WO2021002488A1 - 로봇 - Google Patents

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WO2021002488A1
WO2021002488A1 PCT/KR2019/007971 KR2019007971W WO2021002488A1 WO 2021002488 A1 WO2021002488 A1 WO 2021002488A1 KR 2019007971 W KR2019007971 W KR 2019007971W WO 2021002488 A1 WO2021002488 A1 WO 2021002488A1
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WO
WIPO (PCT)
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actuator
thigh
calf
link
robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/007971
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English (en)
French (fr)
Inventor
우세영
박현규
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2019/007971 priority Critical patent/WO2021002488A1/ko
Priority to KR1020190087946A priority patent/KR102301762B1/ko
Priority to US16/839,557 priority patent/US20210001476A1/en
Publication of WO2021002488A1 publication Critical patent/WO2021002488A1/ko

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00—Self-movable toy figures
    • A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
    • A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
    • G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour

Definitions

  • the present invention relates to a robot, and more particularly, to a robot including a leg unit movable with respect to a body.
  • robots To take on part of factory automation, robots have been developed for industrial use. In recent years, as the field to which robots are applied is further expanding, not only medical robots and aerospace robots, but also robots that can be used in everyday life are being developed.
  • a pet robot that mimics the shape of a pet such as a dog can provide emotional satisfaction to users.
  • These pet robots can operate similarly to real pets and output sound. Since the pet robot does not need to feed or remove the excrement, it can reduce the hassle and burden while providing emotional satisfaction like a real pet to busy modern people.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a robot having a leg unit with a minimized movable load.
  • Robot according to an embodiment of the present invention, the body; A first actuator built into the body; A rotating body provided on the body and connected to the first actuator to rotate; A second actuator coupled to the rotating body; A thigh portion having an upper portion connected to the second actuator to rotate; A third actuator fastened to the lower portion of the thigh portion; And a calf portion disposed under the thigh portion and connected to the third actuator to rotate the calf portion.
  • an upper receiving portion may be formed that is open toward the rotating body and accommodates at least a part of the second actuator.
  • a lower receiving part may be formed which is located under the upper receiving part, is open toward the lower side of the body or the body, and accommodates a part of the upper side of the third actuator.
  • the rotation axis of the rotation body may be perpendicular to the rotation axis of the thigh part and parallel to the rotation axis of the calf part.
  • the rotation axis of the rotation body may be located on the same horizontal plane as the rotation axis of the thigh part.
  • the calf portion the main body; And a connection part formed on one side of the body and connected to the third actuator.
  • an opening portion opened toward a lower side of the body may be formed.
  • Robot according to an embodiment of the present invention, the body; A first actuator built into the body; A rotating body provided on the body and connected to the first actuator to rotate; A second actuator coupled to the rotating body; A thigh portion having an upper portion connected to the second actuator to rotate; A third actuator fastened to the lower portion of the thigh portion; A calf portion positioned to be spaced apart from the lower side of the third actuator; And a link assembly that rotates the calf portion while maintaining a predetermined angle with respect to the thigh portion.
  • the link assembly includes: a first link connecting the third actuator and the calf; And a second link located behind the first link and connecting the thigh part and the calf part.
  • the calf portion the main body; A link connection part formed on one side of the body and connected to the first link; And a hook part formed on an upper end of the main body and connected to the second link.
  • an opening portion opened toward a lower side of the body may be formed.
  • the calf portion may further include a cover that covers the opening portion and is rotatably connected to the first link.
  • the cover may be provided with a separation preventing portion that prevents the second link from being separated from the hook portion.
  • It may further include a foot body rotatably connected to the lower end of the calf.
  • the first link may include a main body; A lower connection part located under the main body and rotatably connected to the calf part; An extension part extending upward from the front of the main body; And an upper connection part provided on one side of the extension part and connected to the third actuator.
  • an opening portion opened toward a lower side of the body may be formed.
  • Robot according to an embodiment of the present invention, the body; A first front actuator built into the front portion of the body; A front rotating body provided at a front portion of the body and connected to the first front actuator to rotate; A second front actuator coupled to the front rotating body; A front thigh portion having an upper portion connected to the second front actuator to rotate; A third front actuator fastened to a lower portion of the front thigh; A front calf portion disposed below the front thigh portion and having an upper portion connected to the third front actuator to rotate; A first rear actuator built into the rear portion of the body; A rear rotating body provided at a rear portion of the body and connected to the first rear actuator to rotate; A second rear actuator coupled to the rear rotating body; A rear thigh portion having an upper portion connected to the second rear actuator to rotate; A third rear actuator coupled to a lower portion of the rear thigh portion; A rear calf portion positioned to be spaced apart from a lower side of the third rear actuator; And a link assembly that rotates the rear calf portion while maintaining a predetermined
  • the front and rear distance between the third front actuator and the third rear actuator may increase as it goes downward.
  • the weight of one actuator included in the leg unit may not act as a movable load of the one actuator itself. As a result, the operating load of each actuator can be reduced.
  • an upper receiving portion in which at least a part of the second actuator is accommodated may be formed in the thigh portion. Accordingly, the leg unit can be compact in the left and right direction, and the load on the thigh is reduced, so that the movable load of the second actuator can be reduced.
  • a lower receiving portion in which a part of the upper side of the third actuator is accommodated may be formed in the thigh portion. Accordingly, the leg unit can be compact in the vertical direction, and the load on the thigh is reduced, so that the movable load of the second actuator can be further reduced.
  • the rotation axis of the rotation body may be located on the same horizontal plane as the rotation axis of the thigh.
  • the thigh part can operate as if it is connected to the body by a spherical joint. That is, the leg unit can operate similarly to the front leg of an actual pet.
  • an opening may be formed in the body of the calf. Accordingly, components such as sensors may be disposed, and the load on the calf is reduced, so that the movable load of the third actuator may be reduced.
  • FIG. 1 is a side view of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 2 is a side view of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention sitting on the floor.
  • each leg unit is a cross-sectional view of each leg unit according to an embodiment of the present invention cut in the front-rear direction.
  • FIG. 4 is a perspective view of a front leg unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view of the front leg unit shown in FIG. 4.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of a front leg unit according to an embodiment of the present invention cut in the left and right directions.
  • FIG. 7 is a perspective view of a rear leg unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a perspective view of the rear leg unit shown in FIG. 7 viewed from a different direction.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of the rear leg unit shown in FIG. 7.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view of a rear leg unit according to an embodiment of the present invention cut in a left-right direction.
  • 11A, 11B and 11C are views for explaining the operation of the link assembly of the present invention.
  • FIG. 1 is a side view of a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a side view when a robot according to an embodiment of the present invention sits on the floor
  • FIG. 3 is a view showing each leg unit according to an embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view cut in the anteroposterior direction.
  • the robot according to an embodiment of the present invention may be a pet robot.
  • the robot may have a shape similar to that of a dog, but is not limited thereto.
  • the robot may include a body 10, a head (H), a tail (T), and a leg unit (20) (40).
  • the body 10 may be elongated in the front and rear, and an inner space in which various parts are embedded may be formed.
  • the body 10 is preferably a streamlined body to be similar to the body of an actual pet.
  • the head H may correspond to the head of the pet and may be provided at the front portion of the body 10.
  • the tail T may correspond to the tail of the pet and may be provided on the rear portion of the body 10.
  • the leg units 20 and 40 may be movably connected to the body 10.
  • Each leg unit 20, 40 may have at least one joint structure and may be folded or unfolded, so that the robot may implement a motion similar to that of an actual pet.
  • the plurality of leg units 20 and 40 may include a front leg unit 20 and a rear leg unit 40.
  • the front leg unit 20 may correspond to the front leg of the pet, and a pair of left and right may be provided. A pair of front leg units 20 may be provided on both sides of the front portion of the body 10, respectively.
  • the rear leg unit 40 may correspond to the rear leg of the pet, and a pair of left and right may be provided. A pair of rear leg units 40 may be provided on both sides of the rear portion of the body 10, respectively.
  • Each leg unit 20, 40 is provided in the first actuator 21, 41 (see Figs. 6 and 10) and the body 10 built in the body 10, and the first actuator 21, ( The upper part is connected to the rotating body (31) (51) that rotates connected to 41), the second actuator (22) (42) fastened to the rotating body (31) (51), and the second actuator (22) (42)
  • the third actuator 23 and 43 fastened to the lower portion of the thigh portion 32 and 52 that rotates and rotates, and the third actuator 23 and 43 disposed under the thigh portion 32 and 52, and the third
  • the upper portion is connected to the actuators 23 and 43 and may include a calf portion 33 and 53 that rotates.
  • the front leg unit 20 includes a front rotating body 31, a front thigh part 32, a front calf part 33, a first front actuator 21 (refer to FIG. 6), and a second front actuator ( 22) and a third front actuator 23.
  • the front rotating body 31 may be provided at the front portion of the body 10.
  • the front rotating body 31 may have a disk shape.
  • the front rotating body 31 may be connected to a first front actuator 21 (see FIG. 6) built in the front portion of the body 10.
  • the first front actuator 21 may rotate the front rotation body 31 horizontally about a long rotation axis X1 (see FIG. 6 ).
  • the front thigh part 32 may be formed to be long vertically.
  • the front thigh part 32 in more detail, the upper part of the front thigh part 32 may be located outside the front rotating body 31.
  • the upper part of the front thigh part 32 may be connected to the front rotating body 31, and the front thigh part 32 may be rotated back and forth by the rotation of the front rotating body 31.
  • front thigh part 32 may be connected to the second front actuator 22 fastened to the front rotating body 31.
  • the second front actuator 22 may connect the upper portion of the front thigh part 32 to the front rotating body 31.
  • the second front actuator 22 may rotate the front thigh part 32 back and forth around the long rotation axis X2. Accordingly, the front thigh part 32 can rotate left and right with respect to the front rotating body 31.
  • the front calf portion 33 may be formed to be long vertically.
  • the front calf portion 33 may be located under the front thigh portion 32.
  • the upper end of the front calf 33 may be connected to the lower end of the front thigh 32.
  • the front calf portion 33 may be rotated left and right together with the front thigh portion 32 by rotation of the front thigh portion 32.
  • the front calf portion 33 may be connected to the third front actuator 23 fastened to the front thigh portion 32.
  • the third front actuator 23 may connect the upper end of the front calf part 33 and the lower end of the front thigh part 32.
  • the third front actuator 23 may rotate the front calf portion 33 to the left and right about the long rotation axis X3 (see FIG. 6 ). Accordingly, the front calf portion 33 can rotate back and forth with respect to the front thigh portion 32.
  • the rear leg unit 40 includes a rear rotating body 51, a rear thigh portion 52, a rear calf portion 53, a first rear actuator 41 (see FIG. 10), and a second rear actuator 42. And a third rear actuator 43.
  • the rear leg unit 40 may further include a link assembly 60 that rotates the rear calf portion 53 with respect to the rear thigh portion 52 while maintaining a predetermined angle.
  • the rear rotating body 51 may be provided at the rear portion of the body 10.
  • the rear rotating body 51 may have a disk shape.
  • the rear rotating body 51 may be connected to the first rear actuator 41 (refer to FIG. 10) built in the rear portion of the body 10.
  • the first rear actuator 41 may rotate the rear rotation body 51 horizontally about a long rotation axis Y1 (see FIG. 10 ).
  • the rear thigh portion 52 may be formed to be long vertically.
