JP2000317876A - ロボット装置 - Google Patents
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- JP2000317876A JP2000317876A JP11129306A JP12930699A JP2000317876A JP 2000317876 A JP2000317876 A JP 2000317876A JP 11129306 A JP11129306 A JP 11129306A JP 12930699 A JP12930699 A JP 12930699A JP 2000317876 A JP2000317876 A JP 2000317876A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ユーザの安全性を格段的に向上させ得ると共
に、動作時の安定性を確保し得るロボット装置を実現し
難かった。 【解決手段】ロボット装置に、第１又は第２の部材の一
方に取り付けられ、関節の一部又は全部を覆う関節カバ
ーを設け、関節カバーは、第１又は第２の部材が関節カ
バーと近接する方向に関節を中心として回転したとき、
必要に応じて当該方向に押し出されるようにした。また
ロボット装置において、第１又は第２の部材の接地側の
一端に設けられ、第１又は第２の部材の接地時、第１又
は第２の部材の接地部位を中心として第１又は第２の部
材が接地面に対して所望方向に可動する甲部と、甲部の
裏面に設けられる半球形状でなる接地部とを設けるよう
にした。
に、動作時の安定性を確保し得るロボット装置を実現し
難かった。 【解決手段】ロボット装置に、第１又は第２の部材の一
方に取り付けられ、関節の一部又は全部を覆う関節カバ
ーを設け、関節カバーは、第１又は第２の部材が関節カ
バーと近接する方向に関節を中心として回転したとき、
必要に応じて当該方向に押し出されるようにした。また
ロボット装置において、第１又は第２の部材の接地側の
一端に設けられ、第１又は第２の部材の接地時、第１又
は第２の部材の接地部位を中心として第１又は第２の部
材が接地面に対して所望方向に可動する甲部と、甲部の
裏面に設けられる半球形状でなる接地部とを設けるよう
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置に関
し、例えばペットロボットに適用して好適なものであ
る。
し、例えばペットロボットに適用して好適なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて決まった動作を行う４足歩行型のペットロボット
が本願特許出願人により提案及び開発されている。かか
るペットロボットは、一般家庭において飼育する犬や猫
に似た形状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境など
に応じて動作を行うものである。
応じて決まった動作を行う４足歩行型のペットロボット
が本願特許出願人により提案及び開発されている。かか
るペットロボットは、一般家庭において飼育する犬や猫
に似た形状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境など
に応じて動作を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでこの種のペッ
トロボットにおいては、ユーザがスイッチ等を操作する
ことによってのみ動作を開始又は停止させることができ
るように構築されている。このためかかるペットロボッ
トでは、動作時に持ち上げようとすると、その脚部の動
きによってユーザの手に傷を負わせたり、ユーザの指を
脚部及び胴体部で挟んだりするおそれがあった。
トロボットにおいては、ユーザがスイッチ等を操作する
ことによってのみ動作を開始又は停止させることができ
るように構築されている。このためかかるペットロボッ
トでは、動作時に持ち上げようとすると、その脚部の動
きによってユーザの手に傷を負わせたり、ユーザの指を
脚部及び胴体部で挟んだりするおそれがあった。
【０００４】特に外観や形状を犬や猫などに似せたこの
種のペットロボットでは、その動作時にユーザが抱き上
げる可能性が高く、より一層の安全性の向上が望まれ
る。
種のペットロボットでは、その動作時にユーザが抱き上
げる可能性が高く、より一層の安全性の向上が望まれ
る。
【０００５】またこのペットロボットでは、一般的に各
脚部の先端はそれぞれほぼ平坦な足裏面を持つ関節型の
甲部から形成されており、動作時、当該足裏面と路面と
の接地状態が不安定になるおそれがあった。
脚部の先端はそれぞれほぼ平坦な足裏面を持つ関節型の
甲部から形成されており、動作時、当該足裏面と路面と
の接地状態が不安定になるおそれがあった。
【０００６】このためこのペットロボットでは、歩行動
作時、当該ペットロボットの歩行路面が平坦でなく傾斜
や凹凸が生じた不整地面である場合、その甲部と路面と
の接地状態によってはその甲部を有する脚部がバランス
を崩すことにより転倒するおそれがあった。
作時、当該ペットロボットの歩行路面が平坦でなく傾斜
や凹凸が生じた不整地面である場合、その甲部と路面と
の接地状態によってはその甲部を有する脚部がバランス
を崩すことにより転倒するおそれがあった。
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、ユーザの安全性を格段的に向上させ得ると共に、動
作時の安定性を確保し得るロボット装置を提案しようと
するものである。
で、ユーザの安全性を格段的に向上させ得ると共に、動
作時の安定性を確保し得るロボット装置を提案しようと
するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボット装置において、第１又は
第２の部材の一方に取り付けられ、関節の一部又は全部
を覆う関節カバーを設け、関節カバーは、第１又は第２
の部材が関節カバーと近接する方向に関節を中心として
回転したとき、必要に応じて当該方向に押し出される。
め本発明においては、ロボット装置において、第１又は
第２の部材の一方に取り付けられ、関節の一部又は全部
を覆う関節カバーを設け、関節カバーは、第１又は第２
の部材が関節カバーと近接する方向に関節を中心として
回転したとき、必要に応じて当該方向に押し出される。
【０００９】この結果このロボット装置では、ユーザの
手や指が第１及び第２の部材の関節並びに第１又は第２
の部材及びカバーに挟み込まれるのを未然に防止するこ
とができる。
手や指が第１及び第２の部材の関節並びに第１又は第２
の部材及びカバーに挟み込まれるのを未然に防止するこ
とができる。
【００１０】また本発明においては、ロボット装置にお
いて、第１又は第２の部材の接地側の一端に設けられ、
第１又は第２の部材の接地時、第１又は第２の部材の接
地部位を中心として第１又は第２の部材が接地面に対し
て所望方向に可動する甲部と、甲部の裏面に設けられる
半球形状でなる接地部とを設けるようにした。
いて、第１又は第２の部材の接地側の一端に設けられ、
第１又は第２の部材の接地時、第１又は第２の部材の接
地部位を中心として第１又は第２の部材が接地面に対し
て所望方向に可動する甲部と、甲部の裏面に設けられる
半球形状でなる接地部とを設けるようにした。
【００１１】この結果このロボット装置では、常に均一
な接地状態を得ることができる。
な接地状態を得ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【００１３】（１）本実施の形態によるペットロボット
