JP3888113B2 - 物流設備および物流設備における検出手段の判断方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流設備、特にその検出手段の検出能力（または診断状態）の判断に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物流設備では、物品の移動に際して、その物品の有無、あるいは物品の高さや幅などの荷姿を検出する手段として、また物品を移動させる装置、たとえば自走搬送台車やスタッカークレーンや昇降装置などにおける停止位置や高さ位置などを検出する手段として、様々なセンサ（検出手段）が使用されている。
【０００３】
このようなセンサの動作の保証は、センサ自体の異常検出機能やメーカーの品質保証に負っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記センサに誤動作や誤不動作が発生すると、設備全体を停止させたり、正常ではない状態を拡大させるという重大な事態を招く恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、検出手段が誤動作や誤不動作に到る以前に検出手段の検出能力（または診断状態）を判断して（診断して）物流設備全体に悪影響を及ぼすことを回避できる物流設備および物流設備における検出手段の判断方法を提供することを目的としたものである。
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、検出手段が設けられ、物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている前記検出手段に対して出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断する判断手段を設けることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている検出手段に対して出力される検出用信号の出力量が変化され、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態が判断され、その結果、検出能力の低下あるいは検出状態に不具合が認められると、制御手段は、検出手段に誤動作や誤不動作が発生している恐れがあると診断して、物流設備に正常ではない状態にあるかを再判断する。よって、判断ミスの発生が回避される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記検出手段の検出能力または検出状態の判断を行うための入力手段を設け、前記判断手段は、この入力手段からの入力情報に応じて、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、入力手段による検出手段の検出能力または検出状態の判断を行うための入力に応答して、検出手段に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあるかどうかが判断される。よって入力手段の入力により、任意にいつでも、検出手段の検出能力または検出状態の確認を行うことができる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記判断手段は、定期的に、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、定期的に、たとえば作業のサイクル毎に、あるいは作業の開始前に、検出手段に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあるかどうかが判断される。よって、経年変化による検出手段の検出能力または検出状態の低下を的確に捉えることができる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記判断手段は、自動で、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、自動で、検出手段に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあるかどうかが判断される。よって、作業者が検出手段毎に、手作業でその検出能力を測定する必要がなくなり、作業者の負担を軽減でき、また迅速に検出手段の検出能力または検出状態を判断することができる。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、前記判断手段は、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を段階的に或いはランダムに変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、検出手段から出力される検出用信号の出力量が段階的に或いはランダムに変化され、これに伴う検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態が判断され、その結果、検出能力の低下あるいは検出状態に不具合が認められると、検出手段に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあると判断される。よって、検出用信号の出力量の変化に伴う検出手段の検出情報の変化により、検出手段の検出能力または検出状態がどれだけ低下しているかを判断することが可能となる。
