JP6568601B2 - ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、複数の可動部を有するロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムに関する。

従来、頭部、腕部、および脚部などの複数の可動部を有する人型のロボットが、多数、開発されている。このようなロボットは、動作中にロボットがユーザに触れるとユーザに危害を与える恐れがある。そこで、ロボットを緊急停止させるための様々な技術が提案されている。それらの例を特許文献１および２に示す。

日本国公開特許公報「特開２００２−２２４９９０号公報（２００２年８月１３日公開）」 日本国公開特許公報「特開２００７−２１７２０号公報（２００７年２月１日公開）」

従来技術によるロボットの緊急停止技術は、ロボット全体の動きをすべて停止させるものである。このような技術を、可動部の動きによってユーザとコミュニケーションを取るロボットに採用した場合、ロボットは、緊急停止時に完全に動作を停止させるので、ユーザとコミュニケーションを全く取ることができなくなる。

本発明は上記の課題を解決するために完成されたものである。そして、その目的は、安全性を確保しつつ、コミュニケーション用の一部の可動部の動きによる適切なジェスチャを行うことができるロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムを提供することにある。

本発明の態様に係るロボットは、上記の課題を解決するために、複数の可動部と、上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部とを備え、上記複数の可動部のうち特定の可動部への力の伝達が許可された一部の駆動部が予め設定された、１または複数のモードを有し、特定のモードのとき、すべての上記駆動部のうち当該特定のモードに設定された一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止する制御部をさらに備え、残りの上記駆動部は、上記力の伝達を停止しているとき、上記制御部に対して、ステータスを所定の間隔で通知することを特徴としている。

本発明の態様に係るロボットの制御方法は、上記の課題を解決するため、複数の可動部と、上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部とを備えたロボットの制御方法であって、上記ロボットは、すべての上記駆動部のうち特定の可動部を駆動させるための一部の駆動部から当該一部の駆動部への力の伝達の許可が予め設定された、１または複数のモードを有し、特定のモードのとき、上記複数の可動部のうち、当該特定のモードに設定された上記一部の駆動部から上記一部の可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止する制御工程を有し、残りの上記駆動部は、上記力の伝達を停止しているとき、上記制御部に対して、ステータスを所定の間隔で通知することを特徴としている。

本発明の一態様によれば、安全性を確保しつつ、コミュニケーション用の一部の可動部の動きによる適切なジェスチャを行うことができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係るロボットの要部構成例を示すブロック図である。 （ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの外観の一例を示す正面図であり、（ｂ）は（ａ）に示したロボットの骨格の一例を示す図である。 本発明の実施形態１に係るロボットのモードを切り替える処理の流れの一例を示すフローチャートである。 （ａ）はコミュニケーションモード毎に本発明の実施形態１に係るロボットのどの関節部のトルクをオフにするかを規定するコミュニケーションテーブルの例であり、（ｂ）は（ａ）に示すポケットモードを選択し得るロボットの状態の例を示す図であり、（ｃ）は（ａ）に示すかばんモードを選択し得るロボットの状態の例を示す図である。 本発明の実施形態２に係るロボットの要部構成例を示すブロック図である。 本発明の実施形態２に係るロボットの外観の一例を示す正面図である。 （ａ）は、本発明の実施形態２に係るロボットのモードを切り替える処理の流れの一例を示すフローチャートであり、（ｂ）は（ａ）に示すＳ２０１の処理の具体例を示すフローチャートである。 （ａ）は、図７の（ａ）に示すＳ２０４の処理の具体例を示すフローチャートであり、（ｂ）は、図７の（ａ）に示すＳ２０５の処理の具体例を示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
図１〜図４を参照して、本発明に係る実施形態１について以下に説明する。なお、ここでは、本発明に係るロボット１の形状が人間の身体のような外観を有する場合（すなわち、人間型ロボット）を例に挙げて説明する。すなわち、ロボット１は、頭、腕、手、および足などの可動部をそれぞれ個別に動かすことにより、ユーザに対して１または複数の姿勢（ポーズ）の変更およびジェスチャ（コミュニケーション動作）などを行うことが可能である。なお、ロボット１の形状は、人間型に限定されず、猫型および犬型などの動物型であってもよいし、昆虫型、蜘蛛型、ムカデ型、およびヘビ型、などであってもよい。

（ロボット１の外部構成）
まず、本実施形態に係るロボット１の外観について、図２を用いて説明する。

図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１の外観の一例を示す正面図である。図示のように、ロボット１は、頭部２（可動部）、体幹部３、右腕部４（可動部）、左腕部５（可動部）、右脚部６（可動部）、および左脚部７（可動部）を備えている。なお、ロボット１の頭部２における顔に相当する側、および体幹部３における腹に相当する側の面を「正面」と呼び、頭部２における後頭部に相当する側、および体幹部３における背中に相当する側の面を「背面」と呼ぶことにする。

頭部２には、音声入力部２０（取得部）と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２２と、スピーカ２３とが設けられている。ＬＥＤ２２は、ロボット１の両目の周囲に設けられている。音声入力部２０およびＬＥＤ２２については、ロボットの耳および目にそれぞれ対応して、左右一対ずつ設けられている。

右腕部４は、右上腕部４１、右前腕部４２、および右手部４３によって構成されている。右腕部４における一端（付け根側）から他端（先端側）に向けて、右上腕部４１、右前腕部４２、および右手部４３がこの順番で配置されている。右腕部４の一端が、体幹部３における右肩側に相当する場所に接続されている。左腕部５は、左上腕部５１、左前腕部５２、および左手部５３によって構成されている。左腕部５における一端（付け根側）から他端（先端側）に向いて、左上腕部５１、左前腕部５２、および左手部５３がこの順番で配置されている。左腕部５の一端が、体幹部３における左肩側に相当する場所に接続されている。

右脚部６は、右腿部６１および右足部６２によって構成されている。右腿部６１の一端（付け根側）が体幹部３の腰側に相当する場所に接続されており、右腿部６１の他端（先端側）に右足部６２が接続されている。左脚部７は、左腿部７１および左足部７２によって構成されている。左腿部７１の一端（付け根側）が体幹部３の腰側に相当する場所に接続されており、左上腕部５１の他端（先端側）に左足部７２が接続されている。