の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ股部３ＡＡ〜３ＤＡ、脛部３ＡＢ〜３ＤＢ及び甲部
３ＡＣ〜３ＤＣからなる脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが肩カ
バー４Ａ〜４Ｄを介してその一端を多種方向に回動自在
に係合されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後
端部にそれぞれ頭部ユニット５及び尻尾部ユニット６が
連結されることにより構成されている。
の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ股部３ＡＡ〜３ＤＡ、脛部３ＡＢ〜３ＤＢ及び甲部
３ＡＣ〜３ＤＣからなる脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが肩カ
バー４Ａ〜４Ｄを介してその一端を多種方向に回動自在
に係合されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後
端部にそれぞれ頭部ユニット５及び尻尾部ユニット６が
連結されることにより構成されている。
【００１４】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力原と
なるバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び熱センサ
１３からなる内部センサ部１４となどが収納されてい
る。
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力原と
なるバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び熱センサ
１３からなる内部センサ部１４となどが収納されてい
る。
【００１５】また頭部ユニット５には、「耳」に相当す
るマイクロホン１５と、「目」に相当するＣＣＤ（Char
ge Coupled Device ）カメラ１６と、タッチセンサ１７
と、「口」に相当するスピーカ１８となどがそれぞれ所
定位置に配設されている。
るマイクロホン１５と、「目」に相当するＣＣＤ（Char
ge Coupled Device ）カメラ１６と、タッチセンサ１７
と、「口」に相当するスピーカ１８となどがそれぞれ所
定位置に配設されている。
【００１６】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと、胴体
部ユニット２とが連結する各関節部分や、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄの各股部３ＡＡ〜３ＤＡと、対応する各脛
部３ＡＢ〜３ＤＢとの関節部分、及び頭部ユニット５と
胴体部ユニット２との連結部分、並びに尻尾部ユニット
６と胴体部ユニット２との連結部分などにはそれぞれア
クチュエータＡ3A1 〜Ａ3D3 、Ａ51〜Ａ5M、Ａ61〜Ａ6N
が配設されている。
部ユニット２とが連結する各関節部分や、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄの各股部３ＡＡ〜３ＤＡと、対応する各脛
部３ＡＢ〜３ＤＢとの関節部分、及び頭部ユニット５と
胴体部ユニット２との連結部分、並びに尻尾部ユニット
６と胴体部ユニット２との連結部分などにはそれぞれア
クチュエータＡ3A1 〜Ａ3D3 、Ａ51〜Ａ5M、Ａ61〜Ａ6N
が配設されている。
【００１７】そして頭部ユニット５のマイクロホン１５
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。
【００１８】さらにタッチセンサ１７は、図１において
明らかなように頭部ユニット５の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
明らかなように頭部ユニット５の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００１９】さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１の残量を検出し、検出結果をバッ
テリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出
し、熱センサ１３は、ペットロボット１内部の熱を検出
して検出結果を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ１０
に送出する。
１２は、バッテリ１１の残量を検出し、検出結果をバッ
テリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出
し、熱センサ１３は、ペットロボット１内部の熱を検出
して検出結果を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ１０
に送出する。
【００２０】コントローラ１０は、マイクロホン１６、
ＣＣＤカメラ１７、タッチセンサ１８、バッテリセンサ
１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
ＣＣＤカメラ１７、タッチセンサ１８、バッテリセンサ
１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
【００２１】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と内蔵するメモリ１０Ａに予め入力されている制御プロ
グラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づ
いて必要なアクチュエータＡ3A1 〜Ａ3D3 、Ａ51〜
Ａ5M、Ａ61〜Ａ6Nを駆動させることにより、各脚部ユニ
ット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させたり、頭部ユニット
５及び尻尾部ユニット６を上下左右に振らせるなどの行
動を行わせる。
と内蔵するメモリ１０Ａに予め入力されている制御プロ
グラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づ
いて必要なアクチュエータＡ3A1 〜Ａ3D3 、Ａ51〜
Ａ5M、Ａ61〜Ａ6Nを駆動させることにより、各脚部ユニ
ット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させたり、頭部ユニット
５及び尻尾部ユニット６を上下左右に振らせるなどの行
動を行わせる。
【００２２】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ１８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ１８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。
【００２３】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自
律的に行動し得るようになされている。
いては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自
律的に行動し得るようになされている。
【００２４】（２）脚部ユニットの構成 ここで実際上各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄは、図３及び図