【００１８】
また請求項６に記載の発明は、上記請求項１〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、前記判断手段は、検出手段の検出能力または検出状態を判断するとき、検出手段から出力される検出用信号の出力量を略半減させることを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成によれば、検出手段から出力される検出用信号の出力量が略半減されることにより、検出手段の検出能力または検出状態が判断される。この検出用信号の出力量の略半減のレベルは、検出手段が検出可能な最低動作レベルに相当している。
【００２０】
また請求項７に記載の発明は、上記請求項１〜請求項６のいずれかに記載の発明であって、前記判断手段は、検出手段の検出能力または検出状態の判断の結果、検出手段が正常と判断すると、検出手段から出力される検出用信号の出力量を元の状態に戻し、検出手段による検出を再開させることを特徴とするものである。
【００２１】
上記構成によれば、検出手段の検出能力または検出状態の判断の結果、検出手段が正常と判断されると、検出手段は元の状態に戻され、検出手段による検出が再開され、通常の検出状態に戻される。
【００２２】
また請求項８に記載の発明は、上記請求項１〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、前記検出手段は、物品を検出する手段であることを特徴とするものである。
【００２３】
上記構成によれば、検出手段は物品を検出する手段であり、この検出手段の検出能力または検出状態が判断される。
また請求項９に記載の発明は、上記請求項１〜請求項８のいずれかに記載の発明であって、前記判断手段はそれぞれの検出手段に設けられ、これら判断手段を統括して管理する管理手段を設けたことを特徴とするものである。
【００２４】
上記構成によれば、検出手段毎に判断手段が設けられ、これら判断手段は管理手段により統括管理されて、管理手段からの指令に応じて各判断手段はそれぞれの検出手段の検出能力または検出状態の判断を行う。その判断結果は管理手段により保管され管理される。
【００２５】
また請求項１０に記載の発明は、上記請求項９に記載の発明であって、前記管理手段によりそれぞれの検出手段から出力される検出用信号の出力量を同時に変化させることを特徴とするものである。
【００２６】
上記構成によれば、管理手段からの指令に応じて各判断手段はそれぞれの検出手段から出力される検出用信号の出力量を同時に変化させる。よって一斉に、検出能力または検出状態の判断が行われる。
【００２７】
また請求項１１に記載の発明は、物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている、物流設備に設けられる検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【００２８】
上記方法によれば、物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている検出手段に対して出力される検出用信号の出力量が変化され、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態が判断され、その結果、検出能力の低下あるいは検出状態に不具合が認められると、制御手段は、検出手段に誤動作や誤不動作が発生している恐れがあると診断して、物流設備に正常ではない状態にあるかを再判断する。よって、判断ミスの発生が回避される。
【００２９】
また請求項１２に記載の発明は、上記請求項１１に記載の発明であって、検出手段から出力される検出用信号の出力量を段階的に或いはランダムに変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断することを特徴とするものである。
【００３０】
上記方法によれば、検出手段から出力される検出用信号の出力量が段階的に或いはランダムに変化され、これに伴う検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態が判断され、その結果、検出能力の低下あるいは検出状態に不具合が認められると、検出手段に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあると判断される。よって、検出用信号の出力量の変化に伴う検出手段の検出情報の変化により、検出手段の検出能力または検出状態がどれだけ低下しているかを判断することが可能となる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明の物流設備を物品保管設備としている。
