JP4594743B2

JP4594743B2 - 空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法

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Publication number: JP4594743B2
Application number: JP2005007572A
Authority: JP
Inventors: 繁嶋田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2005-01-14
Filing date: 2005-01-14
Publication date: 2010-12-08
Anticipated expiration: 2025-01-14
Also published as: JP2006193066A

Description

本発明は、鉄道車両の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法に関する。

一般に鉄道車両の空気バネ式車体傾斜システムは、図８に示すように、台車１の振動を吸収する左右の空気バネ２，３と、この空気バネ２，３に空気を供給する空気タンク４と、空気バネ２，３の高さを検出する車高センサ５，６と、空気バネ２，３に供給する空気流量を制御する電磁弁装置７，８と、空気タンク４に空気を充填するコンプレッサ９と、車高センサ５，６の検出値と車両の速度・位置情報とで電磁弁装置７，８を制御する車体傾斜制御装置１０（以下、「制御装置」と称する。）で構成されている。

制御装置１０は車高センサ５，６の検出値と、車両速度・位置情報とから算出する傾斜角指令値との偏差を求め、この偏差に応じて電磁弁装置７，８を駆動する。電磁弁装置７，８は容量の異なる大中小の電磁弁を有し、制御装置１０の指令に基づいてこれらの電磁弁を切替えて空気タンク４から空気バネ２，３に供給する空気流量を制御し、空気バネ２，３の高さを調整することによって車体１１の傾斜を調整する。

空気バネ２，３の高さを検出する車高センサ５，６の検出値は制御装置１０に伝送にてフィードバックされる。即ち、傾斜角指令値に対し車高センサ５，６の検出値の偏差が大きい場合は容量の大きい電磁弁を制御し、偏差が小さくなると徐々に容量の小さい電磁弁に切替える。

制御装置１０には予め曲線データベースがダウンロードされ、図９に示すように車体傾斜を行う曲線（本曲線）Ｒｒと入口緩和曲線Ｒｉｎ、出口緩和曲線Ｒｏｕｔのキロ程、各曲線Ｒｒで傾斜させる角度がデータベース化されている。制御装置１０は入口緩和曲線Ｒｉｎを通過する間に車体１１を目標の傾斜角に傾け、本曲線Ｒｒでは傾斜角を維持する制御を行う。そして本曲線Ｒｒを抜けて出口緩和曲線Ｒｏｕｔを通過する間に徐々に水平に戻す制御を行い、その間、車高センサ５，６の検出値が制御装置１０で傾斜角指令値と常に比較される。

この車体傾斜角制御をより詳しく説明する。空気バネ２，３に給気するまでに３つのノーマルクローズの電磁弁を中継するシステムとし、異常検知時に確実に給気を遮断し、さらに通常の電磁弁装置７，８経由の給気へ確実に空気回路を切替えられるように電磁弁装置７，８内の遮断弁についてはノーマルオープンとしている。これにより、電磁弁等が固渋するなどの故障モードが他の故障と重なっても、安全に制御を中断させることが可能にしている。

空気バネ２，３の高さをセンシングする車高センサ５，６は電磁弁内蔵型とし、かつ、重要な部品のために２重系に配置している。またレゾルバタイプのものにして、非接触の堅牢な作りが特徴である。この車高センサ５，６には異常検知機能がついており、異常を検知すると他系へ移行するシステムとして冗長系を確保している。

ところが、このような従来の空気バネ式車体傾斜システムでは車体傾斜角制御を単純な比例制御で行っているため、電磁弁装置は容量の大きい電磁弁から徐々に容量の小さい電磁弁の制御に移行し、微小な調整はほとんど小電磁弁で行うことになる。静的な状態（定置状態）であれば比較的速くシステムが安定し、車体が不安定な状態になったり、電磁弁が無用に動作したりすることはない。しかし実際には、車両の走行振動と空気バネの揺動や外乱要因（乗客の移動、線路の状況など）があるため、入口緩和曲線から本曲線、出口緩和曲線までほとんどの状態は微調整で容量の小さい電磁弁だけ動作することになる。