４に示すように、各股部３ＡＡ〜３ＤＡの一端が胴体部
ユニット２の側面の所定の前後左右にそれぞれ肩カバー
４Ａ〜４Ｄ並びに所定のアクチュエータＡ3A1 〜Ａ3D1
及びＡ3A2 〜Ａ3D2 （図２）を介して矢印ｘ１方向（以
下、これを前後方向と呼ぶ）及びＹ１方向（以下、これ
を上下方向と呼ぶ）に回動自在に係合されていると共
に、当該各股部３ＡＡ〜３ＤＡの他端が各脛部３ＡＢ〜
３ＤＢの一端に所定のアクチュエータＡ3A3 〜Ａ3D3 を
介して矢印ｘ２方向に回動自在に取り付けられている。
４に示すように、各股部３ＡＡ〜３ＤＡの一端が胴体部
ユニット２の側面の所定の前後左右にそれぞれ肩カバー
４Ａ〜４Ｄ並びに所定のアクチュエータＡ3A1 〜Ａ3D1
及びＡ3A2 〜Ａ3D2 （図２）を介して矢印ｘ１方向（以
下、これを前後方向と呼ぶ）及びＹ１方向（以下、これ
を上下方向と呼ぶ）に回動自在に係合されていると共
に、当該各股部３ＡＡ〜３ＤＡの他端が各脛部３ＡＢ〜
３ＤＢの一端に所定のアクチュエータＡ3A3 〜Ａ3D3 を
介して矢印ｘ２方向に回動自在に取り付けられている。
【００２５】また各脛部３ＡＢ〜３ＤＢの他端には、そ
れぞれ半球状の接地検出用のタッチセンサ（以下、これ
を接地センサと呼ぶ）７が配設された足裏面を有する甲
部３ＡＣ〜３ＤＣがその一端の長穴形状のジョイント部
にばね及びストッパ（図示せず）等を介して下方向に押
し付けられるように係合されている。
れぞれ半球状の接地検出用のタッチセンサ（以下、これ
を接地センサと呼ぶ）７が配設された足裏面を有する甲
部３ＡＣ〜３ＤＣがその一端の長穴形状のジョイント部
にばね及びストッパ（図示せず）等を介して下方向に押
し付けられるように係合されている。
【００２６】これにより各脛部３ＡＢ〜３ＤＢは、対応
する脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが当該甲部３ＡＣ〜３ＤＣ
を路面等に接地させる状態のときに当該甲部３ＡＣ〜３
ＤＣを路面と接地する接地センサ７を中心に矢印Ｙ２方
向に可動させるようになされている。
する脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが当該甲部３ＡＣ〜３ＤＣ
を路面等に接地させる状態のときに当該甲部３ＡＣ〜３
ＤＣを路面と接地する接地センサ７を中心に矢印Ｙ２方
向に可動させるようになされている。
【００２７】さらにこれら甲部３ＡＣ〜３ＤＣの他端に
は、それぞれ例えば３本の爪部３ＡＤ〜３ＤＤが図示し
ないばね等により、矢印ｘ３方向に可動自在に係合され
ており、当該爪部３ＡＤ〜３ＤＤは、路面と接触してい
ない状態において、下方向に押さえ付けられている。
は、それぞれ例えば３本の爪部３ＡＤ〜３ＤＤが図示し
ないばね等により、矢印ｘ３方向に可動自在に係合され
ており、当該爪部３ＡＤ〜３ＤＤは、路面と接触してい
ない状態において、下方向に押さえ付けられている。
【００２８】そしてこの甲部３ＡＣ〜３ＤＣの足裏面の
接地センサ７は、図３の矢印Ｐ−Ｐ′断面を拡大して示
す図５のように、ＮＢＲ等のゴム材等からなる半円殻状
の接地部７Ａの内側面に設けられる複数の突起部７ＡＡ
〜７ＡＣのうちの中心部の突起部７ＡＢに一端がフラン
ジ形状でなる円筒状の第１の押上げ部材（以下、これを
フランジ部材と呼ぶ）７Ｂの当該一端が固着されてい
る。
接地センサ７は、図３の矢印Ｐ−Ｐ′断面を拡大して示
す図５のように、ＮＢＲ等のゴム材等からなる半円殻状
の接地部７Ａの内側面に設けられる複数の突起部７ＡＡ
〜７ＡＣのうちの中心部の突起部７ＡＢに一端がフラン
ジ形状でなる円筒状の第１の押上げ部材（以下、これを
フランジ部材と呼ぶ）７Ｂの当該一端が固着されてい
る。
【００２９】これと共にこの接地センサ７は、接地部７
Ａの内側面に各突起部７ＡＡ〜７ＡＣを介して中心部に
孔が穿設された当該接地部７Ａよりも小さな半円殻状の
第２の押上げ部材（以下、これを半円殻部材と呼ぶ）７
Ｃが、その孔にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接
続され、かつこのフランジ部材７Ｂは、その他端を円筒
状のスライダ７Ｄの一端側の中心部に穿設された溝７Ｄ
Ａに沿ってスライド自在に接続されるように形成されて
いる。
Ａの内側面に各突起部７ＡＡ〜７ＡＣを介して中心部に
孔が穿設された当該接地部７Ａよりも小さな半円殻状の
第２の押上げ部材（以下、これを半円殻部材と呼ぶ）７
Ｃが、その孔にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接
続され、かつこのフランジ部材７Ｂは、その他端を円筒
状のスライダ７Ｄの一端側の中心部に穿設された溝７Ｄ
Ａに沿ってスライド自在に接続されるように形成されて
いる。
【００３０】そしてこの接地センサ７は、接地部７Ａが
路面等に中心部から垂直に接触した場合、この接地部７
Ａの突起部７ＡＢがフランジ部材７Ｂ及び半円殻部材７
Ｃの中心部によってスライダ７Ｄを押し上げ、当該スラ
イダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触することによ
り、この接地センサ７の接地が検出されるようになされ
ている。
路面等に中心部から垂直に接触した場合、この接地部７
Ａの突起部７ＡＢがフランジ部材７Ｂ及び半円殻部材７
Ｃの中心部によってスライダ７Ｄを押し上げ、当該スラ
イダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触することによ
り、この接地センサ７の接地が検出されるようになされ
ている。
【００３１】またこの接地センサ７は、この接地部７Ａ
が路面等に斜めから接触した場合、この接地部７Ａの突
起部７ＡＡ又は７ＡＣが半円殻部材７Ｃを押し上げるこ
とにより、この半円殻部材７Ｃがフランジ部材７Ｂの側
面を沿ってスライダ７Ｄを押し上げ、上述のように接地
部７Ａが路面等に中心部から垂直に接触した場合と同様
にスライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触すること
により、当該接地センサ７の接地が検出されるようにな
されている。
が路面等に斜めから接触した場合、この接地部７Ａの突
起部７ＡＡ又は７ＡＣが半円殻部材７Ｃを押し上げるこ
とにより、この半円殻部材７Ｃがフランジ部材７Ｂの側
面を沿ってスライダ７Ｄを押し上げ、上述のように接地
部７Ａが路面等に中心部から垂直に接触した場合と同様
にスライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触すること
により、当該接地センサ７の接地が検出されるようにな
されている。
【００３２】このようにしてこの接地センサ７では、接
地部７Ａと路面との接触角度に関係なく、スライダ７Ｄ
の他端側がスイッチ７Ｅに接触するか否かにより、当該
接地部７Ａが路面に接地したか否かを均一に検出するこ
とができるようになされている。
地部７Ａと路面との接触角度に関係なく、スライダ７Ｄ
の他端側がスイッチ７Ｅに接触するか否かにより、当該
接地部７Ａが路面に接地したか否かを均一に検出するこ
とができるようになされている。
【００３３】因みにこの接地センサ７では、各脚部ユニ
ット３Ａ〜３Ｄの関節角度θ１、各股部３ＡＢ〜３ＤＢ
の一端側から他端側の軸間距離Ｌ及び接地センサ７の接
地部７Ａの半径Ｒから容易に接地位置を計算し得るよう
になされている。
ット３Ａ〜３Ｄの関節角度θ１、各股部３ＡＢ〜３ＤＢ
の一端側から他端側の軸間距離Ｌ及び接地センサ７の接
地部７Ａの半径Ｒから容易に接地位置を計算し得るよう
