JP4579797B2 - 振れ補正装置、その制御方法、撮像装置、及び制御プログラム、並びに記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、振れ補正装置、その制御方法、撮像装置、及び制御プログラム、並びに記録媒体に関し、特に、撮影時に加わる振れにより発生する像ブレを補正する手ブレ補正機能を有する振れ補正装置、その制御方法、撮像装置、及び制御プログラム、並びに記録媒体に関する。

従来のカメラやビデオカメラ等の撮像装置は、撮影時の手ブレにより発生する像ブレを補正する手ブレ補正機能を有しているので、撮影者が撮影ミスを起こしてしまうことが、非常に少なくなっている。

通常、撮影者が撮像装置で撮影する際に生じる手ブレは、周波数が約１〜２０Ｈｚの振動である。上記手ブレ補正機能を有する撮像装置は、まず、この振動の角速度、加速度、角加速度、角変位（傾き）等をセンサにより検出し、電気信号に変換する。この電気信号に基づいて演算処理を行って補正値を算出する。この補正値に基づいて、撮影光束を偏向させる補正レンズを駆動するか、又は撮像素子によって得られた画像を変位させることにより、像ブレを補正する。

この撮像装置において、撮像装置が三脚等に固定されたことを検出し、無振動状態時にセンサの特性等によるドリフト成分等に対して応答しないようにする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、ブレを検出して補正する補正系において、ブレの周波数を検出し、補正系が位相遅れを生じる所定の周波数以上となったことが検出されたとき、該周波数以上の補正系の通過帯域が遮断される撮像装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平０６−３３９０６３号公報 特開２０００−０３９６３７号公報

しかしながら、上記従来の撮像装置は、以下に示すような問題点がある。

近年、撮像装置には、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ハードディスク等の記憶装置が用いられる。これらの記憶装置は、従来のテープ方式のレコーダと比較して、記録中の振動が大きく、駆動周波数が手ブレ周波数に比較的近い。

例えば、ＤＶＤを記憶媒体とするビデオカメラが搭載する２倍速書き込みのＤＶＤドライブの回転速度は約２８〜４６Ｈｚほどであり、前述した手ブレの周波数（１〜２０Ｈｚ）と近い。そのため、上記従来の撮像装置は、ＤＶＤドライブが録画中のときの回転振動を手ブレ振動と誤検出する場合がある。

即ち、従来の撮像装置は、電気的なノイズによる誤信号や、ブレ検出センサのドリフト成分等のブレ以外の要因を検知することにより、撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作が生じる場合がある。

本発明の目的は、ブレ以外の要因を検知することにより撮像装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現できる振れ補正装置、その制御方法、撮像装置、及び制御プログラム、並びに記録媒体を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明による振れ補正装置は、装置に加わる振れを検出する検出手段と、前記検出手段の出力のうち、第１の周波数帯域を通過させる第１のフィルタと、前記検出手段の出力のうち前記第１の周波数帯域よりも低域側の第２の周波数帯域を通過させる、２次以上の制御次数の第２のフィルタと、前記第２のフィルタによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力を用いて前記装置が静止状態にあるか否かを判定する判定手段と、前記第１のフィルタによって前記第１の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力を用いて前記振れに起因する光学像のブレを補正する補正手段と、前記判定手段によって静止状態であると判定されたときは前記第１の周波数帯域をより高域側に変更する帯域変更手段とを有することを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明による制御方法は、検出センサによって装置に加わる振れを検出する検出ステップと、第１のフィルタによって前記検出センサの出力のうち、第１の周波数帯域を通過させる第１のフィルタリングステップと、２次以上の制御次数の第２のフィルタによって、前記検出センサの出力のうち前記第１の周波数帯域よりも低域側の第２の周波数帯域を通過させる第２のフィルタリングステップと、前記第２のフィルタリングステップによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出センサの出力を用いて前記装置が静止状態にあるか否かを判定する判定ステップと、前記第１のフィルタリングステップによって前記第１の周波数帯域を通過させた前記検出センサの出力を用いて前記振れに起因する光学像のブレを補正する補正ステップと、前記判定ステップによって静止状態であると判定されたときは前記第１の周波数帯域をより高域側に変更する帯域変更ステップとを有することを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明による制御プログラムは、上記振れ補正装置の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
上記目的を達成するために、本発明による記録媒体は、上記の制御プログラムを格納することを特徴とするコンピュータで読み取り可能な記憶媒体である。