  • the rear thigh portion 52 in more detail, the upper portion of the rear thigh portion 52 may be positioned outside the rear rotating body 51.
  • the upper part of the rear thigh part 52 may be connected to the rear rotating body 51, and the rear thigh part 52 may be rotated back and forth by the rotation of the rear rotating body 51.
  • the rear thigh portion 52 may be connected to the second rear actuator 42 fastened to the rear rotating body 51.
  • the second rear actuator 42 may connect the upper portion of the rear thigh portion 52 to the rear rotating body 51.
  • the second rear actuator 42 may rotate the rear thigh part 52 back and forth around the long rotation axis Y2. Accordingly, the rear thigh portion 52 can rotate left and right with respect to the rear rotating body 51.
  • the rear calf portion 53 may be long vertically.
  • the rear calf portion 53 may be positioned to be spaced apart from the lower side of the rear thigh portion 52.
  • the height of the rear calf portion 53 may be lower than the height of the front calf portion 53.
  • the upper end of the rear calf part 53 may be connected to the lower end of the rear thigh part 52 by a link assembly 60.
  • the rear calf portion 53 may be rotated left and right together with the rear thigh portion 52 by rotation of the rear thigh portion 52.
  • the rear calf portion 53 may be connected to the third rear actuator 43 fastened to the rear thigh portion 52.
  • the third rear actuator 43 may connect the lower end of the rear thigh part 52 and the link assembly 60.
  • the link assembly 60 may include a first link 70 and a second link 80.
  • the first link 70 may connect the third rear actuator 43 and the rear calf portion 53.
  • the first link 70 is rotated by the third rear actuator 43 and may be rotatably connected to the rear calf portion 53.
  • the second link 80 is located at the rear of the first link 70 and may connect the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53.
  • the second link 80 may be rotatably connected to each of the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53.
  • the third rear actuator 43 may rotate the first link 70 left and right about a long rotation axis Y3 (see FIG. 10 ). Accordingly, the rear calf portion 53 can be rotated back and forth while maintaining an angle with respect to the rear thigh portion 52.
  • the robot according to the present embodiment may further include a foot body 90 rotatably connected to the lower end of the leg units 20 and 40.
  • the plurality of foot bodies 90 may include a front foot body 90A connected to the lower end of the front leg unit 20 and a rear foot body 90B connected to the lower end of the rear leg unit 40.
  • the foot body 90 may be rotatably connected to the lower end of the calf portions 33 and 53.
  • the foot body 90 may support the robot by contacting the bottom surface F.
  • the robot may sit with at least one of the rear calf 53 or the second link 80 in contact with the floor F instead of the rear foot body 90B.
  • the rear portion of the body 10 can also be in contact with the floor surface F, and the robot can sit stably on the floor surface F.
  • the front-rear distance between the third front actuator 23 and the third rear actuator 43 may increase as it goes downward.
  • the third front actuator 23 may be provided to be inclined toward the front toward the bottom, and the third rear actuator 43 may be provided to be provided to be inclined toward the rear toward the bottom.
  • the front and rear distance between the front rotation body 31 and the rear rotation body 51 may be further increased. That is, the geometric stability of the robot supported on the floor surface F by the plurality of foot bodies 90 may be improved.
  • each leg unit 20 and 40 may include three actuators and three movable parts.
  • the leg units 20 and 40 further include an additional movable part and an actuator.
  • Figure 4 is a perspective view of the front leg unit according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is an exploded perspective view of the front leg unit shown in Figure 4
  • Figure 6 is a front leg unit according to an embodiment of the present invention in the left and right direction It is a cross-sectional view.
  • first, second and third front actuators 21, 22, and 23 are motors including a housing and a rotating body rotating outside the housing.
  • the first front actuator 21 may be built into the body 10. That is, the load of the first front actuator 21 may be supported by the body 10. Therefore, the load of the first front actuator 21 does not act as a driving load of the first front actuator 21 itself. As a result, there is an advantage in that the movable load of the first front actuator 21 is reduced compared to the case where the first front actuator 21 is fastened with the front rotating body 31.
  • the first front actuator 21 may rotate the front rotating body 31.
  • the rotating body of the first front actuator 21 may face the opposite side of the body 10 with respect to the left and right directions. Accordingly, the rotation shaft X1 of the front rotation body 31 may be formed to be long left and right.
  • the front rotating body 31 may be provided on the side of the body 10.
  • the front rotating body 31 may include a disk portion and a circumferential surface protruding from the edge of the disk portion toward the body 10.
  • the front rotating body 31 may be provided with a rotating body connection part 31A connected to the rotating body of the first front actuator 21.
  • the rotating body connection part 31A may be located in the center of the first front rotating body 31.
  • the front leg unit 20 may further include a front guide body 30 that guides the rotation of the front rotating body 31.
  • the front guide body 30 may have a disk shape and may be provided on the body 10.
  • the front guide body 30 may be fixed to the body 10 and may not rotate.
  • the front guide body 30 may be positioned between the first front actuator 21 and the front rotating body 31.
  • the outer circumference of the front guide body 30 may be in contact with the inner circumference of the front rotating body 31. This allows the front rotating body 31 to rotate reliably.
  • the front guide body 30 has a fitting groove 30A into which the housing of the first front actuator 21 is fitted, and a through hole positioned within the fitting groove 30A and through which the rotating body of the first front actuator 21 passes. (30B) can be formed.
  • the through hole 30B may be formed at a position corresponding to the rotating body connection part 31A of the front rotating body 31.
  • the second front actuator 22 may be fastened to and fixed to the front rotating body 31. That is, the load of the second front actuator 22 may be supported by the front rotating body 31. Therefore, the load of the second front actuator 22 does not act as a driving load of the second front actuator 22 itself. As a result, there is an advantage in that the movable load of the second front actuator 22 is reduced compared to the case where the second front actuator 22 is fastened with the front thigh portion 32.
  • the front rotating body 31 may have a fastening hole 31B fastened to the housing of the second front actuator 22.
  • the fastening hole 31B may be located between the circumference of the front rotating body 31 and the rotating body connection 31A.
  • a fastening member such as a screw may pass through the fastening hole 31B and be fastened to the housing of the second front actuator 22.
  • the second front actuator 22 may rotate the front thigh part 32.
  • the rotating body of the second front actuator 22 may face forward or backward. Accordingly, the rotation axis X2 (refer to FIG. 3) of the front thigh 32 may be formed to be long in front and rear.
  • the front thigh part 32 may be connected to the second front actuator 22 from the outside of the second front actuator 22.
  • a rotating body connection part 32A to which a rotating body of the second front actuator 22 is connected may be formed in the front thigh part 32.
  • the rotating body connecting portion 32A may face the inner side of the upper receiving portion 32B.
  • the rotating body connection portion 32A may be formed on any one of the front and rear surfaces of the upper receiving portion 32B.
  • the front thigh part 32 may be provided with a housing connection part to which the housing of the second front actuator 22 is rotatably connected.
  • the housing connection part may face the rotating body connection part 32A. That is, the housing connection portion may be formed on the other of the front and rear surfaces of the upper receiving portion 32B.
  • the rotation body connection part 32A and the housing connection part may be located opposite to each other based on the second front actuator 22.
  • An upper receiving portion 32B in which at least a part of the second front actuator 22 is accommodated may be accommodated in the front thigh portion 32.
  • the upper receiving portion 32B may be opened toward the front rotating body 31. Further, the upper accommodating portion 32B may be opened upward.
  • a lower accommodating portion 32C in which a portion of the upper side of the third front actuator 23 is accommodated may be formed in the front thigh portion 32.
  • the lower accommodating portion 32C may be located under the upper accommodating portion 32B.
  • the lower receiving portion 32C may be opened toward the lower side of the body 10 or the body 10. Also, the lower receiving portion 32C may be opened downward.
  • a partition plate 32D for partitioning the upper receiving portion 32B and the lower receiving portion 32C may be formed on the front thigh portion 32.
  • the partition plate 32D may be positioned between the second front actuator 22 and the third front actuator 23.
  • the third front actuator 23 may be fastened to and fixed to the front thigh part 32. That is, the load of the third front actuator 23 may be supported by the front thigh portion 32. Therefore, the load of the third front actuator 23 does not act as a driving load of the third front actuator 23 itself. Accordingly, there is an advantage in that the movable load of the third front actuator 23 is reduced compared to the case where the third front actuator 23 is fastened with the front calf 33.
  • the front thigh part 32 may be provided with a fastening hole 32E that is fastened to the housing of the third front actuator 23.
  • the fastening hole 32E may be formed through at least one of the front surface or the rear surface of the lower receiving portion 32C.
  • a fastening member such as a screw may pass through the fastening hole 32E and be fastened to the housing of the third front actuator 23.
  • the third front actuator 23 may rotate the front calf portion 33.
  • the rotation body of the third front actuator 23 may face left or right. Accordingly, the rotation axis X3 of the front calf portion 33 may be formed to be long left and right.
  • the front calf portion 33 may be located under the front thigh portion 32.
  • the front calf portion 33 may be connected to the third front actuator 23 from the lower side of the third front actuator 23.
  • the front calf part 33 may include a main body 34 and a connection part 35 connected to the main body 34 and connected to the third front actuator 23.
  • the body 34 may be formed to be long vertically.
  • the body 34 may have a shape that is curved toward the rear.
  • the front and rear surfaces of the main body 34 may be curved.
  • the body 34 may have an opening 34A that is open toward the lower side of the body 10 of the robot.
  • Other components such as a pressure sensor may be disposed in the opening portion 34A.
  • foot body 90 described above may be rotatably connected to the lower end of the body 34.
  • connection part 35 may be provided on one side of the body 34.
  • the connection part 35 may protrude upward from the one side.
  • the inner surface of the connection part 35 may be connected to the front surface of the body 34.
  • the connection part 35 may be provided with a rotation body connection part 35A to which the rotation body of the third front actuator 23 is connected.
  • the front calf portion 33 may further include a housing connection portion 36 to which the housing of the third front actuator 23 is rotatably connected.
  • the housing connection part 36 may face the connection part 35, in more detail, the rotating body connection part 35A. That is, the housing connection part 36 may be provided on the other side of the body 34.
  • the rotating body connecting portion 35A and the housing connecting portion 36 may be located opposite to each other with respect to the third front actuator 23.
  • the front calf portion 33 may further include a heel 37.
  • the heel 37 may be fastened to the lower end of the front calf portion 33.
  • a heel fastening portion 36 to which a heel is fastened may be formed at the lower end of the body 34.
  • the rotation axis X1 of the front rotation body 31 rotated by the first front actuator 21 is the rotation axis X2 of the front thigh portion 32 rotated by the second front actuator 22 (Fig. 3), and may be parallel to the rotation axis X3 of the front calf portion 33 rotated by the third front actuator 23.
  • the rotation axis X1 of the front rotation body 31 and the rotation axis X3 of the front calf portion 33 may be formed to be long left and right, and the rotation axis X2 of the front thigh portion 32 may be long in the front and rear. Can be formed.
  • the rotation axis X1 of the front rotation body 31 may be located on the same horizontal plane P1 as the rotation axis X2 (see FIG. 3) of the front thigh part 32. Therefore, the front thigh part 32 can operate as if it is connected to the body 10 by a spherical joint. That is, the front leg unit 20 may operate similarly to the front leg of an actual pet.
  • FIG. 7 is a perspective view of a rear leg unit according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a perspective view of the rear leg unit shown in FIG. 7 viewed from a different direction
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of the rear leg unit shown in FIG. 7
  • FIG. 10 is a cross-sectional view of a rear leg unit according to an exemplary embodiment of the present invention, cut in a horizontal direction.
