JP4518229B2 - ロボット装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【技術分野】
【０００２】
本発明はロボット装置に関し、例えば４脚歩行型のペットロボットに適用して好適なものである。
【０００３】
【背景技術】
【０００４】
近年、本願出願人により４脚歩行型のペットロボットが開発されている。かかるペットロボットは、周囲の環境や、ユーザからの働きかけなどに応じて自律的に行動を行するものである。
【０００５】
ところでかかるペットロボットにおいて、転倒したときにも自らの力によって起き上がることができるようにすることができれば、かかるペットロボットを起こすためのユーザの手間を省略させると共に、生物らしさを向上させてエンターテイメント性を向上させ得るものと考えられる。
【０００６】
またかかるペットロボットにおいて、その動きによって愛らしさや、面白みなどを表現することができれば、ペットロボットに対するユーザの愛着心及び好奇心を向上させて、エンターテイメント性をより一層向上させ得るものと考えられる。
【０００７】
【発明の開示】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エンターテイメント性をより一層向上させ得るロボット装置を提案しようとするものである。
【０００８】
かかる課題を解決するため本発明においては、胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、各脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御する制御手段とを設け、制御手段は、ロボット装置が横方向に転倒したときに、胴体部の下側に位置する前後の各脚部を互いに開く方向にそれぞれ回転させた後、当該各脚部を胴体部から離反する方向にそれぞれ回転させるように駆動手段を駆動制御するようにした。この結果このロボット装置によれば、自力で転倒復帰することができるため、かかるロボット装置を起こすためのユーザの手間を省略させると共に生物らしさを向上させて、エンターテイメント性を向上させることができる。
【０００９】
また本発明においては、胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、各脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御する制御手段とを設け、制御手段が、ロボット装置が前方向に転倒したときに、胴体部の前側の各脚部を当該胴体部の前側においてほぼ平行となるまでそれぞれ回転させた後、当該各脚部を胴体部の後方向に回転させるように駆動手段を駆動制御するようにした。この結果このロボット装置によれば、自力で転倒復帰することができるため、かかるロボット装置を起こすためのユーザの手間を省略させると共に生物らしさを向上させて、エンターテイメント性を向上させることができる。
【００１０】
さらに本発明においては、胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、各脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御する制御手段とを設け、制御手段が、ロボット装置が後方向に転倒したときに、胴体部の後側の各脚部を当該各脚部がほぼ直線状になるまで胴体部から離反する方向にそれぞれ回転させた後、当該各脚部を胴体部の前方向に回転させるように駆動手段を駆動制御するようにした。この結果このロボット装置によれば、自力で転倒復帰することができるため、かかるロボット装置を起こすためのユーザの手間を省略させると共に生物らしさを向上させて、エンターテイメント性を向上させることができる。
【００１１】
さらに本発明においては、胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、各脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御する制御手段とを設け、制御手段が、各脚部を放射状に広げさせた後、各脚部を胴体部の上方向に反らせるように駆動手段を駆動制御するようにした。この結果このロボット装置では、かかるモーションによってロボットらしさを表現することができ、かくしてエンターテイメント性を向上させることができる。
【００１２】
【発明を実施するための最良の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１３】
（１）本実施の形態によるペットロボット１の構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、胴体部２の前後左右に脚部３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部２の前端部に頭部４が連結され、胴体部２の後端部に尻尾部５が連結されることにより構成されている。
【００１４】
この場合胴体部２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作制御を司るコントローラ１０と、このペットロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１１、角速度センサ１２及び加速度センサ１３などからなる内部センサ部１４となどが収納されている。
【００１５】
また頭部４には、このペットロボット１の「耳」として機能するマイクロホン１６、「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅ−ｖｉｃｅ）カメラ１７及びタッチセンサ１８などからなる外部センサ部１９と、「口」として機能するスピーカ２０、このペットロボット１の外見上の「口」として機能する口部材２１及び外見上の「目」として機能する図示しないＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００１６】
さらに各脚部３Ａ〜３Ｄにおいて太股部３ＡＸ〜３ＤＸ及び脛部３ＡＹ〜３ＤＹを連結する膝関節機構部２２Ａ〜２２Ｄと、各脚部３Ａ〜３Ｄと胴体部２とをそれぞれ連結する各肩関節機構部２３Ａ〜２３Ｄと、胴体部２及び頭部４を連結する首関節機構部２４と、口部材２１を開閉駆動する顎関節機構部２５と、胴体部２及び尻尾部５を連結する尻尾関節機構部２６とには、それぞれ必要な自由度数分のアクチュエータ２７₁ 〜２７₁₈が配設されている。
【００１７】
そして外部センサ部１９のマイクロホン１６は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ａをコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ｂをコントローラ１０に送出する。
【００１８】
さらにタッチセンサ１８は、図１において明らかなように、頭部４の上部に設けられおり、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００１９】
一方、内部センサ部１５のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１の残量を検出して、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１０に送出する。また角速度センサ１３は、３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）方向の角速度を検出し、検出結果を角速度検出信号Ｓ２Ｂとしてコントローラ１０に送出し、加速度センサ１４は、３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００２０】
コントローラ１０は、外部センサ部１９のマイクロホン１６、ＣＣＤカメラ１７及びタッチセンサ１８からそれぞれ供給される音声信号Ｓ１Ａ、画像信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部１５のバッリセンサ１２、角速度センサ１３及び加速度センサ１４からそれぞれ与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ、角速度検出信号Ｓ２Ｂ及び加速度検出信号Ｓ２Ｃ（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と呼ぶ）となどに基づいて、ペットロボット１の周囲及び内部の状況や、ユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００２１】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と、予めメモリ１０Ａに格納されている制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ２７₁ 〜２７_n を駆動させることにより、頭部４を上下左右に振らせたり、尻尾部５を動かせたり、各脚部３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行わせる。
【００２２】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ２０に与えることにより当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させたり、外見上の「目」としてのＬＥＤを点滅させる。
【００２３】
このようにしてこのペットロボット１においては、周囲及び自己の状況や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などに基づいて自律的に行動することができるようになされている。
【００２４】
なおこのペットロボット１の場合、各脚部３Ａ〜３Ｄの膝関節機構部２２Ａ〜２２Ｄは、それぞれ図１において矢印ｙと平行なピッチ軸を中心とする回転方向の自由度を有しており、また各肩関節機構部２３Ａ〜２３Ｄは、それぞれ図１において矢印ｙと平行なピッチ軸を中心とする回転方向の自由度及び矢印ｘと平行なロール軸を中心とする回転方向の自由度を有している。
【００２５】
これによりこのペットロボット１においては、各脚部３Ａ〜３Ｄの脛部を前後方向（矢印ｘ方向を前方向とする）に所定の範囲内において動かすことができ、また各脚部３Ａ〜３Ｄを全体として前後方向及び左右方向（矢印ｙ方向を左方向とする）に所定の範囲内において動かすことができるようになされている。
【００２６】
またペットロボット１において、首関節機構部２４は、図１において矢印ｘと平行なロール軸を中心とする回転方向と、矢印ｙと平行なピッチ軸を中心とする回転方向と、矢印ｚと平行なヨー軸を中心とする回転方向の自由度を有しており、これにより頭部２を前後方向、左右方向及び傾き方向にそれぞれ所定の範囲内において動かすことができるようになされている。
【００２７】
さらにペットロボット１において、尻尾関節機構部２６は、矢印ｘと平行なロール軸を中心とする回転方向と、矢印ｚと平行なヨー軸を中心とする回転方向の自由度を有しており、これにより尻尾部５を前後方向及び左右方向に所定の範囲内において動かすことができるようになされている。
【００２８】
（２）コントローラ１０の処理
ここでこのペットロボット１の行動生成に関するコントローラ１０の具体的な処理について説明する。
【００２９】
図３に示すように、このペットロボット１の行動生成に関するコントローラ１０の基本的な処理内容を機能的に分類すると、状態を認識する状態認識機構部３０と、状態認識機構部３０の認識結果に基づいてこのペットロボット１の感情及び本能の状態を決定する感情・本能モデル部３１と、状態認識部３０の認識結果及び感情・本能モデル部３１における感情や本能の状態に基づいて続く行動を決定する行動決定機構部３２と、行動決定機構部３２の決定結果に基づいて実際にペットロボット１に行動や動作を発現させる行動生成機構部３３とに分けることができる。