電磁弁装置のメンテナンスは一定の周期で行われ、動作回数の多い電磁弁は交換されるが、大中小の電磁弁の動作回数に極端な差がある場合、この動作回数の極端に多い電磁弁に合わせた交換周期にしなければならず、交換が頻繁になる問題点があった。この問題点を解決するためには、電磁弁動作回数を少なくするか、大中小の電磁弁の動作回数の均一化を図ることが望ましい。また電磁弁の制御は制御装置内のリレー基板で行っているため、リレーのメンテナンスについても同様の要請がある。

そこで、本発明は、メンテナンス周期を延長することができる車体傾斜システムを提供することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、容量の同じ複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法にあって、目標傾斜角と実傾斜角との偏差の大小に応じて同時に開閉制御する電磁弁の数を増減変化させ、かつ１体の電磁弁のみを開閉制御する微調整段階では、所定の順序に従って動作中の電磁弁の動作停止ごとに次に動作させる電磁弁を切り換えて開閉制御することにある。

本発明の第２の特徴は、容量が異なる複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法にあって、目標傾斜角と実傾斜角との偏差の大小に応じて同時に開閉制御する電磁弁の組合せを変化させ、かつ１体の電磁弁のみを開閉制御する微調整段階では、所定の順序に従って動作中の電磁弁の動作停止ごとに次に動作させる電磁弁を切り換えて開閉制御することにある。

本発明の第３の特徴は、容量が異なる複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法にあって、走行中の軌道上での距離程と走行速度とに基づきこれから進入する本曲線で必要とする傾斜角を求め、当該傾斜角に到達するのに必要な空気バネに対する所要空気供給量Ｙを求め、当該本曲線につながる入口緩和曲線の距離と当該車両の走行速度とから当該入口緩和曲線を通過して本曲線に進入するまでに要する時間Ｔを求め、複数種の電磁弁の組合せごとに前記所要空気供給量Ｙだけ空気供給するのに必要とされる空気供給所要時間を求め、前記入口緩和曲線を通過するのに要する時間Ｔ以内に前記所要空気供給量以上の空気を前記空気バネに供給できる電磁弁の組合せのうち、前記空気供給所要時間が最も長い電磁弁の組合せを選択し、前記選択した電磁弁の組合せにて前記空気バネに所要空気量だけ空気を供給することにある。

ここでは、複数の電磁弁ごとに空気源の空気圧と空気流量との関係をデータベースに登録しておき、複数種の電磁弁の組合せごとの空気供給所要時間を計算する際に、前記空気源の空気圧を測定し、各電磁弁による空気流量を前記データベースに参照して当該空気圧に対応したものに補正してから、前記所要空気供給量Ｙだけ空気供給するのに必要とされる空気供給所要時間を求めるようにすることができる。

本発明の第４の特徴は、車体を傾斜させる複数の車体傾斜装置と、車体の実傾斜角を検知する傾斜角検知装置と、目標傾斜角と実傾斜角との偏差に基づき前記車体傾斜装置を制御する車体傾斜制御装置とを有し、前記車体傾斜制御装置は、前記複数の車体傾斜装置の動作回数が等しくなるように制御することを特徴とする車体傾斜システムにある。

本発明によれば、メンテナンス周期を延長することができる車体傾斜システムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。

（第１の実施の形態）本発明の第１の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムを、図１を用いて説明する。第１の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムの概要構成は、図８に示した従来例と同様であり、電磁弁装置７，８は大中小の容量の異なる電磁弁を有している。しかしながら、本実施の形態では、電磁弁装置７，８が容量の同じ３つの電磁弁で構成され、制御偏差に応じて制御する電磁弁の数を変え、偏差が大きい場合３つの電磁弁が空気バネに空気を送り込み、偏差が小さくなるに従って開いている電磁弁の数を減少させ、１つの電磁弁の開閉で微調整に入ってからは、電磁弁を順繰りに動作させ、つまりローテーションして動作回数の均一化を図ることを特徴とする。