  • first, second, and third rear actuators 41, 42, and 43 are motors including a housing and a rotating body rotating outside of the housing.
  • the first rear actuator 41 may be built into the body 10. That is, the load of the first rear actuator 41 may be supported by the body 10. Accordingly, the load of the first rear actuator 41 does not act as a driving load of the first rear actuator 41 itself. Accordingly, there is an advantage in that the movable load of the first rear actuator 41 is reduced compared to the case where the first rear actuator 41 is fastened with the rear rotating body 51.
  • the first rear actuator 41 may rotate the rear rotating body 51.
  • the rotating body of the first rear actuator 41 may face the opposite side of the body 10 with respect to the left and right direction. Accordingly, the rotation shaft Y1 of the rear rotation body 51 may be formed to be long left and right.
  • the rear rotating body 51 may be provided on the side of the body 10.
  • the rear rotating body 51 may include a disk portion and a circumferential surface protruding from the edge of the disk portion toward the body 10.
  • the rear rotating body 51 may be provided with a rotating body connecting portion 51A connected to the rotating body of the first rear actuator 41.
  • the rotating body connection part 51A may be located in the center of the first rear rotating body 51.
  • the rear leg unit 40 may further include a rear guide body 50 for guiding the rotation of the rear rotating body 51.
  • the rear guide body 50 may have a disk shape and may be provided on the body 10.
  • the rear guide body 50 may be fixed to the body 10 and may not rotate.
  • the rear guide body 50 may be positioned between the first rear actuator 41 and the rear rotating body 51.
  • the outer circumference of the rear guide body 50 may contact the inner circumference of the rear rotating body 51. This allows the rear rotating body 51 to rotate reliably.
  • the rear guide body 50 includes a fitting groove 50A into which the housing of the first rear actuator 41 is inserted, and a through hole positioned in the fitting groove 50A and through which the rotating body of the first rear actuator 41 passes. (50B) can be formed.
  • the through hole 50B may be formed at a position corresponding to the rotating body connection part 51A of the rear rotating body 51.
  • the second rear actuator 42 may be fastened to and fixed to the rear rotating body 51. That is, the load of the second rear actuator 42 may be supported by the rear rotating body 51. Therefore, the load of the second rear actuator 42 does not act as a driving load of the second rear actuator 42 itself. Accordingly, there is an advantage in that the movable load of the second rear actuator 42 is reduced compared to the case where the second rear actuator 42 is fastened with the rear thigh portion 52.
  • the rear rotating body 51 may have a fastening hole 51B fastened to the housing of the second rear actuator 42.
  • the fastening hole 51B may be located between the circumference of the rear rotating body 51 and the rotating body connection part 51A.
  • a fastening member such as a screw may pass through the fastening hole 51B and be fastened to the housing of the second rear actuator 42.
  • the second rear actuator 42 may rotate the rear thigh part 52.
  • the rotating body of the second rear actuator 42 may face forward or backward. Accordingly, the rotation axis Y2 (refer to FIG. 3) of the rear thigh portion 52 may be formed to be long in front and rear.
  • the rear thigh portion 52 may be connected to the second rear actuator 42 from the outside of the second rear actuator 42.
  • a rotating body connecting part 52A to which a rotating body of the second rear actuator 42 is connected may be formed in the rear thigh part 52.
  • the rotating body connecting portion 52A may face the inside of the upper receiving portion 52B.
  • the rotating body connection portion 52A may be formed on any one of the front and rear surfaces of the upper receiving portion 52B.
  • the rear thigh portion 52 may be provided with a housing connection portion to which the housing of the second rear actuator 42 is rotatably connected.
  • the housing connection part may face the rotating body connection part 52A. That is, the housing connection portion may be formed on the other of the front and rear surfaces of the upper receiving portion 52B.
  • the rotating body connection part 52A and the housing connection part may be located opposite to each other based on the second rear actuator 42.
  • the upper receiving portion 52B in which at least a part of the second rear actuator 42 is accommodated may be accommodated in the rear thigh portion 52.
  • the upper receiving portion 52B may be opened toward the rear rotating body 51.
  • the upper receiving portion 52B may be opened upward.
  • a lower accommodating portion 52C in which a portion of the upper side of the third rear actuator 43 is accommodated may be formed in the rear thigh portion 52.
  • the lower accommodating portion 52C may be located under the upper accommodating portion 52B.
  • the lower receiving portion 52C may be opened toward the lower side of the body 10 or the body 10. In addition, the lower receiving portion 52C may be opened downward.
  • a partition plate 52D for partitioning the upper receiving portion 52B and the lower receiving portion 52C may be formed on the rear thigh portion 52.
  • the partition plate 52D may be positioned between the second rear actuator 42 and the third rear actuator 43.
  • the third rear actuator 43 may be fastened to and fixed to the rear thigh part 52. That is, the load of the third rear actuator 43 may be supported by the rear thigh portion 52. Accordingly, the load of the third rear actuator 43 does not act as a driving load of the third rear actuator 43 itself. Accordingly, there is an advantage in that the movable load of the third rear actuator 43 is reduced compared to the case where the third rear actuator 43 is fastened to the rear calf portion 53 or the link assembly 60.
  • the rear thigh portion 52 may be provided with a fastening hole 52E that is fastened to the housing of the third rear actuator 43.
  • the fastening hole 52E may be formed through at least one of the front surface or the rear surface of the lower receiving portion 52C.
  • a fastening member such as a screw may pass through the fastening hole 52E and be fastened to the housing of the third rear actuator 43.
  • the third rear actuator 43 may rotate the link assembly 60, more specifically, the first link 70.
  • the rotating body of the third rear actuator 43 may face left or right. Therefore, the rotation axis Y3 of the first link 70 may be formed to be long left and right.
  • the rear calf portion 53 may be positioned to be spaced apart from the lower side of the rear thigh portion 52.
  • the rear calf portion 53 may be connected to the third rear actuator 43 and the rear thigh portion 52 by the link assembly 60.
  • the rear calf part 53 may be connected to the third rear actuator 43 by the first link 70, and may be connected to the rear thigh part 52 by the second link 80.
  • the rear calf portion 53 has a main body 54, a link connecting portion 55 connected to the main body 54 and rotatably connected to the first link 70, and a second link formed on the upper end of the main body 54. It may include a hook portion 56 rotatably connected to the 80.
  • the body 54 may be formed to be long vertically.
  • the body 54 may have a shape that is curved toward the rear.
  • the front and rear surfaces of the body 54 may be curved.
  • the body 54 may be formed with an opening 54A that is open toward the lower side of the body 10 of the robot.
  • Other components such as a pressure sensor may be disposed in the opening portion 54A.
  • foot body 90 described above may be rotatably connected to the lower end of the body 54.
  • connection part 55 may be provided on one side of the body 54.
  • the connection part 55 may protrude forward from the one side.
  • the inner surface of the connection part 55 may be connected to the front surface of the body 54.
  • a first connection groove 55A into which the connection shaft 72A of the first link 70 is inserted may be formed in the connection part 55.
  • the hook portion 56 may have a shape that protrudes upward from the upper end of the front portion of the main body 54 and then bent rearward.
  • the front side of the hook portion 56 may be continuously connected to the front side of the body 54.
  • the rear calf portion 53 may further include a cover 59 that covers the opening portion 54A formed in the body 54 and is rotatably connected to the first link 70.
  • the cover 59 may be provided on the other side of the body 54. A part of the cover 59 may cover the opening 54A formed in the main body 54, and another part may face the connection part 55.
  • a second connection groove into which the connection shaft 72A of the first link 70 is inserted may be formed in the cover 59.
  • the second connection groove may be formed in a portion of the cover 59 facing the connection portion 55.
  • connection shaft 72A of the first link 70 may be inserted into the first connection groove 55A formed in the connection portion 55, and the other end of the connection shaft 72A is the cover 59 It can be inserted into the second connection groove formed in. Accordingly, the rear calf portion 53 may be rotatably connected to the first link 70.
  • cover 59 may be provided with a separation preventing portion 59A that prevents the second link 80 from being separated from the hook portion 56.
  • the separation prevention part 59A may protrude long outward from the cover 59.
  • the separation preventing portion 59A may block a gap between the end of the hook portion 56 and the upper surface of the main body 54. Accordingly, the separation prevention portion 59A can prevent the lower connection portion 82 of the second link 80 from being separated from the hook portion 56.
  • the rear calf portion 53 may further include a heel 58.
  • the heel 58 may be fastened to the lower end of the rear calf portion 53.
  • a heel fastening portion 57 to which the heel 58 is fastened may be formed at the lower end of the body 54.
  • the first link 70 may connect the third rear actuator 43 and the rear calf portion 53.
  • the first link 70 includes a main body 71, a lower connection part 72 located at the lower side of the main body 71 and rotatably connected to the rear calf part 53, and extending upward from the front of the main body 71
  • the extended portion 73 and an upper connection portion 74 provided on one side of the extended portion 73 and connected to the third rear actuator 43 may be included.
  • the body 71 may have a shape that is curved toward the front.
  • the front and rear surfaces of the body 71 may have a curved shape.
  • the body 71 may be formed with an opening 71A that is open toward the lower side of the body 10 of the robot.
  • the lower connection part 72 may be located under the main body 71.
  • the front surface of the lower connection part 72 may be continuously connected to the front surface of the main body 71.
  • the lower connection part 72 may be positioned between the connection part 55 of the thigh part 53 and the cover 59 in the left-right direction.
  • the lower connection part 72 may include a connection shaft 72A rotatably connected to the rear calf part 53.
  • the connection shaft 72A may protrude left and right from the lower connection part 72.
  • connection shaft 72A may be inserted into the first connection groove 55A formed in the connection part 55 of the rear calf part 53.
  • the other end of the connection shaft 72A may be inserted into a second connection groove formed in the cover 59 of the rear calf part 53.
  • the extension part 73 may be formed to be elongated upward from the top of the front part of the main body 71.
  • the front surface of the extension part 73 may be continuously connected to the front surface of the main body 71.
  • the upper connection part 74 may be provided on one of the left and right sides of the extension part 73.
  • the upper connection portion 74 may face the upper side of the body.
  • the inner surface of the upper connection part 74 may be connected to the rear surface of the extension part 73.
  • the upper connection part 74 may be provided with a rotation body connection part 74A to which the rotation body of the third rear actuator 43 is connected.
  • the first link 70 may further include a housing connection part 75 to which the housing of the third rear actuator 43 is rotatably connected.
  • the housing connection part 75 may face the upper connection part 74, in more detail, the rotating body connection part 74A. That is, the housing connection part 75 may be provided on the other side of the extension part 73.
  • the rotation body connection part 74A and the housing connection part 75 may be located opposite to each other based on the third rear actuator 43.
  • the second link 80 may connect the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53.
  • the second link 80 may be located behind the first link 70 and the third rear actuator 43.
  • the second link 80 may have an arch shape curved backward.
  • the second link 80 may include an upper connection part 81 rotatably connected to the rear thigh part 52 and a lower connection part 82 rotatably connected to the rear calf part 53.
  • the upper connection part 81 and the lower connection part 82 may have a bar shape that is elongated to the left and right.
  • the upper connection part 81 may be provided at the upper end of the second link 80, and the lower connection part 82 may be provided at the lower end of the second link 80.
