JP4569569B2 - 回転式ワークリフタおよび加工機 - Google Patents
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Description
ところで、回転式ワークリフタが回転の途中で加工テーブル等との間に加工片等を挟み込んだ場合、それ以上回転できずに回転は中断するが、そのまま回転式ワークリフタの駆動源がトルクの発生を続行すると回転式ワークリフタもしくは加工テーブルの破損に到る。そのため、回転式ワークリフタの回転が中断した場合、回転を停止させる必要がある。
しかし、従来の回転式ワークリフタには、回転式ワークリフタの回転状況を随時検出する手段を有していないため、加工片等の挟み込みにより回転式ワークリフタの回転が中断しても検出することができなかった。そのため、回転の完了位置まで到達していないことから、駆動源がトルクの発生を続行してしまい、回転式ワークリフタや加工テーブル等の破損に到るという問題点があった。
本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、回転式ワークリフタと加工テーブル等との間への加工片の挟み込み等による回転式ワークリフタや加工テーブル等の破損を防止する保護装置を備えた回転式ワークリフタおよび該回転式ワークリフタを備えた加工機を提供するものである。
本発明は、上記検出手段および上記判定部を設けたことにより、回転式ワークリフタが加工テーブル等との間に加工片等を挟み込むことにより回転を中断した場合、その他何らかの影響で回転が中断した場合、回転式ワークリフタの動作を停止することができる。このため、従来のように回転式ワークリフタの回転の中断後も駆動源がトルクの発生を続行して、回転式ワークリフタや加工テーブル等が破損に到ることを防止することができる。また、回転式ワークリフタや加工テーブル等の破損を防止することができるので、破損時の修復に要する費用や時間を削減することができ、加工機としての運用コストの削減や加工効率の向上を実現することができる。
第2図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタを備えたレーザ加工機の加工テーブルを示す部分平面図である。
第3図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタを示す第2図のA−A断面拡大図である。
第4図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタを示す第2図のB矢視正面拡大図である。
第5図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタを示す第2図のC矢視側面拡大図である。
第6図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図である。
第7図は、本発明の実施の形態1を示す回転式ワークリフタの制御方法を示すフローチャートである。
第8図は、本発明の実施の形態2を示す回転式ワークリフタを示す第4図と同方向から見た正面拡大図である。
第9図は、本発明の実施の形態2を示す回転式ワークリフタを示す第5図と同方向から見た側面拡大図である。
第10図は、本発明の実施の形態2を示す回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図である。
第11図は、本発明の実施の形態2を示す回転式ワークリフタの制御方法を示すフローチャートである。
第12図は、本発明の実施の形態3を示す回転式ワークリフタを示す第4図と同方向から見た正面拡大図である。
第13図は、本発明の実施の形態3を示す回転式ワークリフタを示す第5図と同方向から見た側面拡大図である。
第14図は、本発明の実施の形態3を示す回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図である。
第15図は、本発明の実施の形態3を示す回転式ワークリフタの制御方法を示すフローチャートである。
第16図は、本発明の実施の形態4を示す回転式ワークリフタの制御方法を示すフローチャートである。
第1図は、本発明を実施するための実施の形態1における回転式ワークリフタを取り付けた板材レーザ加工機を示す斜視図である。第2図は、第1図の板材レーザ加工機の加工テーブル2を上方から見た平面図である。第3図は、第2図のA−A断面図であり回転式ワークリフタ1の拡大図であり、1本の回転式ワークリフタを示している。第3図(a)は、ワークを搬出もしくは搬入する場合の回転式ワークリフタの位置を示した図であり、第3図(b)は、加工時の回転式ワークリフタの位置を示した図であり、第3図(c)は、回転式ワークリフタがワークを持ち上げる時点の位置を示した図であり、第3図(d)は、回転式ワークリフタが加工テーブルとの間に加工片を挟み込み回転を中断した図である。第4図は、第2図のB矢視図であり回転式ワークリフタにおける回転状況の検出手段の正面から見た図である。第5図は、第2図のC矢視図であり回転式ワークリフタにおける回転状況の検出手段を側面から見た図である。第6図は、本発明を実施するための実施の形態1における回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図である。第7図は、前記制御部の制御方法を示すフローチャートである。
第1図において、回転式ワークリフタ1を備えた加工テーブル2上にはワーク3が載置されており、ワーク3の搬入および搬出が容易な構造となっている。回転式ワークリフタ1には保護装置が設けられている。発振器4から出力されたレーザビームはワーク3上方に配置された加工ヘッド5に導かれ、加工ヘッド5よりワーク3に照射される。加工テーブル2は、水平面内を第1図に示したX軸方向に移動することができ、加工ヘッド5は、加工テーブル2の移動軸とは垂直な面内を第1図に示したY軸とZ軸の2軸方向に移動することができる。加工テーブル2と加工ヘッド5とを相対的に移動させることで、加工ヘッド5から照射されたレーザビームで、ワーク3を所望の形状に加工することができる。 第1図においては、回転式ワークリフタ1を備えたレーザ加工機を示して本発明に係る実施の形態1を説明したが、ガス切断機やプラズマ切断機等のその他の板材加工機において、回転式ワークリフタを備えていれば本実施の形態1に示す回転式ワークリフタの保護装置を適用することは可能であり、同様な効果が得られる。