【００３０】
この場合状態認識機構部３０は、外部センサ部１９（図２）から与えられる外部情報信号Ｓ１及び内部センサ部１５から与えられる内部情報信号Ｓ２に基づいて、周囲及び自己の状況や、ユーザからの指示及び働きかけの有無を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ１０として感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３１】
具体的に状態認識機構部３０は、例えば外部センサ部１９のマイクロホン１６から与えられる音声信号１Ａを常時監視し、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などに対応する音階の指令音を検出したときにはその指令が与えられたと認識して、当該認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３２】
また状態認識機構部３０は、ＣＣＤカメラ１７から供給される画像信号Ｓ２Ａを常時監視し、当該画像信号Ｓ２Ａに基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や「垂直な平面」を検出したときには「ボールがある」、「壁がある」と認識して、認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３３】
さらに状態認識機構部３０は、タッチセンサ１８から与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｂを常時監視し、当該圧力検出信号Ｓ１Ｂに基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したときには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出したときには「撫でられた（誉められた）」と認識して、認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３４】
一方、状態認識機構部３０は、内部センサ部１２の角速度センサ１３から与えられる角速度検出信号Ｓ２Ｂを常時監視し、当該角速度検出信号Ｓ２Ｂに基づいてｘ軸、ｙ軸及び又はｚ軸方向の角速度を検出したときにはその方向に回転又は傾いたと認識して、当該認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３５】
また状態認識機構部３０は、加速度センサ１４から与えられる加速度検出信号Ｓ２Ｃを常時監視し、当該加速度検出信号Ｓ２Ｃに基づいてｘ軸、ｙ軸及び又はｚ軸方向の加速度を検出したときにはその方向に動いたと認識して、当該認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００３６】
感情・本能モデル部３１は、「喜び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の６つの情動について、各情動ごとにその情動の強さを表すパラメータを保持している。そして感情・本能モデル部３１は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ状態認識機構部３０から状態認識情報Ｓ１０として与えられる各種認識結果と、後述のように行動決定機構部３２から与えられる決定された出力行動を表す行動決定情報Ｓ１３と、経過時間となどに基づいて順次変更する。
【００３７】
具体的に感情・本能モデル部３１は、状態認識情報１０に基づき得られる認識結果及び行動決定情報Ｓ１３に基づく出力行動がその情動に対して作用する度合い（予め定められている）と、他の情動から受ける抑制及び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて所定の演算式により算出されるその情動の変化量をΔＥ〔ｔ〕、現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認識結果等に応じてその情動を変化させる割合を表す係数をｋ_e として、所定周期で次式
【００３８】
Ｅ〔ｔ＋１〕＝Ｅ〔ｔ〕＋ｋ_e ×ΔＥ〔ｔ〕 ……（１）
【００３９】
を用いて次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。
【００４０】
そして感情・本能モデル部３１は、この演算結果を現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値を更新する。なお各認識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメータ値を更新するかは予め決められており、例えば「叩かれた」といった認識結果が与えられた場合には「怒り」の情動のパラメータ値が上がると共に「喜び」の情動のパラメータが下がり、「撫でられた」といった認識結果が与えられた場合には「喜び」の情動のパラメータ値が上がると共に「悲しみ」の情動のパラメータ値が下がる。
【００４１】
これと同様にして、感情・本能モデル部３１は、「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」の互いに独立した４つの欲求について、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータを保持している。そして感情・本能モデル部３１は、これら欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識機構部３０からの認識結果や、経過時間及び行動決定機構部３２からの通知などに基づいて順次更新する。
【００４２】
具体的に感情・本能モデル部３１は、「運動欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、ペットロボット１の出力行動、経過時間及び認識結果などに基づいて所定の演算式により算出されるその欲求の変動量をΔＩ〔ｋ〕、減算のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、その欲求の感度を表す係数をｋ_i として、所定周期で次式
【００４３】
Ｉ〔ｋ＋１〕＝Ｉ〔ｋ〕＋ｋ_i ×ΔＩ〔ｋ〕 ……（２）
【００４４】
を用いて次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在のその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにしてその欲求のパラメータ値を更新する。なお出力行動や認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変化させるかは予め定められており、例えば行動決定機構部３２から何らかの行動を行ったとの通知があったときには「運動欲」のパラメータ値が下がる。
【００４５】
また感情・本能モデル部３１は、「食欲」については、状態認識機構部３０を介して与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ（図２）に基づいて、バッテリ残量をＢ_L として所定周期で次式
【００４６】
Ｉ〔ｋ〕＝１００−Ｂ_L ……（３）
【００４７】
により「食欲」のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラメータ値を更新する。
【００４８】
なお本実施の形態においては、各情動及び各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から100 までの範囲で変動するように規制されており、また係数ｋ_e、ｋ_i の値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されている。
【００４９】
行動決定機構部３２は、状態認識機構部３０から与えられる状態認識情報Ｓ１０と、感情・本能モデル部３１における各情動及び各欲求のパラメータ値と、予めメモリ１０Ａに格納された行動モデルと、時間経過となどに基づいて次の行動を決定し、決定結果を行動決定情報Ｓ１２として感情・本能モデル部３１及び行動生成機構部３３に出力する。
【００５０】
この場合、行動決定機構部３２は、次の行動を決定する手法として、図４に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ₀ から同じ又は他のどのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nに遷移するかを各ノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n 間を接続するアークＡＲＣ₀ 〜ＡＲＣ_nに対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ₀ 〜Ｐ_n に基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【００５１】
より具体的には、メモリ１０Ａには、行動モデルとして、各ノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n ごとの図５に示すような状態遷移表４０が格納されており、行動決定機構部３２がこの状態遷移表４０に基づいて次の行動を決定するようになされている。
【００５２】
ここで状態遷移表４０においては、そのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n において遷移条件とする入力イベント（状態認識部３０の認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に列記され、その条件についてのさらなる条件が「データ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に記述されている。
【００５３】
従って図５の状態遷移表４０で定義されたノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、「ボールを検出した（ＢＡＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」であることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」であることが自己又は他のノードに遷移するための条件となっている。
【００５４】
またこのノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、認識結果の入力がない場合においても、行動決定機構部３２が周期的に参照する感情・本能モデル部３１の各情動及び各欲求のパラメータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかの情動のパラメータ値が「５０から１００の範囲（５０，１００）」であるときには自己又は他のノードに遷移することができる。
【００５５】
さらに状態遷移表４０では、「他のノードへの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n から遷移できるノード名が列記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃った場合におけるそのノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_n への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけるそのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nの行に記述され、このとき出力される行動又は動作が「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへの遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は１００〔％〕となっている。