図１に示したように、列車編成ごとに列車運行制御装置２０が搭載されていて、この列車運行制御装置２０は中央装置２１と、車両ごとの端末装置２２から構成されている。この列車運行制御装置２０は冗長性のために１系、２系のデュアル系をとっている。中央装置２１は中央制御室から新ＡＴＣ３１から距離程を含む新ＡＴＣ信号を受け、またヨーレートジャイロ３２から車体傾斜角信号を受け取るようになっている。

各車両の台車１ごとに左右の電磁弁装置７，８、空気バネ２，３、リミットスイッチを兼備した車高センサ５，６を装備している。また車高センサ５，６の信号を受けて電磁弁装置７，８を制御する車体傾斜制御装置（制御装置）１０を備え、さらに空気バネ２，３に供給する圧縮空気を貯留する空気タンク４、空気タンク４に圧縮空気を供給するコンプレッサ９を備えている。これら空気バネ２，３、空気タンク４、電磁弁装置７，８、コンプレッサ９は車体傾斜装置を構成する。

制御装置１０は冗長性のために１系、２系それぞれに車高指令値を指示する指令部１０１、電磁弁装置７，８を制御する制御部１０２を備えている。また制御装置１０には、車両の加速度計１２による水平方向加速度信号を入力するようにしてある。電磁弁装置７，８それぞれは、３つの同じ容量の電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃとそれらの駆動部１１１を備えている。

次に、上記構成の空気バネ式車体傾斜システムにおいて実行する電磁弁制御方法について説明する。制御装置１０は、直線軌道を走行している通常走行時には、左右の車高センサ５，６の検出値をフィードバックし、左右の車高の偏差を求め、その偏差が０となるように右あるいは左の空気バネ２，３に対する空気流量を調整すべく左右の電磁弁装置７，８を動作させる。

制御装置１０はまた、新ＡＴＣ３１からの距離程信号、自車両の速度信号を受けて車両が図９に示した入口緩和曲線Ｒｉｎに進入したことを検知した時に、当該入力口緩和曲線Ｒｉｎの区間内で目標傾斜角まで車体１１を傾斜させるように左右の電磁弁装置７，８を動作させる。通常、車体の傾斜角は最大で１°である。

左右の空気バネ２，３に対する空気流量の調整には、図２のフローチャートに従う処理を所定周期にて実行する。つまり、該当する側の電磁弁装置の中の３つの等容量の電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃに対して、空気流量がある設定値αよりも大きい時には等容量の３つの電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ３体を同時に開閉制御し（ステップＳ１〜Ｓ３）、空気流量が設定値αよりも小さく、かつ設定値β（α＞β）よりも大きい時には等容量の２つの電磁弁１１０Ｂ，１１０Ｃを同時に開閉制御する（ステップＳ４〜Ｓ６）。そして制御空気流量が設定値βよりも小さくなればステップＳ４でＮＯに分岐し、電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃに対して、Ｃ→閉→Ａ→閉→Ｂ→閉→Ｃ…と順繰りに別の電磁弁を開閉制御する（ステップＳ７〜Ｓ１４）。

なお、本曲線Ｒｒを通過し、車体を水平に戻すための制御では、出口緩和曲線Ｒｏｕｔの距離と車両速度を求め、出口緩和曲線Ｒｏｕｔを通過するのに要する時間Ｔｏｕｔを計算し、この通過時間Ｔｏｕｔの内に水平に戻せる制御パターンを決定し、これによって空気バネ２又は３内の空気を放出させる。

本実施の形態によれば、電磁弁装置７，８は制御空気流量が微少で、設定値β以下の場合、つまり、各弁の開閉制御が最も頻繁に繰り返される制御モードにおいて、３つの等容量の電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃを順繰りに開閉制御することでこれらの３つ電磁弁の動作回数を均等化し、結果的にメンテナンス周期を長くすることができる。