第2図において、回転式ワークリフタ1は、加工テーブル2に並列に複数本取り付けられている。各回転式ワークリフタ1の回転軸にはスプロケット6が取り付けられており、それぞれ隣り合った回転式ワークリフタ1のスプロケット6は互いにチェーン7にて接続されている。そして、回転式ワークリフタ1の駆動源であるロータリアクチュエータ8に最も近い回転式ワークリフタ1のスプロケット6は、ロータリアクチュエータ8の回転軸に取り付けられているスプロケット9とチェーン7にて接続されている。このように、ロータリアクチュエータ8と各回転式ワークリフタ1がスプロケット9、6を介してチェーン7で接続されていることで、ロータリアクチュエータ8の回転と共に、同時に同じ方向に回転できるようになっている。ここで、ロータリアクチュエータ8は、空圧や油圧の流体圧力を動力源としている。
第3図において、回転式ワークリフタ1は、回転可能に保持された1本のシャフト10と、シャフト10に固定されシャフト10に対し垂直に延びた互いに平行でほぼ等間隔に並んだ複数のスペーサ11と、各スペーサ11の先端に設置されたワークの移動を容易にするフリーベアリング12とを備えており、シャフト10は第2図に示したロータリアクチュエータ8により回転する。
ワークを加工する場合は、回転式ワークリフタは第3図(b)に示すように、スペーサ11およびフリーベアリング12がほぼ鉛直下向きになるように、シャフト10が回転する。スペーサ11およびフリーベアリング12が下向きになっているため、ワーク3は、ワークサポート取り付け板13に取り付けられたワークサポート14上に載置され、加工が行われる。
ワークを加工テーブル上に搬出もしくは搬入する場合は、回転式ワークリフタは、第3図(a)に示すように、スペーサ11およびフリーベアリング12がほぼ鉛直上向きになるように、シャフト10が第3図(b)の位置から約180°回転する。スペーサ11およびフリーベアリング12が上向きになっており、かつフリーベアリング12がワークサポート14上端よりも上方へ突出しているため、ワーク3は、フリーベアリング12上に載置される。これにより、加工テーブルからワーク3の搬出入が容易になる。
加工が終了しワーク3を搬出する場合、回転式ワークリフタ1は第3図(b)に示す位置から第3図(a)に示す位置へ180°回転する。ここで、第3図(d)に示すように、加工片15が加工テーブル2のワークサポート取り付け板13やシュート16上にある場合には、回転途中の回転式ワークリフタ1が、加工片15をフリーベアリング12やスペーサ11とワークサポート取り付け板13やシュート16との間に挟み込み、第3図(d)に示す位置から回転できなくなる。この時、すぐに回転式ワークリフタ1の動作を停止させない場合には、ロータリアクチュエータ8がトルクの発生を続行して回転式ワークリフタ2や加工テーブル2のワークサポート取り付け板13やシュート16の破損に到る。
第4図および第5図において、ロータリアクチュエータ8の回転軸17のスプロケット9が取り付けられている側と逆の側に、近接センサドグ18と光チョッパ19が取り付けられており、回転軸17と共に回転する。近接センサドグ18の周囲には、位置を固定された3つの近接センサ20a、20b、20cが近接センサドグ18の回転円周上で下記の位置に配置されている。第1の近接センサ20aは、回転式ワークリフタ1が第3図(a)の位置になったときに近接センサドグ18と近接する位置に配置されており、第2の近接センサ20bは、回転式ワークリフタ1が第3図(b)の位置になったときに近接センサドグ18と近接する位置に配置されており、第3の近接センサ20cは、回転式ワークリフタ1が第3図(c)の位置になったときに近接センサドグ18と近接する位置に配置されている。また、光チョッパ19を挟むようにフォトセンサ21が位置を固定され配置されている。
このような構成により、近接センサ20a、20b、20cの効果としては、回転式ワークリフタ1が、第3図(a)に示したワーク搬出入時の位置になったとき近接センサドグ18は近接センサ20aに近接し、第3図(b)に示した加工時の位置になったとき近接センサドグ18は近接センサ20bに近接し、および第3図(c)に示したワーク3と接触するときの位置になったとき近接センサドグ18は近接センサ20cに近接するので、それぞれの位置を検出することができる。光チョッパ19の効果としては、回転軸17が回転しているとき、すなわち回転式ワークリフタ1が回転しているときは、フォトセンサ21がON/OFFを繰り返すことにより、フォトセンサ21からパルスが出力される。かつ、フォトセンサ21の出力パルスの時間間隔は、回転軸3が一定の角度を回転するために必要な時間であることから回転の速度を示すため、フォトセンサ21の出力パルスの時間間隔から、回転式ワークリフタ1が回転しているのか停止しているのかの回転速度を随時検出することができる。
上記のように、近接センサ20a、20b、20cにて回転式ワークリフタ1の位置を検出しつつフォトセンサ21で回転式ワークリフタ1の回転状況を随時検出することで、回転式ワークリフタ1が第3図(b)に示した加工時の位置から、第3図(c)に示したワーク3を上昇させ始める位置に到達するまで、すなわち第4図に示した近接センサドグ18が近接センサ20bの位置から近接センサ20cの位置に到達するまでに、フォトセンサ21の出力パルスの時間間隔からロータリアクチュエータ8の回転が中断したことを検出した場合には、フリーベアリング1cやスペーサ1dとワークサポート取付板1bやシュート16との間に加工片を挟み込み回転式ワークリフタ1の回転が中断した可能性が高いといえる。よって、このような場合には、回転式ワークリフタ1の動作を早急に停止させる必要がある。
ところで、回転式ワークリフタ1が第3図(c)に示したワーク3を上昇させ始める位置から、第3図(a)に示したワーク3を搬出入する位置に到達するまでは、加工片の挟み込みによる回転式ワークリフタ1の回転の中断は発生しにくいが、発生が皆無では無い。また、加工終了時にワーク3に予期せぬ重みがかかり、回転式ワークリフタ1でワーク3を持ち上げられない状況も考えられる。よって、回転式ワークリフタ1がワーク3を持ち上げる位置からワーク3を搬出入する位置へ回転する間も、回転式ワークリフタ1の回転状況を随時検出しておくことが望ましい。
次に、本発明を実施するための実施の形態1における回転式ワークリフタの動作および制御について説明する。