ユーザの指示（外部からの所定の指示）の入力を受け付ける手段としては、音声に限定されず、キーボード、タッチパネル、または赤外線などの受光部、であってもよい。

（ロボット１の骨格構成）
図２の（ｂ）は、本実施形態に係るロボット１の骨格構成を示す図である。この図に示すように、ロボット１は、図１に示す各部材に加えて、さらに、駆動部４０（図１参照）としての首ロール１１ａ、首ピッチ１１ｂ、首ヨー１１ｃ、右肩ピッチ１２、左肩ピッチ１３、右肘ロール１４、左肘ロール１５、右股ピッチ１６、左股ピッチ１７、右足首ピッチ１８ｂ、右足首ロール１８ａ、左足首ピッチ１９ｂ、および左足首ロール１９ａを備えている。首ロール１１ａ〜左足首ロール１９ａは、本実施形態ではいずれもサーボモータであり、図２の（ｂ）に示すように各関節部分に設けられていてもよい。首ロール１１ａという文言は、このサーボモータがロール方向に可動部を回転移動させることができることを意図している。首ピッチ１１ｂ等のその他の部材についてもこれに準ずる。

後述する制御部１０（図１参照）から各駆動部４０に指示することより、当該駆動部４０を指定の角度へ回転させる、またはトルクのオン／オフを切り換えるといった制御がなされる。これにより、ロボット１は、姿勢の変更または歩行等の動作が可能となる。以下では、駆動部４０のうち、角度の調整が可能なものについて、特に関節部と記す。

首ロール１１ａ、首ピッチ１１ｂ、および首ヨー１１ｃは、ロボット１における首に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これらを制御することによって、ロボット１における頭部２の動きを制御することができる。

右肩ピッチ１２は、ロボット１における右肩に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における右腕部４全体の動きを制御することができる。左肩ピッチ１３は、ロボット１における左肩に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における左腕部５全体の動きを制御することができる。

右肘ロール１４は、ロボット１における右肘に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における右前腕部４２および右手部４３の動きを制御することができる。左肘ロール１５は、ロボット１における左肘に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における左前腕部５２および左手部５３の動きを制御することができる。

右股ピッチ１６は、ロボット１における右股に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における右脚部６全体の動きを制御することができる。左股ピッチ１７は、ロボット１における左股に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これを制御することによって、ロボット１における左脚部７全体の動きを制御することができる。

右足首ピッチ１８ｂおよび右足首ロール１８ａは、ロボット１における右足首に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これらを制御することによって、ロボット１における右足部６２の動きを制御することができる。左足首ピッチ１９ｂおよび左足首ロール１９ａは、ロボット１における左足首に相当する場所に配置されている。制御部１０は、これらを制御することによって、ロボット１における左足部７２の動きを制御することができる。

以上のように、ロボット１には、１つの可動部に対して、これを駆動するための一つの駆動部４０が設けられ得る（例えば右脚部６に対する右股ピッチ１６）。または、１つの可動部に対して、これを駆動するための複数の駆動部４０が設けられ得る（例えば頭部２に対する首ロール１１ａ、首ピッチ１１ｂ、および首ヨー１１ｃ）。

各駆動部４０は、制御部１０に対し、角度などのステータスを所定の間隔で通知することが可能である。ステータスの通知は、サーボモータのトルクがオフである場合でも行われる。これによりロボット１は、ユーザによる可動部の動作を検出することができる。制御部１０は、ステータスの通知を受けることで、サーボモータの角度を認識することができる。

なお、図２に示すロボット１は体幹部３に可動部を有さない例を挙げて説明したが、ロボット１を、体幹部３の腰の部分が左右に回転可能なように構成してもよい。また、頭部２の口に相当する部分に顎状の部材（図示せず）を設け、スピーカ２３からの音声に合わせて顎状の部材を可動に構成してもよい。また、ＬＥＤ２２に瞼状の部材（図示せず）を設けて、瞼状の部材がまばたきをしているような動きが可能なように構成してもよい。これらの場合、体幹部３および頭部２も可動部であり得る。また、各可動部が図２に示す例とは異なる態様で動くように構成してもよい。例えば、右腕部４、左腕部５、右脚部６、および左脚部７が回転したり屈伸したりする以外に、伸縮するように構成してもよい。

（ロボット１の構成）
続いて、ロボット１の構成について図１を用いて説明する。図１は、ロボット１の構成を示すブロック図である。ロボット１は、複数の可動部を備えている。ロボット１は、例えば、ポケットおよびかばんなどに収納された場合、該ポケットおよびかばんの外に出ている部分に属する可動部（一部の可動部）と、該ポケットおよびかばんの中に収納される部分に属する可動部（残りの可動部）との制御を異ならせることができる。

図１に示すように、ロボット１は、制御部１０、音声入力部２０、記憶部３０、および駆動部４０を備える。駆動部４０については、図２の（ｂ）を参照して上述した通りである。

制御部１０は、ロボット１の動作および処理を統括的に制御するものである。制御部１０の具体的な構成については後述する。音声入力部２０（取得部）は、ユーザが制御部１０に対して入力する音声を取得するための機器である。本実施形態では、音声入力部２０はマイクである。記憶部３０は、制御部１０が処理を行うための各種情報を記憶する記憶媒体である。記憶部３０の具体例としては、ハードディスクまたはフラッシュメモリなどが挙げられる。記憶部３０は、コミュニケーションモード（特定のモード）毎にロボット１のどの関節部のトルクをオフにするかを規定するコミュニケーションテーブル３１などを格納している。コミュニケーションテーブル３１については、後に具体例を挙げて説明する。また、記憶部３０は、コミュニケーションテーブル３１の他に、ユーザからの音声による指示がロボット１に入力された場合に、ロボット１が該音声指示を解釈するために参照する音声テーブル（図示せず）などを格納している。

ここで、「コミュニケーションモード」とは、複数の可動部のうち特定のコミュニケーション用の一部の可動部への力（駆動力）の伝達が許可された一部の駆動部４０が予め設定されたモードである。コミュニケーションモードのとき、ロボット１は、すべての駆動部４０のうち、当該コミュニケーションモードに設定された一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可する（トルクをオン）と共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止（トルクをオフ）する。これによりロボット１は、一部の可動部のみを駆動させて１または複数のジェスチャを行う。すなわち、コミュニケーションモードは、動作制限付きのジェスチャを行うモードである。ロボット１は、コミュニケーションモードの他に、対応する可動部への力の伝達をすべての駆動部４０において許可して（すなわち、すべての駆動部４０の駆動に制限を設けない）ジェスチャを行うモードである「通常モード」を備えていてもよい。ロボット１は、さらに、対応する可動部への力の伝達をすべての駆動部４０において停止して（すなわち、すべての駆動部４０の駆動に制限を設ける）、可動部を動かすことによるジェスチャのすべてを行わないモードである「動作停止モード」を備えていてもよい。