【００５６】
従ってこの例のノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」であるという認識結果が与えられた場合には、「３０〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ₁₂₀（ｎｏｄｅ １２０）」に遷移でき、そのとき「ＡＣＴＩＯＮ １」の行動又は動作が出力されることとなる。
【００５７】
そして行動モデルは、このような状態遷移表４０として記述されたノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n がいくつも繋がるようにして構成されている。
【００５８】
かくして行動決定機構部３２は、状態認識機構部３０から状態認識情報Ｓ１０が与えられたときや、最後に行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メモリ１０Ａに格納されている行動モデルのうちの対応するノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n の状態遷移表４０を利用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記述された行動又は動作）を確率的に決定し、決定結果を行動決定情報Ｓ１２として感情・本能モデル部３１及び行動生成機構部３３に出力する。
【００５９】
他方、行動生成機構部３３は、行動決定機構部３２から与えられる行動決定情報Ｓ１３に基づいて、必要なアクチュエータ２７₁ 〜２７₁₈（図２）に駆動信号Ｓ１４（Ｓ１４₁〜Ｓ１４₁₈）を送出したり、スピーカ２０（図２）に必要な音声信号Ｓ３を送出したり、「目」としてのＬＥＤにＬＥＤ駆動信号Ｓ１５を送出する。
【００６０】
これにより行動生成機構部３３は、この駆動信号Ｓ１４に基づいて必要なアクチュエータ２７₁ 〜２７₁₈を所定状態に駆動させたり、音声信号Ｓ３に基づく音声をスピーカ２０から出力させたり、ＬＥＤ駆動信号Ｓ１５に基づく点滅パターンでＬＥＤを点滅させる。
【００６１】
このようにしてコントローラ１０は、ペットロボット１の外部及び内部の状況と、ユーザからの働きかけの有無となどに基づいてペットロボット１を自律的に行動させる。
【００６２】
（３）ペットロボット１の各種モーション
次にこのペットロボット１の各種モーションについて説明する。このペットロボット１は、そのモーション（動き）によって生物らしさやロボットらしさなどを表現するようになされている。
【００６３】
そしてそのモーションは、転倒したときに立ち上がる「転倒復帰モーション」と、ロボットらしい動きを行う「ロボットモーション」と、犬らしい動きを行う「ドッグモーション」と、ボールを見つけたときの動きである「ボール対応モーション」と、感情を表現する「感情表現モーション」と、ひまなときに行う「ひまモーション」と、動きによってユーザに意志を伝えようとする「言語モーション」となどの種類に分けることができる。
【００６４】
以下にこれらの各種モーションについて、それぞれ幾つかの例を上げながら説明する。
【００６５】
（３−１）転倒復帰モーション
ペットロボット１が転倒した場合に立ち上がるために発現されるモーション（転倒復帰モーション）及び転倒復帰後に発現されるモーション（転倒復帰後モーション）について説明する。
【００６６】
（３−１−１）第１の転倒復帰モーション
まずペットロボット１が図６Ａのように左側に転倒した場合の転倒復帰のモーションについて説明する。
【００６７】
この場合ペットロボット１は、まず図６Ａのように左前脚部３Ａ及び右前脚部３Ｂと、左後脚部３Ｃ及び右後脚部３Ｄとをそれぞれ伸ばして基本的な立ちの姿勢をとり、次に図６Ｂ〜図６Ｄのように、転倒により下側になった左前脚部３Ａ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ互いに開く方向に回転させる。またこのような開脚動作と合わせて、左前脚部３Ａを後方向に反らせるようにその脛部３ＡＹ（図１）を前から後方向に回転させると共に、左後脚部３Ｃを前方向に反らせるようにその脛部３ＣＹ（図１）を後から前方向に回転させる。
【００６８】
そして図６Ｄのように左前脚部３Ａの太股部３ＡＸ（図１）及び左後脚部３Ｃの太股部３ＣＹ（図１）がほぼ平行となる程度にまでこれら左前脚部３Ａ及び左後脚部３Ｃを開脚すると、かかる左前脚部３Ａ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ外側方向に回転させる。この結果図６Ｅ及び図６Ｆに示すように、ペットロボット１が全体として胴体部２の腹面を床面に接地させるように回転し、図７Ａのようにペットロボット１の転倒により上側になった右前脚部３Ｂ及び右後脚部３Ｄが床面に接地する。
【００６９】
そしてこの後ペットロボット１は、図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、左前脚部３Ａ及び左後脚部３Ｃを互いに閉じる方向に回転させることにより、これら左前脚部３Ａ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ胴体部２に引き寄せて、基本的な立ち上がりの姿勢となる。
【００７０】
そしてこの後図７Ｄ〜図８Ｂに示すように、屈曲している右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを伸ばすことにより重心を僅かに前に移動させながら、屈曲している右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを伸ばすことにより立ち上がり、基本的な「立ち」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【００７１】
（３−１−２）第２の転倒復帰モーション
次にペットロボット１が図９Ａのように前方向に転倒した場合の転倒復帰のモーションについて説明する。
【００７２】
この場合ペットロボット１は、まず図９Ｂ〜図９Ｄに示すように、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ開く方向に回転させると共に、これら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれその先端部の底面でなる接地面を床面に向けるようにそのピッチ軸を中心として回転させる。
【００７３】
続いて図９Ｅ〜図１０Ａに示すように、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａの各接地面が床面と接触しないようにこれら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ弓型に反らせながら、これら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを互いに閉じる方向に回転させる。
【００７４】
そしてこような閉脚動作によって図１０Ａのように後右前脚部３Ｄ及び左前脚部３Ａがほぼ平行な位置関係となるまで閉じられると、図１０Ｂに示すように、右後脚部３及び左後脚部３Ｃを僅かに屈曲させて姿勢を低くさせながら、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ右後脚部３Ｄ又は左後脚部３Ｃに近づける方向に回転させることにより胴体部２に引き寄せる。
【００７５】
そしてこの後図１０Ｃ〜図１０Ｅに示すように、屈曲している右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとを徐々に伸ばすことにより立ち上がり、基本的な「立ち」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【００７６】
（３−１−３）第３の転倒復帰モーション
次いでペットロボット１が図１１Ａのように後方向に転倒した場合の転倒復帰のモーションについて説明する。
【００７７】
この場合ペットロボット１は、まず図１１Ａのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとをそれぞれ伸ばして基本的な立ちの姿勢をとり、この後図１１Ｂ及び図１１Ｃのように頭部４（図２）をペットロボット１から見た前方向に持ち上げる。
【００７８】
続いて図１１Ｄ〜図１１Ｆに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれこれらがほぼ平行となるまで互いに開く方向に回転させながら、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａの各太股部３ＢＸ、３ＡＸがそれぞれ重力方向と平行となるようにこれら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれそのピッチ軸の回りに回転させる。この結果ペットロボット１は、重力によって徐々に前方向に倒れてゆく。
【００７９】
次いで図１２Ａに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃがほぼ平行となるまで開いた状態となり、かつ右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａが床面に接地した段階において、図１２Ｂ〜図１２Ｆに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ弓型に反らしながら、これらを互いに閉じる方向に回転させる。
【００８０】
そしてこの後、図１３Ａのように右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃがほぼ平行となるまで閉じると、図１３Ｂ〜図１３Ｆに示すように、これら右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ右前脚部３Ｂ又は左前脚部３Ａに近づける方向に回転させることによりこれら右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを胴体部２に引き寄せ、この後屈曲している右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ伸ばすことにより基本的な「立ち」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【００８１】
（３−１−４）第１の転倒復帰後のモーション
次にペットロボット１が転倒復帰後に発現するモーションについて説明する。
【００８２】
まずペットロボット１は、上述した転倒復帰モーションにより図１４Ａのように基本的な「立ち」の姿勢になると、その後図１４Ｂのように左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）に体重がかからないように重心移動を行い、この後図１４Ｃ〜図１４Ｆのように、左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を前方向に回転させるようにして持ち上げる。この際、かかる左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）の脛部３ＡＹ（３ＢＹ）をペットロボット１の後方向に回転させることにより当該左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を折り曲げる。またこれと合わせて、頭部４をペットロボット１から見て右方向（又は左方向）に所定角度回転させる。
【００８３】