第6図において、回転式ワークリフタ1の駆動源であるロータリアクチュエータ8は、駆動源制御部30により回転開始、回転停止、回転方向切り替え等の動作を制御されている。前記動作制御は、オペレータが手動で行う場合もあれば、駆動源制御部30に入力されたプログラムによって自動的に行われる場合もある。ロータリアクチュエータ8には、ロータリアクチュエータ8の回転速度を検出する速度検出手段31として、前述した光チョッパ19とフォトセンサ21との組み合わせとフォトセンサ21からの出力パルスの時間間隔を求めるためのパルス周期測定器32が接続されている。パルス周期測定機32の出力は、速度判定部33に送られ速度判定部33において設定値と比較することにより、回転式ワークリフタの回転を停止するかどうか判定し、停止する場合、駆動源制御部30に停止信号を送り駆動源制御部30はロータリアクチュエータの回転を停止させる。一方、ロータリアクチュエータ8には、ロータリアクチュエータ8の回転位置を検出する位置検出手段34として、前述した近接センサ20a、20b、20cが接続されている。近接センサ20a、20b、20cの出力は位置判定部35に送られ、位置判定部35において所定の位置に回転式ワークリフタが達したかどうか判定し、所定の位置に停止する場合、駆動源制御部30に停止信号を送り駆動源制御部30はロータリアクチュエータの回転を停止させる。
次に動作の流れを説明する。第7図において、加工終了後、ワークの搬出ができるように回転式ワークリフタ1をワーク搬出入位置へ回転するために、オペレータの入力もしくはプログラムによる自動運転により駆動源制御部30はロータリアクチュエータ8を回転させる(ステップS01)。位置判定部35は、位置検出手段31であるワークを持ち上げる位置を検出する近接センサ20cがONするかどうかで、回転式ワークリフタ1がワークを持ち上げる位置に達したかどうか判定する(ステップS02)。ステップS02で近接センサ20cがONになるまでの間は、速度検出手段31により検出された回転式ワークリフタの回転速度の代替値であるフォトセンサ21の出力パルス時間間隔を、速度判定部33にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の値t1と比較し、回転式ワークリフタが正常に回転しているかどうか判定する(ステップS03)。回転式ワークリフタが所定の速度以上、すなわち速度検出手段31の出力パルス時間間隔が所定の値t1以下になっていれば回転式ワークリフタは問題なく回転していると判断し、再度ステップS02を実施する。近接センサ20cがONになった場合、加工片の挟み込み等の障害無しにワークを持ち上げる位置まで回転式ワークリフタ1回転できたと判断し、次に、ワーク搬出入位置に達したかどうかを、近接センサ20aがONになるかどうか位置判定部35で判定を行う(ステップS04)。ステップS04で近接センサ20aがONになるまでの間は、速度検出手段31により検出された回転式ワークリフタの回転速度の代替値であるフォトセンサ21の出力パルス時間間隔を、速度判定部33にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の値t2と比較し、回転式ワークリフタが正常に回転しているかどうか判定する(ステップS05)。回転式ワークリフタが所定の速度以上、すなわち速度検出手段31の出力パルス時間間隔が所定の値t2以下になっていれば回転式ワークリフタは問題なく回転していると判断し、再度ステップS04を実施する。近接センサ20aがONになり位置判定部35にてワーク搬出入位置に回転式ワークリフタ1が達したと判断したら、位置判定部35は駆動源制御部30に停止信号を出力し、回転式ワークリフタの回転を停止する(ステップS06)。
ステップS03にて、回転式ワークリフタの回転速度が所定の速度未満、すなわち速度検出手段31の出力パルス時間間隔が所定の値t1より大きくなったと速度判定部33が判定した場合、加工片等の挟み込みにより回転式ワークリフタの回転が中断した可能性があるので、速度判定部35は駆動源制御部30に停止信号を出力し、回転式ワークリフタの回転を停止する(ステップS07)。回転式ワークリフタが停止したら、加工機オペレータは回転式ワークリフタの回転の障害の原因を確認し、加工片の挟み込みによるものであれば加工片を取り除き、その他の原因であれば適宜障害を取り除く(ステップS08)。オペレータにより加工片を取り除く等の障害除去作業の後は、再度回転式ワークリフタをワーク搬出入位置へ回転させるためにオペレータが駆動源制御部30に指令を入力する(ステップS09)。この後は、再度ステップS02より一連の動作を実施する。
ステップS05にて、回転式ワークリフタの回転速度が所定の速度未満、すなわち速度検出手段31の出力パルス時間間隔が所定の値t2より大きくなったと速度判定部33が判定した場合、加工片等の挟み込みやその他の障害にて回転式ワークリフタの回転が中断した可能性があるので、速度判定部35は駆動源制御部30に停止信号を出力し、回転式ワークリフタの回転を停止する(ステップS17)。回転式ワークリフタが停止したら、加工機オペレータは回転式ワークリフタの回転の障害の原因を確認し、加工片の挟み込みによるものであれば加工片を取り除き、その他の原因であれば適宜障害を取り除く(ステップS18)。オペレータにより加工片を取り除く等の障害除去作業の後は、再度回転式ワークリフタをワーク搬出入位置へ回転させるためにオペレータが駆動源制御部30に指令を入力する(ステップS19)。この後は、再度ステップS04より一連の動作を実施する。
ここで、回転式ワークリフタ1がワーク3を上昇させる回転式ワークリフタ2の回転範囲すなわち近接センサ20cがONしてから近接センサ20aがONするまでの間では、近接センサ20cがONするまでの間に比較して、ワーク3の質量によりロータリアクチュエータ8への負荷が増加して回転式ワークリフタ1の回転速度は遅くなる。そのため、t1<t2とすること、すなわちワークを上昇させるときはワークを上昇させないときに比較し遅い速度判定値が望ましい。もちろんt1=t2とし、回転式ワークリフタ1が加工時の位置からワーク搬出入時の位置へ回転する間、一定値にて速度を判定しても良いが、判定値をワークを持ち上げるときの回転速度よりも速い速度に設定できない。ワークを持ち上げるときに、判定部により回転を停止してしまうからである。一方、ワークを持ち上げる時の遅い速度を基準に判定値を設定してしまうと、ワークを持ち上げない回転速度が比較的速い範囲においては、加工片の挟み込み等による破損に至るまでの時間が短く、判定値の速度まで回転速度が遅くなったと判定する前に破損してしまうことも考えられるので、速い速度の範囲と遅い速度の範囲でそれぞれ適切な判定値を設定することが望ましい。