になされている。
【００３４】一方各股部３ＡＡ〜３ＤＡの一端に当該股
部３ＡＡ〜３ＤＡと一体に設けられた肩カバー４Ａ〜４
Ｄは、胴体部ユニット２及び各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ
と同材質のプラスチック系材質などからなり、図６
（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、矢印ｙ方向（以下、こ
れを上方向と呼ぶ）に開閉自在に設けられている。
部３ＡＡ〜３ＤＡと一体に設けられた肩カバー４Ａ〜４
Ｄは、胴体部ユニット２及び各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ
と同材質のプラスチック系材質などからなり、図６
（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、矢印ｙ方向（以下、こ
れを上方向と呼ぶ）に開閉自在に設けられている。
【００３５】そしてこれら肩カバー４Ａ〜４Ｄは、通
常、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との
関節部分を覆うようにして、ユーザがこのペットロボッ
ト１を抱き上げる際などに当該ユーザの手や指が各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との間に入り込
むのを未然に防止すると共に、各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄが動作して当該各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユ
ニット２との間にユーザの手や指などが挟まるのを未然
に防止し得るようになされている。
常、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との
関節部分を覆うようにして、ユーザがこのペットロボッ
ト１を抱き上げる際などに当該ユーザの手や指が各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との間に入り込
むのを未然に防止すると共に、各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄが動作して当該各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユ
ニット２との間にユーザの手や指などが挟まるのを未然
に防止し得るようになされている。
【００３６】またこの肩カバー４Ａ〜４Ｄは、必要に応
じて例えば各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと当該肩カバー４
Ａ〜４Ｄとの間に誤ってユーザの指などが入り込んだ場
合、この入り込んだユーザの指などによって上方向に押
し出されるようにして開らかれ、当該ユーザの指などが
各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと対応する肩カバー４Ａ〜４
Ｄとの間に挟まれるのを未然に回避し得るようになされ
ている。
じて例えば各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと当該肩カバー４
Ａ〜４Ｄとの間に誤ってユーザの指などが入り込んだ場
合、この入り込んだユーザの指などによって上方向に押
し出されるようにして開らかれ、当該ユーザの指などが
各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと対応する肩カバー４Ａ〜４
Ｄとの間に挟まれるのを未然に回避し得るようになされ
ている。
【００３７】（３）脚部ユニットでの駆動制御実際上各
脚部ユニット３Ａ〜３Ｄでは、図２との対応部分に同一
符号を付した図７に示すように、例えば股部３ＡＡに収
納されている前後方向のアクチュエータＡ3A1 に胴体部
ユニット２のコントローラ１０から駆動制御信号Ｓ１０
が与えられる。
脚部ユニット３Ａ〜３Ｄでは、図２との対応部分に同一
符号を付した図７に示すように、例えば股部３ＡＡに収
納されている前後方向のアクチュエータＡ3A1 に胴体部
ユニット２のコントローラ１０から駆動制御信号Ｓ１０
が与えられる。
【００３８】このアクチュエータＡ3A1 は、与えられた
駆動制御信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転する
と共に、この回転量を回転量信号Ｓ１１として対応する
ポテンショメータＰ3A1 に送出する。
駆動制御信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転する
と共に、この回転量を回転量信号Ｓ１１として対応する
ポテンショメータＰ3A1 に送出する。
【００３９】このポテンショメータＰ3A1 は、与えられ
る回転量信号Ｓ１１に基づいてアクチュエータＡ3A1 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１２と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
る回転量信号Ｓ１１に基づいてアクチュエータＡ3A1 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１２と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
【００４０】これにより胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１２に基づいて、
股部３ＡＡの前後方向の駆動状況を認識する。
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１２に基づいて、
股部３ＡＡの前後方向の駆動状況を認識する。
【００４１】またこの胴体部ユニット２のコントローラ
１０から与えられる駆動制御信号Ｓ１０は、股部３ＡＡ
に収納されている上下方向のアクチュエータＡ3A2 にも
取り込まれ、当該アクチュエータＡ3A2 は、与えられた
駆動制御信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転する
と共に、この回転量を回転量信号Ｓ１３として対応する
ポテンショメータＰ3A2 に送出する。
１０から与えられる駆動制御信号Ｓ１０は、股部３ＡＡ
に収納されている上下方向のアクチュエータＡ3A2 にも
取り込まれ、当該アクチュエータＡ3A2 は、与えられた
駆動制御信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転する
と共に、この回転量を回転量信号Ｓ１３として対応する
ポテンショメータＰ3A2 に送出する。
【００４２】このポテンショメータＰ3A2 は、与えられ
る回転量信号Ｓ１３に基づいてアクチュエータＡ3A2 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１４と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
る回転量信号Ｓ１３に基づいてアクチュエータＡ3A2 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１４と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