  • the second link 80 may be formed with an upper through hole 80A through which the connecting body 83 passes, and a lower through hole 80B through which the hook portion 56 passes.
  • the upper connection part 81 may form an upper inner circumference of the upper through hole 80A.
  • the lower connection part 82 may form a lower inner circumference of the lower passage hole 80B.
  • the hook portion 56 of the rear calf portion 53 described above may pass through the lower passage hole 80B and wrap the lower connecting portion 82 from the front.
  • the separation prevention portion 59A of the cover 59 may cover the lower connection portion 82 from the rear. Accordingly, the hook portion 56 and the separation preventing portion 59A may rotatably constrain the lower connecting portion 82 of the second link 80.
  • the rear leg unit 40 may further include a connecting body 83 rotatably connecting the second link 80 to the rear thigh portion 52.
  • the connecting body 83 may rotatably connect the upper connecting portion 81 of the second link 80 to the rear thigh portion 52.
  • the connecting body 83 includes a first fastening part 83A fastened to the rear thigh part 52, a second fastening part 83B fastened to the second rear actuator 42, and a first fastening part 83A. ) And the second fastening part 83B, and may include a connecting part 83C to which the second link 80 is connected.
  • the first fastening part 83A may be fastened to the rear surface of the rear thigh part 52.
  • the second fastening part 83B may be fastened to the housing of the third rear actuator 43.
  • both the first fastening part 83A and the second fastening part 83B may be fastened to the rear surface of the rear thigh part 52.
  • the connecting part 83C may connect the first fastening part 83A and the second fastening part 83B.
  • the connecting part 83C may have an arch shape curved backward.
  • the connecting portion 83C may pass through the upper through hole 80A of the second link 80 and may wrap the upper connecting portion 81 of the second link 80 from the rear. Thereby, the connecting portion 83C can restrict the upper connecting portion 81 so as to be rotatable.
  • connection part 74 and the lower connection part 72 of the first link 70 may be referred to as a first upper connection part 74 and a first lower connection part 72
  • upper connection part of the second link 80 The connecting portion 81 and the lower connecting portion 82 may be referred to as a second upper connecting portion 81 and a second lower connecting portion 82.
  • the second upper connecting portion 81, the first upper connecting portion 74, the second lower connecting portion 82, and the first lower connecting portion 74 may be sequentially lowered. That is, the second upper connection part 81 may be located at a higher point than the first upper connection part 74. In addition, the second lower connection part 82 may be located at a higher point than the first lower connection part 72 and at a lower point than the first upper connection part 74.
  • the link assembly 60 can maintain the angle of the rear calf portion 53 with respect to the rear thigh portion 52 and smoothly move the rear calf portion 53.
  • 11A, 11B and 11C are views for explaining the operation of the link assembly of the present invention.
  • the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53 may be positioned on a vertical line.
  • the third rear actuator 43 rotates the first link 70 rearward
  • the rear calf portion 53 rotatably connected to the first link 70 may be moved rearward.
  • the second link 80 is rotatably connected to the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53, respectively, the posture of the rear calf portion 52 can be maintained constant.
  • the rear thigh portion 52 and the rear calf portion 53 may be substantially parallel to each other. Also, the center portions of the first link 70 and the second link 80 may be separated from each other.
  • the first link 70 may contact or be adjacent to the foot body 90 as shown in FIG. 11C.
  • the second link 80 may be in contact with or adjacent to the body 10.
  • first link 70 and the second link 80 are convexly curved in opposite directions, interference between the first link 70 and the second link 80 does not occur and the link assembly 60 The range of motion can be further increased.

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 몸체; 상기 몸체에 내장된 제1액츄에이터; 상기 몸체에 구비되며 상기 제1액츄에이터에 연결되어 회전하는 회전바디; 상기 회전바디에 체결된 제2액츄에이터; 상기 제2액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부; 상기 허벅지부의 하부에 체결된 제3액츄에이터; 및 상기 허벅지부의 하측에 배치되고 상기 제3액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 종아리부를 포함할 수 있다.

Description

로봇
본 발명은 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 몸체에 대해 가동되는 레그 유닛이 포함된 로봇에 관한 것이다.
공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.
특히 강아지 등과 같은 펫(pet)의 모습을 본딴 펫 로봇은 사용자에게 정서적 만족감을 제공할 수 있다. 이러한 펫 로봇은 실제 펫과 유사하게 동작하고 사운드를 출력할 수 있다. 펫 로봇은 먹이를 주거나 배설물을 치울 필요가 없으므로 바쁜 현대인들에게 실제 펫과 같은 정서적인 만족감을 제공하면서도 번거로움이나 부담감을 경감시킬 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 가동 부하가 최소화된 레그 유닛을 갖는 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 몸체; 상기 몸체에 내장된 제1액츄에이터; 상기 몸체에 구비되며 상기 제1액츄에이터에 연결되어 회전하는 회전바디; 상기 회전바디에 체결된 제2액츄에이터; 상기 제2액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부; 상기 허벅지부의 하부에 체결된 제3액츄에이터; 및 상기 허벅지부의 하측에 배치되고 상기 제3액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 종아리부를 포함할 수 있다.
상기 허벅지부에는, 상기 회전바디를 향해 개방되고 상기 제2액츄에이터의 적어도 일부가 수용된 어퍼 수용부가 형성될 수 있다.
상기 허벅지부에는, 상기 어퍼 수용부의 하측에 위치하고, 상기 몸체 또는 상기 몸체의 하측을 향해 개방되며, 상기 제3액츄에이터의 상측 일부가 수용된 로어 수용부가 형성될 수 있다.
상기 회전바디의 회전축은, 상기 허벅지부의 회전축과 직교하고 상기 종아리부의 회전축과 나란할 수 있다.
상기 회전바디의 회전축은 상기 허벅지부의 회전축과 동일 수평면상에 위치할 수 있다.
상기 종아리부는, 본체; 및 상기 본체의 일측면에 형성되고 상기 제3액츄에이터에 연결된 연결부를 포함할 수 있다.
상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 몸체; 상기 몸체에 내장된 제1액츄에이터; 상기 몸체에 구비되며 상기 제1액츄에이터에 연결되어 회전하는 회전바디; 상기 회전바디에 체결된 제2액츄에이터; 상기 제2액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부; 상기 허벅지부의 하부에 체결된 제3액츄에이터; 상기 제3액츄에이터의 하측에 이격되게 위치한 종아리부; 및 상기 종아리부를 상기 허벅지부에 대해 일정 각도를 유지하며 회전시키는 링크 어셈블리를 포함할 수 있다.
상기 링크 어셈블리는, 상기 제3액츄에이터 및 종아리부를 연결하는 제1링크; 및 상기 제1링크의 후방에 위치하며 상기 허벅지부 및 종아리부를 연결하는 제2링크를 포함할 수 있다.
상기 종아리부는, 본체; 상기 본체의 일측면에 형성되고 상기 제1링크에 연결된 링크 연결부; 및 상기 본체의 상단에 형성되고 상기 제2링크에 연결된 후크부를 포함할 수 있다.
상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성될 수 있다.
상기 종아리부는, 상기 개방부를 커버하며 상기 제1링크에 회전 가능하게 연결된 커버를 더 포함할 수 있다.
상기 커버에는 상기 제2링크가 상기 후크부에서 이탈하는 것을 방지하는 이탈방지부가 형성될 수 있다.
상기 종아리부의 하단부에 회전 가능하게 연결된 풋 바디를 더 포함할 수 있다.
상기 제1링크는, 본체; 상기 본체의 하측에 위치하며 상기 종아리부에 회전 가능하게 연결된 로어 연결부; 상기 본체의 전면에서 상측으로 연장된 연장부; 및 상기 연장부의 일측에 구비되고 상기 제3액츄에이터에 연결된 어퍼 연결부를 포함할 수 있다.
상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 몸체; 상기 몸체의 전방부에 내장된 제1프론트 액츄에이터; 상기 몸체에 전방부에 구비되며 상기 제1프론트 액츄에이터에 연결되어 회전하는 프론트 회전바디; 상기 프론트 회전바디에 체결된 제2프론트 액츄에이터; 상기 제2프론트 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 프론트 허벅지부; 상기 프론트 허벅지부의 하부에 체결된 제3프론트 액츄에이터; 상기 프론트 허벅지부의 하측에 배치되고 상기 제3프론트 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 프론트 종아리부; 상기 몸체의 후방부에 내장된 제1리어 액츄에이터; 상기 몸체에 후방부에 구비되며 상기 제1리어 액츄에이터에 연결되어 회전하는 리어 회전바디; 상기 리어 회전바디에 체결된 제2리어 액츄에이터; 상기 제2리어 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 리어 허벅지부; 상기 리어 허벅지부의 하부에 체결된 제3리어 액츄에이터; 상기 제3리어 액츄에이터의 하측에 이격되게 위치한 리어 종아리부; 및 상기 리어 종아리부를 상기 리어 허벅지부에 대해 일정 각도를 유지하며 회전시키는 링크 어셈블리를 포함할 수 있다.
상기 제3프론트 액츄에이터와 상기 제3리어 액츄에이터 사이의 전후 거리는 아래로 갈수록 멀어질 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 레그 유닛에 포함된 일 액츄에이터의 자중이 상기 일 액츄에이터 스스로의 가동 부하로 작용하지 않을 수 있다. 이로써, 각 액츄에이터의 가동 부하가 줄어들 수 있다.
또한, 허벅지부에는 제2액츄에이터의 적어도 일부가 수용된 어퍼 수용부가 형성될 수 있다. 이로써, 레그 유닛이 좌우 방향으로 컴팩트해질 수 있으며, 허벅지부의 하중이 경감되므로 제2액츄에이터의 가동 부하가 줄어들 수 있다.
또한, 허벅지부에는 제3액츄에이터의 상측 일부가 수용된 로어 수용부가 형성될 수 있다. 이로써, 레그 유닛이 상하 방향으로 컴팩트해질 수 있으며, 허벅지부의 하중이 경감되므로 제2액츄에이터의 가동 부하가 더욱 줄어들 수 있다.
또한, 회전바디의 회전축은 허벅지부의 회전축과 동일 수평면상에 위치할 수 있다. 이로써, 허벅지부는 마치 구형 관절에 의해 몸체에 연결된 것처럼 동작할 수 있다. 즉, 레그 유닛이 실제 펫의 앞다리와 유사하게 동작할 수 있다.
또한, 종아리부의 본체에는 개방부가 형성될 수 있다. 이로써, 센서 등의 부품이 배치될 수 있으며, 종아리부의 하중이 경감되므로 제3액츄에이터의 가동 부하가 줄어들 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 바닥면에 앉은 경우의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 각 레그유닛을 전후방향으로 자른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프론트 레그유닛의 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 프론트 레그유닛의 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 프론트 레그 유닛을 좌우방향으로 자른 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 리어 레그유닛의 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 리어 레그유닛을 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 9는 도 7에 도시된 리어 레그유닛의 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 리어 레그유닛을 좌우 방향으로 자른 단면도이다.
도 11a, 도 11b 및 도 11c는 본 발명의 링크 어셈블리의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 측면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 바닥면에 앉은 경우의 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 각 레그유닛을 전후방향으로 자른 단면도이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은 펫 로봇(pet robot)일 수 있다. 일례로, 로봇은 대략 강아지와 유사한 형상일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
로봇은 몸체(10)와, 헤드(H)와, 꼬리(T)와, 레그 유닛(20)(40)을 포함할 수 있다.