本発明によれば、撮像装置の振動を検出して検出された振動から所定帯域の信号を抽出し、抽出された所定帯域の振動に基づいて撮像装置が静止状態であると判定されたときは、画像の動きを補正する補正値を演算するための演算係数を変更するので、ブレ以外の要因を検知することにより撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳述する。

［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置の内部構成を概略的に示すブロック図である。図１では、本発明に関する主要部分のみを図示してあり、撮像装置の他の要素については省略している。

図１において、本実施の形態に係る撮像装置１００は、ブレ検出センサ１０１、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）１０２、アンプ１０３、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）１０４、マイクロコンピュータ１０５、及びブレ補正部１０６を含む。

ブレ検出センサ１０１は、ジャイロセンサ（角速度センサ）から構成され、撮像装置１００の振動を検出して角速度信号としてＨＰＦ１０２に出力する。ＨＰＦ１０２は、ブレ検出センサ１０１から出力された角速度信号から直流成分を除去する。アンプ１０３は、ＨＰＦ１０２から出力された角速度信号を所定の増幅率で増幅する。ＬＰＦ１０４は、アンプ１０３から出力された角速度信号から高域ノイズ（例えば、３００Ｈｚ以上の高周波成分）を除去する。

マイクロコンピュータ１０５は、撮像装置１００全体の制御を行う。また、マイクロコンピュータ１０５は、ＬＰＦ１０４から出力された角速度信号に基づいて、ブレ補正値を演算する。

ブレ補正部１０６は、マイクロコンピュータ１０５から出力されたブレ補正値に基づいて、ＣＣＤ等の撮像素子の画像読み出し位置を変更し、撮影時の手ブレにより発生する像ブレを電子的に補正する。

なお、ブレ補正部１０６は、ブレ補正値に基づいて、撮像光学系の一部分を駆動回路により光軸と垂直方向に駆動させ、通過光束を偏向するシフトレンズにより、撮影時の手ブレにより発生する像ブレを光学的に補正してもよい。

また、ブレ補正部１０６は、ブレ補正値に基づいて、光路内に設けられた可変頂角プリズムの頂角（ＶＡＰ）を変化させ、通過光束を偏向させることにより、撮影時の手ブレにより発生する像ブレを光学的に補正してもよい。

図２は、図１におけるマイクロコンピュータ１０５の内部構成を示すブロック図である。

図２において、マイクロコンピュータ１０５は、Ａ／Ｄ変換器２０１、第１のＨＰＦ２０２、位相補償回路２０３、第２のＨＰＦ２０４、及び積分回路２０５を含む。また、マイクロコンピュータ１０５は、高次ＬＰＦ２０７、周波数検出部２０８、静止状態判定部２０９、及び撮影状態判定部２１０を含む。

Ａ／Ｄ変換器２０１は、ＬＰＦ１０４から出力されたアナログ信号である角速度信号をデジタル信号に変換する。第１のＨＰＦ２０２は、Ａ／Ｄ変換器２０１から出力されたデジタル化された角速度信号から直流成分を除去する。

位相補償回路２０３は、ブレ補正系の位相遅れを補償するものであり、位相進み要素を用いて、第１のＨＰＦ２０２から出力された角速度信号の位相特性を設定する。

第２のＨＰＦ２０４は、位相補償回路２０３から出力された角速度信号を所定の周波数成分を抽出する。

積分回路２０５は、第２のＨＰＦ２０４から出力された所定の周波数成分の信号を積分して角変位信号を求める。

撮影状態判定部２１０は、静止状態判定部２０９における判定結果及び積分回路２０５から出力された角変位信号からパン・チルト等の撮影状態の判定を行う。この判定結果に基づいて、第２のＨＰＦ２０４のカットオフ周波数（遮断周波数）の特性を設定するための係数をマイクロコンピュータ１０５内に予め用意されたテーブルデータから読み出す。この読み出された係数に基づいて第２のＨＰＦ２０４の特性を変化させることにより、パンニング時やチルティング時の出力特性を任意に設定することができる。