【００３４】
図１に示すように、上記物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００３５】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の物品載置台Ｅ３とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品載置台Ｅ３と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００３６】
前記スタッカークレーンＣは、図１および図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００３７】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００３８】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００３９】
昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ１８（図５）と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００４０】
駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００４１】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行駆動装置（走行駆動手段の一例）１４が設けられている。この走行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこのモータＭ２の速度を制御するインバータ（図示せず）から構成されている。
【００４２】
また上記上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００４３】
そして、二つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結され、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００４４】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット（回転体の一例）２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン（回転体が歯合する固定部材の一例）２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００４５】
また走行レール１に沿って、走行レール１の一端側（物品搬出入部Ｅ側）の始点（ＨＰ）と他端側の終点（ＯＰ）にはそれぞれ、ＨＰ位置とＯＰ位置を示すＨＰ被検出体２３とＯＰ被検出体２４が設けられ、さらにＨＰからＯＰ側へ一定距離をおいて、またＯＰからＨＰ側へ一定距離をおいてそれぞれ走行車体２を高速から低速へ減速させる、前進高速カット用被検出体２５と後退高速カット用被検出体２６が設けられ、走行車体２に、これら被検出体（物品の一例）２３，２４，２５，２６をそれぞれ、光軸が遮断されることにより検出する透過形光電スイッチからなる検出手段が設けられている。すなわち、走行車体２のＨＰ側側面に、図４に示すように、取付部材４９を介してＨＰ被検出体２３を検出する、投光器５１Ａと受光器５１ＢからなるＨＰ位置検出器５１と、前進高速カット用被検出体２５を検出する、投光器５３Ａと受光器５３Ｂからなる前進高速カット検出器５３が設けられ、また走行車体２のＨＰ側側面に、同様に取付部材５０を介してＯＰ被検出体２４を検出する、投光器５２Ａと受光器５２Ｂ（図６）からなるＯＰ検出器５２と、後退高速カット用被検出体２６を検出する、投光器５４Ａと受光器５４Ｂ（図６）からなる後退高速カット検出器５４が設けられている。
【００４６】
またこれら車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報と、各検出器５１，５２，５３，５４の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
【００４７】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令（入出庫指令）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００４８】
また上記操作パネルＥ２には、データの設定・変更などの操作を行う設定スイッチ、たとえば入庫／出庫／ピッキングの作業モードを設定するモード選択スイッチや、物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキーなど（いずれも図示せず）が設けられ、さらに各検出器５１，５２，５３，５４の検出能力（検出状態）の判断を行うための入力手段として診断操作スイッチ４１（図６）が設けられ、また表示手段として液晶表示パネル４２（図６）が設けられている。