（第２の実施の形態）本発明の第２の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムについて、図３、図４を用いて説明する。第２の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムの構成は第１の実施の形態と同様に図１に示す構成であるが、電磁弁装置７，８は大中小の容量の異なる電磁弁１１０Ａ（大），１１０Ｂ（中），１１０Ｃ（小）を有している。そして本実施の形態の電磁弁制御方法の特徴は、微少空気流量制御ではこれら大中小の容量の電磁弁を順繰りに動作させるが、同じ空気流量を流すために容量大の電磁弁１１０Ａは短い時間、容量中の電磁弁１１０Ｂは中くらいの時間、容量小の電磁弁１１０Ｃは長い時間開動作させることで同じ空気流量を流す制御をし、しかも容量の異なる複数の電磁弁の動作回数は均等化することにある。

すなわち、図３のテーブルに示すように、電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃの容量は大、中、小３種類あり、空気流量の制御パターンとして、これらの容量を組み合わせた大中小、大中、大小、大、中小、中、小の７パターンに分け、空気流量指令値αを設定値α１〜α６と比較してこれらのいずれかの制御パターンにて電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃを単独であるいは２種類以上を同時に開閉制御する。例えば、空気流量指令値αがα２≧α＞α３であれば、制御パターンは「大小」であり、大小の電磁弁１１０Ａと電磁弁１１０Ｃとを同時に開閉制御して指定の車高になるまで空気バネに空気を供給する。これに対して、空気流量指令値αがα６以下（α≦α６）の微調整パターンである場合には、大、中、小の電磁弁１１０Ａ〜１１０Ｃを順繰りに開閉制御することで、電磁弁をローテーションして各電磁弁１１０Ａ〜１１０Ｃの動作回数の均一化を図る。ただし、この微調整パターンでは、空気圧が均一なら、空気流量はそれぞれの電磁弁の流量と動作時間の積で表されるので、同じ空気量を空気バネに供給するのに必要な動作時間は、容量が大きい電磁弁１１０Ａでは短く、容量が小さい電磁弁１１０Ｃでは長くなる。

本実施の形態による空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法のフローチャートが図４に示してある。電磁弁装置１０では、入口緩和曲線に進入すれば該当距離程の本曲線Ｒｒでの傾斜角指定値をデータベースから読み出し、これに基づいて入口緩和曲線Ｒｉｎにおいて車体傾斜させるために必要な空気供給量を演算し、空気流量指令値αを求め、テーブルを参照して該当する１あるいは複数の電磁弁の開閉制御を行う（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。そして車体１１の傾斜角が所定値に近づくと微調整パターンに移行する（ステップＳ２１でＮＯに分岐）。

この微調整パターンでは、最初に容量の小さな電磁弁１１０Ｃを開閉制御して空気流量を調整し、車体１１が所定の傾斜角まで傾斜するように制御する（ステップＳ２４〜Ｓ２６）。この電磁弁１１０Ｃでの微調整がいったん停止し、その後に再度微調整パターンでの制御が必要になれば、次にはステップＳ２７でＹＥＳに分岐し、容量が大きい電磁弁１１０Ａを短い時間だけ開閉制御して必要な供給量の空気を空気バネに供給する（ステップＳ２７〜Ｓ２９）。

この大きな容量の電磁弁１１０Ａでの微調整制御が停止した後に、再度微調整パターンでの制御が必要になれば、次にはステップＳ２７でＮＯに分岐し、容量が中くらいの電磁弁１１０Ｂを中くらいの時間だけ開閉制御して必要な供給量の空気を空気バネに供給する（ステップＳ２７，Ｓ３０，Ｓ３１）。

本実施の形態によれば、従来同様の大、中、小等の複数種の容量の電磁弁を用い、制御プログラムを変更するだけで各電磁弁の開閉動作回数の均等化が図れ、メンテナンス周期を長くすることができる。