몸체(10)는 전후로 길게 형성될 수 있으며, 내부에 각종 부품이 내장되는 내부 공간이 형성될 수 있다. 몸체(10)는 실제 펫의 몸통과 유사하도록 유선형 바디임이 바람직하다.
헤드(H)는 펫의 머리에 대응될 수 있고 몸체(10)의 전방부에 구비될 수 있다. 꼬리(T)는 펫의 꼬리에 대응될 수 있고 몸체(10)의 후방부에 구비될 수 있다.
레그 유닛(20)(40)은 몸체(10)에 가동 가능하게 연결될 수 있다. 각 레그 유닛(20)(40)은 적어도 하나의 관절 구조를 가져 접히거나 펴질 수 있고, 이로써 로봇이 실제 펫과 유사한 동작을 구현할 수 있다.
좀 더 상세히, 복수개의 레그 유닛(20)(40)은 프론트 레그 유닛(20)과 리어 레그 유닛(40)을 포함할 수 있다.
프론트 레그 유닛(20)은 펫의 앞다리에 대응될 수 있으며 좌우 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 프론트 레그 유닛(20)은 몸체(10)의 전방부 양측에 각각 구비될 수 있다.
리어 레그 유닛(40)은 펫의 뒷다리에 대응될 수 있으며 좌우 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 리어 레그 유닛(40)은 몸체(10)의 후방부 양측에 각각 구비될 수 있다.
각 레그 유닛(20)(40)은, 몸체(10)에 내장된 제1액츄에이터(21)(41)(도 6 및 도 10 참조), 몸체(10)에 구비되며 제1액츄에이터(21)(41)에 연결되어 회전하는 회전바디(31)(51), 회전바디(31)(51)에 체결된 제2액츄에이터(22)(42), 제2액츄에이터(22)(42)에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부(32)(52), 허벅지부(32)(52)의 하부에 체결된 제3액츄에이터(23)(43) 및 허벅지부(32)(52)의 하측에 배치되고 제3액츄에이터(23)(43)에 상부가 연결되어 회전하는 종아리부(33)(53)를 포함할 수 있다.
좀 더 상세히, 프론트 레그 유닛(20)은 프론트 회전바디(31), 프론트 허벅지부(32), 프론트 종아리부(33), 제1프론트 액츄에이터(21)(도 6 참조), 제2프론트 액츄에이터(22) 및 제3프론트 액츄에이터(23)를 포함할 수 있다.
프론트 회전바디(31)는 몸체(10)의 전방부에 구비될 수 있다. 프론트 회전 바디(31)는 원판 형상일 수 있다. 프론트 회전 바디(31)는 몸체(10)의 전방부에 내장된 제1프론트 액츄에이터(21)(도 6 참조)에 연결될 수 있다.
제1프론트 액츄에이터(21)는 프론트 회전 바디(31)를 좌우로 긴 회전축(X1)(도 6 참조)을 중심으로 회전시킬 수 있다.
프론트 허벅지부(32)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 프론트 허벅지부(32), 좀 더 상세히 프론트 허벅지부(32)의 상부는 프론트 회전바디(31)보다 외측에 위치할 수 있다. 프론트 허벅지부(32)의 상부는 프론트 회전바디(31)에 연결될 수 있고, 프론트 허벅지부(32)는 프론트 회전바디(31)의 회전에 의해 전후로 회동될 수 있다.
또한, 프론트 허벅지부(32)는 프론트 회전바디(31)에 체결된 제2프론트 액츄에이터(22)에 연결될 수 있다. 제2프론트 액츄에이터(22)는 프론트 허벅지부(32)의 상부를 프론트 회전바디(31)에 연결할 수 있다.
제2프론트 액츄에이터(22)는 프론트 허벅지부(32)를 전후로 긴 회전축(X2)을 중심으로 회동시킬 수 있다. 따라서, 프론트 허벅지부(32)는 프론트 회전바디(31)에 대해 좌우로 회동할 수 있다.
프론트 종아리부(33)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 프론트 종아리부(33)는 프론트 허벅지부(32)의 하측에 위치할 수 있다. 프론트 종아리부(33)의 상단부는 프론트 허벅지부(32)의 하단부에 연결될 수 있다. 프론트 종아리부(33)는 프론트 허벅지부(32)의 회전에 의해 프론트 허벅지부(32)와 함께 좌우로 회동될 수 있다.
또한, 프론트 종아리부(33)는 프론트 허벅지부(32)에 체결된 제3프론트 액츄에이터(23)에 연결될 수 있다. 제3프론트 액츄에이터(23)는 프론트 종아리부(33)의 상단부와 프론트 허벅지부(32)의 하단부를 연결할 수 있다.
제3프론트 액츄에이터(23)는 프론트 종아리부(33)를 좌우로 긴 회전축(X3)(도 6 참조)을 중심으로 회동시킬 수 있다. 따라서, 프론트 종아리부(33)는 프론트 허벅지부(32)에 대해 전후로 회동할 수 있다.
한편, 리어 레그 유닛(40)은 리어 회전바디(51), 리어 허벅지부(52), 리어 종아리부(53), 제1리어 액츄에이터(41)(도 10 참조), 제2리어 액츄에이터(42) 및 제3리어 액츄에이터(43)를 포함할 수 있다. 리어 레그 유닛(40)은 리어 종아리부(53)를 리어 허벅지부(52)에 대해 일정 각도를 유지하며 회전시키는 링크 어셈블리(60)를 더 포함할 수 있다.
리어 회전바디(51)는 몸체(10)의 후방부에 구비될 수 있다. 리어 회전바디(51)는 원판 형상일 수 있다. 리어 회전바디(51)는 몸체(10)의 후방부에 내장된 제1리어 액츄에이터(41)(도 10 참조)에 연결될 수 있다.
제1리어 액츄에이터(41)는 리어 회전바디(51)를 좌우로 긴 회전축(Y1)(도 10 참조)을 중심으로 회전시킬 수 있다.
리어 허벅지부(52)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 리어 허벅지부(52), 좀 더 상세히 리어 허벅지부(52)의 상부는 리어 회전바디(51)보다 외측에 위치할 수 있다. 리어 허벅지부(52)의 상부는 리어 회전바디(51)에 연결될 수 있고, 리어 허벅지부(52)는 리어 회전바디(51)의 회전에 의해 전후로 회동될 수 있다.
또한, 리어 허벅지부(52)는 리어 회전바디(51)에 체결된 제2리어 액츄에이터(42)에 연결될 수 있다. 제2리어 액츄에이터(42)는 리어 허벅지부(52)의 상부를 리어 회전바디(51)에 연결할 수 있다.
제2리어 액츄에이터(42)는 리어 허벅지부(52)를 전후로 긴 회전축(Y2)을 중심으로 회동시킬 수 있다. 따라서, 리어 허벅지부(52)는 리어 회전바디(51)에 대해 좌우로 회동할 수 있다.
리어 종아리부(53)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 리어 종아리부(53)는 리어 허벅지부(52)의 하측으로 이격되어 위치할 수 있다. 리어 종아리부(53)의 높이는 프론트 종아리부(53)의 높이보다 낮을 수 있다.
리어 종아리부(53)의 상단부는 링크 어셈블리(60)에 의해 리어 허벅지부(52)의 하단부에 연결될 수 있다. 리어 종아리부(53)는 리어 허벅지부(52)의 회전에 의해 리어 허벅지부(52)와 함께 좌우로 회동될 수 있다.
또한, 리어 종아리부(53)는 리어 허벅지부(52)에 체결된 제3리어 액츄에이터(43)에 연결될 수 있다. 제3리어 액츄에이터(43)는 리어 허벅지부(52)의 하단부와 링크 어셈블리(60)를 연결할 수 있다.
좀 더 상세히, 링크 어셈블리(60)는 제1링크(70) 및 제2링크(80)를 포함할 수 있다.
제1링크(70)는 제3리어 액츄에이터(43)와 리어 종아리부(53)를 연결할 수 있다. 제1링크(70)는 제3리어 액츄에이터(43)에 의해 회전하며, 리어 종아리부(53)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
제2링크(80)는 제1링크(70)의 후방에 위치하며 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53)를 연결할 수 있다. 제2링크(80)는 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53) 각각에 대해 회전 가능하게 연결될 수 있다.
제3리어 액츄에이터(43)는 제1링크(70)를 좌우로 긴 회전축(Y3)(도 10 참조)을 중심으로 회동시킬 수 있다. 이로써, 리어 종아리부(53)는 리어 허벅지부(52)에 대한 각도를 유지하며 전후로 회동될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 로봇은 레그 유닛(20)(40)의 하단부에 회전 가능하게 연결된 풋 바디(90)를 더 포함할 수 있다. 복수개의 풋 바디(90)는 프론트 레그유닛(20)의 하단부에 연결된 프론트 풋 바디(90A)와, 리어 레그유닛(40)의 하단부에 연결된 리어 풋 바디(90B)를 포함할 수 있다.
풋 바디(90)는 종아리부(33)(53)의 하단부에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 풋 바디(90)는 바닥면(F)에 접하여 로봇을 지지할 수 있다.
다만 도 2를 참조하면, 로봇은 리어 풋 바디(90B) 대신 리어 종아리부(53) 또는 제2링크(80) 중 적어도 하나가 바닥면(F)에 접한 상태로 앉을 수 있다. 이 경우, 몸체(10)의 후방부도 바닥면(F)에 접할 수 있고, 로봇이 바닥면(F)에 안정적으로 앉을 수 있다.
한편, 제3프론트 액츄에이터(23)와 제3리어 액츄에이터(43) 사이의 전후 거리는 아래로 갈수록 멀어질 수 있다.
좀 더 상세히, 제3프론트 액츄에이터(23)는 아래로 갈수록 전방을 향하는 방향으로 경사지게 구비될 수 있고, 제3리어 액츄에이터(43)는 아래로 갈수록 후방을 향하는 방향으로 경사지게 구비될 수 있다.
이로써, 프론트 회전바디(31)와 리어 회전바디(51) 사이의 전후 거리를 유지하면서도, 프론트 풋 바디(90A)와 리어 풋 바디(90B) 사이의 전후 거리가 더욱 멀어질 수 있다. 즉, 복수개의 풋 바디(90)에 의해 바닥면(F)에 대해 지탱되는 로봇의 기하학적 안정성이 향상될 수 있다.
한편, 레그 유닛(20)(40)의 회전바디(31)(51)는 제1가동부로 명명될 수 있고, 허벅지부(32)(52)는 제2가동부로 명명될 수 있고, 종아리부(33)(53)는 제3가동부로 명명될 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 각 레그 유닛(20)(40)은 3개의 액츄에이터와 3개의 가동부를 포함할 수 있다. 다만, 레그 유닛(20)(40)이 추가적인 가동부 및 액츄에이터를 더 포함하는 것도 가능함은 물론이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프론트 레그유닛의 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 프론트 레그유닛의 분해 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 프론트 레그 유닛을 좌우방향으로 자른 단면도이다.
이하, 프론트 레그유닛(20)의 구성에 대해 보다 자세히 설명한다.
제1,2,3프론트 액츄에이터(21)(22)(23)는 하우징과 상기 하우징의 외부에서 회전하는 회전체를 포함하는 모터임이 바람직하다.