【００４９】
またコントローラＥ１は、図５に示すように、物流設備の管理コンピュータ（管理手段の一例）Ｇに接続されており、管理コンピュータＧより入力される入出庫スケジュールに基づいて上記クレーン制御装置ＣＣへ出力する搬送指令を形成し、また操作パネルＥ２の入出庫の設定により搬送指令を形成している。またコントローラＥ１へ管理コンピュータＧより判断指令信号（後述する）が入力される。
【００５０】
上記走行制御部３１は、図６に示すように走行用電動モータ制御部（物流設備の制御手段の一例）６１と、各検出器５１，５２，５３，５４にそれぞれ接続された判断手段である、ＨＰ位置入力・判断部６２、ＯＰ位置入力・判断部６３、前進高速カット入力・判断部６４、後退高速カット入力・判断部６５と、車体側ロータリエンコーダ２１に接続され、そのパルスの数をカウントすることにより走行車体２の走行位置を検出する位置検出部６６が設けられている。
【００５１】
上記走行用電動モータ制御部６１は、コントローラＥ１から移動距離指令値の搬送指令を受けると、設定走行パターンを形成し、位置検出部６６から出力される走行車体２の位置情報を確認しながら、前記設定走行パターンに基づいて速度指令値を走行駆動装置１４（走行用電動モータＭ２）へ出力して駆動輪１２ａを駆動させ、指令値の移動距離まで走行車体２の走行を行っている。この走行中、上記入力・判断部６２，６３，６４，６５から出力される検出情報を確認しており、前進高速カット検出器５３または後退高速カット検出器５４の検出情報を確認すると、速度指令値を低速の走行指令値へ下げて走行車体２の走行速度を低速とし、またＨＰ位置検出器５１またはＯＰ検出器５２の検出情報を確認すると、速度指令値をゼロとして走行車体２を停止させる。
【００５２】
また走行用電動モータ制御部６１は、走行制御に異常が発生していないかどうか（物流設備に正常ではない状態があるかどうかの一例）を判断（監視）している。たとえば、走行用電動モータ制御部６１は、前進高速カット入力・判断部６４より検出情報を入力し、この検出情報により減速して低速走行に移り、ＨＰ位置で停止したとき、この低速での走行距離が通常の走行距離より長いとき、走行制御（速度制御）に正常ではない状態（異常であるというわけではなく、疑いがある状態を含む）が発生していると判断する。
【００５３】
上記入力・判断部６２，６３，６４，６５はそれぞれ、各検出器５１，５２，５３，５４の診断機能を有している。またこれら入力・判断部６２，６３，６４，６５に、後述する判断指令信号がコントローラＥ１より入力される。
【００５４】
上記入力・判断部のうち、前進高速カット入力・判断部６４を例にとってその診断動作を図７のフローチャートにしたがって説明する。
コントローラＥ１より判断指令信号（検出器に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあるかどうかを診断させるための指令信号）を入力すると（ステップ−１）、図８（ａ）に示すように、前進高速カット検出器５３の投光器５３Ａへ投光器５３Ａから投射する光の量（以下、投射光量と称す；検出用信号の出力量の一例）を略半減する（略半分に低減する）指令信号を出力する（ステップ−２）。これにより、投光器５３Ａは発光ダイオード（検出用の光を発生する手段）へ給電する電源レベルを、略半分のレベルまで下げ、投射光量を略半分に低減する。この略半分のレベルは、受光器５３Ｂにおいて光を検出して出力信号をオンする最低動作レベルの一例である。
【００５５】
続いて受光器５３Ｂの出力信号（オン、オフ信号；検出情報／検出状態の一例）を入力する（ステップ−３）。受光器５３Ｂは、受光量に相当するフォト・ダイオード（受光手段）の検出電流がしきい値以上のとき出力信号をオンとし、しきい値未満のときオフとする。
【００５６】
そして受光器５３Ｂの出力信号がオン・オフを確認し（ステップ−４）、オンのとき、前進高速カット検出器５３の検出能力（検出状態）は正常と判断して正常信号をコントローラＥ１へ出力し（ステップ−５）、オフのとき、前進高速カット検出器５３の検出能力（検出状態）が低下している（誤動作が発生する恐れがある）と判断して警報信号をコントローラＥ１へ出力する（ステップ−６）。上記オフの原因として、発光ダイオードやフォト・ダイオードの品質低下、投光器５３Ａと受光器５３Ｂとの間の光軸のずれが考えられる。
【００５７】
上記コントローラＥ１への判断結果の出力が終了すると、前進高速カット検出器５３の投光器５３Ａへ投射光量を通常に戻す指令信号を出力し（ステップ−７）、終了する。
【００５８】
このように、前進高速カット入力・判断部６４において、前進高速カット検出器５３の投光器５３Ａから出力される検出用信号の投射光量が変化され、これに伴う受光器５３Ｂの出力信号に基づいて前進高速カット検出器５３の検出能力（検出状態）が判断され、その結果、検出能力の低下（検出状態に不具合）が認められると、前進高速カット検出器５３に誤動作が発生する恐れがあると判断され、警報信号が出力される。そして判断結果の出力が終了すると、前進高速カット検出器５３は通常の検出状態に戻される。