（制御部１０の構成）
制御部１０は、音声認識部１０１、モード制御部１０２、駆動制御部１０３、および機能実行部１０４を備える。

音声認識部１０１は、音声入力部２０へ入力された音声（外部からの所定の指示）を認識（解釈）する。音声認識部１０１は、入力された音声が、記憶部３０の音声テーブル３２に含まれる所定の音声であるか否かを判定する。例えば、音声入力部２０から入力された音声が、コミュニケーションモードの開始を指示する音声であるとする。この場合、音声認識部１０１は、記憶部３０の音声テーブル３２を参照して、ロボット１の、音声による指示に対応するモードであるコミュニケーションモードの開始を指示されたことを認識する。音声認識部１０１は、この認識に基づいて、コミュニケーションモードの開始の指示をモード制御部１０２に出力する。

モード制御部１０２は、音声認識部１０１からの指示に従い、ロボット１のモードを変更する。また、モード制御部１０２は、モードを変更した旨を示す情報を駆動制御部１０３および機能実行部１０４に出力する。

駆動制御部１０３は、コミュニケーションテーブル３１を参照して、モード制御部１０２によって変更されたコミュニケーションモード毎に設定された一部の駆動部４０から、対応する一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止する。

機能実行部１０４は、モード制御部１０２によって変更されたモード毎に規定されている、ロボット１に備えられた各種機能を実行させる。なお、ロボット１は音声通話機能およびスケジュール管理機能などの各種機能（例えば、スマートフォンなどの携帯端末が備えている機能）を備えていてもよい。

なお、本実施形態に係るロボット１は、ＣＰＵである制御部１０と記憶部３０とを備えるコンピュータが組み込まれていてもよい。

（ロボット１による処理の流れ）
ここでは、ユーザからの音声指示に従って、ロボット１がモードを通常モードからコミュニケーションモードに切り替えた場合に、駆動部４０を制御する処理の流れについて図３を用いて説明する。図３は、ロボット１のモードを切り替える処理の流れの一例を示すフローチャートである。

音声入力部２０に、コミュニケーションモードの呼び出しを指示するユーザからの指示が入力された場合、例えば、ユーザがロボット１に対して発した「コミュニケーションモード」という音声が音声入力部２０に入力された場合、音声認識部１０１は、音声テーブル３２を参照して、この「コミュニケーションモード」という音声がコミュニケーションモードに移行するためのキーワードであることを認識する（Ｓ１０１にてＹＥＳ）。

そして、音声認識部１０１からのコミュニケーションモードの開始の指示を受信したモード制御部１０２は、ロボット１のモードを、上記指示に対応するモードであるコミュニケーションモードへと移行（変更）する（Ｓ１０２、モード切り替え工程）。ここで、モードを通常モードからコミュニケーションモードへとの変更するように指示する音声指示の例としては、上述の「コミュニケーションモード」という音声であってもよいし、ロボット１の名前として予めユーザによって登録された名前などであってもよい。なお、コミュニケーションモードの呼び出しを指示するユーザからの指示が入力されるまでは、ロボット１は通常モードで動作し続ける。

次に、駆動制御部１０３は、記憶部３０に記憶しているコミュニケーションテーブル３１を参照して、ロボット１の状況および姿勢に応じて、各コミュニケーションモードについて予め設定された一部の駆動部４０から、対応する一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止する。すなわち、コミュニケーションテーブル３１に設定されている一部の駆動部４０を脱力させて、駆動させないように制御する（Ｓ１０３、制御工程）。具体的には、駆動部として関節部を構成するサーボモータのうち所定のサーボモータのトルクをオフにする。そして、駆動制御部１０３は、ロボット１の状況および姿勢に応じて、一部の駆動部４０のみを動作させることにより、適切なジェスチャを行う（ジェスチャ実行工程）。すなわち、このＳ１０３は、ジェスチャ実行工程とも表現され得る。このように、ロボット１は、コミュニケーションモードのとき、すべての駆動部４０のうちコミュニケーションモードに設定された一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止する。これによりロボット１は、安全性を確保しつつ、適切なジェスチャを行うことができる。

次に、機能実行部１０４は、モード制御部１０２が通常モードからコミュニケーションモードへとモードを変更したことに応じて、ロボット１の各種機能の動作を実行させる（Ｓ１０４、制御工程）。なお、Ｓ１０３およびＳ１０４の処理の順番はこれに限定されず、例えば、逆であってもよい。

音声入力部２０から、コミュニケーションモードの終了を指示するユーザからの音声が入力された場合、例えば、ユーザがロボット１に対して発した「コミュニケーションモード終了」という音声が音声入力部２０に入力された場合、音声認識部１０１は、音声テーブル３２を参照して、この「コミュニケーションモード終了」という音声がコミュニケーションモードから通常モードへ移行するためのキーワードであることを認識する（Ｓ１０５にてＹＥＳ）。

そして、音声認識部１０１からのコミュニケーションモードの終了の指示を受信したモード制御部１０２は、ロボット１のモードを通常モードへと変更（コミュニケーションモードを終了）する（Ｓ１０６）。このとき駆動制御部１０３は、Ｓ１０３において脱力させた駆動部４０が駆動可能な状態に回復させる。具体的には、駆動部４０として関節部を構成するサーボモータのうちトルクをオフにしていた所定のサーボモータのトルクをオンにする。なお、コミュニケーションモードの終了を指示するユーザからの指示が入力されるまでは、ロボット１はコミュニケーションモードで動作し続ける。