（第３の実施の形態）次に、本発明の第３の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法について、図５、図６を用いて説明する。第３の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムの構成は第１の実施の形態と同様に図１に示す構成であるが、電磁弁装置７，８は大中小の容量の異なる電磁弁１１０Ａ（大），１１０Ｂ（中），１１０Ｃ（小）を有している。

そして本実施の形態の電磁弁制御方法の特徴は、曲線データベースの入口緩和曲線の距離と車両の走行速度から本曲線に入るまでの時間Ｔを演算し、その時間Ｔ内に目標傾斜角に到達できる制御パターンとして容量の小さい電磁弁を開閉制御するという前提条件の下に動作させる電磁弁を選択して開閉制御することで各電磁弁の開時間を長くとれるようにし、結果として各電磁弁の動作回数を少なくし、ひいてはメンテナンス周期を長くする点にある。

本実施の形態では、電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃの容量は大、中、小３種類あり、空気流量の制御パターンとして、これらの容量を組み合わせ、全容量順に大中小、大中、大小、中小、大、中、小の７パターンに分ける。そして図５に示すような空気圧が均一の場合の各制御パターンでの空気供給量の時間に対する傾きを電磁弁装置１０のデータベースに登録しておく。そしていま、曲線データベースの入口緩和曲線の距離と車両の走行速度から本曲線に入るまでの時間Ｔを演算し、また傾斜角指令値を実現するのに必要な空気供給量Ｙも計算し、その時間Ｔ内に目標傾斜角に到達できる制御パターンのうち、最も容量の小さい電磁弁を開閉制御する制御パターンを選択する。

つまり、図６のフローチャートに示すように、まず、入口緩和曲線通過所要時間Ｔ、目標傾斜角まで傾斜させるのに必要な空気供給量Ｙを計算し（ステップＳ５１）、また時間Ｔ内に空気量Ｙを空気バネに供給できる制御パターンとして、それぞれの電磁弁１１０Ａ，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃの単独、また組合せの制御パターンについて空気供給量がＹとなるまでにかかる動作時間Ｔ１〜Ｔ７を求める。ここでは、「大中小」の制御パターンではＴ１時間、「大中」の制御パターンではＴ２時間、「大小」の制御パターンではＴ３、「中小」の制御パターンではＴ４時間、「大」の制御パターンではＴ５時間、「中」の制御パターンではＴ６時間、そして「小」の制御パターンではＴ７時間となっている（ステップＳ５２）。

そして、ＴとＴ１〜Ｔ７各々とを比較し、入口緩和曲線Ｒｉｎ通過時間Ｔの範囲内で目標傾斜角に到達できる制御パターンを探す（ステップＳ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１）。本例では、Ｔ１〜Ｔ４までである。そしてＴ時間以内でＴ時間に一番近い動作時間をもたらす制御パターンを決定する。本例では、「中小」の制御パターンであり、その場合の動作時間はＴ４である。そこで、電磁弁装置１０はこの制御パターン「中小」に決定し、これにより空気バネの空気供給を行い、車体１１を本曲線Ｒｒに進入する前に所定の傾斜角まで傾斜させる（ステップＳ５９，Ｓ６０）。

本実施の形態によれば、入口緩和曲線の距離と車両の走行速度から本曲線に入るまでの時間Ｔを演算し、その時間Ｔ内に目標傾斜角に到達できる制御パターンとして最も容量の小さい電磁弁又は電磁弁群を開閉制御するという前提条件の下に動作させる電磁弁を選択して開閉制御するので、各電磁弁の開動作時間を長くとることができ、結果として各電磁弁の動作回数を少なくし、ひいてはメンテナンス周期を長くすることができる。

なお、大、中、小それぞれの容量の電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０ＣにはＭＲ圧により同じ弁開度であっても空気流量が変化する。そのため、図７に示すような空気流量−ＭＲ圧特性をデータベースに登録しておき、電磁弁装置１０において制御時にまずＭＲ圧を測定し、測定値に基づいて電磁弁１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃそれぞれの正確な空気流量を決定する。そして図６のステップＳ５２のＴ１〜Ｔ７の時間算定時にはこの正確な空気流量を用いて計算を実行する。これにより、本実施の形態の場合のように、時間管理を厳密にする必要がある場合でも、傾斜角到達までの正確な所要時間予測ができ、間違いなく時間Ｔ内の最も遅い時間をかけて目標傾斜角に到達するように電磁弁群の開閉制御ができる。