【００５９】
なお、上記ステップ−２において、一度に投射光量を略半分に低減しているが、図８（ｂ）に示すように、投射光量を段階的に低減して、低減する毎に、上記検出能力を判断するようにしてもよく、さらに図８（ｃ）に示すように、連続的に投射光量を低減しながら上記検出能力を判断するようにしてもよい。このとき、受光器５３Ｂの出力信号がオフとなると、このオフとなったときの投射光量のにより（投射光量の低減の度合いにより）、検出能力がどの程度低下しているかその低下の度合いを判断することができ、通常の投射光量から受光器５３Ｂの出力信号がオフとなった時点の投射光量まで低下する時間（経年変化で変化する時間）を推定して、早目にメンテナンスを実行することが可能となる。
【００６０】
また図８（ｄ）に示すように、投射光量をゼロ近傍まで低下させた状態から投射光量を段階的に増加して、投射光量が最低動作レベルまで増加したときに、出力信号がオンとなるかどうかにより、上記検出能力を判断するようにしてもよい。すなわち、投射光量が最低動作レベルまで増加したときにオンとなると、前進高速カット検出器５３の検出能力（検出状態）は正常と判断し、オフのままであると、前進高速カット検出器５３の検出能力（検出状態）が低下している（誤動作が発生する恐れがある）と判断する。
【００６１】
また投射光量をランダムに変化させて上記検出能力を判断するようにしてもよい。
上記管理コンピュータＧは、上記入力・判断部６２，６３，６４，６５を統括し、管理している。
【００６２】
すなわち各入力・判断部６２，６３，６４，６５へコントローラＥ１を介して定期的に、たとえば１週間や１ヶ月毎に、あるいは毎日の入出庫作業が開始される前に、あるいは入庫作業と出庫作業を切り換える毎に、判断指令信号を出力する。そして、上記判断指令信号に応答して、入力・判断部６２，６３，６４，６５において同時に投射光量が低減され（変化され）、入力・判断部６２，６３，６４，６５において判断された判断結果が、コントローラＥ１を介して入力すると、この判断結果、すなわち正常あるいは警報のデータを保管（記憶）し管理する。また判断結果が警報のデータのとき、メンテナンス情報、すなわち検出器に品質低下、あるいは光軸ずれが発生している報知情報をメンテナンスを行う作業者へ出力する。またコントローラＥ１より出力される判断指令信号（後述する）に応じた入力・判断部６２，６３，６４，６５の判断結果が入力されると、その判断結果を保管し管理する。
【００６３】
上記コントローラＥ１は、上記判断指令信号を、
管理コンピュータＧより判断指令信号を入力したとき、全入力・判断部６２，６３，６４，６５に対して、または
操作パネルＥ２の診断操作スイッチ（入力手段の一例）４１の操作信号を入力したとき、全入力・判断部６２，６３，６４，６５に対して、または
走行用電動モータ制御部６１において正常ではない状態があると判断され、その判断の元となった検出器５１，５２，５３，５４（判断の少なくとも一つの要素となっている検出手段）の情報を含む信号を入力したとき、この判断の元となった検出器の入力・判断部６２または６３または６４または６５に対して、
出力する。
【００６４】
そして、コントローラＥ１は、管理コンピュータＧより判断指令信号を入力したときは、入力・判断部６２，６３，６４，６５より入力した判断結果を管理コンピュータＧへ出力する。
【００６５】
また診断操作スイッチ（入力手段の一例）４１の操作信号を入力したとき、入力・判断部６２，６３，６４，６５より入力した判断結果を液晶表示パネル４２へ出力して判断結果（診断結果）を表示させ、また管理コンピュータＧへ出力する。
【００６６】
また上記判断の元となった検出器の入力・判断部６２または６３または６４または６５に対して判断指令信号を出力したとき、この判断指令信号に応じて入力・判断部６２または６３または６４または６５において判断された判断結果が、検出能力（検出状態）が低下していると判断されているとき、検出器５１または５２または５３または５４に誤動作や誤不動作が発生している恐れがあると判断（診断）して、走行用電動モータ制御部６１において正常ではない状態がある（物流設備に正常ではない状態にある）との判断を再判断する。たとえば、上記の如く、「低速での走行距離が通常の走行距離より長く走行制御が正常ではない」との判断のとき、前進高速カット検出器５３に誤動作があり、走行制御（速度制御）自体は正常であるとの結論を得ることもできる。このように、単なる検出手段の正常でない状態の発生で、「物流設備（の制御）に正常ではない状態が発生している」との判断のミスを回避することが可能となる。また判断結果を管理コンピュータＧへ出力する。
【００６７】