また、ここでは回転速度をフォトセンサの出力パルスの時間間隔で検出するとしたが、速度を代替できる値であれば特に出力パルスの時間間隔にこだわるものではなく、時間間隔から速度を算出して真の速度値で判定してもよく、その他、例えば出力パルスのある一定時間中のパルス数をカウントしても良い。
本発明は、上記検出手段および上記判定部を設けたことにより、回転式ワークリフタが加工テーブル等との間に加工片等を挟み込むことにより回転を中断した場合、その他何らかの影響で回転が中断した場合、回転式ワークリフタの動作を停止することができる。このため、従来のように回転式ワークリフタの回転の中断後も駆動源がトルクの発生を続行して、回転式ワークリフタや加工テーブル等が破損に到ることを防止することができる。また、回転式ワークリフタや加工テーブル等の破損を防止することができるので、破損時の修復に要する費用や時間を削減することができ、加工機としての運用コストの削減や加工効率の向上を実現することができる。
なお、実施の形態1では回転式ワークリフタ1の駆動源をロータリアクチュエータ8としたが、流体圧力を動力源とする直動シリンダとラック&ピニオンの組み合わせや電気を動力源とするモータとしてもよい。
また、実施の形態1では回転式ワークリフタ2の回転状況を随時検出する手段をフォトセンサ21と光チョッパ19の組み合わせとしたが、ロータリアクチュエータの回転軸17にロータリエンコーダを取り付け、ロータリエンコーダから出力されるパルスの時間間隔を検出し比較しても同様の効果が得られる。
更に、実施の形態1では回転式ワークリフタ1の回転状況を随時検出する手段をロータリアクチュエータ8に取り付けたが、回転式ワークリフタ1の回転軸に取り付けてもよい。この場合、スプロケット9とスプロケット6とのギア比の関係から、フォトセンサ21の出力パルスの時間間隔の判定値t1およびt2を適宜変更する必要がある。
ところで、本実施の形態1では、回転式ワークリフタが加工時の位置からワーク搬出入時の位置へ回転する場合を例に、本発明に係る回転式ワークリフタの構成を説明したが、もちろん、ワーク搬出入時の位置からワーク加工時の位置へ回転する場合も、同様の構成とし同様の制御を行うことで全く同じ効果が得られることは言うまでもない。以下の実施の形態でも、回転式ワークリフタが加工時の位置からワーク搬出入時の位置へ回転するときを例に説明するが、逆向きの回転でも上述のとおり同様の効果が得られる。
実施の形態2.
前記実施の形態1では、回転式ワークリフタの回転状況を、光チョッパとフォトセンサの組み合わせにて検出したが、本実施の形態2では、回転式ワークリフタの回転状況を回転式ワークリフタの回転負荷により検出するものである。第1図および第2図に関しては、実施の形態2は実施の形態1とほぼ同構成である。第8図は、本発明を実施するための実施の形態2における回転式ワークリフタを示すものであり、実施の形態1の第4図と同様の方向から見た回転式ワークリフタにおける回転位置の検出手段の正面図である。第9図は、実施の形態1の第5図と同様の方向から見た回転式ワークリフタにおける回転位置および回転負荷の検出手段の側面図である。第10図は、本発明を実施するための実施の形態2における回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図である。第11図は、前記制御部の制御方法を示すフローチャートである。
第8図および第9図において、ロータリアクチュエータ8の回転軸17とスプロケット9とはトルクセンサ25を介して接続されており、回転軸17のスプロケット9が接続されている側と反対の側に、実施の形態1と同様に近接センサドグ18が取り付けられており、回転軸17と共に回転する。ただし、本実施の形態では、光チョッパ19は備えていない。近接センサドグ18の周囲には、位置を固定された3つの近接センサ20a、20b、20cが近接センサドグ18の回転円周上で実施の形態1と同様の位置に配置されている。
近接センサ20a、20b、20cの効果は、実施の形態1と同様である。トルクセンサ25の効果としては、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷として、ロータリアクチュエータ8の発生するトルクを随時検出することができる。
上記のように、近接センサ20a、20b、20cにて回転式ワークリフタ1の位置を検出しつつ、回転式ワークリフタ1の駆動源であるロータリアクチュエータ8のトルクを随時検出することで、回転式ワークリフタ1が第3図(b)に示した加工時の位置から第3図(c)に示したワーク3を上昇させ始める位置に到達するまで、すなわち第4図に示した近接センサドグ18が近接センサ20bの位置から近接センサ20cの位置に到達するまでに、ロータリアクチュエータ8の発生するトルクが異常に増加したことを検出した場合には、加工片をフリーベアリング1cやスペーサ1dとワークサポート取付板1bやシュート16との間に挟み込み回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷が異常に増加した可能性が高いといえる。よって、このような場合には、回転式ワークリフタ1の動作を早急に停止させる必要がある。
もちろん、実施の形態1と同様に、回転式ワークリフタ1が第3図(c)に示したワーク3を上昇させ始める位置から第3図(a)に示したワーク3を搬出入する位置に到達するまで、すなわち第4図に示した近接センサドグ18が近接センサ20cの位置から近接センサ20aの位置に到達するまでの間も、回転式ワークリフタ1の回転状況を随時検出しておくことが望ましい。
次に、本発明を実施するための実施の形態2における回転式ワークリフタの制御について説明する。
第9図において、回転式ワークリフタ1の駆動源であるロータリアクチュエータ8は、駆動源制御部30により回転開始、回転停止、回転方向切り替え等の動作を制御されている。ロータリアクチュエータ8には、ロータリアクチュエータ8の回転動作の負荷を検出する負荷検出手段37として、前述したトルクセンサ25が接続されている。トルクセンサ25の出力は、負荷判定部38に送られ負荷判定部38において設定値と比較することにより、回転式ワークリフタの回転を停止するかどうか判定し、停止する場合、駆動源制御部30に停止信号を送り駆動源制御部30はロータリアクチュエータの回転を停止させる。一方、ロータリアクチュエータ8の回転位置に関する位置検出手段34および位置判定部35については、実施の形態1と同様な構成である。