ロボット１は、コミュニケーションモードを有していることにより、コミュニケーションモードに設定された一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止することができる。例えば、収納されている部位に含まれる駆動部４０は、駆動させることが困難または駆動させることができない。そこで、ロボット１は、収納されている部位の駆動のみを停止し、収納されていない部位の駆動は可能とする。この構成によれば、例えば、ロボット１がポケットに収納されている状態であっても、収納されていない部位の駆動部４０のみを駆動させることにより、１または複数のジェスチャを行うことが可能である。一方、収納されている部位の駆動は停止されているので、ロボット１がポケットの中で無理に駆動部４０を駆動させることによってポケットが破損したりロボット１が故障したりすることを、防ぐことができる。

なお、上述の例では、ロボット１がポケットおよびかばんなどに収納されている状態におけるコミュニケーションモードの利用について説明したが、これに限定されない。ロボット１は、例えば机の上などで自由に動ける状態であっても、モードをコミュニケーションモードに切り替えてもよい。モードをコミュニケーションモードに切り替えて、あえて動作に制限を加えることには、例えば、下記の（１）および（２）の利点がある。

（１）ロボット１がモードをコミュニケーションモードに切り替えることにより、制御すべきサーボモータの数が減るため、ロボット１の電池消費量を抑えることができる。通常モードにおいても、電池消費量を低減させるために、ロボット１がジェスチャを行うための動作を制限する（減らす）ことも可能ではある。しかし、ロボット１がモードをコミュニケーションモードに切り替えることにより、駆動させるサーボモータの数を減らすことが可能である。それゆえ、電池消費量をさらに低減させることができ、ロボット１は、通常モードよりも動作の制限を効果的に緩和した適切なジェスチャを行うことが可能になる。

（２）仮に、ユーザがロボット１から離れていても、ロボット１が机から落ちて破損したり置かれた場所から移動して紛失したりするおそれがない。通常モードにおいてロボット１は、任意に歩行できる場合、歩行することによって机から落ちて破損したり、ユーザが置いた場所から移動して紛失したりする可能性がある。例えば、ユーザがロボット１を床の上に置いていた場合に、ロボット１がいつの間にかテーブルなどの下に潜り込んでいるかもしれない。そこで、ロボット１は、モードをコミュニケーションモードに切り替えて、脚部６および７の関節の駆動部４０からの力の伝達が停止するようにしておくことにより、ロボット１をその場から自由に歩行しないように制御することができる。

（コミュニケーションテーブル３１）
次に、ロボット１がコミュニケーションモード毎にロボット１のどの関節部のトルクをオフにするかを規定するコミュニケーションテーブル３１について、図４を用いて説明する。図４の（ａ）は、コミュニケーションモード毎にロボットのどの関節部のトルクをオフにするかを規定するコミュニケーションテーブルの例である。図４の（ｂ）は、図４の（ａ）に示すポケットモードを選択し得るロボット１の状態の例を示す図であり、図４の（ｃ）は、図４の（ａ）に示すかばんモードを選択し得るロボット１の状態の例を示す図である。

ここでは、ロボット１が、「ポケットモード」および「かばんモード」などの複数のコミュニケーションモードを備えている場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。ロボット１が備えるコミュニケーションモードの数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

複数のコミュニケーションモードを備えている場合、ロボット１は、どのコミュニケーションモードを利用するかを指定する種別指定指示の入力をユーザから受け付けて、該種別指定指示に応じて、コミュニケーションモードの種別を切り替えるようにしてもよい。

例えば、ユーザからの音声「ポケット」が音声入力部２０から入力された場合、音声認識部１０１は音声テーブル３２を参照して、該音声が、コミュニケーションモードを「ポケットモード」に切り替える（移行する）ように指示する音声であることを認識する。音声認識部１０１は、この認識に基づいて、ポケットモードの開始の指示をモード制御部１０２に出力する。同様に、ユーザからの音声「かばん」が音声入力部２０から入力された場合には、音声認識部１０１は音声テーブル３２を参照して、該音声が、コミュニケーションモードを「かばんモード」に切り替えるように指示する音声であることを認識する。音声認識部１０１は、この認識に基づいて、かばんモードの開始の指示をモード制御部１０２に出力する。モード制御部１０２は、音声認識部１０１からの指示に従って、ロボット１のモードをポケットモードへと変更し、駆動制御部１０３はコミュニケーションテーブル３１を参照して各モードに対応した動作の制御を開始する。同様に機能実行部１０４は、各モードに対応した機能を実行する。

例えば、図４の（ｂ）に示すようにロボット１がポケットに収納されている場合には、ロボット１の腕部４および５、および脚部６および７の関節部を無理に駆動させると、ロボット１がポケットから飛び出たり、関節部に故障が発生したり、または、ポケットを破損させたりしてしまう。それゆえ、図４の（ｂ）に示すような状態のロボット１がジェスチャを行うためには、腕部４および５、および脚部６および７の関節部は動かさずに、顔の向きを変更したり、首を縦横に振るように頭部２を動かしたりすればよい。これにより、１または複数の適切なジェスチャを行うことができる。

また、図４の（ｃ）に示すように、ロボット１がかばんの脇に収納された場合には、脚部６および７の関節部を無理に駆動させると、ロボット１がポケットから飛び出たり、関節部に故障が発生したりしてしまう。それゆえ、図４の（ｃ）に示すような状態のロボット１が、現在の状況に適した、安全なジェスチャを行うためには、脚部６および７の関節部は動かさずに、頭部を動かしたり、腕部４および５の関節部を動かしたりすればよい。

具体的には、駆動制御部１０３は、図４の（ａ）に示すコミュニケーションテーブル３１を参照して、ポケットモードにおいては、ロボット１の「首ロール、ピッチ、ヨー以外」のサーボモータのトルクをオフにする。すなわち、駆動制御部１０３は、ロボット１がポケット（収納場所）に部分的に収納されているとき、複数の可動部のうちポケットの外に露出している一部の可動部（頭部２）を駆動するための一部の駆動部（首ロール１１ａ、首ピッチ１１ｂ、首ヨー１１ｃ）から一部の可動部（頭部２）への力の伝達を許可する（トルクオン）。駆動制御部１０３は、さらに、ポケットの中に収納されている残りの可動部（右腕部４、腕部５、右脚部６、左脚部７）を駆動するための残りの駆動部４０（右肩ピッチ１２、左肩ピッチ１３等）から残りの可動部（右腕部４、腕部５、右脚部６、左脚部７）への上記力の伝達を停止する（トルクオフ）。