제1프론트 액츄에이터(21)는 몸체(10)에 내장될 수 있다. 즉, 제1프론트 액츄에이터(21)의 하중은 몸체(10)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제1프론트 액츄에이터(21)의 하중이 제1프론트 액츄에이터(21) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제1프론트 액츄에이터(21)가 프론트 회전바디(31)와 체결된 경우와 비교하여 제1프론트 액츄에이터(21)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
제1프론트 액츄에이터(21)는 프론트 회전바디(31)를 회전시킬 수 있다. 제1프론트 액츄에이터(21)의 회전체는 좌우 방향에 대해 몸체(10)의 반대편을 향할 수 있다. 따라서, 프론트 회전바디(31)의 회전축(X1)은 좌우로 길게 형성될 수 있다.
프론트 회전바디(31)는 몸체(10)의 측면에 구비될 수 있다. 프론트 회전바디(31)는 원판부과, 상기 원판부의 가장자리에서 몸체(10)를 향해 돌출된 둘레면을 포함할 수 있다.
프론트 회전바디(31)에는 제1프론트 액츄에이터(21)의 회전체에 연결되는 회전체 연결부(31A)가 형성될 수 있다. 회전체 연결부(31A)는 제1프론트 회전바디(31)의 중앙부에 위치할 수 있다.
프론트 레그 유닛(20)은 프론트 회전바디(31)의 회전을 가이드하는 프론트 가이드 바디(30)를 더 포함할 수 있다.
프론트 가이드 바디(30)는 원판형상일 수 있으며 몸체(10)에 구비될 수 있다. 프론트 가이드 바디(30)는 몸체(10)에 고정되어 회전하지 않을 수 있다.
프론트 가이드 바디(30)는 제1프론트 액츄에이터(21)와 프론트 회전바디(31)의 사이에 위치할 수 있다. 프론트 가이드 바디(30)의 외둘레는 프론트 회전바디(31)의 내둘레에 맞닿을 수 있다. 이로써 프론트 회전바디(31)가 신뢰성 있게 회전할 수 있다.
프론트 가이드 바디(30)에는 제1프론트 액츄에이터(21)의 하우징이 끼워지는 끼움홈(30A)과, 상기 끼움홈(30A) 내에 위치하며 제1프론트 액츄에이터(21)의 회전체가 통과하는 관통공(30B)이 형성될 수 있다. 상기 관통공(30B)은 프론트 회전바디(31)의 회전체 연결부(31A)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다.
제2프론트 액츄에이터(22)는 프론트 회전바디(31)에 체결되어 고정될 수 있다. 즉, 제2프론트 액츄에이터(22)의 하중은 프론트 회전바디(31)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제2프론트 액츄에이터(22)의 하중이 제2프론트 액츄에이터(22) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제2프론트 액츄에이터(22)가 프론트 허벅지부(32)와 체결된 경우와 비교하여 제2프론트 액츄에이터(22)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
좀 더 상세히, 프론트 회전바디(31)에는 제2프론트 액츄에이터(22)의 하우징에 체결되는 체결공(31B)이 형성될 수 있다. 체결공(31B)은 프론트 회전바디(31)의 둘레와 회전체 연결부(31A)의 사이에 위치할 수 있다. 스크류 등의 체결부재(미도시)는 체결공(31B)를 관통하여 제2프론트 액츄에이터(22)의 하우징에 체결될 수 있다.
제2프론트 액츄에이터(22)는 프론트 허벅지부(32)를 회전시킬 수 있다. 제2프론트 액츄에이터(22)의 회전체는 전방 또는 후방을 향할 수 있다. 따라서, 프론트 허벅지부(32)의 회전축(X2)(도 3 참조)은 전후로 길게 형성될 수 있다.
프론트 허벅지부(32)는 제2프론트 액츄에이터(22)의 외측에서 제2프론트 액츄에이터(22)와 연결될 수 있다.
프론트 허벅지부(32)에는 제2프론트 액츄에이터(22)의 회전체가 연결되는 회전체 연결부(32A)가 형성될 수 있다. 회전체 연결부(32A)는 어퍼 수용부(32B)의 내측을 향할 수 있다. 회전체 연결부(32A)는 어퍼 수용부(32B) 내부의 전면 및 배면 중 어느 하나에 형성될 수 있다.
프론트 허벅지부(32)에는 제2프론트 액츄에이터(22)의 하우징이 회전 가능하게 연결되는 하우징 연결부가 형성될 수 있다. 상기 하우징 연결부는 회전체 연결부(32A)를 마주볼 수 있다. 즉, 상기 하우징 연결부는 어퍼 수용부(32B) 내부의 전면 및 배면 중 다른 하나에 형성될 수 있다. 회전체 연결부(32A)와 상기 하우징 연결부는 제2프론트 액츄에이터(22)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
프론트 허벅지부(32)에는 제2프론트 액츄에이터(22)의 적어도 일부가 수용된 어퍼 수용부(32B)가 수용될 수 있다. 어퍼 수용부(32B)는 프론트 회전바디(31)를 향해 개방될 수 있다. 또한, 어퍼 수용부(32B)는 상측으로 개방될 수 있다.
프론트 허벅지부(32)에는 제3프론트 액츄에이터(23)의 상측 일부가 수용된 로어 수용부(32C)가 형성될 수 있다. 로어 수용부(32C)는 어퍼 수용부(32B)의 하측에 위치할 수 있다. 로어 수용부(32C)는 몸체(10) 또는 몸체(10)의 하측을 향해 개방될 수 있다. 또한, 로어 수용부(32C)는 하측으로 개방될 수 있다.
프론트 허벅지부(32)에는 어퍼 수용부(32B)와 로어 수용부(32C)를 구획하는 구획판(32D)이 형성될 수 있다. 구획판(32D)은 제2프론트 액츄에이터(22)와 제3프론트 액츄에이터(23)의 사이에 위치할 수 있다.
제3프론트 액츄에이터(23)는 프론트 허벅지부(32)에 체결되어 고정될 수 있다. 즉, 제3프론트 액츄에이터(23)의 하중은 프론트 허벅지부(32)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제3프론트 액츄에이터(23)의 하중이 제3프론트 액츄에이터(23) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제3프론트 액츄에이터(23)가 프론트 종아리부(33)와 체결된 경우와 비교하여 제3프론트 액츄에이터(23)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
좀 더 상세히, 프론트 허벅지부(32)에는 제3프론트 액츄에이터(23)의 하우징에 체결되는 체결공(32E)이 형성될 수 있다. 체결공(32E)은 로어 수용부(32C)의 전면 또는 배면 중 적어도 하나에 관통 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(미도시)는 체결공(32E)를 관통하여 제3프론트 액츄에이터(23)의 하우징에 체결될 수 있다.
제3프론트 액츄에이터(23)는 프론트 종아리부(33)를 회전시킬 수 있다. 제3프론트 액츄에이터(23)의 회전체는 좌측 또는 우측을 향할 수 있다. 따라서, 프론트 종아리부(33)의 회전축(X3)은 좌우로 길게 형성될 수 있다.
프론트 종아리부(33)는 프론트 허벅지부(32)의 하측에 위치할 수 있다. 프론트 종아리부(33)는 제3프론트 액츄에이터(23)의 하측에서 제3프론트 액츄에이터(23)에 연결될 수 있다.
프론트 종아리부(33)는 본체(34)와, 본체(34)에 연결되고 제3프론트 액츄에이터(23)에 연결된 연결부(35)를 포함할 수 있다.
본체(34)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 본체(34)는 대략 후방을 향해 휘어진 형상일 수 있다. 본체(34)의 전면 및 배면은 곡면일 수 있다.
본체(34)에는 로봇의 몸체(10)의 하측을 향해 개방된 개방부(34A)가 형성될 수 있다. 상기 개방부(34A)에는 압력 센서 등의 타 부품(미도시)이 배치될 수 있다.
또한, 본체(34)의 하단에는 앞서 설명한 풋 바디(90)가 회전 가능하게 연결될 수 있다.
연결부(35)는 본체(34)의 일 측면에 구비될 수 있다. 연결부(35)는 상기 일 측면에서 상측으로 돌출될 수 있다. 연결부(35)의 내면은 본체(34)의 전면과 연결될 수 있다. 연결부(35)에는 제3프론트 액츄에이터(23)의 회전체가 연결되는 회전체 연결부(35A)가 형성될 수 있다.
프론트 종아리부(33)는 제3프론트 액츄에이터(23)의 하우징이 회전 가능하게 연결되는 하우징 연결부(36)를 더 포함할 수 있다. 하우징 연결부(36)는 연결부(35), 좀 더 상세히는 회전체 연결부(35A)를 마주볼 수 있다. 즉, 하우징 연결부(36)는 본체(34)의 타 측면에 구비될 수 있다. 회전체 연결부(35A)와 하우징 연결부(36)는 제3프론트 액츄에이터(23)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
프론트 종아리부(33)는 뒤꿈치(heel)(37)을 더 포함할 수 있다. 뒤꿈치(37)는 프론트 종아리부(33)의 하단부에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(34)의 하단에는 뒤꿈치(heel)가 체결되는 뒤꿈치 체결부(36)가 형성될 수 있다.
한편, 제1프론트 액츄에이터(21)에 의해 회전하는 프론트 회전바디(31)의 회전축(X1)은, 제2프론트 액츄에이터(22)에 의해 회전하는 프론트 허벅지부(32)의 회전축(X2)(도 3 참조)과 직교하고, 제3프론트 액츄에이터(23)에 의해 회전하는 프론트 종아리부(33)의 회전축(X3)과 나란할 수 있다.
좀 더 상세히, 프론트 회전바디(31)의 회전축(X1) 및 프론트 종아리부(33)의 회전축(X3)은 좌우로 길게 형성될 수 있고, 프론트 허벅지부(32)의 회전축(X2)은 전후로 길게 형성될 수 있다.
또한, 프론트 회전바디(31)의 회전축(X1)은 프론트 허벅지부(32)의 회전축(X2)(도 3 참조)과 동일 수평면상(P1)에 위치할 수 있다. 따라서, 프론트 허벅지부(32)는 마치 구형 관절에 의해 몸체(10)에 연결된 것처럼 동작할 수 있다. 즉, 프론트 레그 유닛(20)이 실제 펫의 앞다리와 유사하게 동작할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 리어 레그유닛의 사시도이고, 도 8은 도 7에 도시된 리어 레그유닛을 다른 방향에서 바라본 사시도이고, 도 9는 도 7에 도시된 리어 레그유닛의 분해 사시도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 리어 레그유닛을 좌우 방향으로 자른 단면도이다.
이하, 리어 레그유닛(20)의 구성에 대해 보다 자세히 설명한다.
제1,2,3리어 액츄에이터(41)(42)(43)는 하우징과 상기 하우징의 외부에서 회전하는 회전체를 포함하는 모터임이 바람직하다.
제1리어 액츄에이터(41)는 몸체(10)에 내장될 수 있다. 즉, 제1리어 액츄에이터(41)의 하중은 몸체(10)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제1리어 액츄에이터(41)의 하중이 제1리어 액츄에이터(41) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제1리어 액츄에이터(41)가 리어 회전바디(51)와 체결된 경우와 비교하여 제1리어 액츄에이터(41)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
제1리어 액츄에이터(41)는 리어 회전바디(51)를 회전시킬 수 있다. 제1리어 액츄에이터(41)의 회전체는 좌우 방향에 대해 몸체(10)의 반대편을 향할 수 있다. 따라서, 리어 회전바디(51)의 회전축(Y1)은 좌우로 길게 형성될 수 있다.
리어 회전바디(51)는 몸체(10)의 측면에 구비될 수 있다. 리어 회전바디(51)는 원판부과, 상기 원판부의 가장자리에서 몸체(10)를 향해 돌출된 둘레면을 포함할 수 있다.