本実施の形態2における回転式ワークリフタの制御の流れは、ほぼ実施の形態1と同様である。異なる点を、第11図を参照し説明する。実施の形態1においては、回転式ワークリフタの回転状況の判断をステップS03およびS05にて実施していたが、本実施の形態2では前記ステップS03の代わりに、新ステップS23およびS25を実施する。
第11図において、ステップS02で近接センサ20cがONになるまでの間は、負荷検出手段37により検出された回転式ワークリフタの回転動作の負荷を、負荷判定部38にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の負荷T1と比較し、回転式ワークリフタが正常に動作しているかどうか判定する(ステップS23)。所定の負荷T1以下であれば回転式ワークリフタは問題なく動作していると判断し、再度ステップ302を実施する。ステップS23にて、回転式ワークリフタの回転動作の負荷が所定の負荷T1を越えたと負荷判定部38が判定した場合、加工片等の挟み込みにより回転式ワークリフタの回転が中断し異常な負荷が発生した可能性があるので、負荷判定部38は駆動源制御部30に停止信号を出力し、回転式ワークリフタの回転を停止する(ステップS07)。
ステップS04で近接センサ20aがONになるまでの間は、負荷検出手段37により検出された回転式ワークリフタの回転動作の負荷を、負荷判定部38にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の負荷T2と比較し、回転式ワークリフタが正常に動作しているかどうか判定する(ステップS25)。所定の負荷T2以下であれば回転式ワークリフタは問題なく動作していると判断し、再度ステップS04を実施する。ステップS25にて、回転式ワークリフタの回転動作の負荷が所定の負荷T2を越えたと負荷判定部38が判定した場合、加工片等の挟み込みやその他の障害にて回転式ワークリフタの回転が中断し異常な負荷が発生した可能性があるので、負荷判定部38は駆動源制御部30に停止信号を出力し、回転式ワークリフタの回転を停止する(ステップS17)。
その他のステップは、実施の形態1と同様である。
ここで、回転式ワークリフタ1がワーク3を上昇させる回転式ワークリフタ2の回転範囲すなわち近接センサ20cがONしてから近接センサ20aがONするまでの間では、近接センサ20cがONするまでの間に比較して、ワーク3の質量によりロータリアクチュエータ8への負荷が増加するため、T1<T2とすること、すなわちワークを上昇させるときはワークを上昇させないときに比較し大きい負荷判定値が望ましい。もちろんT1=T2とし、回転式ワークリフタ1が加工時の位置からワーク搬出入時の位置へ回転する間、一定値にて速度を判定しても良いが、判定値をワークを持ち上げるときの負荷よりも小さい負荷に設定できない。ワークを持ち上げるときに、判定部により回転を停止してしまうからである。一方、ワークを持ち上げる時の大きい負荷を基準に判定値を設定してしまうと、ワークを持ち上げない負荷が比較的小さい範囲においては、判定値よりも小さい負荷で回転し破損する場合も考えられる。例えば、ワークの持ち上げ時には、ワークの重量が複数の回転式ワークリフタに分散して負荷がかかるので、全体の負荷としては大きいが、個々の回転式ワークリフタに対する負荷は破損に至るものではない。しかし、図3dのようにただ1つの回転式ワークリフタに負荷が発生すると、該回転式ワークリフタが破損に至る負荷が発生しても、回転式ワークリフタ全体の負荷としてはワークを持ち上げるときの負荷以下の場合も考えられる。よって、負荷の大きい範囲と負荷の小さい範囲でそれぞれ適切な判定値を設定することが望ましい。
本実施の形態2は、実施の形態1の速度検出手段および速度判定部をそれぞれ負荷検出手段および負荷判定部に置き換えることで、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
また、回転式ワークリフタや加工テーブルを破損する直接の原因は負荷であり、例えば回転式ワークリフタ等が破損に至らない負荷であっても、回転式ワークリフタの速度が判定値よりも遅くなる可能性もある。例えば、ロータリアクチュエータの場合、動力源の流体圧力が低いときに上記状況が発生する可能性がある。この場合、回転速度で判定すると破損とは関係なく回転が停止してしまい、作業のロス時間が発生してしまう。よって、回転式ワークリフタの回転速度ではなく負荷を検出することで、実施の形態1よりもさらに作業効率を向上させることができる。
なお、実施の形態2ではトルクセンサ25をロータリアクチュエータ8に取り付けているが、ロータリアクチュエータ8以外の回転式ワークリフタ1の回転軸に取り付けてもよい。
また、実施の形態2では、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷を検出する手段をトルクセンサ25としたが、空圧や油圧の流体圧力を動力源とするロータリアクチュエータ8の場合には、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷が大きくなると動力源の流体圧力が大きくなることから流体圧力を検出する圧力センサを、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷を検出する手段としても良い。また、電気を動力源とする電動機を回転式ワークリフタ1の駆動源とした場合には、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷が大きくなると電流値が大きくなることから電流を検出する電流計を、回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷を検出する手段としてもよい。これらの場合、圧力センサが異常な圧力増加を検出した場合や、電流計が異常な電流増加を検出した場合には、加工片の挟み込み等により回転式ワークリフタ1を回転させるための負荷が異常に増加した可能性が高く、第11図と同様な流れにて回転式ワークリフタ1の動作を停止することで、実施の形態2と同様な効果が得られる。
実施の形態3.