また、駆動制御部１０３は、図４の（ａ）に示すコミュニケーションテーブル３１を参照して、かばんモードにおいては、ロボット１の「両股ピッチ、両足首ピッチ」のサーボモータのトルクをオフにする。すなわち、駆動制御部１０３は、ロボット１がかばん（収納場所）に部分的に収納されているとき、複数の可動部のうちかばんの外に露出している一部の可動部（頭部２、右腕部４、左腕部５）を駆動するための一部の駆動部（首ロール１１ａ、首ピッチ１１ｂ、首ヨー１１ｃ、右肩ピッチ１２、左肩ピッチ１３等）から一部の可動部（頭部２、右腕部４、左腕部５等）への力の伝達を許可する（トルクオン）。駆動制御部１０３は、さらに、かばんの中に収納されている残りの可動部（右脚部６、左脚部７）を駆動するための残りの駆動部４０（右股ピッチ１６、左股ピッチ１７等）から残りの可動部（右脚部６、左脚部７）への上記力の伝達を停止する（トルクオフ）。

なお、ロボット１が備えるコミュニケーションモードが１つであれば、ロボット１は図４の（ａ）に示すようなコミュニケーションテーブルを備えていなくてもよい。この場合、ロボット１は、特定のジェスチャを行うために予め定められた一部の可動部のトルクをオフにして動かさない（脱力させる）構成であってもよい。また、トルクをかけることによって、予め定められた部位の動作を停止させる構成であってもよい。

（ロボット１の動作を伴う音声通話機能とコミュニケーションモードとの併用）
ロボット１が、スマートフォンなどの携帯端末が備えるような音声通話機能を備えている場合、音声通話機能が駆動部４０の駆動を伴わない機能であれば、ロボット１のモードがコミュニケーションモードであっても通常モードと同じように音声通話機能を実行することができる。しかし、音声通話機能が駆動部４０の駆動を伴う機能であれば、通常モードでは駆動させることができた駆動部４０を、コミュニケーションモードでは駆動させることができない可能性がある。

例えば、音声通話機能において着信をユーザに報知する手段として、ロボット１が右腕部４を挙げる（挙手する）動作を利用することが考えられる。この場合、ロボット１が通常モードで動作している場合には駆動部４０を予め定められているように動作させることができる。しかし、ロボット１が図４の（ｂ）に示すようなポケットモードで動作している場合には、前述のような挙手による着信の通知を行うことができない。それゆえ、コミュニケーションテーブル３１のポケットモードで動作しているロボット１は、着信を検知しても、右腕部４を挙げる動作を行うことができない。

このような場合には、コミュニケーションモード時に検知した着信をユーザに報知するために、頭部２を振ったり回転させたりする動作、体幹部３の振動、および頭部２に設けられたライト（照明部材、図示せず）の点滅などを、右手を挙げる動作の代替として用いるように、ロボット１に予め設定すればよい。

なお、音声通話機能に伴う駆動部４０の駆動に限定されず、スケジュール管理機能、およびユーザとコミュニケーションを取るための感情表現などに用いるジェスチャを行うために駆動部４０を駆動させる場合にも、通常モードとコミュニケーションモードとで駆動可能な駆動部４０か否かについて、予め動作を定めておけばよい。

〔実施形態２〕
図５〜図８を参照して、本発明に係る実施形態２について以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

（ロボット１ａの外部構成）
本発明の他の実施形態に係るロボット１ａの外観について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係るロボット１ａの外観の一例を示す正面図である。図６に示すように、ロボット１ａは、頭部２ａに画像入力部２４（検出部）、体幹部３ａに明るさ検知部５０（検出部）および障害検知部７０（検出部）などを備えている点で、図１に示すロボット１と異なっている。ロボット１ａは、周囲の情報および外界からの刺激を画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０などを介して取得することにより、自分がどのような状態であるかを認識し、その状態に応じたモードに自律的に切り替えて駆動部４０を駆動させることができる。ロボット１ａは、画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０などの検出結果が、所定の条件を満たす場合、すべての駆動部４０のうちコミュニケーションモードに設定された一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止する。すなわち、ロボット１ａは、周囲の状況に応じて、自律的に、上記検出結果に対応するモードであるコミュニケーションモードに移行し、動作が許可された一部の可動部を駆動させつつ、それ以外の可動部を停止させることができる。なお、一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止するような、所定の条件については、後に具体例を挙げて説明する。

画像入力部２４は、画像を入力するためのものであり、カメラで構成されている。画像入力部２４は、例えば、ロボット１ａの頭部２ａの前面に配置されていてもよい。なお、画像入力部２４は、デジタルカメラであってもよいし、周囲の物体およびユーザの動きを撮像することが可能なデジタルビデオであってもよい。

明るさ検知部５０は、明るさを検知するためのものであり、例えば、照度センサで構成されている。

障害検知部７０は、ロボット１ａの周囲に存在する物体を検知するためのものであり、近接センサ、接触センサ、および測距センサなどで構成されている。

なお、図６では、ロボット１が、明るさ検知部５０および障害検知部７０を体幹部３ａにそれぞれ１つずつ備える構成を例示したが、これに限定されない。例えば、ロボット１ａは、明るさ検知部５０および障害検知部７０のうち明るさ検知部５０のみを複数備える構成であってもよい。この場合、頭部２ａ、体幹部３ａ、腕部４および５（可動部）、ならびに脚部６および７（可動部）のそれぞれに明るさ検知部５０が設けられていてもよい。

また、ロボット１ａは、図６に示すように、画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０のすべてを備える構成であってもよいが、これに限定されない。例えば、ロボット１ａは、画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０のうち少なくとも１種類を備える構成であってもよい。

図６では、明るさ検知部５０および障害検知部７０の両方が体幹部３ａの前面側に設けられている例を示したが、これに限定されない。ロボット１ａの状態を判断するための情報を取得するために好適な位置であれば、明るさ検知部５０および障害検知部７０は、それぞれ任意の位置に配されていてもよい。すなわち、明るさ検知部５０および障害検知部７０のうち少なくともいずれか一方を体幹部３ａの背面側に設けてもよい。