【００４３】これにより胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１４に基づいて、
股部３ＡＡの上下方向の駆動状況を認識する。
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１４に基づいて、
股部３ＡＡの上下方向の駆動状況を認識する。
【００４４】さらにこの胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０から与えられる駆動制御信号Ｓ１０は、脛部３Ａ
Ｂに収納されているアクチュエータＡ3A3 にも取り込ま
れ、当該アクチュエータＡ3A3 は、与えられた駆動制御
信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転すると共に、
この回転量を回転量信号Ｓ１５として対応するポテンシ
ョメータＰ3A3 に送出する。
ラ１０から与えられる駆動制御信号Ｓ１０は、脛部３Ａ
Ｂに収納されているアクチュエータＡ3A3 にも取り込ま
れ、当該アクチュエータＡ3A3 は、与えられた駆動制御
信号Ｓ１０に基づいて所定の角度まで回転すると共に、
この回転量を回転量信号Ｓ１５として対応するポテンシ
ョメータＰ3A3 に送出する。
【００４５】このポテンショメータＰ3A3 は、与えられ
る回転量信号Ｓ１５に基づいてアクチュエータＡ3A3 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１６と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
る回転量信号Ｓ１５に基づいてアクチュエータＡ3A3 の
回転量を検出し、この検出結果を角度検出信号Ｓ１６と
して胴体部ユニット２のコントローラ１０に送出する。
【００４６】これにより胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１６に基づいて、
脛部３ＡＢの駆動状況を認識する。
ラ１０は、与えられた角度検出信号Ｓ１６に基づいて、
脛部３ＡＢの駆動状況を認識する。
【００４７】このとき脚部ユニット３Ａでは、上述のよ
うな胴体部ユニット２のコントローラ１０から与えられ
る駆動制御信号Ｓ１０に基づく股部３ＡＡ及び脛部３Ａ
Ｂの駆動により甲部３ＡＣが路面等に接地すると、当該
甲部３ＡＣの接地センサ７は、接地を検出し、これを接
地検出信号Ｓ１７として胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０に送出する。
うな胴体部ユニット２のコントローラ１０から与えられ
る駆動制御信号Ｓ１０に基づく股部３ＡＡ及び脛部３Ａ
Ｂの駆動により甲部３ＡＣが路面等に接地すると、当該
甲部３ＡＣの接地センサ７は、接地を検出し、これを接
地検出信号Ｓ１７として胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０に送出する。
【００４８】これにより胴体部ユニット２のコントロー
ラ１０は、接地センサ７から与えられた接地検出信号Ｓ
１７に基づいて甲部３ＡＣの接地状態の有無を認識す
る。
ラ１０は、接地センサ７から与えられた接地検出信号Ｓ
１７に基づいて甲部３ＡＣの接地状態の有無を認識す
る。
【００４９】このようにして各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ
では、胴体部ユニット２のコントローラ１０から与えら
れる駆動制御信号Ｓ１０に基づいて駆動することによ
り、例えば歩行動作時、当該コントローラ１０の制御に
基づく所定の歩行パターンに応じて、対応する甲部３Ａ
Ｃ〜３ＤＣが路面から離れた（以下、これを遊脚と呼
ぶ）状態と、対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣが路面と接地
してこのペットロボット１を支えている（以下、これを
立脚と呼ぶ）状態とを順次繰り返すことにより前進し得
るようになされている。
では、胴体部ユニット２のコントローラ１０から与えら
れる駆動制御信号Ｓ１０に基づいて駆動することによ
り、例えば歩行動作時、当該コントローラ１０の制御に
基づく所定の歩行パターンに応じて、対応する甲部３Ａ
Ｃ〜３ＤＣが路面から離れた（以下、これを遊脚と呼
ぶ）状態と、対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣが路面と接地
してこのペットロボット１を支えている（以下、これを
立脚と呼ぶ）状態とを順次繰り返すことにより前進し得
るようになされている。
【００５０】（４）本実施の動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット１では、胴体
部ユニット２と、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの関節部
分に肩カバー４Ａ〜４Ｄを当該各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄの各股部３ＡＡ〜３ＤＡと一体にかつ、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄと当該肩カバー４Ａ〜４Ｄとの間に誤って
ユーザの指などが入り込んだ場合、上方向に開くように
設ける。
部ユニット２と、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの関節部
分に肩カバー４Ａ〜４Ｄを当該各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄの各股部３ＡＡ〜３ＤＡと一体にかつ、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄと当該肩カバー４Ａ〜４Ｄとの間に誤って
ユーザの指などが入り込んだ場合、上方向に開くように
設ける。
【００５１】従ってこのペットロボット１では、ユーザ
が持ち上げる際などにユーザの手や指などがこの脚部ユ
ニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との関節部分に入
り込み当該関節部分に直接触れるのを各肩カバー４Ａ〜
４Ｄが回避し、当該関節部分にユーザの手や指などが挟
み込まれるのを未然に防止することができると共に、誤
って当該各肩カバー４Ａ〜４Ｄと、対応する脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄとの間にユーザの指などが入り込んだ場
合、肩カバー４Ａ〜４Ｄが対応する脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄによってユーザの指と共に押し出されるように上方
向に開くことにより、入り込んだユーザの指が当該脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと肩カバー４Ａ〜４Ｄとの間に挟ま
れるのを防止することができる。
が持ち上げる際などにユーザの手や指などがこの脚部ユ
ニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との関節部分に入
り込み当該関節部分に直接触れるのを各肩カバー４Ａ〜
４Ｄが回避し、当該関節部分にユーザの手や指などが挟
み込まれるのを未然に防止することができると共に、誤
って当該各肩カバー４Ａ〜４Ｄと、対応する脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄとの間にユーザの指などが入り込んだ場