ところで、実施の形態1で採用した光チョッパ19は等間隔のスリットを有しているので、フォトセンサ21の出力パルス毎にロータリアクチュエータ8は一定の角度を回転していることになり、フォトセンサ21の出力パルス回数からロータリアクチュエータ8の回転角度、すなわち回転式ワークリフタ1の回転角度を随時検出することができる。よって、フォトセンサ21により、速度検出手段と位置検出手段の両方の働きを実施することができる。
第12図は、本発明を実施するための実施の形態3における回転式ワークリフタを示すものであり、実施の形態1の第4図と同様の方向から見た回転式ワークリフタにおける回転位置および回転速度の検出手段の正面図である。第13図は、実施の形態1の第5図と同様の方向から見た回転式ワークリフタにおける回転位置および回転速度の検出手段の側面図である。第14図は、本発明を実施するための実施の形態3における回転式ワークリフタにおける制御部を示すブロック図である。第11図は、前記制御部の制御方法を示すフローチャートである。
第12図および第13図において、ロータリアクチュエータ8の回転軸17のスプロケット9が取り付けられている側と逆の側には、実施の形態1と同様に近接センサドグ18と光チョッパ19が取り付けられており、回転軸17と共に回転する。近接センサドグ18の周囲には、位置を固定された1つの近接センサ20bのみが実施の形態1と同様な場所に配置されている。また、光チョッパ19を挟むようにフォトセンサ21が位置を固定され実施の形態1と同様に配置されている。
このような構成により、光チョッパ19およびフォトセンサ21の効果としては、実施の形態1と同様にフォトセンサ21の出力パルスの時間間隔を検出することで、回転式ワークリフタ1の回転速度が検出できる。さらに、本実施の形態3ではフォトセンサ21の出力パルスの数をカウントすることで回転式ワークリフタの回転角度を検出できる。ただし、出力パルスの数をカウントしているだけでは角度の変化量しかわからないため、絶対位置を決定するための原点検出が必要となる。これが、近接センサ20bの効果である。近接センサ20bは、回転式ワークリフタ1が、第3図(b)に示した加工時の位置になったときにONとなるので、この位置を原点とし、この位置にてパルス数のカウントをリセットすることで絶対位置を決定することができる。
上記のように、近接センサ20bにて回転式ワークリフタ1の原点位置を決定し、フォトセンサ21で回転式ワークリフタ1の回転速度および回転角度変化を随時検出し、原点位置からの角度変化にて絶対位置を決定することで、回転式ワークリフタ1が加工時の位置からワーク3を上昇させ始める位置に到達するまで、または回転式ワークリフタ1がワーク3を上昇させ始める位置からワーク搬出入の位置に到達するまでに、ロータリアクチュエータ8の回転がフォトセンサ21の出力パルスの時間間隔から中断したことを検出することができる。この場合、加工片の挟み込み等により回転式ワークリフタ1の回転が中断した可能性が高いといえるので、回転式ワークリフタ1の動作を早急に停止させる必要がある。
次に、本発明を実施するための実施の形態3における回転式ワークリフタの制御について説明する。
第14図において、回転式ワークリフタ1の駆動源であるロータリアクチュエータ8は、駆動源制御部30により回転開始、回転停止、回転方向切り替え等の動作を制御されている。ロータリアクチュエータ8の回転速度に関する速度検出手段31および速度判定部33については、実施の形態1と同様な構成である。一方、ロータリアクチュエータ8の回転位置に関する位置検出手段34は、速度検出手段31を構成している光チョッパ19とフォトセンサ21を兼用し、この光チョッパ19とフォトセンサ21とフォトセンサ21の出力パルス数をカウントするカウンタ37より構成される。また、近接センサ20bがONになることにより原点位置を検出し、近接センサ20bがONになったときにカウンタ21のカウント数をリセットする。リセット後の回転式ワークリフタの回転によるカウンタ21のカウント数は原点位置からの角度変化量と一致するので、この値を位置判定部35に出力し位置判定部35にて所定の位置に達したかどうか判定する。例えば、原点すなわち第3図(b)の位置から第3図(c)の位置まで回転式ワークリフタが回転するときにカウントするパルスがn1個であるならば、第3図(c)の位置に達したかどうかは、カウントしたパルスがn1個に達したかどうかで判定できる。また、駆動源制御部30の指令によりロータリアクチュエータ8が逆回転した場合、カウンタ21がカウント数を減らしてカウントするように、駆動制御部30がカウンタ21を制御することで、ロータリアクチュエータ8が逆回転したときも常に絶対位置を検出できる。
本実施の形態3における回転式ワークリフタの制御の流れは、基本的に実施の形態1と同様である。異なる点を、第15図を参照し説明する。実施の形態1においては、回転式ワークリフタの回転角度の判断をステップS02、S04にて実施していたが、本実施の形態2では前記ステップS02、S04の代わりに、新ステップS32、S34を実施する。
第15図において、位置判定部35は、位置検出手段31であるカウンタ37のカウント数が、原点からワークを持ち上げる位置に至るまでのカウント数n1以上になったかどうかで、回転式ワークリフタ1がワークを持ち上げる位置に達したかどうか判定する(ステップS32)。ステップS32でカウント数がn1以上になるまでの間は、速度検出手段31により検出された回転式ワークリフタの回転速度の代替値であるフォトセンサ21の出力パルス時間間隔を、速度判定部33にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の値t1と比較し、回転式ワークリフタが正常に回転しているかどうか判定する(ステップS03)。回転式ワークリフタが所定の速度以上、すなわち速度検出手段31の出力パルス時間間隔が所定の値t1以下になっていれば回転式ワークリフタは問題なくの回転していると判断し、再度ステップS32を実施する。カウンタ37のカウント数がn1以上になった場合、加工片の挟み込み等の障害無しにワークを持ち上げる位置まで回転式ワークリフタ1が回転できたと判断し、次に、ワーク搬出入位置に達したかどうかを、カウンタ37のカウント数が、原点からワーク搬出入の位置に至るまでのカウント数n2以上になったかどうか位置判定部35で判定を行う(ステップS34)。ステップS34でカウンタ37のカウント数がn2以上になるまでの間は、速度検出手段31により検出された回転式ワークリフタの回転速度の代替値であるフォトセンサ21の出力パルス時間間隔を、速度判定部33にて回転式ワークリフタ等が破損に至らない所定の値t2と比較し、回転式ワークリフタが正常に回転しているかどうか判定する(ステップS05)。その他のステップは、実施の形態1と同様である。
本実施の形態3は、実施の形態1の速度検出手段に使用しているフォトセンサを兼用し、フォトセンサの出力パルスをカウントすることで位置検出手段として動作することができ、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
また、実施の形態1では位置検出を近接センサで行っていたが、近接センサでは近接センサを配置した位置でしか判定できない。もし、別の位置にて判定したい場合、近接センサの配置を変更する必要が発生する。一方、本実施の形態3の場合、判定するカウント数を変えるだけで任意の位置を設定可能であり、実施の形態1に比較し簡易に検出位置を変更できる。
本実施の形態3では、フォトセンサ21の出力パルスのパルス数をカウントすることとパルス時間間隔を測定することで、位置検出および速度検出を実施したが、回転軸17に取り付けたロータリエンコーダの出力パルスを同様に処理しても同様の効果が得られる。また、回転軸17に取り付けた近接センサドグと円周上に固定して一定の角度で多数配置した近接センサとしてもよい。この場合、隣り合った近接センサのONする時間間隔で速度を検出でき、どの近接センサがONになっているかで位置の検出が可能となる。
実施の形態4.