なお、頭部２ａおよび体幹部３ａなどに、モードの切り替えのやり直しを指示するための音声指示（外部からの所定の指示）、ボタン押下（外部からの所定の指示）、およびタッチパネルへの操作（外部からの所定の指示）などを受け付ける構成であってもよい。例えば、ロボット１ａの状態に応じたモードに自律的に切り替わったときに、そのモードがロボット１ａの状態に適していないモードであった場合、ユーザは、「モードやり直し」などの音声を発したり、ボタンおよびタッチパネルなどを操作したりすることにより、ロボット１ａにモードの切り替えをやり直させる構成であってもよい。

（ロボット１ａの構成）
続いて、ロボット１ａの構成について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態に係るロボットの要部構成例を示すブロック図である。ロボット１ａは、ロボット１ａに対する外界からの刺激、およびロボット１ａの状態を検出する画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０を備えている。ロボット１ａは、検出された結果が所定の条件を満たす場合、ジェスチャを行うために駆動させてもよい一部の駆動部４０の部位を判断し、当該一部の駆動部４０から一部の可動部への力の伝達を許可すると共に、残りの駆動部４０から残りの可動部への力の伝達を停止することができる（コミュニケーションモード）。

ロボット１ａの制御部１０ａは、環境認識部２０５を備えている。環境認識部２０５は、前述の画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０を介して、ロボット１ａの状態を示す情報、および外界からの刺激を取得する。なお、画像入力部２４の代替として明るさ検知部５０を用いてもよいし、反対に明るさ検知部５０の代替として画像入力部２４を用いてもよい。

なお、明るさ検知部５０からの出力信号が、ロボット１ａの体幹部３ａの周囲が真っ暗であることを示す場合、環境認識部２０５は、ロボット１ａはカバンおよびポケットなどに収容されていると判断してもよい。環境認識部２０５は、この判断に基づいて、モード制御部１０２に対して、すべての駆動部４０を停止させるモード（動作停止モード）へと切り替えるよう指示してもよい。

例えば、明るさ検知部５０からの出力信号が、ロボット１ａの体幹部３ａの周囲が真っ暗であることを示す場合であっても、画像入力部２４が取得した画像が一定以上の明るさを示していたり、ユーザの顔が画像に含まれていたりする場合、環境認識部２０５は、ロボット１ａはカバンの脇などに収容されていると判断してもよい。環境認識部２０５は、この判断に基づいて、モード制御部１０２に対して、通常モードからかばんモード（図４参照）へと変更するよう指示してもよい。

なお、環境認識部２０５は、上述のロボット１ａの状態に限定されず、画像入力部２４、明るさ検知部５０、および障害検知部７０を介して取得される各情報の組み合わせに基づいて多様な状態を認識することができる。

（ロボット１ａによる処理の流れ）
次に、ロボット１ａが、外界からの刺激および周囲の状態を示す情報を取得して、自律的に、適切なモード（通常モード、コミュニケーションモード、および動作停止モードを含む）へと切り替える処理について、図７および図８を用いて説明する。図７の（ａ）は、ロボット１ａのモードを切り替える処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７の（ｂ）は、図７の（ａ）に示すＳ２０１の処理の流れの例を示すフローチャートである。図８の（ａ）は、図７の（ａ）に示すＳ２０４の処理の流れの例を示すフローチャートである。図８の（ｂ）は、図７の（ａ）に示すＳ２０５の処理の流れの例を示すフローチャートである。なお、前記実施形態にて説明した工程と同様の工程については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

ロボット１ａは、周囲の明るさを検知する明るさ検知部５０、頭部前方の障害物の有無を検知可能な画像入力部２４、および体幹部３ａ前方の障害物の有無を検知可能な障害検知部７０を備えており、検出された結果に応じてモードを自律的に切り替えることができる。

図７の（ａ）において、他のモードに移行すべき状況を検知した場合（Ｓ２０１にてＹＥＳａまたはＹＥＳｂ）、モード制御部１０２はモードを動作停止モード（Ｓ２０２）またはコミュニケーションモード（Ｓ１０２）に移行する。

動作停止モードに移行した場合（Ｓ２０１にてＹＥＳａ）、駆動制御部１０３は、ロボット１ａの全身の駆動部４０のサーボモータのトルクをオフにする（Ｓ２０３）。なお、動作停止モードに移行したロボット１ａは、音声発話やＬＥＤ２２の点灯および点滅などの、駆動部４０の動作を用いない、すなわちジェスチャに代わる手段を備えていてもよい。

次に、他のモード（例えば、通常モードおよびコミュニケーションモード）に移行すべき状況を検知した場合（Ｓ２０４にてＹＥＳ）、モード制御部１０２は現在モード（動作停止モード）を終了する（Ｓ１０６）。

一方、コミュニケーションモードに移行した場合（Ｓ２０１にてＹＥＳｂ）、駆動制御部１０３は、例えば図４の（ａ）に示すようなコミュニケーションテーブル３１を参照して、前述の首ロール、ピッチ、ヨー以外の駆動部４０のサーボモータのトルクをオフにする（Ｓ１０３、制御工程）。これにより、ロボット１ａは首の部分の駆動部４０を駆動させることにより適切なジェスチャを行うことができる。

次に、機能実行部１０４は、モード制御部１０２が通常モードからコミュニケーションモードへとモードを変更したことに応じて、ロボット１の各種機能の動作を実行させる（Ｓ１０４、制御工程）。

他のモード（例えば、通常モードおよび動作停止モード）に移行すべき状況を検知した場合（Ｓ２０５にてＹＥＳ）、モード制御部１０２は現在のモード（コミュニケーションモード）を終了する（Ｓ１０６）。一方、他のモードに移行すべき状況を検知しない場合（Ｓ２０５にてＮＯ）、Ｓ１０４に戻り、コミュニケーションモードでの動作を継続する。

なお、図７には示されていないが、コミュニケーションモードに移行（Ｓ１０２）した後に、前述の動作停止モードに移行することも可能である。この場合、コミュニケーションモードにおいて駆動可能な駆動部４０のサーボモータのトルクをオフにすればよい。同様に、動作停止モードに移行（Ｓ２０２）した後に、コミュニケーションモードに移行することも可能である。

