、回生制動中でない時の基準となる前後制動力配分特性のことである。
(モード4)
Tmlmt≧(Tdcomf+Tdcomr)の場合:回生制動のみ
Tbcomf=0
Tbcomr=0
Tmcom=Tdcomf+Tdcomr
(モード3)
Tdcomf+Tdcomr >Tmlmt≧Tdcomfの場合:回生制動+後輪液圧制動
Tbcomf=0
Tbcomr=Tdcomf+Tdcomr−Tmlmt
Tmcom=Tmlmt
(モード2)
Tdcomf>Tmlmt≧微少設定値の場合:回生制動+前後輪液圧制動
Tbcomf=Tdcomf−Tmlmt
Tbcomr=Tdcomr
Tmcom=Tmlmt
(モード1)
上記以外の場合:液圧制動のみ
Tbcomf=Tdcomf
Tbcomr=Tdcomr
Tmcom=0
Pbcomf=(Tbcomf×K3)
Pbcomr=(Tbcomr×K3) ・・・(10)
図2では便宜上、これら前後輪のホイールシリンダ液圧指令値Pbcomf,Pbcomrを液圧/回生制動トルク配分手段33の出力として示した。
モータトルクコントローラ21はインバータ22を介し回生制動トルク指令値Tmcomが達成されるようモータ4を制御し、液圧ブレーキコントローラ18は電磁弁13,14,16の制御を介し前輪ホイールシリンダ2への液圧を指令値Pbcomfになるよう制御すると共に、後輪ホイールシリンダ液圧も同様にして指令値Pbcomrになるよう制御する。
回生制動トルクの微少制御精度が問題となるほど低下する低車速域で回生制動トルクが確実に0にされて回生制動が行われることがなくなり、当該低車速域で回生制動トルクの微少制御精度が低下したことによる影響を受けて車両減速度の脈動が生ずることがなくなり、かかる車両減速度の脈動が乗員に違和感を感じさせるというような問題を解消することができる。
前述したごとく許容最大回生制動トルクTmmaxおよび限界回生制動トルクTmlmtの小さい方を選択して定める回生制動トルク制限値Tmfinは、高減速度時および低減速度時とも図14に太い実線および細い実線で示すごとく、車速VSPが0になる停車時t3,t5よりも前で、車速VSPが回生制動可能車速下限値VSPL未満となるt2,t4に0となる。
よって、回生制動トルクの微少制御精度が問題となるほど低下する回生制動可能車速下限値VSPL未満の低車速域で回生制動が行われることがなくなり、上記の問題解決を実現することができる。
しかし本実施例によれば、踏み増し時は回生制動トルク制限値Tmfinを、図12にD3で示すごとく最大回生制動トルク制限開始時t1の車両減速度αvoに応じたTmlmt(b)と定めるため、回生制動トルク制限値Tmfinが踏み増しによる車両減速度変化の影響を受けることなく、車速低下のみに応じてD3により示すごとくに低下する。
前記のように求めた最終的な限界回生制動トルクTmlim{時々刻々の車両減速度αvに応じた第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)}が許容最大回生制動トルクTmmax以下となる瞬時t2以後は、小さい方の限界回生制動トルクTmlimを回生制動トルク制限値Tmfinとし、回生制動トルクがこのように定めた回生制動トルク制限値Tmfinを越えないよう回生制動トルクの指令値および摩擦制動トルクの指令値をそれぞれ図示のごとくに定める。
これがため図9の瞬時t3に、踏み込みによる車両減速度の急増があっても、回生制動トルク制限値Tmfinは図9のA部に示すように滑らかに減少し、急減することがない。
従って、かかる回生制動トルク制限値Tmfin(回生制動トルクの指令値)の減少を補佐して総制動トルク指令値を実現するために、摩擦制動トルクの指令値を図9の瞬時t3において増大させるに際し、その増大量ΔTbが図8の場合よりも小さくてよい。
よって、摩擦制動装置の指令値変化に対する制御応答が、回生制動装置の制御応答に比べ遅くても、図9のB部に示すごとく総制動トルクの指令値変化に対して実総制動トルクが図8のB部におけるほど遅れることがなく、一時的な制動力変動に関する問題を解消、若しくは少なくとも緩和することができる。
前記のように求めた最終的な限界回生制動トルクTmlim{時々刻々の車両減速度αvに応じた第1の限界回生制動トルクTmlmt(i)}が許容最大回生制動トルクTmmax以下となる瞬時t2以後は、小さい方の限界回生制動トルクTmlimを回生制動トルク制限値Tmfinとし、回生制動トルクがこのように定めた回生制動トルク制限値Tmfinを越えないよう回生制動トルクの指令値および摩擦制動トルクの指令値をそれぞれ図示のごとくに定める。
これがため図11の瞬時t3に、踏み戻しによる車両減速度の急増があっても、回生制動トルク制限値Tmfinは図11のA部に示すように一定値Tmlmtz1に保たれ、図10のA部におけるように急増することがない。