리어 회전바디(51)에는 제1리어 액츄에이터(41)의 회전체에 연결되는 회전체 연결부(51A)가 형성될 수 있다. 회전체 연결부(51A)는 제1리어 회전바디(51)의 중앙부에 위치할 수 있다.
리어 레그 유닛(40)은 리어 회전바디(51)의 회전을 가이드하는 리어 가이드 바디(50)를 더 포함할 수 있다.
리어 가이드 바디(50)는 원판형상일 수 있으며 몸체(10)에 구비될 수 있다. 리어 가이드 바디(50)는 몸체(10)에 고정되어 회전하지 않을 수 있다.
리어 가이드 바디(50)는 제1리어 액츄에이터(41)와 리어 회전바디(51)의 사이에 위치할 수 있다. 리어 가이드 바디(50)의 외둘레는 리어 회전바디(51)의 내둘레에 맞닿을 수 있다. 이로써 리어 회전바디(51)가 신뢰성 있게 회전할 수 있다.
리어 가이드 바디(50)에는 제1리어 액츄에이터(41)의 하우징이 끼워지는 끼움홈(50A)과, 상기 끼움홈(50A) 내에 위치하며 제1리어 액츄에이터(41)의 회전체가 통과하는 관통공(50B)이 형성될 수 있다. 상기 관통공(50B)은 리어 회전바디(51)의 회전체 연결부(51A)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다.
제2리어 액츄에이터(42)는 리어 회전바디(51)에 체결되어 고정될 수 있다. 즉, 제2리어 액츄에이터(42)의 하중은 리어 회전바디(51)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제2리어 액츄에이터(42)의 하중이 제2리어 액츄에이터(42) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제2리어 액츄에이터(42)가 리어 허벅지부(52)와 체결된 경우와 비교하여 제2리어 액츄에이터(42)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
좀 더 상세히, 리어 회전바디(51)에는 제2리어 액츄에이터(42)의 하우징에 체결되는 체결공(51B)이 형성될 수 있다. 체결공(51B)은 리어 회전바디(51)의 둘레와 회전체 연결부(51A)의 사이에 위치할 수 있다. 스크류 등의 체결부재(미도시)는 체결공(51B)를 관통하여 제2리어 액츄에이터(42)의 하우징에 체결될 수 있다.
제2리어 액츄에이터(42)는 리어 허벅지부(52)를 회전시킬 수 있다. 제2리어 액츄에이터(42)의 회전체는 전방 또는 후방을 향할 수 있다. 따라서, 리어 허벅지부(52)의 회전축(Y2)(도 3 참조)은 전후로 길게 형성될 수 있다.
리어 허벅지부(52)는 제2리어 액츄에이터(42)의 외측에서 제2리어 액츄에이터(42)와 연결될 수 있다.
리어 허벅지부(52)에는 제2리어 액츄에이터(42)의 회전체가 연결되는 회전체 연결부(52A)가 형성될 수 있다. 회전체 연결부(52A)는 어퍼 수용부(52B)의 내측을 향할 수 있다. 회전체 연결부(52A)는 어퍼 수용부(52B) 내부의 전면 및 배면 중 어느 하나에 형성될 수 있다.
리어 허벅지부(52)에는 제2리어 액츄에이터(42)의 하우징이 회전 가능하게 연결되는 하우징 연결부가 형성될 수 있다. 상기 하우징 연결부는 회전체 연결부(52A)를 마주볼 수 있다. 즉, 상기 하우징 연결부는 어퍼 수용부(52B) 내부의 전면 및 배면 중 다른 하나에 형성될 수 있다. 회전체 연결부(52A)와 상기 하우징 연결부는 제2리어 액츄에이터(42)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
리어 허벅지부(52)에는 제2리어 액츄에이터(42)의 적어도 일부가 수용된 어퍼 수용부(52B)가 수용될 수 있다. 어퍼 수용부(52B)는 리어 회전바디(51)를 향해 개방될 수 있다. 또한, 어퍼 수용부(52B)는 상측으로 개방될 수 있다.
리어 허벅지부(52)에는 제3리어 액츄에이터(43)의 상측 일부가 수용된 로어 수용부(52C)가 형성될 수 있다. 로어 수용부(52C)는 어퍼 수용부(52B)의 하측에 위치할 수 있다. 로어 수용부(52C)는 몸체(10) 또는 몸체(10)의 하측을 향해 개방될 수 있다. 또한, 로어 수용부(52C)는 하측으로 개방될 수 있다.
리어 허벅지부(52)에는 어퍼 수용부(52B)와 로어 수용부(52C)를 구획하는 구획판(52D)이 형성될 수 있다. 구획판(52D)은 제2리어 액츄에이터(42)와 제3리어 액츄에이터(43)의 사이에 위치할 수 있다.
제3리어 액츄에이터(43)는 리어 허벅지부(52)에 체결되어 고정될 수 있다. 즉, 제3리어 액츄에이터(43)의 하중은 리어 허벅지부(52)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 제3리어 액츄에이터(43)의 하중이 제3리어 액츄에이터(43) 스스로의 구동 부하로 작용하지 않는다. 이로써, 제3리어 액츄에이터(43)가 리어 종아리부(53) 또는 링크 어셈블리(60)와 체결된 경우와 비교하여 제3리어 액츄에이터(43)의 가동 부하가 줄어드는 이점이 있다.
좀 더 상세히, 리어 허벅지부(52)에는 제3리어 액츄에이터(43)의 하우징에 체결되는 체결공(52E)이 형성될 수 있다. 체결공(52E)은 로어 수용부(52C)의 전면 또는 배면 중 적어도 하나에 관통 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(미도시)는 체결공(52E)를 관통하여 제3리어 액츄에이터(43)의 하우징에 체결될 수 있다.
제3리어 액츄에이터(43)는 링크 어셈블리(60), 좀 더 상세히는 제1링크(70)를 회전시킬 수 있다. 제3리어 액츄에이터(43)의 회전체는 좌측 또는 우측을 향할 수 있다. 따라서, 제1링크(70)의 회전축(Y3)은 좌우로 길게 형성될 수 있다.
리어 종아리부(53)는 리어 허벅지부(52)의 하측에 이격되게 위치할 수 있다. 리어 종아리부(53)는 링크 어셈블리(60)에 의해 제3리어 액츄에이터(43) 및 리어 허벅지부(52)에 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 리어 종아리부(53)는 제1링크(70)에 의해 제3리어 액츄에이터(43)와 연결될 수 있고, 제2링크(80)에 의해 리어 허벅지부(52)에 연결될 수 있다.
리어 종아리부(53)는 본체(54)와, 본체(54)에 연결되고 제1링크(70)에 회전 가능하게 연결된 링크 연결부(55)와, 본체(54)의 상단에 형성되고 제2링크(80)에 회전 가능하게 연결된 후크부(56)를 포함할 수 있다.
본체(54)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 본체(54)는 대략 후방을 향해 휘어진 형상일 수 있다. 본체(54)의 전면 및 배면은 곡면일 수 있다.
본체(54)에는 로봇의 몸체(10)의 하측을 향해 개방된 개방부(54A)가 형성될 수 있다. 상기 개방부(54A)에는 압력 센서 등의 타 부품(미도시)이 배치될 수 있다.
또한, 본체(54)의 하단에는 앞서 설명한 풋 바디(90)가 회전 가능하게 연결될 수 있다.
연결부(55)는 본체(54)의 일 측면에 구비될 수 있다. 연결부(55)는 상기 일 측면에서 전방으로 돌출될 수 있다. 연결부(55)의 내면은 본체(54)의 전면과 연결될 수 있다. 연결부(55)에는 제1링크(70)의 연결축(72A)이 삽입되는 제1연결홈(55A)이 형성될 수 있다.
후크부(56)는 본체(54)의 전면부의 상단에서 상측으로 돌출된 후 후방으로 휘어진 형상일 수 있다. 후크부(56)의 전면은 본체(54)의 전면과 연속되게 이어질 수 있다.
리어 종아리부(53)는 본체(54)에 형성된 개방부(54A)를 커버하며 제1링크(70)에 회전 가능하게 연결된 커버(59)를 더 포함할 수 수 있다.
커버(59)는 본체(54)의 타 측면에 구비될 수 있다. 커버(59)의 일부는 본체(54)에 형성된 개방부(54A)를 커버할 수 있고, 다른 일부는 연결부(55)를 마주볼 수 있다.
커버(59)에는 제1링크(70)의 연결축(72A)이 삽입되는 제2연결홈이 형성될 수 있다. 상기 제2연결홈은 커버(59)중에서 연결부(55)를 마주보는 부분에 형성될 수 있다.
즉, 제1링크(70)의 연결축(72A)의 일 단부는 연결부(55)에 형성된 제1연결홈(55A)에 삽입될 수 있고, 연결축(72A)의 타 단부는 커버(59)에 형성된 제2연결홈에 삽입될 수 있다. 이로써 리어 종아리부(53)는 제1링크(70)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
또한, 커버(59)에는 제2링크(80)가 후크부(56)에서 이탈하는 것을 방지하는 이탈방지부(59A)가 형성될 수 있다.
이탈방지부(59A)는 커버(59)에서 외측 방향으로 길게 돌출될 수 있다. 이탈방지부(59A)는 후크부(56)의 단부와 본체(54)의 상면 사이의 간극을 막을 수 있다. 따라서 이탈방지부(59A)는 제2링크(80)의 로어 연결부(82)가 후크부(56)에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
리어 종아리부(53)는 뒤꿈치(heel)(58)을 더 포함할 수 있다. 뒤꿈치(58)는 리어 종아리부(53)의 하단부에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(54)의 하단에는 뒤꿈치(58)가 체결되는 뒤꿈치 체결부(57)가 형성될 수 있다.
한편, 제1링크(70)는 제3리어 액츄에이터(43)와 리어 종아리부(53)를 연결할 수 있다.
제1링크(70)는 본체(71)와, 본체(71)의 하측에 위치하며 리어 종아리부(53)에 회전 가능하게 연결된 로어 연결부(72)와, 본체(71)의 전면에서 상측으로 연장된 연장부(73)와, 연장부(73)의 일측에 구비되고 제3리어 액츄에이터(43)에 연결된 어퍼 연결부(74)를 포함할 수 있다.
본체(71)는 대략 전방을 향해 휘어진 형상일 수 있다. 본체(71)의 전면 및 배면은 곡면 형상일 수 있다. 본체(71)에는 로봇의 몸체(10)의 하측을 향해 개방된 개방부(71A)가 형성될 수 있다.
로어 연결부(72)는 본체(71)의 하측에 위치할 수 있다. 로어 연결부(72)의 전면은 본체(71)의 전면과 연속되게 이어질 수 있다. 로어 연결부(72)는 좌우 방향에 대해 허벅지부(53)의 연결부(55)와 커버(59)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 연결부(72)는 리어 종아리부(53)에 회전 가능하게 연결되는 연결축(72A)을 포함할 수 있다. 연결축(72A)은 로어 연결부(72)에서 좌우로 돌출될 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 연결축(72A)의 일 단부는 리어 종아리부(53)의 연결부(55)에 형성된 제1연결홈(55A)에 삽입될 수 있다. 연결축(72A)의 타 단부는 리어 종아리부(53)의 커버(59)에 형성된 제2연결홈에 삽입될 수 있다.