（Ｓ２０１の処理の流れ）
ここでは、図７の（ａ）に示すＳ２０１の処理の流れの一具体例について、図７（ｂ）を用いて説明する。

環境認識部２０５は、まず、明るさ検知部５０から明るさを示す情報を取得し、ロボット１ａの周囲が予め定められた明るさ（所定の明るさ）より明るいか否かを判定する（Ｓ２１０）。ロボット１ａの周囲が所定の明るさより暗い（明るさが所定値以下である）場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、ロボット１ａはかばんの中などに収納されている状態であり、コミュニケーションモードに移行すべき状況（状態）ではない、と認識し得る。すなわち、ロボット１ａが駆動部４０を駆動させても、周囲が暗いためユーザはその動きを視認できない、あるいは、ロボット１ａはかばんなどの中に全身が収容されていて自在に動くことができない状況である可能性が高いため、駆動部４０の駆動を停止させることが望ましい。

そこで、ロボット１ａは、周囲の明るさが所定値以下である場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、駆動部４０を駆動させることによるジェスチャを行うことが困難な状態と判断し、上述のＳ２０１のＹＥＳａに進む。なお、所定の明るさとしては、ロボット１ａの全身がかばんの中に収納されている場合の明るさに設定すればよい。

一方、ロボット１ａの周囲の明るさが所定値以下ではない（明るい）場合（Ｓ２１０にてＮＯ）、環境認識部２０５は、次に、頭部２ａの前方に障害物があるか否かの判定を行う（Ｓ２１１）。環境認識部２０５は、画像入力部２４から取得した画像に基づいて（画像解析などを行うことにより）、頭部２ａの前方に障害物が存在するか検知（判定）する。ロボット１ａの前方に障害物があれば（Ｓ２１１にてＹＥＳ）、上述のＳ２０１のＹＥＳａに進む。

一方、頭部２ａの前方に障害物がない場合（Ｓ２１１にてＮＯ）、次に、体幹部３ａの前方に障害物があるか否かの判定を行う（Ｓ２１２）。環境認識部２０５は、障害検知部７０から取得した情報に基づいて、体幹部３ａの前方に障害物が存在するか検知（判定）する。ロボット１ａの前方に障害物があれば（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、上述のＳ２０１のＹＥＳｂに進む。ロボット１ａの周囲が明るく、ロボット１ａの頭部２ａの前方に障害物はないものの、体幹部３ａの前方には障害物が存在する場合、ロボット１ａは、例えば、図４の（ｂ）に示したような状態にあると考えられる。すなわち、頭部２ａはポケットの外に出ているものの、体幹部３ａの一部および脚部６および７はポケットなどに収納された状態である。そこで、ロボット１ａは、コミュニケーションモードに移行する。

（Ｓ２０４の処理の流れ）
次に、図７の（ａ）に示すＳ２０４の処理の流れの具体例について、図８の（ａ）を用いて説明する。

ロボット１ａの周囲の明るさが所定値以下である場合（Ｓ２２０にてＹＥＳ）、または、ロボット１ａの周囲の明るさが所定値より高い場合は、モード制御部１０２は、ロボット１ａの現在のモード（動作停止モード）を終了すべき状況を検知していないと判定する（Ｓ２０４にてＮＯ）。一方、ロボット１ａの周囲の明るさが所定値より高く（明るく）（Ｓ２２０にてＮＯ）、かつ、頭部２ａの前方に障害物が存在していない場合（Ｓ２２１にてＮＯ）には、モード制御部１０２は、ロボット１ａの現在のモード（動作停止モード）を終了すべき状況を検知したと判定する（Ｓ２０４にてＹＥＳ）。このように、Ｓ２０４にてＹＥＳとなるのは、Ｓ２０１にてＹＥＳａとならない条件が成立した場合であり、一方、Ｓ２０４にてＮＯとなるのは、Ｓ２０１にてＹＥＳａとなる条件が成立した場合である。

（Ｓ２０５の処理の流れ）
次に、図７の（ａ）に示すＳ２０５の処理の流れの具体例について、図８の（ｂ）を用いて説明する。

ロボット１ａの周囲の明るさが所定値以下である場合（Ｓ２２０にてＹＥＳ）、モード制御部１０２は、ロボット１ａの現在のモード（コミュニケーションモード）を終了すべき状況を検知したと判定する（Ｓ２０５にてＹＥＳ）。または、ロボット１ａの周囲の明るさが所定値より高く（明るく）（Ｓ２２０にてＮＯ）、かつ、体幹部３ａの前方に障害物が存在していない場合（Ｓ２２２にてＮＯ）、モード制御部１０２は、ロボット１ａの現在のモード（コミュニケーションモード）を終了すべき状況を検知したと判定する（Ｓ２０５にてＹＥＳ）。一方、ロボット１ａの周囲の明るさが所定値より高く（明るく）（Ｓ２２０にてＮＯ）、かつ、頭部２ａの前方に障害物が存在してなく（Ｓ２２１にてＮＯ）、かつ、体幹部３ａの前方に障害物が存在している場合（Ｓ２２２にてＹＥＳ）には、モード制御部１０２は、ロボット１ａの現在のモード（コミュニケーションモード）を終了すべき状況を検知していないと判定する（Ｓ２０５にてＮＯ）。このように、Ｓ２０５にてＹＥＳとなるのは、Ｓ２０１にてＹＥＳｂとならない条件が成立した場合であり、一方、Ｓ２０５にてＮＯとなるのは、Ｓ２０１にてＹＥＳｂとなる条件が成立した場合である。

以上のように、ロボット１ａは、外界からの刺激および周囲の環境に基づいて、現在の状況を正確に認識することによって、常に適切なモードを自律的に選択することが可能である。

〔実施形態３〕
ロボット１の制御ブロック（特に音声認識部１０１、モード制御部１０２、駆動制御部１０３、および機能実行部１０４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１、１ａ）は、複数の可動部（頭部２、２ａ、右腕部４、左腕部５、右脚部６、左脚部７）と、上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部（４０）とを備え、上記複数の可動部のうち特定のコミュニケーション用の一部の上記可動部への力の伝達が許可された一部の駆動部が予め設定された、１または複数のモードを有し、特定のモードのとき、すべての上記駆動部のうち当該特定のモードに設定された一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止する制御部（１０、１０ａ）をさらに備えていることを特徴としている。

上記の構成によれば、ロボットは、特定のモードのとき、一部の可動部を駆動させつつ、それ以外の可動部を停止させることができる。これにより、例えば、ロボットの体幹部の肩の部分から足先までがポケットに収納された状況において、ポケット内に収納された可動部（脚部等）を停止させつつ、収納されない可動部（頭部等）を駆動させることが可能になる。この場合、ユーザには見えない脚部等の可動部は停止するが、頭部等のユーザに見える可動部は駆動する。したがってロボットは、動作するとロボット自体またはポケットを破損させる恐れがある脚部等を停止させつつ、首振り（肯き）等をすることによって、適切なジェスチャを行うことができる。