そしてこの後図１５Ａに示すように、左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）の接地面が頭部４の後頭部の近接にまで到達すると、図１５Ｂ〜図１５Ｆに示すように、かかる左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）の脛部３ＡＹ（３ＢＹ）をペットロボット１の前後方向に数回所定角度ずつ回転させる。
【００８４】
そしてこのような動作が終了すると、この後図１６Ａ〜図１６Ｃに示すように、図１４Ａ〜図１４Ｆと逆の動作を行うことにより、元の立ち姿勢の状態に戻ってこのモーションを終了する。
【００８５】
そしてこのようなモーションによって、あたかも転倒したことにより照れて後頭部４を掻いているかのような仕種を表現でき、これによりユーザに可愛らしい印象を与えることができる。
【００８６】
（３−１−５）第２の転倒復帰後モーション
次にペットロボット１が転倒復帰後に発現する第２の転倒復帰後モーションについて説明する。
【００８７】
まずペットロボット１は、上述した転倒復帰モーションにより図１７Ａのような基本的な「立ち」の姿勢になると、その後図１７Ｂのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとをそれぞれ僅かに曲げて姿勢を低くすると共に、図１７Ｃのように頭部４をペットロボット１の前方向に回転させて、当該頭部４を下向きにさせる。
【００８８】
そしてこの後図１７Ｄ〜図１８Ａのように、ペットロボット１の左右方向に数回回転させ、この後図１８Ｂ及び図１８Ｃのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとを伸ばすことにより元の基本的な「立ち」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【００８９】
そしてこのようなモーションによって、頭部４を左右に振って気を取り戻しているかのような仕種を表現することができ、これによりユーザに愛らしい印象を与えることができる。
【００９０】
（３−１−６）その他の転倒復帰モーション
図１９Ａ〜図２０Ｆに、ペットロボット１が右側に倒れた場合に転倒復帰するための転倒復帰モーションの流れを示す。この転倒復帰モーションは、第１の転倒復帰モーションと向きが逆であること以外は、同様の動きとなっている。
【００９１】
（３−２）ロボット言語モーション
次にコントローラ１０（図２）の状態認識機構部３０（図３）において特定の認識結果が得られない場合にペットロボット１が行う動作のうちのロボットらしい動作（以下、これをロボット言語モーションと呼ぶ）について説明する。
【００９２】
（３−２−１）第１のロボット言語モーション
まず第１のロボット言語モーションについて説明する。この第１のロボット言語モーションは、ペットロボット１が基本的な「座り」の姿勢にある状態のときに発現されるものである。
【００９３】
この場合ペットロボット１は、図２１Ａのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをペットロボット１の前方向に伸ばして座っている状態から、図２１Ｂ及び図２１Ｃのようにこれら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを開く方向に回転させる。またこれと合わせて、図２１Ｂ〜図２１Ｅのように右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを前方向に伸ばし、この後これら右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをペットロボット１の後方向に回転させることにより、これらを放射状に伸ばす。この結果ペットロボット１は、図２１Ｆに示すように、右前脚部３Ｂ及び左後脚部３Ｃと、左前脚部３Ａ及び右後脚部３Ｄとによって「×」印を形成する姿勢となる。なおこの際右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃがほぼ平行に開いた段階で、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをピッチ軸の回りに180 〔°〕程度回転させるようにする。
【００９４】
次いで図２２Ａ〜図２２Ｅに示すように、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとをそれぞれ反らしながら、ペットロボット１の上方向に持ち上げる。またこれと合わせて、頭部４をペットロボット１の後方向に反らせるように持ち上げる共に口を開き、さらには尻尾５をペットロボット１の上方に持ち上げるようにして、体全体を反らせる。
【００９５】
そしてこの後図２２Ｆ〜図２３Ｄに示すように、図２１Ｆ〜図２２Ｅと逆の動作を行うことにより図２３Ｄのように元の姿勢に戻り、この後図２１Ｆ〜図２３Ｄと同様の動作を２〜３回繰り返す。
【００９６】
そしてこの後図２３Ｅ〜図２４Ｃに示すように、図２１Ａ〜図２１Ｅと逆の動作を行うことにより元の「座り」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【００９７】
そしてこのようなモーションによって、ロボットらしい動きを表現することができる。
【００９８】
（３−２−２）第２のロボット言語モーション
次に第２のロボット言語モーションについて説明する。この第２のロボット言語モーションは、図２５Ａに示すように、ペットロボット１が基本的な「座り」の姿勢にある状態のときに発現されるものである。
【００９９】
まずペットロボット１は、図２５Ａのように「座り」の姿勢から、第１のロボット言語モーションの図２１Ａ〜図２１Ｆと同様にして図２５Ａ〜図２７Ａのように動作することにより、図２７Ａのように、右前脚部３Ｂ及び左後脚部３Ｃと、左前脚部３Ａ及び右後脚部３Ｄとによって「×」印を形成する姿勢となる。
【０１００】
次いで図２７Ｂ〜図２８Ｄに示すように、右前脚部３Ｂ及び左後脚部３Ｃにより形成される直線と、左前脚部３Ａ及び右後脚部３Ｄにより形成される直線とがなす角を変化させないように、右前脚部３Ｂ及び左後脚部３Ｃと、左前脚部３Ａ及び右後脚部３Ｄとをそれぞれペットロボット１の左右に順次交互に数回所定角度ずつ回転させる。
【０１０１】
そしてこの後かかる動作が終了し、図２８Ｆのように右前脚部３Ｂ及び左後脚部３Ｃと、左前脚部３Ａ及び右後脚部３Ｄとが図２７Ａについて上述した位置になると、この後図２９Ａ〜図３０Ｂに示すように、図２５Ａ〜図２７Ａと逆の動作を行うことにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１０２】
そしてこのようなモーションによって、ロボットらしい動きを表現することができる。
【０１０３】
（３−２−３）第３のロボット言語モーション
続いて第３のロボット言語モーションについて説明する。この第３のロボット言語モーションは、ペットロボット１がユーザからの指令に応じてパフォーマンスとして発現するものである。
【０１０４】
まずペットロボット１は、図３１Ａに示すような基本的な「座り」の姿勢から、図３１Ｂのように右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを僅かに外側に開き、この後図３１Ｃ〜図３１Ｆのように右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれその先端部が肩よりも僅かに高くなる程度の位置にまで持ち上げる。
【０１０５】
そしてこの後図３２Ａ〜図３２Ｆに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれの開く方向及び閉じる方向に複数回順次回転させることによりこれら右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを複数回だけ振らせる。
【０１０６】
そしてかかる動作が終了すると、この後図３３Ａ〜図３３Ｃに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃをそれぞれ前に伸ばした状態に降ろし、さらにこの後右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを内側に戻すことにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１０７】
そしてこのようなモーションによって、ロボットらしい動作を表現することができる。
【０１０８】
（３−２−４）その他のロボット言語モーション
その他のロボット言語モーションとして、図３４Ａ〜図３５Ｃに第４のロボット言語モーション、図３６Ａ〜図３７Ｅに第５のロボット言語モーション、図３８Ａ〜図３９Ｆに第６のロボット言語モーション、図４０Ａ〜図４２Ｅに第７のロボット言語モーションをそれぞれ示す。
【０１０９】
（３−３）ドッグモーション
次にコントローラ１０（図２）の状態認識機構部３０（図３）において特定の認識結果が得られない場合にペットロボット１が行う動作のうちの犬らしい動作（以下、これをドッグモーションと呼ぶ）について説明する。
【０１１０】
（３−３−１）第１のドッグモーション
まず第１のドッグモーションについて説明する。この第１のドッグモーションは、図４３Ａに示すように、ペットロボット１が基本的な「座り」の姿勢にある状態のときに発現されるものである。
【０１１１】
この場合ペットロボット１は、まず図４３Ａのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを前方向に伸ばした「座り」の姿勢から、図４３Ｂ及び図４３Ｃのように左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）を僅かに外側に開くように移動させ、この後図４３Ｄ〜図４３Ｆのようにこの左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）を持ち上げる。またこれと合わせて、頭部４をペットロボット１の右斜め上前方（又は左斜め上前方）を向くように回転させる。
【０１１２】
そしてこの後、持ち上げた左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）の接地面が頭部４の後頭部の高さ位置にまで到達すると、図４３Ｆ〜図４４Ｃのように、当該頭部４の後頭部を左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）で掻くように、当該左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）を上下方向に２〜３回回転させる。
【０１１３】
次いで図４４Ｄ〜図４４Ｆに示すように、左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）を降ろし、この後図４５Ａ及び図４５Ｂに示すように、左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）を内側に戻すように移動させることにより元の「座り」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【０１１４】
そしてこのようなモーションによって、後頭部を掻いているかの仕種を表現することができ、これによりユーザに犬らしい印象を与えることができる。
【０１１５】
（３−３−２）第２のドッグモーション
次に第２のドッグモーションについて説明する。この第２のドッグモーションは、図４６Ａに示すように、ペットロボット１が「立ち」の姿勢にある状態のときに発現されるものである。
【０１１６】
まずペットロボット１は、図４６Ｂのように右後脚部３Ｄ（又は左後脚部３Ｃ）に体重がかからないように重心移動を行い、この後図４６Ｃ〜図４７Ａのようにかかる右後脚部３Ｄ（又は左後脚部３Ｃ）を僅かに外側に開くように移動させ、この後この右後脚部３Ｄ（又は左後脚部３Ｃ）をペットロボット１の上方向に持ち上げる。この際この右後脚部３Ｄ（又は左後脚部３Ｃ）の膝部３ＤＹ（３ＣＹ）を、太股部３ＤＸ（３ＣＸ）及び脛部３ＤＹ（３ＣＹ）がほぼ直角となる程度まで折り曲げる。