연장부(73)는 본체(71)의 전면부 상단에서 상측으로 길게 형성될 수 있다. 연장부(73)의 전면은 본체(71)의 전면과 연속되게 이어질 수 있다.
어퍼 연결부(74)는 연장부(73)의 좌우 양측 중 일측에 구비될 수 있다. 어퍼 연결부(74)는 본체의 상측을 향할 수 있다. 어퍼 연결부(74)의 내면은 연장부(73)의 배면과 연결될 수 있다. 어퍼 연결부(74)에는 제3리어 액츄에이터(43)의 회전체가 연결되는 회전체 연결부(74A)가 형성될 수 있다.
제1링크(70)는 제3리어 액츄에이터(43)의 하우징이 회전 가능하게 연결되는 하우징 연결부(75)를 더 포함할 수 있다. 하우징 연결부(75)는 어퍼 연결부(74), 좀 더 상세히는 회전체 연결부(74A)를 마주볼 수 있다. 즉, 하우징 연결부(75)는 연장부(73)의 타 측면에 구비될 수 있다. 회전체 연결부(74A)와 하우징 연결부(75)는 제3리어 액츄에이터(43)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
제2링크(80)는 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53)를 연결할 수 있다. 제2링크(80)는 제1링크(70) 및 제3리어 액츄에이터(43)의 후방에 위치할 수 있다. 제2링크(80)는 후방으로 휘어진 아치 형상일 수 있다.
제2링크(80)는 리어 허벅지부(52)에 회전 가능하게 연결된 어퍼 연결부(81)와, 리어 종아리부(53)에 회전 가능하게 연결된 로어 연결부(82)를 포함할 수 있다.
어퍼 연결부(81) 및 로어 연결부(82)는 좌우로 길게 형성된 바 형상일 수 있다. 어퍼 연결부(81)는 제2링크(80)의 상단부에 구비될 수 있고, 로어 연결부(82)는 제2링크(80)의 하단부에 구비될 수 있다.
또한, 제2링크(80)에는 커넥팅 바디(83)가 통과하는 어퍼 통과홀(80A)과, 후크부(56)가 통과하는 로어 통과홀(80B)이 형성될 수 있다.
어퍼 연결부(81)는 어퍼 통과홀(80A)의 상측 내둘레를 형성할 수 있다. 로어 연결부(82)는 로어 통과홀(80B)의 하측 내둘레를 형성할 수 있다.
앞서 설명한 리어 종아리부(53)의 후크부(56)는 로어 통과홀(80B)을 통과할 수 있고, 로어 연결부(82)를 전방에서 감쌀 수 있다. 또한, 커버(59)의 이탈 방지부(59A)는 로어 연결부(82)를 후방에서 커버할 수 있다. 이로써 후크부(56) 및 이탈 방지부(59A)는 제2링크(80)의 로어 연결부(82)를 회전 가능하게 구속할 수 있다.
리어 레그유닛(40)은 제2링크(80)를 리어 허벅지부(52)에 회전 가능하게 연결시키는 커넥팅 바디(83)를 더 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 커넥팅 바디(83)는 제2링크(80)의 어퍼 연결부(81)를 리어 허벅지부(52)에 회전 가능하게 연결시킬 수 있다.
커넥팅 바디(83)는, 리어 허벅지부(52)에 체결되는 제1체결부(83A)와, 제2리어 액츄에이터(42)에 체결되는 제2체결부(83B)와, 제1체결부(83A)와 제2체결부(83B)를 연결하며 제2링크(80)가 연결되는 커넥팅부(83C)를 포함할 수 있다.
제1체결부(83A)는 리어 허벅지부(52)의 배면에 체결될 수 있다. 제2체결부(83B)는 제3리어 액츄에이터(43)의 하우징에 체결될 수 있다. 다만, 제1체결부(83A) 및 제2체결부(83B)가 모두 리어 허벅지부(52)의 배면에 체결되는 구성도 가능하다.
커넥팅부(83C)는 제1체결부(83A)와 제2체결부(83B)를 연결할 수 있다. 커넥팅부(83C)는 후방으로 휘어진 아치 형상일 수 있다.
커넥팅부(83C)는 제2링크(80)의 어퍼 통과홀(80A)을 통과할 수 있고, 제2링크(80)의 어퍼 연결부(81)를 후방에서 감쌀 수 있다. 이로써, 커넥팅부(83C)는 어퍼 연결부(81)를 회전 가능하게 구속할 수 있다.
한편, 제1링크(70)의 어퍼 연결부(74) 및 로어 연결부(72)는 제1어퍼 연결부(74) 및 제1로어 연결부(72)로 명명될 수 있고, 제2링크(80)의 어퍼 연결부(81) 및 로어 연결부(82)는 제2어퍼 연결부(81) 및 제2로어 연결부(82)로 명명될 수 있다.
바닥면(F)을 기준으로, 제2어퍼 연결부(81), 제1어퍼 연결부(74), 제2로어 연결부(82) 및 제1로어 연결부(74)는 순차적으로 낮아질 수 있다. 즉, 제2어퍼 연결부(81)는 제1어퍼 연결부(74)보다 높은 지점에 위치할 수 있다. 또한, 제2로어 연결부(82)는 제1로어 연결부(72)보다 높은 지점에 위치하고 제1어퍼 연결부(74)보다 낮은 지점에 위치할 수 있다.
이로써, 링크 어셈블리(60)는 리어 허벅지부(52)에 대한 리어 종아리부(53)의 각도를 유지하며 리어 종아리부(53)를 원활하게 가동시킬 수 있다.
도 11a, 도 11b 및 도 11c는 본 발명의 링크 어셈블리의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a에 도시된 바와 같이, 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53)는 일 수직선상에 위치할 수 있다. 이러한 상태에서 제3리어 액츄에이터(43)가 제1링크(70)를 후방으로 회동시키면, 제1링크(70)에 회전 가능하게 연결된 리어 종아리부(53)는 후방으로 가동될 수 있다. 이 때 제2링크(80)는 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53)를 각각 회전가능하게 연결되므로, 리어 종아리부(52)의 자세는 일정하게 유지될 수 있다.
따라서 도 11b에 도시된 바와 같이 리어 허벅지부(52)와 리어 종아리부(53)는 대략 서로 평행해질 수 있다. 또한 제1링크(70)와 제2링크(80)의 중앙부가 서로 멀어질 수 있다.
이러한 상태에서 제3리어 액츄에이터(43)가 제1링크(70)를 후방으로 회동시키면, 도 11c에 도시된 바와 같이 제1링크(70)가 풋 바디(90)가 맞닿거나 인접해질 수 있다. 또한, 제2링크(80)가 몸체(10)에 맞닿거나 인접해질 수 있다.
또한, 제1링크(70)와 제2링크(80)는 서로 반대 방향으로 볼록하게 휘어진 형상이므로, 제1링크(70)와 제2링크(80) 간 간섭이 일어나지 않고 링크 어셈블리(60)의 가동 범위가 더욱 커질 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 몸체;
    상기 몸체에 내장된 제1액츄에이터;
    상기 몸체에 구비되며 상기 제1액츄에이터에 연결되어 회전하는 회전바디;
    상기 회전바디에 체결된 제2액츄에이터;
    상기 제2액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부;
    상기 허벅지부의 하부에 체결된 제3액츄에이터; 및
    상기 허벅지부의 하측에 배치되고 상기 제3액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 종아리부를 포함하는 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 허벅지부에는,
    상기 회전바디를 향해 개방되고 상기 제2액츄에이터의 적어도 일부가 수용된 어퍼 수용부가 형성된 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 허벅지부에는,
    상기 어퍼 수용부의 하측에 위치하고, 상기 몸체 또는 상기 몸체의 하측을 향해 개방되며, 상기 제3액츄에이터의 상측 일부가 수용된 로어 수용부가 형성된 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전바디의 회전축은, 상기 허벅지부의 회전축과 직교하고 상기 종아리부의 회전축과 나란한 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전바디의 회전축은 상기 허벅지부의 회전축과 동일 수평면상에 위치한 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 종아리부는,
    본체; 및
    상기 본체의 일측면에 형성되고 상기 제3액츄에이터에 연결된 연결부를 포함하는 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성된 로봇.
  8. 몸체;
    상기 몸체에 내장된 제1액츄에이터;
    상기 몸체에 구비되며 상기 제1액츄에이터에 연결되어 회전하는 회전바디;
    상기 회전바디에 체결된 제2액츄에이터;
    상기 제2액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 허벅지부;
    상기 허벅지부의 하부에 체결된 제3액츄에이터;
    상기 제3액츄에이터의 하측에 이격되게 위치한 종아리부; 및
    상기 종아리부를 상기 허벅지부에 대해 일정 각도를 유지하며 회전시키는 링크 어셈블리를 포함하는 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 링크 어셈블리는,
    상기 제3액츄에이터 및 종아리부를 연결하는 제1링크; 및
    상기 제1링크의 후방에 위치하며 상기 허벅지부 및 종아리부를 연결하는 제2링크를 포함하는 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 종아리부는,
    본체;
    상기 본체의 일측면에 형성되고 상기 제1링크에 연결된 링크 연결부; 및
    상기 본체의 상단에 형성되고 상기 제2링크에 연결된 후크부를 포함하는 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성된 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 종아리부는,
    상기 개방부를 커버하며 상기 제1링크에 회전 가능하게 연결된 커버를 더 포함하는 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 커버에는 상기 제2링크가 상기 후크부에서 이탈하는 것을 방지하는 이탈방지부가 형성된 로봇.
  14. 제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 종아리부의 하단부에 회전 가능하게 연결된 풋 바디를 더 포함하는 로봇.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1링크는,
    본체;
    상기 본체의 하측에 위치하며 상기 종아리부에 회전 가능하게 연결된 로어 연결부;
    상기 본체의 전면에서 상측으로 연장된 연장부; 및
    상기 연장부의 일측에 구비되고 상기 제3액츄에이터에 연결된 어퍼 연결부를 포함하는 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 본체에는, 상기 몸체의 하측을 향해 개방된 개방부가 형성된 로봇.
  17. 몸체;
    상기 몸체의 전방부에 내장된 제1프론트 액츄에이터;
    상기 몸체에 전방부에 구비되며 상기 제1프론트 액츄에이터에 연결되어 회전하는 프론트 회전바디;
    상기 프론트 회전바디에 체결된 제2프론트 액츄에이터;
    상기 제2프론트 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 프론트 허벅지부;
    상기 프론트 허벅지부의 하부에 체결된 제3프론트 액츄에이터;
    상기 프론트 허벅지부의 하측에 배치되고 상기 제3프론트 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 프론트 종아리부;
    상기 몸체의 후방부에 내장된 제1리어 액츄에이터;
    상기 몸체에 후방부에 구비되며 상기 제1리어 액츄에이터에 연결되어 회전하는 리어 회전바디;
    상기 리어 회전바디에 체결된 제2리어 액츄에이터;
    상기 제2리어 액츄에이터에 상부가 연결되어 회전하는 리어 허벅지부;
    상기 리어 허벅지부의 하부에 체결된 제3리어 액츄에이터;
    상기 제3리어 액츄에이터의 하측에 이격되게 위치한 리어 종아리부; 및
    상기 리어 종아리부를 상기 리어 허벅지부에 대해 일정 각도를 유지하며 회전시키는 링크 어셈블리를 포함하는 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제3프론트 액츄에이터와 상기 제3리어 액츄에이터 사이의 전후 거리는 아래로 갈수록 멀어지는 로봇.
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