KR101101750B1 - 로봇의 감성표현방법 - Google Patents
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- G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
Abstract
Description
Claims (5)
- 내장된 감성대응엔진을 통해 로봇의 감성을 표현하는 로봇의 감성표현방법에 있어서,상기 로봇에 외력 인가시, 상기 로봇에 내장된 센서를 통해 상기 외력을 시계열적인 센싱신호로 획득하는 센싱단계;상기 센싱신호를 분석하여 상기 힘이 부정적 입력인지를 판단하는 판단단계;상기 힘이 부정적 입력으로 판단되면, 상기 센싱신호를 상기 감성대응엔진으로 전송하는 전송단계;상기 감성대응엔진이 상기 센싱신호를 토대로 상기 로봇이 기저장된 행동패턴에 따라 행동하도록 제어하는 감성표현단계;를 포함하며,상기 판단단계는,위상지연 가중치를 설정변수로 하는 필터링 수식을 포함한 필터를 마련하고, 상기 위상지연 가중치를 서로 다르게 설정하여 상기 센싱신호를 상기 필터를 통해 제1출력신호와 제2출력신호로 출력하는 출력단계와,상기 출력단계에서 출력된 상기 제1출력신호와 상기 제2출력신호 중 상기 위상지연 가중치가 큰 값으로 설정된 필터링 수식을 포함한 필터로부터 출력된 출력신호를 사전에 설정된 오프셋(offset)값만큼 오프셋하는 오프셋단계와,상기 위상지연 가중치가 작은 값으로 설정된 필터링 수식을 포함한 필터로부터 출력된 출력신호가 상기 오프셋 단계에서 오프셋된 출력신호를 초과하는지를 분석하는 분석단계와,상기 분석단계에서 상기 위상지연 가중치가 작은 값으로 설정된 필터링 수식을 포함한 필터로부터 출력된 출력신호가 상기 오프셋 출력신호를 초과하면 상기 외력을 부정적 입력으로 결정하는 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 감성표현방법.
- 제 1항에 있어서,상기 판단단계는,상기 센싱신호와 사전에 로봇에 저장된 임계값을 비교하는 비교단계와, 상기 센싱신호가 상기 임계값을 초과하면 상기 외력을 부정적 입력으로 결정하는 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 감성표현방법.
- 삭제
- 제 1항에 있어서,상기 출력단계에서 상기 위상지연 가중치는 0 이상이고 1 이하인 값 중 서로 다른 두 값이 선택되어 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 감성표현방법
- 제 1항 또는 제 2항 또는 제 4항에 있어서,상기 센싱단계에서 상기 센싱신호는 상기 로봇에 내장되는 가속도센서, FSR(Force Sensitive Resistor) 및 스트레인게이지(strain gauge)로부터 시계열적으로 획득되는 가속도신호, 압력변화신호 또는 변형량신호 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇의 감성표현방법.
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KR1020090087492A KR101101750B1 (ko) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 로봇의 감성표현방법 |
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KR1020090087492A KR101101750B1 (ko) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 로봇의 감성표현방법 |
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Publication Number | Publication Date |
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KR20110029702A KR20110029702A (ko) | 2011-03-23 |
KR101101750B1 true KR101101750B1 (ko) | 2012-01-05 |
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KR1020090087492A KR101101750B1 (ko) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 로봇의 감성표현방법 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
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KR20190115504A (ko) | 2018-03-15 | 2019-10-14 | 연세대학교 산학협력단 | 감정 표현 로봇의 제어 장치 및 그 방법 |
KR102051217B1 (ko) | 2018-05-29 | 2019-12-02 | 연세대학교 산학협력단 | 생체 모방 기반 동물형 로봇의 감정표현 제어 장치 및 방법 |
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2009
- 2009-09-16 KR KR1020090087492A patent/KR101101750B1/ko active IP Right Grant
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KR20110029702A (ko) | 2011-03-23 |
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