以上のように本実施の形態によれば、各検出器５１，５２，５３，５４から出力される検出用信号の投射光量（出力量）を変化させ、これに伴う各検出器５１，５２，５３，５４の出力信号（検出情報）に基づいて検出能力の低下（あるいは検出状態に不具合）を判断することにより、各検出器５１，５２，５３，５４に誤動作や誤不動作が発生する恐れがあることを予め診断することができる。よって、検出器５１，５２，５３，５４が誤動作や誤不動作に到る以前に交換するなどのメンテナンス（対策）を行うことができ、各検出器５１，５２，５３，５４の誤動作や誤不動作により物流設備全体に悪影響が及ぶ恐れを回避できる。
【００６８】
また本実施の形態によれば、操作パネルＥ２の診断操作スイッチ４１の操作入力に応答して、各検出器５１，５２，５３，５４の検出能力の診断が行われることにより、作業者はいつでも前記判断を行わせることができ、各検出器５１，５２，５３，５４の検出能力を確認することができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、定期的に、各検出器５１，５２，５３，５４の検出能力の診断が行われることにより、経年変化する検出能力（検出状態）を的確に捉えて判断でき、メンテナンスを早目に行うことができる。
【００７０】
また本実施の形態によれば、自動で判断が行なわれることにより、作業者が投光器毎に光量の測定などその検出能力を測定する作業を行う必要がなくなり、作業者の負担を軽減でき、また省力化を図ることができる。さらに、迅速に検出手段の検出能力または検出状態を判断することができる。
【００７１】
また本実施の形態によれば、各検出器５１，５２，５３，５４から出力される検出用信号の投射光量（出力量）を段階的に或いはランダムに変化させて、各検出器５１，５２，５３，５４の検出能力の診断が行われることにより、検出能力の低下の度合いを確認でき、その度合いによって誤動作や誤不動作に到る時期を推定でき、メンテナンス時期を調整することができる。
【００７２】
また本実施の形態によれば、走行用電動モータ制御部６１において正常ではない状態があると判断され、その判断の元となった検出器５１，５２，５３，５４（判断の少なくとも一つの要素となっている検出手段）の情報を含む信号を入力したとき、この判断の元となった検出器の入力・判断部６２または６３または６４または６５に対して、判断指令信号が出力され、検出器５１または５２または５３または５４の検出能力の診断が行われることにより、検出器５１または５２または５３または５４の判断結果により、上記「正常ではない状態がある」との判断が正しいかどうかを確認でき、判断ミスの発生を回避することができる。
【００７３】
また本実施の形態によれば、検出器５１，５２，５３，５４毎に入力・判断部６２，６３，６４，６５が設けられ、これら入力・判断部６２，６３，６４，６５は管理コンピュータＧにより統括管理されて、管理コンピュータＧからの指令に応じて各入力・判断部６２，６３，６４，６５はそれぞれの検出器５１，５２，５３，５４から出力される検出用信号の投射光量を同時に変化させ、検出器５１，５２，５３，５４の検出能力（検出状態）の判断を行うことにより、管理コンピュータＧにおいて、検出器５１，５２，５３，５４の検出能力の履歴を管理でき、設備全体の検出手段の状態を把握することができる。
【００７４】
なお、上記本実施の形態では、検出器の検出能力の判断により「誤動作」の恐れがあるかを判断しているが、すなわち経年変化により、発光ダイオードの投射光量が減衰し、あるいはフォト・ダイオードの受光能力が低下して、光電スイッチが誤動作してしまう恐れの判断を行っているが、検出器の検出能力の判断により「誤不動作」の恐れを判断することもできる。
【００７５】
たとえば検出器が過電圧検出器（常に電圧を検出しており、設定値以上の電圧が印加されたときに動作する検出器）のとき、検出器の（動作）設定値（設定電圧）を通常電圧のレベルまで低減して動作するかどうかにより、検出能力を判断し、検出能力が低下して設定値以上の電圧が印加されても動作しない誤不動作の恐れを判断することができる。また、たとえば検出器が不足電圧検出器（常に電圧を検出しており、設定値以下まで電圧が低下したときに動作する検出器）のとき、検出器の設定値（設定電圧）を通常電圧のレベルまで上げて（増加させて）動作するかどうかにより、検出能力を判断し、検出能力が低下して設定値以下まで電圧が低下しても動作しない誤不動作の恐れを判断することができる。このように、検出手段の動作設定値を増減させて検出能力を判断し、誤不動作の恐れを判断することができる。
【００７６】
また本実施の形態では、物流設備を物品保管設備としているが、物品保管設備に限ることなく、本発明を物品搬送台車（車両）や物品の昇降装置などを備えた物品搬送設備などに適用することができる。
【００７７】
また本実施の形態では、検出手段である、位置検出器５１，ＯＰ検出器５２，前進高速カット検出器５３，および後退高速カット検出器５４を、透過型光電スイッチで形成しているが、投受光器と反射体からなる反射型光電スイッチから形成することもできる。
【００７８】