なお、上記の全実施の形態で、電磁弁群を１１０Ａ〜１１０Ｃの３種類としたが、これに限定されるわけではなく、より多くの電磁弁群を制御する場合にも同様の制御が可能である。

本発明の第１の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムのブロック図。上記実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法のフローチャート。本発明の第２の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおいて採用する空気流量指令値とそれに対応して同時に開閉制御する１あるいは複数の電磁弁の組合せとの対応を示すテーブル。上記実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法のフローチャート。本発明の第３の実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおいて同時に開閉制御する１あるいは複数の電磁弁の組合せによる空気供給量特性を示すグラフ。上記実施の形態の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法のフローチャート。上記実施の形態にて採用する大、中、小の電磁弁の空気圧と空気流量との対応関係を示す特性グラフ。従来例の空気バネ式車体傾斜システムのブロック図。鉄道軌道における車体傾斜制御を必要とする本曲線とその入口緩和曲線、出口緩和曲線との関係を示す説明図。

符号の説明

１台車
２，３空気バネ
４空気タンク
５，６車高センサ
７，８電磁弁装置
９コンプレッサ
１０車体傾斜制御装置
１１車体
１２加速度計
２０列車運行制御装置
２１中央装置
２２端末装置
３１新ＡＴＣ
３２ヨーレートジャイロ
１０１指令部
１０２制御部
１１０Ａ〜１１０Ｃ電磁弁
１１１駆動部

Claims

容量の同じ複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法であって、目標傾斜角と実傾斜角との偏差の大小に応じて同時に開閉制御する電磁弁の数を増減変化させ、かつ１体の電磁弁のみを開閉制御する微調整段階では、所定の順序に従って動作中の電磁弁の動作停止ごとに次に動作させる電磁弁を切り換えて開閉制御することを特徴とする空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法。
容量が異なる複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法であって、目標傾斜角と実傾斜角との偏差の大小に応じて同時に開閉制御する電磁弁の組合せを変化させ、かつ１体の電磁弁のみを開閉制御する微調整段階では、所定の順序に従って動作中の電磁弁の動作停止ごとに次に動作させる電磁弁を切り換えて開閉制御することを特徴とする空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法。
容量が異なる複数体の電磁弁を備えた空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法であって、
走行中の軌道上での距離程と走行速度とに基づきこれから進入する本曲線で必要とする傾斜角を求め、
当該傾斜角に到達するのに必要な空気バネに対する所要空気供給量Ｙを求め、
当該本曲線につながる入口緩和曲線の距離と当該車両の走行速度とから当該入口緩和曲線を通過して本曲線に進入するまでに要する時間Ｔを求め、
複数種の電磁弁の組合せごとに前記所要空気供給量Ｙだけ空気供給するのに必要とされる空気供給所要時間を求め、
前記入口緩和曲線を通過するのに要する時間Ｔ以内に前記所要空気供給量以上の空気を前記空気バネに供給できる電磁弁の組合せのうち、前記空気供給所要時間が最も長い電磁弁の組合せを選択し、
前記選択した電磁弁の組合せにて前記空気バネに所要空気量だけ空気を供給することを特徴とする空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法。
前記複数の電磁弁ごとに空気源の空気圧と空気流量との関係をデータベースに登録しておき、
前記複数種の電磁弁の組合せごとの空気供給所要時間を計算する際に、前記空気源の空気圧を測定し、各電磁弁による空気流量を前記データベースに参照して当該空気圧に対応したものに補正してから、前記所要空気供給量Ｙだけ空気供給するのに必要とされる空気供給所要時間を求めることを特徴とする請求項３に記載の空気バネ式車体傾斜システムにおける電磁弁制御方法。