合、肩カバー４Ａ〜４Ｄが対応する脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄによってユーザの指と共に押し出されるように上方
向に開くことにより、入り込んだユーザの指が当該脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと肩カバー４Ａ〜４Ｄとの間に挟ま
れるのを防止することができる。
【００５２】またこのペットロボット１では、各脚部ユ
ニット３Ａ〜３Ｄの足裏面の接地センサ７を半円殻状の
接地部７Ａの内側面の突起部７ＡＢにフランジ部材７Ｂ
の一端が固着されると共に、接地部７Ａの内側面に各突
起部７ＡＡ〜７ＡＣを介して半円殻部材７Ｃが、中心部
にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接続され、かつ
このフランジ部材７Ｂの他端を円筒状のスライダ７Ｄの
溝７ＤＡに沿ってスライド自在に接続する。
ニット３Ａ〜３Ｄの足裏面の接地センサ７を半円殻状の
接地部７Ａの内側面の突起部７ＡＢにフランジ部材７Ｂ
の一端が固着されると共に、接地部７Ａの内側面に各突
起部７ＡＡ〜７ＡＣを介して半円殻部材７Ｃが、中心部
にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接続され、かつ
このフランジ部材７Ｂの他端を円筒状のスライダ７Ｄの
溝７ＤＡに沿ってスライド自在に接続する。
【００５３】これによりこのペットロボット１では、こ
の接地部７Ａが路面等に斜めから接触した場合において
も接地部７Ａの突起部７ＡＡ又は７ＡＣが半円殻部材７
Ｃを押し上げることにより、この半円殻部材７Ｃがフラ
ンジ部材７Ｂの側面を沿ってスライダ７Ｄを押し上げ、
当該スライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触する。
の接地部７Ａが路面等に斜めから接触した場合において
も接地部７Ａの突起部７ＡＡ又は７ＡＣが半円殻部材７
Ｃを押し上げることにより、この半円殻部材７Ｃがフラ
ンジ部材７Ｂの側面を沿ってスライダ７Ｄを押し上げ、
当該スライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅと接触する。
【００５４】従ってこのペットロボット１では、歩行動
作時、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが立脚状態から遊脚状態
（又はこの逆）に移り、対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣの
踵部分から爪先部分へ荷重移動を行うようにしてその足
裏面の接地状態を変える際、接地部７Ａと路面との接触
角度に関係なく、スライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅ
に接触するか否かにより、当該接地部７Ａが路面に接地
したか否かを均一に検出することができる。
作時、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが立脚状態から遊脚状態
（又はこの逆）に移り、対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣの
踵部分から爪先部分へ荷重移動を行うようにしてその足
裏面の接地状態を変える際、接地部７Ａと路面との接触
角度に関係なく、スライダ７Ｄの他端側がスイッチ７Ｅ
に接触するか否かにより、当該接地部７Ａが路面に接地
したか否かを均一に検出することができる。
【００５５】かくするにつきこのペットロボット１で
は、歩行動作時、その歩行路面が平坦でなく傾斜や凹凸
が生じた不整地面である場合においても、その脚部ユニ
ット３Ａ〜３Ｄが遊脚状態から立脚状態に移る際、路面
と接地した脚部ユニット３Ａ〜３Ｄがバランスを崩すの
を回避し、このペットロボット１が転倒するのを未然に
防止することができる。
は、歩行動作時、その歩行路面が平坦でなく傾斜や凹凸
が生じた不整地面である場合においても、その脚部ユニ
ット３Ａ〜３Ｄが遊脚状態から立脚状態に移る際、路面
と接地した脚部ユニット３Ａ〜３Ｄがバランスを崩すの
を回避し、このペットロボット１が転倒するのを未然に
防止することができる。
【００５６】以上の構成によれば、このペットロボット
１では、胴体部ユニット２と各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ
との関節部分を覆うように肩カバー４Ａ〜４Ｄを設け、
外部のものが各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニッ
ト２との関節部分に直接接触するのを回避させ、胴体部
ユニット２と各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの関節部分に
外部のものが挟み込まれるのを未然に防止することがで
きると共に、この肩カバー４Ａ〜４Ｄと、対応する脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄとの隙間にものが入り込んだ場合、
当該肩カバー４Ａ〜４Ｄが対応する脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄと共に上がってくる外部のものによって押し上げら
れて開くことにより、当該肩カバー４Ａ〜４Ｄと対応す
る脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの間にものが挟み込まれる
のを未然に防止することができ、かくしてユーザの安全
性を格段的に向上させ得るペットロボット１を実現する
ことができる。
１では、胴体部ユニット２と各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ
との関節部分を覆うように肩カバー４Ａ〜４Ｄを設け、
外部のものが各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニッ
ト２との関節部分に直接接触するのを回避させ、胴体部
ユニット２と各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの関節部分に
外部のものが挟み込まれるのを未然に防止することがで
きると共に、この肩カバー４Ａ〜４Ｄと、対応する脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄとの隙間にものが入り込んだ場合、
当該肩カバー４Ａ〜４Ｄが対応する脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄと共に上がってくる外部のものによって押し上げら
れて開くことにより、当該肩カバー４Ａ〜４Ｄと対応す
る脚部ユニット３Ａ〜３Ｄとの間にものが挟み込まれる
のを未然に防止することができ、かくしてユーザの安全
性を格段的に向上させ得るペットロボット１を実現する
ことができる。
【００５７】またこのペットロボット１では、各脚部ユ
ニット３Ａ〜３Ｄの足裏面の接地センサ７を半円殻状の
接地部７Ａの内側面の突起部７ＡＢにフランジ部材７Ｂ
の一端が固着されると共に、当該各突起部７ＡＡ〜７Ａ
Ｃを介して中心部に孔が穿設された半円殻部材７Ｃが、
その孔にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接続さ