また本実施の形態では、検出手段である光電スイッチを、スタッカークレーンＣの走行位置などを検出する検出器として使用した場合について説明しているが、他の用途に使用される検出器であってもよい。たとえば、荷捌き場における荷姿・在荷を検出する検出器、左右一対の昇降用リンク装置の高さのずれを検出する検出器、パレット上に積み付けられている物品の有無を検出する検出器、昇降台上のパレットの有無、物品の有無を検出する検出器、物品の高さを検出する検出器、物品搬送台車（車両）の物品の有無を検出する検出器などである。図９にその一例を示す。
【００７９】
図９では、一対の物品載置台Ｅ３に代えて、一対のコンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられ、このコンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂとスタッカークレーンＣとのパレットＰ（物品Ｆ）の移載位置には、スタッカークレーンＣとの移載時に上昇してパレットＰを支持し、コンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂによるパレットＰの搬入出時には下降してパレットＰをコンベヤ上へ載置する移載装置７１が設けられ、またこの移載位置に物品Ｆの有無（在荷）を検出する透過型光電スイッチ７２が設けられている。また、コンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂの前面には、一対の走行レール７３が敷設され、これら走行レール７３に案内されて自走し、コンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂとの間でパレットＰの移載を行い、パレットＰを搬送する物品搬送台車７４が設けられている。この物品搬送台車７４には、パレットＰを移載する移載手段としてローラコンベヤ７５が設けられ、このローラコンベヤ７５上にへおけるパレットＰの有無（在荷）を検出する透過型光電スイッチ７６が設けられている。またコンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品搬送台車７４とのパレットＰの移載位置に、パレットＰの有無（在荷）を検出する反射型光電スイッチ７７が設けられている。この構成により、光電スイッチ７２によるパレットＰの有無の確認によりパレットＰの有無およびスタッカークレーンＣとコンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ（移載装置７１）とのパレットＰの移載動作が確認され、また光電スイッチ７６および７７によるパレットＰの有無の確認によりパレットＰの有無およびコンベヤ装置Ｅ３ａ，Ｅ３ｂと物品搬送台車７４とのパレットＰの移載動作が確認される。
【００８０】
また昇降台３には、図９および図１０に示すように、パレットＰおよび物品Ｆの高さおよび有無を検出するために、物品Ｆの高さ方向に透過型光電スイッチ７８が６台設けられ、また物品Ｆの横幅（大小）を検出するために、フォーク装置５を中心に対称に２台の透過型光電スイッチ７９が設けられ、さらにこれら２台の透過型光電スイッチ７９の外方に物品Ｆの荷姿を検出するために、フォーク装置５を中心に対称に２台の透過型光電スイッチ８０が設けられている。この構成により、各光電スイッチ７８による物品Ｆの有無の確認により、パレットＰ上の物品Ｆの有無および高さが検出され、また光電スイッチ７９による物品Ｆの有無の確認により物品Ｆの有無および物品Ｆの横幅による物品Ｆの大きさ（大小）が確認され、さらに光電スイッチ８０による物品Ｆの有無の確認により物品Ｆがフォーク装置６により荷崩れすることなく移載可能な位置に載せられているか、あるいは物品Ｆが傾いていないか、すなわち物品Ｆの荷姿が確認される。
【００８１】
また本実施の形態では、検出手段を光電スイッチとしているが、他の検出器、たとえば磁気センサ、振動（加速度）センサ、超音波センサ、ストレージ・ゲージ圧力センサ、近接スイッチなどであってもよい。
【００８２】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００８３】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【００８４】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００８５】
また本実施の形態では、走行車体２と昇降台３の移動位置を、車体側ロータリエンコーダ２５などのロータリエンコーダの出力パルスをカウントして求めているが、光を使用した測距装置、すなわち移動経路Ｂの一端または昇降台３の下面に設置された反射体と、測距用のビーム光を投射し、前記反射体からの反射光により距離を測定するレーザ測距計を使用して走行車体２と昇降台３の移動位置を求めるようにしてもよい。