実施の形態1では、回転式ワークリフタ1が加工片の挟み込み等により停止した場合、加工機オペレータが回転式ワークリフタ2の回転の障害になっていた加工片15等を取り除き、再びワーク搬出入の位置へ回転するように動作させるものであった。この場合、加工機オペレータが加工片等の障害を取り除くという作業が常に必要となり、自動加工の障害となる。この障害を低減するのが、本実施の形態4の目的である。
本実施の形態4における回転式ワークリフタの制御部を示すブロック図は第6図と同様である。第16図は、前記制御部の制御方法を示すフローチャートである。
本実施の形態4においては、回転式ワークリフタ1の加工片の挟み込みによる停止の処理は以下のとおりである。
上昇途中に回転式ワークリフタ1が停止した場合、所定の時間だけ回転式ワークリフタ1を逆回転させ停止させる。再度、回転式ワークリフタ1を正回転させて回転の続行を試みる。再び回転式ワークリフタ1が停止した場合は、再度逆回転、停止、正回転の一連の動作を実施する。このサイクルを所定の回数実施し、所定の回数実施しても回転式ワークリフタ1が上昇途中で停止する場合は、実施の形態1と同様の後処理を行う。
次に、本発明を実施するための実施の形態4における回転式ワークリフタの制御について説明する。本実施の形態4における回転式ワークリフタの制御の流れは、基本的に実施の形態1と同様である。異なる点を、第16図を参照し説明する。
第16図において、ステップS01の前に、駆動源制御部30にて回転式ワークリフタ1の停止した回数を保持しておく変数m、nを設定し回数を1にリセットする(ステップS40)。ステップS07で、回転式ワークリフタ1がワークを持ち上げるまでに速度が判定値以下になり停止した後、駆動制御部30は停止回数nが設定値N以上になったかどうか判断する(ステップS41)。停止回数nが設定値N未満であれば、駆動制御部30は停止回数nを1増加させる(ステップS42)。そして、駆動制御部30は所定の時間だけ回転式ワークリフタを逆回転させ(ステップS43)、所定の時間後回転式ワークリフタ1を停止させる(ステップS44)。その後はステップS09より再度回転式ワークリフタ1を回転させる。
上記、ステップS42からステップS44を何度か繰り返し、ステップS41にて停止回数nが設定値N以上になったと駆動源制御部30が判断した場合は、オペレータに警告を出してステップS08を実施し、実施例1と同様の処理を行う。
ステップS17で、回転式ワークリフタ1がワークを持ち上げた後、ワーク搬出入時の位置に至るまでに速度が判定値以下になり停止した後、駆動制御部30は停止回数mが設定値M以上になったかどうか判断する(ステップS45)。停止回数mが設定値M未満であれば、駆動制御部30は停止回数mを1増加させる(ステップS46)。そして、駆動制御部30は所定の時間だけ回転式ワークリフタを逆回転させ(ステップS47)、所定の時間後回転式ワークリフタ1を停止させる(ステップS48)。その後はステップS19より再度回転式ワークリフタ1を回転させる。
上記、ステップS46からステップS48を何度か繰り返し、ステップS45にて停止回数mが設定値M以上になったと駆動源制御部30が判断した場合は、オペレータに警告を出してステップS18を実施し、実施例1と同様の処理を行う。その他のステップは、実施の形態1と同様である。
ここで、上記実施の形態4では、ステップS43およびS47にて所定の時間逆回転すると説明したが、例えば所定の角度逆回転しても良い。所定の角度については、位置検出手段にで検出できる位置を適宜設定すれば良い。また、加工片の挟み込みにより、回転式ワークリフタが逆回転もできないような状況になることも考えられるので、逆回転中も回転式ワークリフタの回転速度を検出することが望ましい。
上記処理を採用することにより、加工片が変形しやすい場合や加工片の挟まれ具合が簡単に取れるような状態の場合、回転式ワークリフタ1を加工片に数回当てることで加工片を障害にならないように変形させたり、加工片を障害とならないような場所へ排除させたりすることができる可能性があり、オペレータの手作業時間の削減すなわち自動加工の障害を削減できる。
また、本実施の形態4は実施の形態1を基本としているが、実施の形態2もしくは実施の形態3に記載の回転式ワークリフタに付加しても、同様の効果が得られる。
Claims (15)
- ワークを載置する加工テーブルに回転可能に保持され先端にフリーベアリングを設けたスペーサと、このスペーサを回転駆動する駆動源およびこの駆動源を制御する駆動源制御部とを備え、前記スペーサを回転することで前記フリーベアリングが上向きになる場合、加工テーブル上のワークを保持するワークサポート上端よりも前記フリーベアリングが上方へ突出しワークが前記フリーベアリング上に載置され、前記スペーサを回転することで前記フリーベアリングが下向きになる場合、ワークが前記ワークサポート上に載置される回転式ワークリフタにおいて、
前記回転式ワークリフタの回転位置を検出するための位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された位置情報により前記回転式ワークリフタがワークを持ち上げない第1の回転範囲と、ワークを持ち上げる第2の回転範囲とのどちらの範囲に位置しているかを判定する位置判定部と、
前記回転式ワークリフタの回転速度を検出するための速度検出手段と、
前記速度検出手段で検出された速度情報により前記回転式ワークリフタが所定の速度以下になった時に前記駆動源制御部に前記回転式ワークリフタを停止させるよう信号を出力するとともに、前記回転式ワークリフタが前記第1の回転範囲に位置しているときは第1の速度を前記所定の速度として判定し、前記回転式ワークリフタが前記第2の回転範囲に位置しているときは第2の速度を前記所定の速度として判定し、前記第1の速度と前記第2の速度を個別に設定した速度判定部と、
を備えたことを特徴とする回転式ワークリフタ。 - 前記第1の速度を前記第2の速度よりも早い速度にて設定したことを特徴とする請求項1に記載の回転式ワークリフタ。