積分回路２０５は、このように設定された出力特性に基づいて第２のＨＰＦ２０４から出力された信号を積分し、角変位信号に比例したブレ補正信号を生成する。

高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１から出力されたデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。周波数検出部２０８は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の周波数を検出する。静止状態判定部２０９は、周波数検出部２０８から出力された周波数に基づいて静止状態を判定する。

図３は、図２のマイクロコンピュータ１０５によって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。

図３において、まず、ブレ検出センサ１０１は、撮像装置１００の振動を検出して角速度信号として出力する。高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。これにより、角速度信号から撮像装置１００内の他のメカニズムによる振動が除去される（ステップＳ６０１）。

次に、周波数検出部２０８は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の周波数を検出する。静止状態判定部２０９は、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。

この判別の結果、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値を超えているときは、撮影状態判定部２１０は、ステップＳ６０１に戻る。一方、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるときは、第２のＨＰＦ２０４の特性を静止状態時の特性に切り換え（ステップＳ６０３）、本処理を終了する。

図３の処理によれば、高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する（ステップＳ６０１）ので、ブレ以外の要因を検知することにより撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現することができる。

例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブを搭載したビデオカメラにおいて、ＤＶＤドライブの回転駆動周波数が２８〜４６Ｈｚであるとする。ブレとして補正すべき帯域は１〜２０Ｈｚであり、この帯域はＤＶＤドライブの回転駆動周波数と近接している。ビデオ本体が静止状態にあるにも関わらず、周波数検出部２０８がＤＶＤドライブの回転駆動周波数による振動を誤検出し、静止状態判定部２０９で機器が静止状態でないと判定すると、誤動作が生じる。

そこで、高次ＬＰＦ２０７の遮断周波数を２５Ｈｚとした２次ＬＰＦを３段設定すれば、２５Ｈｚ付近でのゲイン特性は、補正すべきもっとも近接した周波数（２０Ｈｚ）に比べて約０．１倍の利得となる。これにより、ＤＶＤドライブの回転駆動帯域の振動を周波数検出部２０８により誤検出することなく、ビデオカメラの実際のブレの周波数を検出することができる。

静止状態判定部２０９により機器本体が静止状態だと判定された場合は、第２のＨＰＦ２０４のカットオフ周波数を高周波成分に切り換えることにより低周波成分をカットする。これにより、ブレ補正の帯域を狭くし、ビデオカメラ内の他のメカニズムの振動や電気的なノイズ、又はセンサの特性等によるドリフト成分等に対して応答しないようにし、系の安定性を確保することができる。

なお、第１のＨＰＦ２０２、位相補償回路２０３、第２のＨＰＦ２０４、及び積分回路２０５は、補正精度を上げるためにサンプリング周波数を比較的高く（例えば、1[kHz]）する必要がある。一方、高次ＬＰＦ２０７、撮影状態判定回路２１０、及び周波数検出部２０８は、比較的低いサンプリング周波数（例えば、１００Ｈｚ）でよい。特に、高次ＬＰＦ２０７は、マイクロコンピュータ１０５の処理負荷が大きいので、処理負荷を軽減するためにサンプリング周波数を低く設定してもよい。

［第２の実施の形態］
図４は、本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータ１０５の内部構成を示すブロック図である。

図４の構成は、図２の構成と基本的に同じであり、図２と同一の構成要素には同一符号を付してその説明を省略し、図２と異なる構成要素についてのみ説明する。

図４において、マイクロコンピュータ１０５は、振幅検出部２１１を有する。

高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１から出力されたデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。振幅検出部２１１は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の振幅を検出する。静止状態判定部２０９は、周波数検出部２０８から出力された振幅に基づいて静止状態を判定する。

図５は、図４のマイクロコンピュータ１０５によって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。

図５において、まず、ブレ検出センサ１０１は、撮像装置１００の振動を検出して角速度信号として出力する。高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。これにより、角速度信号から撮像装置１００内の他のメカニズムによる振動が除去される（ステップＳ７０１）。

次に、振幅検出部２１１は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の振幅を検出する。静止状態判定部２０９は、振幅検出部２１１から出力された振幅が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ７０２）。