従って、かかる回生制動トルク制限値Tmfin(回生制動トルクの指令値)と関連で総制動トルク指令値を実現するために、摩擦制動トルクの指令値を図11の瞬時t3において減少させるに際し、その減少量ΔTcが図10の場合よりも小さくてよい。
よって、摩擦制動装置の指令値変化に対する制御応答が、回生制動装置の制御応答に比べ遅くても、図11のB部に示すごとく総制動トルクの指令値変化に対して実総制動トルクが図10のB部におけるほど遅れることがなく、一時的な制動力変動に関する問題を解消、若しくは少なくとも緩和することができる。
この代わりに、回生制動トルク制限値Tmfinを踏み増し時と同様の処理により、図12の最大回生制動トルク制限開始瞬時t1における車両減速度記憶値αvoに基づくE3のごとき第2の限界回生制動トルクTmimt(b)の線に沿って変化するよう定めることもできる。
他方で、前者のように回生制動トルク制限値Tmfinを定める場合、図11のF領域においても回生制動が利用されることとなり、エネルギー回収量が増大して燃費を向上させることができる。
2 ホイールシリンダ
3 歯車箱
4 交流同期モータ(回生ブレーキ装置)
5 ブレーキペダル
6 油圧ブースタ
7 マスターシリンダ
8 ブレーキ液圧配管
9 リザーバ
10 ポンプ
11 アキュムレータ
12 圧力スイッチ
13 電磁切替弁
14 増圧弁
15 増圧回路
16 減圧弁
17 減圧回路
18 液圧ブレーキコントローラ
19 圧力センサ
20 圧力センサ
21 モータトルクコントローラ
22 直流・交流変換用電流制御回路(インバータ)
23 直流バッテリ
24 複合ブレーキ協調コントローラ
25 車輪速センサ
26 ストロークシミュレータ
31 総制動トルク指令値演算手段
32 回生制動トルク制限手段
33 液圧/回生制動トルク配分手段
Claims (3)
- 車両の運転状態や走行状態に応じて決まる目標制動トルクを回生制動および摩擦制動の協働により実現するようにし、
停車前に回生制動トルクを略0にするための、車両減速度を用い演算して得られる限界回生制動トルクと、モータに許容される最大の回生制動トルクである許容最大回生制動トルクとの小さい方を回生制動トルク制限値とし、回生制動トルクが該制限値を越えないよう、前記回生制動および摩擦制動の協働時における回生制動トルクおよび摩擦制動トルクの指令値を決定するようにした車両の複合ブレーキにおいて、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になったとき以後は、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった時点の車両減速度を用いて前記限界回生制動トルクを演算することを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。 - 請求項1に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になるまでは、前記限界回生制動トルクTmlmt(i)を、前記車両減速度αv、定数Km、車速VSP、および、前記停車前である、回生制動制御が不正確となる低車速域の上限車速に対応する回生制動可能車速下限値VSPLに基づく次式 Tmlmt(i)=[Km・(VSP−VSPL)]/αvの演算により求め、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった後は、前記限界回生制動トルクTmlmt(b)を、前記車両減速度αvに代えて、前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった時点の車両減速度である車両減速度αvoを用いた次式 Tmlmt(b)=[Km・(VSP−VSPL)]/αvoの演算により求めるよう構成したことを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。 - 請求項2に記載の複合ブレーキの協調制御装置において、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった後も前記限界回生制動トルクTmlmt(i)=[Km・(VSP−VSPL)]/αvを演算し続け、
前記限界回生制動トルクが前記許容最大回生制動トルク以下になった後の前記限界回生制動トルクTmlmt(b)が前記限界回生制動トルクTmlmt(i)よりも小さいとき、
前記限界回生制動トルクTmlmt(i)が前記限界回生制動トルクTmlmt(b)と一致するまでの間、前記回生制動トルク制限値を、前記限界回生制動トルクTmlmt(b)が前記限界回生制動トルクTmlmt(i)よりも小さくなった時点の当該回生制動トルク制限値に保持することを特徴とする複合ブレーキの協調制御装置。
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