【０１１７】
そしてこの状態で水が流れるような音声をスピーカ２０（図２）から２〜３秒程度出力させ、この後図４７Ｂ〜図４７Ｅに示すように、図４６Ａ〜図４７Ａと逆の動きを行うことにより元の「立ち」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【０１１８】
そしてこのようなモーションによって、あたかも雄犬が「おしっこ」をしているような仕種を表現することができ、これによりユーザに犬らしい印象を与えることができる。
【０１１９】
（３−３−３）その他のドッグモーション
その他のドッグモーションとして、図４８Ａ〜図５１Ｃに第３のドッグモーション、図５２Ａ〜図５４Ａに第４のドッグモーション、図５５Ａ〜図５８Ａに第５のドッグモーション、図５９Ａ〜図６１Ｃに第６のドッグモーションの流れをそれぞれ示す。
【０１２０】
（３−４）ボール対応モーション
次にボールを検出したときにペットロボット１が発現するモーション（以下、これをボール対応モーションと呼ぶ）について説明する。
【０１２１】
（３−４−１）第１のボール対応モーション
まず第１のボール対応モーションについて説明する。この第１のボール対応モーションは、ペットロボット１がボールを検出したときに発現するモーションである。
【０１２２】
まずペットロボット１は、ボールを検出すると、左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）の直前にボールが位置する程度にまでそのボールに歩いて近づき、この後図６２Ａに示すような基本的な「立ち」の姿勢となる。
【０１２３】
次いで図６２Ｂのように左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）に体重がかからないように重心移動を行い、この後図６２Ｃ〜図６２Ｆに示すように、左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を左後脚部３Ｃ（又は右後脚部３Ｄ）に近づけるようにペットロボット１の後方向に所定角度回転させる。この際ボールを見るかのように、頭部４を左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）の直前位置に向けて傾ける。
【０１２４】
そしてこの後図６３Ａ〜図６３Ｄに示すように、後に引いた左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を伸ばしながら、当該左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を勢い良くペットロボット１の前方向に回転させる。さらにこの後図６３Ｅ〜図６４Ｂに示すように、その左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を降ろして元の位置に戻し、この後屈曲させていた右前脚部３Ｂ（又は左前脚部３Ａ）と、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとを伸ばして元の「立ち」の姿勢となってこのモーションを終了する。
【０１２５】
そしてこのような第１のボール対応モーションによってボールを蹴るというモーションを行うことができ、これによりペットロボット１がボールで遊ぶという動作を表現することができる。
【０１２６】
（３−４−２）第２のボール対応モーション
次に第２のボール対応モーションについて説明する。
【０１２７】
まずペットロボット１は、周囲にあるボールを検出すると、当該ボールがペットロボット１の真正面よりも僅かに左側（又は右側）にずれた場所に位置するようにそのボールに歩いて近づき、この後図６５Ａに示すような基本的な「立ち」の姿勢となる。
【０１２８】
続いて図６５Ｂ及び図６５Ｃのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとをそれぞれ屈曲させることにより姿勢を低くする共に、頭部４をペットロボット１の前方向に回転ささせることにより下向きにさせる。
【０１２９】
続いて図６５Ｄ及び図６５Ｅに示すように、頭部４を右側（又は左側）に顎を引きながら回転させると共に、この後図６５Ｆ〜図６７Ｂのように頭部４をボールがある左側（又は右側）の斜め前方向に向けて勢い良く回転させ、この後図６７Ｃ及び図６７Ｄに示すように、頭部４の向きをペットロボット１の前方向の向くように直しながら、屈曲している右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを伸ばすことにより元の「立ち」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１３０】
そしてこのようなモーションによって、ボールをヘディングするというモーションを行うことができ、これによりペットロボット１がボールで遊ぶという動作を表現することができる。
【０１３１】
（３−４−３）第３のボール対応モーション
次に第２のボール対応モーションについて説明する。この第３のボール対応モーションは、ペットロボット１がボールを検出したときに発現するモーションである。
【０１３２】
まずペットロボット１は、ボールを検出すると、その直後の位置まで歩いて近づき、この後図６８Ａに示すような基本的な「立ち」の姿勢となる。
【０１３３】
そしてこの後図６８Ｂに示すように、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを屈曲させて姿勢を屈めながら全身をペットロボット１の後方向に引き、これと共に図６８Ｃ〜図６８Ｆのように、頭部４をペットロボット１の後から前方向に回転させることにより頭頂が前方向を向くまで頭部４を深く下げさせる。
【０１３４】
またこれと合わせて、膝を屈曲させながら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをペットロボット１の後方向に回転させることにより身を縮めた状態となり、この後図６９Ａ〜図６９Ｅに示すように、屈曲した右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを勢い良く伸ばすようにして全身を僅かにペットロボット１の前方向に移動させながら、頭部４を後方向に回転させるようにしてボールを前方向に押し出す。
【０１３５】
さらにこの後図６９Ｆのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａと、右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとを僅かに伸ばすことにより元の基本的な「立ち」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１３６】
そしてこのようなモーションによって、ボールをヘディングすることができ、これによりペットロボット１がボールで遊ぶという仕種を表現することができる。
【０１３７】
（３−４−４）第４のボール対応モーション
次に第４のボール対応モーションについて説明する。
【０１３８】
まずペットロボット１は、ボールを検出すると、当該ボールがペットロボット１の真正面に位置するようにそのボールに歩いて近づき、この後図７０Ａに示すような基本的な「立ち」の姿勢となる。
【０１３９】
次いで体重が左前脚部３Ａにかからないように重心移動をした後、図７０Ｂ〜図７０Ｆに示すように、左前脚部３Ａをその先端部によって外側方向に円弧を描くように持ち上げて、当該左前脚部３Ａの接地面をボールの僅か上方位置にもってゆく。
【０１４０】
そしてその後図７１Ａに示すように、その状態のままかかる左前脚部３Ａの脛部を下方向に回転させることにより当該左前脚部３Ａの接地面でボールを上側からタッチし、この後図７１Ｂ〜図７２Ｂに示すように、図７０Ａ〜図７０Ｆの逆の動きを行うことにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１４１】
そしてこのようなモーションによって、ペットロボット１がボールに興味を示して遊んでいるという動作を表現することができ、これによりユーザに生物らしい印象を与えることができる。
【０１４２】
（３−４−５）その他のボール対応モーション
その他のボール対応モーションとして図７３Ａ〜図７４Ｅに第５のボール対応モーション、図７５Ａ〜図７７Ｆに第６のボール対応モーション、図７８Ａ〜図８０Ｄに第７のボール対応モーション、図８１Ａ〜図８３Ｂに第８のボール対応モーションをそれぞれ示す。
【０１４３】
（３−５）感情表現モーション
次にペットロボット１が感情を表現するモーション（以下、これを感情表現モーションと呼ぶ）について説明する。
【０１４４】
（３−５−１）第１の感情表現モーション
まず第１の感情表現モーションについて説明する。この第１の感情表現モーションは、ペットロボット１が右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを前方向に伸ばして座っている状態において、例えば周囲で突然大きな音が発生したときや、目の前に突然物体が現れたときに発現されるものである。
【０１４５】
すなわちペットロボット１は、図８４Ａのように座っている状態において、例えば周囲で突然大きな音が発生したり、目の前に突然物体が現れると、図８４Ｂに示すように、瞬間的に右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを瞬間的に僅かに持ち上げる。またこれと合わせて瞬間的に頭部４を反らすように後方向に回転させる共に口を開き、かつ尻尾５を瞬間的に立たせる。そしてこの後図８４Ｃに示すように、この後元の座っている状態に戻る。
【０１４６】
そしてこのようなモーションによって、あたかも「ビクッ」としたかのような動作を表現することができ、これにより「驚き」の感情を表現することができる。
【０１４７】
（３−５−２）第２の感情表現モーション
次に第２の感情表現モーションについて説明する。この第２の感情表現モーションは、ペットロボット１が「怒り」の感情を表現するときに発現するものである。
【０１４８】
まずペットロボット１は、図８５Ａのような基本的な「立ち」の姿勢の状態から、図８５Ｂ及び図８５Ｃのように右前脚部３Ｂ（又は左前脚部３Ａ）に体重がかからないように重心移動を行い、この後図８５Ｄ〜図８６Ｆのように、右前脚部３Ｂ（又は左前脚部３Ａ）を全体としてペットロボット１の前後方向に振りながら、これに合わせて当該右前脚部３Ｂ（又は左前脚部３Ａ）の脛部３ＢＹ（３ＡＹ）を前後方向に振ることにより、右前脚部３Ｂ（又は左前脚部３Ａ）によって床面を数回掻くような仕種を行う。またこのとき頭部４を床面を見るように下向きにすると共に、「目」として機能するＬＥＤのうち、怒ったような形状の赤色のＬＥＤを点滅させる。
【０１４９】
そしてこの後かかる動作を終了すると、この後図８７Ａ〜図８７Ｄに示すように、図８５Ａ〜図８５Ｃと逆の動作を行うことにより元の立ちの姿勢に戻って、このモーションを終了する。
【０１５０】
そしてこのようなモーションによって、あたかも「怒って地面を引っ掻いている」かのような動作を表現することができ、これにより「怒り」の感情を表現することができる。
【０１５１】
（３−５−３）第３の感情表現モーション
次に第３の感情表現モーションについて説明する。この第３の感情表現モーションは、ペットロボット１が「嫌がる」ときに発現するモーションである。
【０１５２】
まずペットロボット１は、図８８Ａに示すような基本的な「座り」の姿勢から、図８８Ｂ〜図８８Ｄのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ太股部３ＢＸ、３ＡＸが水平近くになるまで持ち上げ、これと合わせて頭部４を右方向（又は左方向）に回転させて右向き（又は左向き）にする。なおこのとき右前脚部３Ｂは、接地面が前方向を向く程度まで膝部３ＢＹを折り曲げ、また左前脚部３Ａ部は、これよりもさらに深くまで膝部３ＡＹを折り曲げる。
【０１５３】