れ、かつこのフランジ部材７Ｂの他端を円筒状のスライ
ダ７Ｄの溝７ＤＡに沿ってスライド自在に接続するよう
にしたことにより、歩行動作時、接地部７Ａと路面との
接触角度に関係なく、スライダ７Ｄの他端側がスイッチ
７Ｅに接触するか否かにより、当該接地部７Ａが路面に
接地したか否かを均一に検出することができ、かくして
動作時の安定性を確保し得るペットロボット１を実現す
ることができる。
ニット３Ａ〜３Ｄの足裏面の接地センサ７を半円殻状の
接地部７Ａの内側面の突起部７ＡＢにフランジ部材７Ｂ
の一端が固着されると共に、当該各突起部７ＡＡ〜７Ａ
Ｃを介して中心部に孔が穿設された半円殻部材７Ｃが、
その孔にフランジ部材７Ｂを貫通させるように接続さ
れ、かつこのフランジ部材７Ｂの他端を円筒状のスライ
ダ７Ｄの溝７ＤＡに沿ってスライド自在に接続するよう
にしたことにより、歩行動作時、接地部７Ａと路面との
接触角度に関係なく、スライダ７Ｄの他端側がスイッチ
７Ｅに接触するか否かにより、当該接地部７Ａが路面に
接地したか否かを均一に検出することができ、かくして
動作時の安定性を確保し得るペットロボット１を実現す
ることができる。
【００５８】（５）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明をペットロボ
ット１に適用する場合について述べたが、本発明はこれ
に限らず、この他種々の関節を有するロボット装置に広
く適用することができる。
ット１に適用する場合について述べたが、本発明はこれ
に限らず、この他種々の関節を有するロボット装置に広
く適用することができる。
【００５９】また上述の実施の形態においては、本発明
のカバーとして第１の部材としての胴体部ユニット２に
第２の部材としての脚部ユニット３Ａ〜３Ｄがそれぞれ
関節を軸にして回転自在に係合されるペットロボット１
の肩カバー４Ａ〜４Ｄに適用する場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、要は第１の部材に第２の部
材が関節を軸にして回転自在に係合されるロボット装置
の関節の一部又は全部を覆うカバーであれば、この他種
々のものに広く適用することができる。
のカバーとして第１の部材としての胴体部ユニット２に
第２の部材としての脚部ユニット３Ａ〜３Ｄがそれぞれ
関節を軸にして回転自在に係合されるペットロボット１
の肩カバー４Ａ〜４Ｄに適用する場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、要は第１の部材に第２の部
材が関節を軸にして回転自在に係合されるロボット装置
の関節の一部又は全部を覆うカバーであれば、この他種
々のものに広く適用することができる。
【００６０】さらに上述の実施の形態においては、肩カ
バー４Ａ〜４Ｄの材料として胴体部ユニット及び各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと同材質のプラスチック系材質を用
いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、肩カバー４Ａ〜４Ｄの材料としては、この他ゴ
ム材等の弾性材又は可撓材を用いて形成するようにした
場合においても適用することができる。
バー４Ａ〜４Ｄの材料として胴体部ユニット及び各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄと同材質のプラスチック系材質を用
いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、肩カバー４Ａ〜４Ｄの材料としては、この他ゴ
ム材等の弾性材又は可撓材を用いて形成するようにした
場合においても適用することができる。
【００６１】さらに上述の実施の形態においては、接地
センサ７の第１の半円殻部材としての接地部７Ａの材質
としてＮＢＲ等のゴム材を用いる場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、接地部７Ａの材質として
は、この他弾性材等の種々の材質を広く適用することが
できる。
センサ７の第１の半円殻部材としての接地部７Ａの材質
としてＮＢＲ等のゴム材を用いる場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、接地部７Ａの材質として
は、この他弾性材等の種々の材質を広く適用することが
できる。
【００６２】さらに上述の実施の形態においては、接地
センサ７を半円殻状の接地部７Ａの内側面の突起部７Ａ
Ｂにフランジ部材７Ｂが固着されると共に、各突起部７
ＡＡ〜７ＡＣを介して半円殻部材７Ｃが、中心部にフラ
ンジ部材７Ｂを貫通させるように接続され、かつこのフ
ランジ部材７Ｂの他端をスライダ７Ｄの溝に沿ってスラ
イド自在に接続するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、要は接地部７Ａが外部から加え
られる外力を接地方向からスイッチ７Ｅの押圧方向に変
換し、常に均一な接地状態を得られるものであれば、接
地センサ７の構成としては、この他種々のものを広く適
用することができる。
センサ７を半円殻状の接地部７Ａの内側面の突起部７Ａ
Ｂにフランジ部材７Ｂが固着されると共に、各突起部７
ＡＡ〜７ＡＣを介して半円殻部材７Ｃが、中心部にフラ
ンジ部材７Ｂを貫通させるように接続され、かつこのフ
ランジ部材７Ｂの他端をスライダ７Ｄの溝に沿ってスラ
イド自在に接続するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、要は接地部７Ａが外部から加え
られる外力を接地方向からスイッチ７Ｅの押圧方向に変
換し、常に均一な接地状態を得られるものであれば、接
地センサ７の構成としては、この他種々のものを広く適
用することができる。
【００６３】さらに上述の実施の形態においては、各脛
部３ＡＢ〜３ＤＢと対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣとをそ
の一端の長穴形状のジョイント部にばね及びストッパ
（図示せず）等を介して下方向に押し付けられるように
係合するようにした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、要は対応する脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが甲
部３ＡＣ〜３ＤＣを路面等に接地させる状態のときに当
該甲部３ＡＣ〜３ＤＣを接地センサ７を中心に矢印Ｙ２
方向（図４）に可動させ得るようになされているもので
あれば、各脛部３ＡＢ〜３ＤＢと対応する甲部３ＡＣ〜
３ＤＣとの接続関係は、この他種々のものを広く適用す
ることができる。
部３ＡＢ〜３ＤＢと対応する甲部３ＡＣ〜３ＤＣとをそ
の一端の長穴形状のジョイント部にばね及びストッパ
（図示せず）等を介して下方向に押し付けられるように
係合するようにした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、要は対応する脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが甲
部３ＡＣ〜３ＤＣを路面等に接地させる状態のときに当
該甲部３ＡＣ〜３ＤＣを接地センサ７を中心に矢印Ｙ２
方向（図４）に可動させ得るようになされているもので
あれば、各脛部３ＡＢ〜３ＤＢと対応する甲部３ＡＣ〜
３ＤＣとの接続関係は、この他種々のものを広く適用す
ることができる。
