JP4546065B2 - 内視鏡保持装置及び内視鏡保持システム - Google Patents
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Description
(図19において、斜線で示されている)に挿入される。この挿入操作における作用を図19のフローチャートを用いて説明する。
記
(付記項1)
前記復帰手段は、前記内視鏡が前記被険体外にある場合に前記内視鏡を前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項6の内視鏡保持システム。
前記復帰手段は、前記内視鏡が前記基準位置に復帰しても前記被険体と干渉しない場合に前記内視鏡を前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項6の内視鏡保持システム。
被検体を観察する内視鏡と、
前記内視鏡を支持する支持部材と、
前記支持部材と連結され、前記内視鏡を三次元的に移動、固定自在に保持する内視鏡保持手段を有する内視鏡保持装置において、
前記内視鏡を互いに直交する2軸方向に移動可能に駆動する駆動手段と、
前記内視鏡を、内視鏡の観察角度に関連付けて前記駆動手段に対する相対角度を変更可能な角度変更手段と
を有することを特徴とする。
前記内視鏡保持手段を移動、固定自在に操作する入力手段を備えた把持部と、
前記把持部と前記内視鏡との間に前記角度変更手段の作動角度に対応して第2の角度変更手段を設けたこと
を特徴とする付記項3記載の内視鏡保持装置。
前記内視鏡保持手段を移動、固定自在に操作する入力手段と、
被検体及び前記内視鏡先端部の相対位置を検出する三次元位置検出手段と、
を備えた付記項3又は付記項4記載の内視鏡保持装置において、
前記入力手段による操作信号と、前記三次元位置検出手段との信号に基づき、前記駆動手段を移動中心に駆動制御することを特徴とする内視鏡保持装置。
前記内視鏡による観察画像を回転する画像回転手段と、
前記画像回転手段の回転量を検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による駆動方向を補正する駆動補正手段と
を有することを特徴とする付記項3〜5記載の内視鏡保持装置。
前記角度変更手段は内視鏡を前記駆動手段の一方の駆動方向と平行な軸回りに回転・固定可動とすることを特徴とする付記項3〜6記載の内視鏡保持装置。
前記角度変更手段は内視鏡の観察角度に関連付けられた角度目盛りを有することを特徴とする付記項3〜6記載の内視鏡保持装置。
前記内視鏡に前記固定手段の角度目盛りの所定の値を指し示す指標を設けたことを特徴とする付記項8記載の内視鏡保持装置。
前記第2の角度変更手段は駆動手段の一方の駆動方向と平行な軸回りに回転・固定可能とすることを特徴とする付記項4記載の内視鏡保持装置。
前記第2の角度変更手段は内視鏡の観察角度に関連付けられた角度目盛りを有することを特徴とする付記項4記載の内視鏡保持装置。
前記角度変更手段は予め所定の角度に位置決め可能なプランジャーによって構成されたことを特徴とする付記項3〜6記載の内視鏡保持装置。
前記三次元位置検出手段の信号は手術がなされた部位の記録に基づくことを特徴とする付記項5記載の内視鏡保持装置。
Claims (6)
- 互いに異なる斜視角を有する複数の内視鏡を選択的に保持する内視鏡保持装置であって、
前記内視鏡保持装置は、基端側から先端側へと順に接続されている保持部及び支持部を具備し、
前記保持部は、前記支持部を三次元的に移動固定可能であり、
前記支持部は、基端側から先端側へと順に接続されている支持基端部、駆動部、支持先端部及び配置調節部を有し、
前記支持基端部は、前記保持部に保持されており、
前記駆動部は、前記支持基端部に対して前記支持先端部を互いに直交する二軸方向に駆動可能であり、
前記配置調節部は、
前記支持先端部に対する内視鏡の配置を調節可能に内視鏡を支持し、前記二軸方向に対する内視鏡の中心軸のなす角度を変化させて前記二軸方向に対して内視鏡の観察光軸を垂直に配置することが可能な支持機構と、