【００８６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている検出手段の検出能力または検出状態を判断し、その結果、検出能力の低下あるいは検出状態に不具合が認められると、検出手段に誤動作や誤不動作が発生している恐れがあると診断して、物流設備に正常ではない状態にあるかを再判断することができ、判断ミスの発生を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物流設備である物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの検出器の取付図である。
【図５】同物品保管設備の制御構成図である。
【図６】同物品保管設備の走行制御部の制御構成図である。
【図７】同物品保管設備の走行制御部の入力・判断部における判断手順を示すフローチャートである。
【図８】同物品保管設備の走行制御部の入力・判断部の動作の説明図である。
【図９】同物品保管設備における光電スイッチの使用例を示す図である。
【図１０】図９の昇降台における光電スイッチの配置を示す図である。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
Ａ 収納棚
Ｂ 作業通路
Ｃ スタッカークレーン
ＣＣ クレーン制御装置
Ｄ 物品収納部
Ｅ 物品搬入出部
Ｅ１ コントローラ
Ｅ２ 操作パネル
Ｇ 管理コンピュータ
Ｍ２ 走行用電動モータ
１ 走行レール
２ 走行車体
１４ 走行駆動装置
２１ 車体側ロータリエンコーダ
３１ 走行制御部
４１ 診断操作スイッチ
５１ ＨＰ検出器
５２ ＯＰ検出器
５３ 前進高速カット検出器
５４ 後退高速カット検出器
６１ 走行用電動モータ制御部
６２ ＨＰ位置入力・判断部
６３ ＯＰ位置入力・判断部
６４ 前進高速カット入力・判断部
６５ 後退高速カット入力・判断部

Claims (12)

1. 検出手段が設けられ、
   物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている前記検出手段に対して出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断する判断手段を設けること
   を特徴とする物流設備。
2. 前記検出手段の検出能力または検出状態の判断を行うための入力手段を設け、
   前記判断手段は、この入力手段からの入力情報に応じて、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
   を特徴とする請求項１に記載の物流設備。
3. 前記判断手段は、定期的に、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物流設備。
4. 前記判断手段は、自動で、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
   を特徴とする請求項１〜請求項３に記載の物流設備。
5. 前記判断手段は、前記検出手段から出力される検出用信号の出力量を段階的に或いはランダムに変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の物流設備。
6. 前記判断手段は、検出手段の検出能力または検出状態を判断するとき、検出手段から出力される検出用信号の出力量を略半減させること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の物流設備。
7. 前記判断手段は、検出手段の検出能力または検出状態の判断の結果、検出手段が正常と判断すると、検出手段から出力される検出用信号の出力量を元の状態に戻し、検出手段による検出を再開させること
   を特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の物流設備。
8. 前記検出手段は、物品を検出する手段であること
   を特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の物流設備。
9. 前記判断手段はそれぞれの検出手段に設けられ、
   これら判断手段を統括して管理する管理手段を設けたこと
   を特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の物流設備。
10. 前記管理手段によりそれぞれの検出手段から出力される検出用信号の出力量を同時に変化させること
    を特徴とする請求項９に記載の物流設備。
11. 物流設備の制御手段が物流設備に正常ではない状態があると判断するとき、この判断の少なくとも一つの要素となっている、物流設備に設けられる検出手段から出力される検出用信号の出力量を変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
    を特徴とする物流設備における検出手段の判断方法。
12. 検出手段から出力される検出用信号の出力量を段階的に或いはランダムに変化させ、これに伴う前記検出手段の検出情報に基づいて検出手段の検出能力または検出状態を判断すること
    を特徴とする請求項１１に記載の物流設備における検出手段の判断方法。

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