【００６４】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、ロボット
装置において、第１又は第２の部材の一方に取り付けら
れ、関節の一部又は全部を覆う関節カバーを設け、関節
カバーは、第１又は第２の部材が関節カバーと近接する
方向に関節を中心として回転したとき、必要に応じて当
該方向に押し出されるようにしたことにより、ユーザの
手や指が第１及び第２の部材の関節並びに第１又は第２
の部材及びカバーに挟み込まれるのを未然に防止するこ
とができ、かくしてユーザの安全性を格段的に向上させ
得るロボット装置を実現することができる。
装置において、第１又は第２の部材の一方に取り付けら
れ、関節の一部又は全部を覆う関節カバーを設け、関節
カバーは、第１又は第２の部材が関節カバーと近接する
方向に関節を中心として回転したとき、必要に応じて当
該方向に押し出されるようにしたことにより、ユーザの
手や指が第１及び第２の部材の関節並びに第１又は第２
の部材及びカバーに挟み込まれるのを未然に防止するこ
とができ、かくしてユーザの安全性を格段的に向上させ
得るロボット装置を実現することができる。
【００６５】また本発明によれば、ロボット装置におい
て、第１又は第２の部材の接地側の一端に設けられ、第
１又は第２の部材の接地時、第１又は第２の部材の接地
部位を中心として第１又は第２の部材が接地面に対して
所望方向に可動する甲部と、甲部の裏面に設けられる半
球形状でなる接地部とを設けるようにしたことにより、
常に均一な接地状態を得ることができ、かくして動作時
の安定性を確保し得るロボット装置を実現することがで
きる。
て、第１又は第２の部材の接地側の一端に設けられ、第
１又は第２の部材の接地時、第１又は第２の部材の接地
部位を中心として第１又は第２の部材が接地面に対して
所望方向に可動する甲部と、甲部の裏面に設けられる半
球形状でなる接地部とを設けるようにしたことにより、
常に均一な接地状態を得ることができ、かくして動作時
の安定性を確保し得るロボット装置を実現することがで
きる。
【図１】本実施の形態によるペットロボットの構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】脚部ユニットの構成を示す側面図である。
【図４】脚部ユニットの構成を示す前面図である。
【図５】接地センサの構成を示す断面図である。
【図６】肩カバーの開閉の様子を示す斜視図である。
【図７】脚部ユニットの構成を示すブロック図である。
１……ペットロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜
３Ｄ……脚部ユニット、３ＡＡ〜３ＤＡ……股部、３Ａ
Ｂ〜３ＤＢ……脛部、３ＡＣ〜３ＤＣ……甲部、３ＡＤ
〜３ＤＤ……爪部、４Ａ〜４Ｄ……肩カバー、５……頭
部ユニット、６……尻尾部ユニット、７……接地セン
サ、７Ａ……接地部、７ＡＡ〜７ＡＣ……突起部、７Ｂ
……フランジ部材、７Ｃ……半円殻部材、７Ｄ……スラ
イダ、７ＤＡ……溝、７Ｅ……スイッチ、１０……コン
トローラ、Ａ3A1 〜Ａ3D3 ……アクチュエータ、Ｐ3A1
〜Ｐ3D3 ……ポテンショメータ、Ｓ１０……駆動制御信
号、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６……角度検出信号、Ｓ１
１、Ｓ１３、Ｓ１５……回転量信号Ｓ１５、Ｓ１７……
接地検出信号。
３Ｄ……脚部ユニット、３ＡＡ〜３ＤＡ……股部、３Ａ
Ｂ〜３ＤＢ……脛部、３ＡＣ〜３ＤＣ……甲部、３ＡＤ
〜３ＤＤ……爪部、４Ａ〜４Ｄ……肩カバー、５……頭
部ユニット、６……尻尾部ユニット、７……接地セン
サ、７Ａ……接地部、７ＡＡ〜７ＡＣ……突起部、７Ｂ
……フランジ部材、７Ｃ……半円殻部材、７Ｄ……スラ
イダ、７ＤＡ……溝、７Ｅ……スイッチ、１０……コン
トローラ、Ａ3A1 〜Ａ3D3 ……アクチュエータ、Ｐ3A1
〜Ｐ3D3 ……ポテンショメータ、Ｓ１０……駆動制御信
号、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６……角度検出信号、Ｓ１
１、Ｓ１３、Ｓ１５……回転量信号Ｓ１５、Ｓ１７……
接地検出信号。
Claims (6)
- 【請求項１】第１の部材と第２の部材とが少なくとも１
軸以上の方向に回転自在な関節を介して連結され、上記
関節を中心として上記第１又は上記第２の部材が上記第
２又は上記第１の部材に対して所望方向に回転するよう
になされたロボット装置において、 上記第１又は上記第２の部材の一方に取り付けられ、上
記関節の一部又は全部を覆う関節カバーを具え、 上記関節カバーは、 上記第１又は上記第２の部材が上記関節カバーと近接す
る方向に上記関節を中心として回転したとき、必要に応
じて当該方向に押し出されることを特徴とするロボット
装置。 - 【請求項２】上記関節カバーは、上記第１又は上記第２
の部材と同材質でなり、 上記第１又は上記第２の部材が上記関節カバーと近接す
る方向に上記関節を中心として回転したとき、必要に応
じて当該方向に押し出されるように開くことを特徴とす
る請求項１に記載のロボット装置。 - 【請求項３】上記関節カバーは、弾性材又は可撓材でな
ることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。 - 【請求項４】第１の部材と第２の部材とが少なくとも１
軸以上の方向に回転自在な関節を介して連結され、上記
関節を中心として上記第２又は上記第１の部材が上記第
１又は上記第２の部材に対して所望方向に回転して移動
するようになされたロボット装置において、 上記第１又は上記第２の部材の接地側の一端に設けら
れ、上記第１又は上記第２の部材の接地時、上記第１又
は上記第２の部材の接地部位を中心として上記第１又は
上記第２の部材が上記接地面に対して所望方向に可動す
る甲部と、 上記甲部の裏面に設けられる半球形状でなる接地部とを
具えることを特徴とするロボット装置。 - 【請求項５】上記接地部は、接地検出用のセンサでなる
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。 - 【請求項６】上記センサは、 上記接地部に加えられた外力を上記接地方向から押圧式
の上記センサの上記押圧方向に変換する方向変換機構を
具えることを特徴とする請求項５に記載のロボット装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11129306A JP2000317876A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11129306A JP2000317876A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000317876A true JP2000317876A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=15006313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11129306A Pending JP2000317876A (ja) | 1999-05-10 | 1999-05-10 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000317876A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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