以上のように、態様１に係るロボットは、安全性を確保しつつ、コミュニケーション用の一部の可動部の動きによる適切なジェスチャを行うことができる。

本発明の態様２に係るロボットは、上記態様１において、外部からの所定の指示を取得する取得部（音声入力部２０）をさらに備えており、上記制御部は、上記指示が取得された場合、当該指示に対応する上記モードに移行して、一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴としている。

上記の構成によれば、ユーザ等からの指示に応じて、特定のモードに移行し、一部の可動部を駆動させつつ、それ以外の可動部を停止させるロボットを実現することができる。

本発明の態様３に係るロボットは、上記態様１において、ロボットに対する外界からの刺激を検出する検出部（画像入力部２４、明るさ検知部５０、障害検知部７０）をさらに備えており、上記制御部は、上記検出部による検出結果に対応する上記モードに移行して、一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴としている。

上記の構成によれば、周囲の状況に応じて、自律的に、特定のモードに移行し、一部の可動部を駆動させつつ、それ以外の可動部を停止させるロボットを実現することができる。

本発明の態様４に係るロボットは、上記態様１〜３のいずれかにおいて、上記制御部は、ロボットが収納場所に部分的に収納されているとき、上記複数の可動部のうち上記収納場所の外に露出している一部の上記可動部を駆動するための一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、上記収納場所の中に収納されている残りの上記可動部を駆動するための残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴としている。

上記の構成によれば、ロボットは、ポケット等の収納場所に部分的に収納されている状況において、収納場所内に収納された可動部（脚部等）を停止させつつ、収納場所から露出している一部の駆動部の動作のみを用いて、首振り（肯き）等のジェスチャを行うことができる。

本発明の態様５に係るロボットは、上記態様４において、すべての上記駆動部のそれぞれはサーボモータであり、上記制御部は、上記収納場所の外に露出している一部の上記可動部を駆動するための一部の上記駆動部のトルクをオンし、上記収納場所の中に収納されている残りの上記可動部を駆動するための残りの上記駆動部のトルクをオフにする。

上記の構成によれば、簡易な構成によってロボットを実現することができる。

本発明の態様６に係るロボット１、１ａの制御方法は、複数の可動部（頭部２、２ａ、右腕部４、左腕部５、右脚部６、左脚部７）と、上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部（４０）とを備えたロボットの制御方法であって、上記ロボットは、上記複数の可動部のうち、特定のコミュニケーション用の予め定められた一部の上記可動部を駆動させるための一部の駆動部から当該一部の駆動部への力の伝達の許可が予め設定された、１または複数のモードを有し、特定のモードのとき、すべての上記駆動部のうち、当該特定のモードに設定された上記一部の駆動部から上記一部の可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止する制御工程（Ｓ１０３、Ｓ１０４）を有することを特徴としている。

上記の構成によれば、上記態様１に係るロボットと同様の効果を奏する。

上述したロボットは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボットが備える各部として動作させることにより上記ロボットをコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態も、本発明の技術的範囲に含まれる。各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることによって、新しい技術的特徴を形成することもできる。

１、１ａ ロボット、 ２、２ａ 頭部（可動部）、 ４ 右腕部（可動部）、 ５ 左腕部（可動部）、 ６ 右脚部（可動部）、 ７ 左脚部（可動部）、 １０、１０ａ 制御部、 ２０ 音声入力部（取得部）、 ２４ 画像入力部（検出部）、４０ 駆動部、 ５０ 明るさ検知部（検出部）、 ７０ 障害検知部（検出部）、 Ｓ１０３、Ｓ１０４ 制御工程

Claims (7)

1. 複数の可動部と、
   上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部とを備え、
   上記複数の可動部のうち特定の可動部への力の伝達が許可された一部の駆動部が予め設定された、１または複数のモードを有し、
   特定のモードのとき、すべての上記駆動部のうち当該特定のモードに設定された一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止する制御部をさらに備え、
   残りの上記駆動部は、上記力の伝達を停止しているとき、上記制御部に対して、ステータスを所定の間隔で通知することを特徴とするロボット。
2. 外部からの所定の指示を取得する取得部をさらに備えており、
   上記制御部は、上記指示が取得された場合、当該指示に対応する上記モードに移行して、一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. ロボットに対する外界からの刺激を検出する検出部をさらに備えており、
   上記制御部は、上記検出部による検出結果に対応する上記モードに移行して、一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
4. 上記制御部は、ロボットが収納場所に部分的に収納されているとき、上記複数の可動部のうち上記収納場所の外に露出している一部の上記可動部を駆動するための一部の上記駆動部から一部の上記可動部への上記力の伝達を許可すると共に、上記収納場所の中に収納されている残りの上記可動部を駆動するための残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を停止することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
5. すべての上記駆動部のそれぞれはサーボモータであり、
   上記制御部は、上記収納場所の外に露出している一部の上記可動部を駆動するための一部の上記駆動部のトルクをオンし、上記収納場所の中に収納されている残りの上記可動部を駆動するための残りの上記駆動部のトルクをオフにすることを特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. 複数の可動部と、上記複数の可動部のそれぞれを個別に駆動する１または複数の駆動部と、制御部とを備えたロボットの制御方法であって、
   上記ロボットは、上記複数の可動部のうち特定の可動部を駆動させるための一部の駆動部から当該一部の駆動部への力の伝達の許可が予め設定された、１または複数のモードを有し、
   特定のモードのとき、すべての上記駆動部のうち、当該特定のモードに設定された上記一部の駆動部から上記一部の可動部への上記力の伝達を、上記制御部により許可すると共に、残りの上記駆動部から残りの上記可動部への上記力の伝達を、上記制御部により停止する制御工程を有し、
   残りの上記駆動部は、上記力の伝達を停止しているとき、上記制御部に対して、ステータスを所定の間隔で通知することを特徴とするロボットの制御方法。
7. 請求項１に記載のロボットを動作させるプログラムであって、コンピュータを、上記ロボットが備えている上記制御部として機能させるためのプログラム。

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