この判別の結果、振幅検出部２１１から出力された振幅が所定値を超えているときは、ステップＳ７０１に戻る。一方、振幅検出部２１１から出力された振幅が所定値以下であるときは、撮影状態判定部２１０は、第２のＨＰＦ２０４の特性を静止状態時の特性に切り換え（ステップＳ７０３）、本処理を終了する。

図５の処理によれば、高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する（ステップＳ７０１）ので、ブレ以外の要因を検知することにより撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現することができる。

［第３の実施の形態］
図６は、本発明の第３の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータ１０５の内部構成を示すブロック図である。

図６の構成は、図２の構成と基本的に同じであり、図２と同一の構成要素には同一符号を付してその説明を省略し、図２と異なる構成要素についてのみ説明する。

図６において、マイクロコンピュータ１０５は、時間計測部２１２を有する。

時間計測部２１２は、静止状態判定部２０９により静止状態であると判定されてからの時間を計測する。

図７は、図６のマイクロコンピュータ１０５によって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。

図７において、まず、ブレ検出センサ１０１は、撮像装置１００の振動を検出して角速度信号として出力する。高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。これにより、角速度信号から撮像装置１００内の他のメカニズムによる振動が除去される（ステップＳ８０１）。

次に、周波数検出部２０８は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の周波数を検出する。静止状態判定部２０９は、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ８０２）。

この判別の結果、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値を超えているときは、ステップＳ８０１に戻る。一方、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるときは、時間計測部２１２は、時間計測を開始する（ステップＳ８０３）。

次に、周波数が所定値以下であると判定されてから所定時間が経過したか否かを判別し（ステップＳ８０４）、周波数が所定値を以下であると判定されてから所定時間が経過し邸内ときは、ステップＳ８０１に戻る。

一方、ステップＳ８０４の判別の結果、周波数が所定値以下であると判定されてから所定時間が経過したときは、撮影状態判定部２１０は、第２のＨＰＦ２０４の特性を静止状態時の特性に切り換え（ステップＳ８０５）、本処理を終了する。

図７の処理によれば、図３の処理によれば、高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する（ステップＳ８０１）ので、ブレ以外の要因を検知することにより撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現することができる。

［第４の実施の形態］
図８は、本発明の第４の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータ１０５の内部構成を示すブロック図である。

図８の構成は、図２の構成と基本的に同じであり、図２と同一の構成要素には同一符号を付してその説明を省略し、図２と異なる構成要素についてのみ説明する。

図８において、マイクロコンピュータ１０５は、可変アンプ回路２１３を有する。

可変アンプ回路２１３は、第１のＨＰＦ２０２から出力された角速度信号を任意の増幅率で増幅する。

図９は、図８のマイクロコンピュータ１０５によって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。

図９において、まず、ブレ検出センサ１０１は、撮像装置１００の振動を検出して角速度信号として出力する。高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する。これにより、角速度信号から撮像装置１００内の他のメカニズムによる振動が除去される（ステップＳ９０１）。

次に、周波数検出部２０８は、高次ＬＰＦ２０７から出力された角速度信号の周波数を検出する。静止状態判定部２０９は、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ９０２）。

この判別の結果、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値を超えているときは、撮影状態判定部２１０は、ステップＳ９０１に戻る。一方、周波数検出部２０８から出力された周波数が所定値以下であるときは、可変アンプ２１３のゲインを減少させ（ステップＳ９０３）、本処理を終了する。可変アンプ２１３のゲインを減少させることにより、角速度信号を弱めて補正中心値に近づけることができる。

図９の処理によれば、高次ＬＰＦ２０７は、Ａ／Ｄ変換器２０１によりデジタル化された角速度信号からノイズ波形を除去する（ステップＳ９０１）ので、ブレ以外の要因を検知することにより撮影装置が静止しているにもかかわらず画像を動かすといった誤動作を大幅に抑制し、高精度かつ安定性の高いブレ補正を実現することができる。

以上、撮像装置の静止状態の判別方法について、第１〜第４の実施の形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その内容を逸脱しない範囲で様々な変更が可能であることはいうまでもない。