そしてこの後図８８Ｅ〜図９０Ａに示すように、その状態のまま左前脚部３Ａ（又は右前脚部３Ｂ）を左右に複数回振るように回転させる。そしてこの動作が終了すると、図９０Ｂ〜図９０Ｄに示すように、図８８Ａ〜図８８Ｄと逆の動作を行うことにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１５４】
そしてこのようなモーションによって、「いやいや」をしているような仕種を表現することができ、これによりユーザに生物のような印象を与えることができる。
【０１５５】
（３−５−４）その他の感情表現モーション
その他の感情表現モーションとして、図９１Ａ〜図９３Ａに第４の感情表現モーション、図９４Ａ〜図９６Ａに第５の感情表現モーション、図９７Ａ〜図９８Ｅに第６の感情表現モーション、図９９Ａ〜図９９Ｃに第７の感情表現モーション、図１００Ａ〜図１０２Ａに第８の感情表現モーション、図１０３Ａ〜図１０５Ｅに第９の感情表現モーション、図１０６Ａ〜図１０７Ｄに第１０の感情表現モーションの流れをそれぞれ示す。
【０１５６】
（３−６）暇モーション
次にコントローラ１０（図２）の状態認識機構部３０（図３）において特定の認識結果が得られない場合にペットロボット１が発現する動作（以下、これを暇モーションと呼ぶ）について説明する。
【０１５７】
（３−６−１）第１の暇モーション
まず第１の暇モーションについて説明する。この第１の暇モーションは、図１０８Ａに示すように、ペットロボット１が基本的な「座り」の姿勢にある状態のときに発現されるものである。
【０１５８】
まずペットロボット１は、図１０８Ａのように基本的な「座り」の姿勢から、図１０８Ｂ〜図１０９Ｃに示すように、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ僅かに外側に開きながらゆっくりと持ち上げる。またこれに伴って右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａの脛部３ＡＹを後方向に反らしてゆく。なおこのときペットロボット１の体は、胴体部２の腹面の後端部と右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃとによって支える。
【０１５９】
そして図１０９Ｃのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａの太股部３ＢＸ、３ＡＸがほぼ水平となるまでこれら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを持ち上げ終えると、この後図１０９Ｄ〜図１１１Ｂに示すように、頭部４を後方向に反らしながら口を開く。またこれと合わせて、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａを伸ばしながら、これら右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａ閉じる方向に戻しながらこれらを下側に回転させる。
【０１６０】
そしてこの後図１１１Ｃのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａが床面に接地すると、頭部４を前方向に向けさせることにより元の基本的な「座り」姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１６１】
そしてこのようなモーションによって、伸びをしながらあくびをしているような仕種を表現でき、これによりユーザに生物らしい印象を与えることができる。
【０１６２】
（３−６−２）第２の暇モーション
次に第２の暇モーションについて説明する。この第２の暇モーションは、ペットロボット１が図１１２Ａのように右後脚部３Ｄ及び左後脚部３Ｃを僅かに外側に開いて前方向に伸ばした状態のときに発現されるモーションである。
【０１６３】
この場合ペットロボット１は、まず図１１２Ａの状態から図１１２Ｂ〜図１１３Ａのように、頭部４を円弧を描くように回転させる。このとき口は開けた状態となる。
【０１６４】
そして図１１３Ｂのように、頭部４がやや上向き加減で正面を向いた状態に達すると、今度は図１１３Ｃ〜図１１３Ｆのように、頭部４を斜め下向きに勢い良く回転させる。このときスピーカ２０（図２）からくしゃみをしたときの音声を出力する。
【０１６５】
そして頭部４が下向きとなった段階で、今度は図１１４Ａ〜図１１４Ｅのように、頭部４を左右に数回振る。そしてかかる動作が終了すると、図１１４Ｆ〜図１１５Ｂのように、頭部４を元の向きに直すことにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１６６】
そしてこのようなモーションによって、くしゃみをしているような仕種を表現でき、これによりユーザに生物らしい印象を与えることができる。
【０１６７】
（３−６−３）その他の暇モーション
その他の暇モーションとして、図１１６Ａ〜図１１９Ｅに第３の暇モーション、図１２０Ａ〜図１２４Ａに第４の暇モーション、図１２５Ａ〜図１２７Ａに第５の暇モーション、図１２８Ａ〜図１３０Ｂに第６の暇モーション、図１３１Ａ〜図１３３Ａに第７の暇モーション、図１３４Ａ〜図１３６Ｅに第８の暇モーションの流れをそれぞれ示す。
【０１６８】
（３−７）言語モーション
次にペットロボット１がユーザに何かを伝えたいときに発現する動作（以下、これを言語モーションと呼ぶ）について説明する。
【０１６９】
（３−７−１）第１の言語モーション
まず第１の言語モーションについて説明する。この第１の言語モーションは、図１３７Ａのようにペットロボット１が基本的な「座り」の姿勢にあるときに発現されるモーションである
【０１７０】
まずペットロボット１は、図１３７Ａのような基本的な「座り」の姿勢から、図１３７Ｂ〜図１３７Ｅのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれほぼ肩の高さ位置にまで持ち上げ、この後図１３７Ｆ〜図１３８Ｅに示すように、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれその先端部によっそれぞれ円弧を描くように下側に移動させる。
【０１７１】
そしてこの後図１３８Ｆ〜図１４０Ｂに示すように、頭部４を左側（又は右側）に僅かに傾けた後、右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ数回上下動させる。そしてかかる動作を終了すると、この後図１４０Ｃのように右前脚部３Ｂ及び左前脚部３Ａをそれぞれ降ろして床面に接地させることにより元の「座り」の姿勢に戻ってこのモーションを終了する。
【０１７２】
そしてこのようなモーションによって、図１３７Ｂ〜図１３７Ｅによって「ボール」を表現し、図１３７Ｆ〜図１４０Ａによって「頂戴」を表現することにより、ボールが欲しいことをユーザに伝えることができる。
【０１７３】
（３−７−２）その他の言語モーション
その他の言語モーションとして、図１４１Ａ〜図１４３Ａに第２の言語モーション、図１４４Ａ〜図１４７Ｅに第３の言語モーション、図１４８Ａ〜図１５０Ｆに第４の言語モーション、図１５１Ａ〜図１５４Ａに第５の言語モーション、図１５５Ａ〜図１５７Ａに第６の言語モーション、図１５８Ａ〜図１６１Ａに第７の言語モーションをそれぞれ示す。
【０１７４】
（３−８）その他のモーション
その他のモーションの一例として、成長時に発現されるモーション（以下、これを成長モーションと呼ぶ）のうち、第１の成長モーションの流れを図１６２Ａ〜図１６５Ａに、第２の成長モーションの流れを図１６６Ａ〜図１６８Ｅに、第３の成長モーションの流れを図１６９Ａ〜図１７１Ｆに、第４の成長モーションの流れを図１７２Ａ〜図１７４Ｄに、第５の成長モーションの流れを図１７５Ａ〜図１７７Ｄにそれぞれ示す。
【０１７５】
（４）本実施の形態の効果
以上の構成において、このペットロボット１は、そのモーション（動き）によって転倒復帰したり、生物らしさやロボットらしさなどを表現する。
【０１７６】
従ってこのペットでは、ペットロボット１が転倒した場合においてもユーザが立たせる必要がなく、またそのモーションによってユーザに愛着心や好奇心を与えることができる。
【０１７７】
以上の構成によれば、そのモーション（動き）によって転倒復帰したり、生物らしさやロボットらしさなどを表現するようにしたことにより、ペットロボット１が転倒した場合においてもユーザが立たせる必要がなく、またそのモーションによってユーザに愛着心や好奇心を与えることができ、かくしてアミューズメント性を向上させ得るペットロボット１を実現できる。
【０１７８】
（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のように構成されたペットロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他授受の形態のロボット装置に広く適用することができる。
【０１７９】
【産業上の利用可能性】
【０１８０】
本発明はペットロボットに適用することができる。
【０１８１】
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は、本実施の形態によるペットロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】 図２は、本実施の形態によるペットロボットの構成を示す斜視図である。
【図３】 図３は、コントローラの処理の説明に供するブロック図である。
【図４】 図４は、確率オートマトンの説明に供する概念図である。
【図５】 図５は、状態遷移表の説明に供する概念図である。
【図６】 図６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７】 図７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８】 図８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９】 図９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０】 図１０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１】 図１１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２】 図１２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３】 図１３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４】 図１４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５】 図１５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６】 図１６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７】 図１７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１８】 図１８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１９】 図１９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２０】 図２０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２１】 図２１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２２】 図２２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２３】 