互いに異なる斜視角を有する複数の内視鏡について前記二軸方向に対して内視鏡の観察光軸が垂直に配置されるような内視鏡の位置を示す指示部と、
を有し、
前記内視鏡保持装置は、前記駆動部を操作するための操作部をさらに具備する、
ことを特徴とする内視鏡保持装置。 - 互いに異なる斜視角を有する複数の内視鏡を選択的に保持する内視鏡保持装置であって、
前記内視鏡保持装置は、基端側から先端側へと順に接続されている保持部及び支持部を具備し、
前記保持部は、前記支持部を三次元的に移動固定可能であり、
前記支持部は、基端側から先端側へと順に接続されている支持基端部、駆動部、支持先端部及び配置調節部を有し、
前記支持基端部は、前記保持部に保持されており、
前記駆動部は、前記支持基端部に対して前記支持先端部を互いに直交する二軸方向に駆動可能であり、
前記配置調節部は、支持機構と、位置決め機構と、を有し、
前記支持機構は、前記支持先端部に接続されている固定部材と、前記固定部材に対して回動可能に前記固定部材に支持され、内視鏡が着脱可能な回動部材であって、前記回動部材に装着されている内視鏡について、前記固定部材に対して前記回動部材を回動させることにより、前記先端支持部に対する内視鏡の配置を調節し、前記二軸方向に対する内視鏡の中心軸のなす角度を変化させて、前記二軸方向に対して内視鏡の観察光軸を垂直に配置することが可能な回動部材と、を有し、
前記位置決め機構は、前記固定部材と前記回動部材との一方の部材に設けられている係合部と、前記固定部材と前記回動部材との他方の部材に設けられ、前記係合部が選択的に係脱可能であり、互いに異なる斜視角を有する複数の内視鏡の夫々に対応している複数の係合受部であって、前記回動部材に装着されている内視鏡について、前記複数の係合受部の内、前記回動部材に装着された内視鏡に対応する前記係合受部に前記係合部が係合された場合には、前記二軸方向に対して内視鏡の観察光軸が垂直に配置されるように前記内視鏡が位置決めされる、複数の係合受部と、を有し、
前記内視鏡保持装置は、前記駆動部を操作するための操作部をさらに具備する、
ことを特徴とする内視鏡保持装置。 - 前記配置調節部は、第1の配置調節部であり、
前記支持基端部は、基端側から先端側へと順に接続されている基端部分、第2の配置調節部及び先端部分を有し、
前記第2の配置調節部は、前記基端部分に対する前記先端部分の配置を調節可能であり、前記第1の配置調節部による前記支持先端部に対する内視鏡の配置の調節にかかわらず、前記基端部分を通る所定の基準軸に対して内視鏡の中心軸を平行に配置することが可能である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡保持装置。 - 被険体の観察を行うための内視鏡、及び、前記内視鏡からの観察画像を表示するための表示部、を有する内視鏡観察装置と、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の内視鏡保持装置と、
を具備することを特徴とする内視鏡保持システム。 - 前記内視鏡観察装置は、前記表示部に表示された前記観察画像を回転させる回転手段を有し、
前記内視鏡保持装置は、前記観察画像の回転によらず前記操作部への同一の入力に対する前記表示部における前記内視鏡の観察画像の移動方向が同一となるように前記駆動部を制御する駆動制御手段を有する、
ことを特徴とする請求項4の内視鏡保持システム。 - 被険体の観察を行うための内視鏡と、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の内視鏡保持装置であって、前記駆動部は前記内視鏡を所定の基準位置を基準として駆動する、内視鏡保持装置と、
前記内視鏡の被険体に対する位置を検知するための検知手段と、前記駆動部に接続され、前記検知手段に検知された前記内視鏡の被険体に対する位置に応じて前記内視鏡を前記基準位置に復帰させる復帰手段とを有する内視鏡復帰装置と、
を具備することを特徴とする内視鏡保持システム。
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