- ワークを載置する加工テーブルに回転可能に保持され先端にフリーベアリングを設けたスペーサと、このスペーサを回転駆動する駆動源およびこの駆動源を制御する駆動源制御部とを備え、前記スペーサを回転することで前記フリーベアリングが上向きになる場合、加工テーブル上のワークを保持するワークサポート上端よりも前記フリーベアリングが上方へ突出しワークが前記フリーベアリング上に載置され、前記スペーサを回転することで前記フリーベアリングが下向きになる場合、ワークが前記ワークサポート上に載置される回転式ワークリフタにおいて、
前記回転式ワークリフタの回転位置を検出するための位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された位置情報により前記回転式ワークリフタがワークを持ち上げない第1の回転範囲と、ワークを持ち上げる第2の回転範囲とのどちらの範囲に位置しているかを判定する位置判定部と、
前記回転式ワークリフタの回転動作の負荷を検出するための負荷検出手段と、
前記負荷検出手段で検出された負荷情報により前記回転式ワークリフタの回転動作の負荷が所定の負荷以上になった時に前記駆動源制御部に前記回転式ワークリフタを停止させるよう信号を出力するとともに、前記回転式ワークリフタが前記第1の回転範囲に位置しているときは第1の負荷を前記所定の負荷として判定し、前記回転式ワークリフタが前記第2の回転範囲に位置しているときは第2の負荷を前記所定の負荷として判定し、前記第1の負荷と前記第2の負荷を個別に設定した負荷判定部と、
を備えたことを特徴とする回転式ワークリフタ。 - 前記第1の負荷を前記第2の負荷よりも小さい負荷にて設定したことを特徴とする請求項3に記載の回転式ワークリフタ。
- 前記位置検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられた近接センサドグと、
前記近接センサドグが取り付けられた回転軸の周りに前記回転軸が所定の角度回転したときに前記近接センサドグと近接する位置に固定された近接センサとであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の回転式ワークリフタ。 - 前記位置検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられた光チョッパと、
前記光チョッパにより透過または遮断される光を検出するフォトセンサと、
前記光チョッパが回転することにより前記フォトセンサから出力されるパルスをカウントするカウンタとであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の回転式ワークリフタ。 - 前記位置検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられたエンコーダと、
前記エンコーダが回転することにより前記エンコーダから出力されるパルスをカウントするカウンタとであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の回転式ワークリフタ。 - 前記速度検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられた光チョッパと、
前記光チョッパにより透過または遮断される光を検出するフォトセンサと、
前記光チョッパが回転することにより前記フォトセンサから出力されるパルスの時間間隔を測定するパルス周期測定器とであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記速度検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられたエンコーダと、
前記エンコーダが回転することにより前記エンコーダから出力されるパルスの時間間隔を測定するパルス周期測定器とであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記速度検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられた近接センサドグと、
前記近接センサドグが取り付けられた回転軸の周りに前記回転軸が回転したときに前記近接センサドグと近接する円周上に等間隔に配置固定された近接センサとであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記負荷検出手段は、
前記駆動源の回転軸もしくは前記駆動源の回転軸に同期して回転する他の回転軸に取り付けられたトルクセンサであることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記負荷検出手段は、
前記駆動源が流体圧力を動力源とする場合、前記流体の圧力を測定する圧力計であることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記負荷検出手段は、
前記駆動源が電気を動力源とする場合、前記駆動源を流れる電流を測定する電流計であることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の回転式ワークリフタ。 - 前記速度判定部もしくは前記負荷判定部から出力された停止信号により前記回転式ワークリフタが停止したとき、
前記駆動源制御部は、
前記回転式ワークリフタを所定の時間または所定の角度だけ、停止する前の回転方向とは逆の方向に回転させ、再度もとの回転方向で回転させ、
前記一連の動作を繰り返し、所定の回数繰り返した場合には前記回転式ワークリフタを停止させるものであることを特徴とする請求項1から請求項4に記載の回転式ワークリフタ。 - 加工テーブル上に載置されるワークの搬送を可能とするための回転式ワークリフタを備えた加工機において、
前記請求項1から請求項14に記載の回転式ワークリフタを備えたことを特徴とする加工機。
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