図２３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２４】 図２４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２５】 図２５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２６】 図２６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２７】 図２７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２８】 図２８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図２９】 図２９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３０】 図３０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３１】 図３１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３２】 図３２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３３】 図３３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３４】 図３４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３５】 図３５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３６】 図３６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３７】 図３７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３８】 図３８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図３９】 図３９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４０】 図４０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４１】 図４１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４２】 図４２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４３】 図４３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４４】 図４４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４５】 図４５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４６】 図４６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４７】 図４７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４８】 図４８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図４９】 図４９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５０】 図５０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５１】 図５１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５２】 図５２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５３】 図５３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５４】 図５４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５５】 図５５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５６】 図５６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５７】 図５７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５８】 図５８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図５９】 図５９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６０】 図６０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６１】 図６１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６２】 図６２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６３】 図６３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６４】 図６４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６５】 図６５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６６】 図６６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６７】 図６７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６８】 図６８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図６９】 図６９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７０】 図７０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７１】 図７１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７２】 図７２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７３】 図７３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７４】 図７４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７５】 図７５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７６】 図７６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７７】 図７７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７８】 図７８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図７９】 図７９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８０】 図８０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８１】 図８１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８２】 図８２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８３】 図８３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８４】 図８４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８５】 図８５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８６】 図８６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８７】 図８７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８８】 図８８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図８９】 図８９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９０】 図９０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９１】 図９１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９２】 図９２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９３】 図９３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９４】 図９４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９５】 図９５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９６】 図９６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９７】 図９７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９８】 図９８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図９９】 図９９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１００】 図１００は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０１】 図１０１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０２】 図１０２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０３】 図１０３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０４】 図１０４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０５】 図１０５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０６】 図１０６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０７】 図１０７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０８】 図１０８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１０９】 図１０９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１０】 図１１０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１１】 図１１１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１２】 