例えば、第３及び第４の実施の形態において、周波数検出部２０８の検出値に代えて、振幅検出部２１１の検出値を用いて静止状態の判定を行ってもよい。また、周波数検出部２０８、振幅検出部２１１の両方の検出値を用いて静止状態の判定を行ってもよい。

また、本発明の目的は、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。又は、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置の内部構成を概略的に示すブロック図である。 図１におけるマイクロコンピュータの内部構成を示すブロック図である。 図２のマイクロコンピュータによって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータの内部構成を示すブロック図である。 図４のマイクロコンピュータによって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータの内部構成を示すブロック図である。 図６のマイクロコンピュータによって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態に係る撮像装置のマイクロコンピュータの内部構成を示すブロック図である。 図８のマイクロコンピュータによって実行される静止状態判定処理のフローチャートである。

符号の説明

１００ 撮像装置
１０１ ブレ検出センサ
１０５ マイクロコンピュータ
１０６ ブレ補正部
２０１ Ａ／Ｄ変換機
２０４ 第２のＨＰＦ
２０７ 高次ＬＰＦ
２０８ 周波数検出部
２０９ 静止状態判定部

Claims (11)

1. 装置に加わる振れを検出する検出手段と、
   前記検出手段の出力のうち、第１の周波数帯域を通過させる第１のフィルタと、
   前記検出手段の出力のうち前記第１の周波数帯域よりも低域側の第２の周波数帯域を通過させる、２次以上の制御次数の第２のフィルタと、
   前記第２のフィルタによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力を用いて前記装置が静止状態にあるか否かを判定する判定手段と、
   前記第１のフィルタによって前記第１の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力を用いて前記振れに起因する光学像のブレを補正する補正手段と、
   前記判定手段によって静止状態であると判定されたときは前記第１の周波数帯域をより高域側に変更する帯域変更手段とを有することを特徴とする振れ補正装置。
2. 前記判定手段は、前記第２のフィルタによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力の周波数を検出して、前記検出された周波数に応じて前記装置が静止状態にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の振れ補正装置。
3. 前記判定手段は、前記第２のフィルタによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出手段の出力の振幅を検出して、前記検出された振幅に応じて前記装置が静止状態にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の振れ補正装置。
4. 前記帯域変更手段は、前記判定手段によって静止状態であると判定されてから所定時間経過した後に、前記第１の周波数帯域をより高域側に変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
5. 前記検出手段の出力を可変する可変増幅手段を更に備え、
   前記帯域変更手段は、前記判定手段によって静止状態であると判定されたときは前記可変増幅手段からの出力が減少するように可変増幅手段を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
6. 前記補正手段は、光学的に光軸を偏向することにより、前記振れに起因する光学像のブレを補正することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
7. 前記補正手段は、撮像光学系の一部分であるシフトレンズを光軸と垂直方向に駆動させることにより、前記振れに起因する光学像のブレを補正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の振れ補正装置と、
   撮影画像のサイズよりも大きい撮像面を有する撮像素子を更に有する撮像装置であって、
   前記補正手段は、前記撮像素子の画像読み出し位置を変更して、前記振れに起因する光学像のブレを補正することを特徴とする撮像装置。
9. 検出センサによって装置に加わる振れを検出する検出ステップと、
   第１のフィルタによって前記検出センサの出力のうち、第１の周波数帯域を通過させる第１のフィルタリングステップと、
   ２次以上の制御次数の第２のフィルタによって、前記検出センサの出力のうち前記第１の周波数帯域よりも低域側の第２の周波数帯域を通過させる第２のフィルタリングステップと、
   前記第２のフィルタリングステップによって前記第２の周波数帯域を通過させた前記検出センサの出力を用いて前記装置が静止状態にあるか否かを判定する判定ステップと、
   前記第１のフィルタリングステップによって前記第１の周波数帯域を通過させた前記検出センサの出力を用いて前記振れに起因する光学像のブレを補正する補正ステップと、
   前記判定ステップによって静止状態であると判定されたときは前記第１の周波数帯域をより高域側に変更する帯域変更ステップとを有することを特徴とする振れ補正装置の制御方法。
10. 請求項９に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
11. 請求項１０に記載の制御プログラムを格納することを特徴とするコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。

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