図１１２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１３】 図１１３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１４】 図１１４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１５】 図１１５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１６】 図１１６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１７】 図１１７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１８】 図１１８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１１９】 図１１９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２０】 図１２０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２１】 図１２１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２２】 図１２２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２３】 図１２３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２４】 図１２４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２５】 図１２５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２６】 図１２６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２７】 図１２７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２８】 図１２８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１２９】 図１２９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３０】 図１３０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３１】 図１３１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３２】 図１３２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３３】 図１３３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３４】 図１３４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３５】 図１３５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３６】 図１３６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３７】 図１３７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３８】 図１３８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１３９】 図１３９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４０】 図１４０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４１】 図１４１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４２】 図１４２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４３】 図１４３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４４】 図１４４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４５】 図１４５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４６】 図１４６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４７】 図１４７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４８】 図１４８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１４９】 図１４９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５０】 図１５０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５１】 図１５１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５２】 図１５２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５３】 図１５３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５４】 図１５４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５５】 図１５５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５６】 図１５６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５７】 図１５７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５８】 図１５８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１５９】 図１５９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６０】 図１６０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６１】 図１６１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６２】 図１６２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６３】 図１６３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６４】 図１６４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６５】 図１６５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６６】 図１６６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６７】 図１６７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６８】 図１６８は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１６９】 図１６９は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７０】 図１７０は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７１】 図１７１は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７２】 図１７２は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７３】 図１７３は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７４】 図１７４は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７５】 図１７５は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７６】 図１７６は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【図１７７】 図１７７は、ペットロボットのモーションの説明に供する略線図である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、２……胴体部、３Ａ〜３Ｄ……脚部、３ＡＸ〜３ＤＸ……太股部、３ＡＹ〜３ＤＹ……脛部、４……頭部、５……尻尾、１０……コントローラ、１０Ａ……メモリ。

Claims (4)

1. 胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、
   各上記脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段を駆動制御する制御手段と
   を具え、
   上記制御手段は、
   上記ロボット装置が横方向に転倒したときに、上記胴体部の下側に位置する前後の各上記脚部を互いに開く方向にそれぞれ回転させた後、当該各上記脚部を上記胴体部から離反する方向にそれぞれ回転させるように上記駆動手段を駆動制御する
   ことを特徴とするロボット装置。
2. 胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、
   各上記脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段を駆動制御する制御手段と
   を具え、
   上記制御手段は、
   上記ロボット装置が前方向に転倒したときに、上記胴体部の前側の各上記脚部を当該胴体部の前側においてほぼ平行となるまでそれぞれ回転させた後、当該各脚部を上記胴体部の後方向に回転させるように上記駆動手段を駆動制御する
   ことを特徴とするロボット装置。
3. 胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、
   各上記脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段を駆動制御する制御手段と
   を具え、
   上記制御手段は、
   上記ロボット装置が後方向に転倒したときに、上記胴体部の後側の各上記脚部を当該各脚部がほぼ直線状になるまで上記胴体部から離反する方向にそれぞれ回転させた後、当該各脚部を上記胴体部の前方向に回転させるように上記駆動手段を駆動制御する
   ことを特徴とするロボット装置。
4. 胴体部の前後左右にそれぞれ脚部が連結された４脚歩行型のロボット装置において、
   各上記脚部をそれぞれ個別に駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段を駆動制御する制御手段と
   を具え、
   上記制御手段は、
   各上記脚部を放射状に広げさせた後、各上記脚部を上記胴体部の上方向に反らせるように上記駆動手段を駆動制御する
   ことを特徴とするロボット装置。

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