JP2002321177A - 脚式移動ロボット及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 内部状態の成長の度合いに応じて対話機能を
成長させる脚式移動ロボットを提供する。 【解決手段】 音声認識システムは、単語・構文認識機
機能を持ち、登録された角単語や構文に知性レベルを対
応付けておき、発話文と応答文の知性レベル、ロボット
の成長度を比較することによって、認識された発話文に
対する応答の発生確率を求めて、ロボットの成長過程に
応じて対話内容を変化させていく。ロボットは、内部状
態に成長に合わせて、最初は簡単な文しかしゃべらない
し理解できないが、徐々に複雑な文に対して複雑な応答
を行えるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動可能な複数の
関節角からなる脚式移動ロボット及びその制御方法に係
り、特に、ユーザとの対話機能を持つ脚式移動ロボット
及びその制御方法に関する。

【０００２】更に詳しくは、本発明は、内部状態の変化
に応じた対話を行う脚式移動ロボット及びその制御方法
に係り、特に、内部状態の成長の度合いに応じて使用す
る語彙や応答のパターンなどを変化させて対話機能を成
長させる脚式移動ロボット及びその制御方法に関する。

【０００３】

【従来の技術】従来、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて動作する歩行型のロボット装置、多関節ロボッ
ト、あるいはコンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）で
動作するキャラクタを用いたアニメーションなどに関し
て、数多の提案がなされ、開発されている。このような
ロボット装置あるいはアニメーション（以下では、これ
らをまとめて「ロボット装置等」とも呼ぶ）は、ユーザ
からの指令に応答して一連の動作を行う。

【０００４】例えば、イヌのような４足歩行動物に類似
された形状・構造のロボット装置、すなわち「ペット・ロ
ボット」においては、ユーザからの「伏せ」という命令
（例えば音声入力）に応答して伏せの姿勢をとったり、
自分の口の前にユーザが手を差し出すと「お手」の動作
をしたりする。

【０００５】このようにイヌやヒトなどの現実の動物を
模したロボット装置等は、できるだけ本物の動物がする
動作や感情表現に近いことが望ましい。また、ユーザか
らの指令や外部環境に基づいてあらかじめ決められた動
作を行うだけでなく、本物の動物と同じように自律的に
動作することが望ましい。何故ならば、ロボット装置等
が現実とはかけ離れた同じ動作を繰り返しているとユー
ザは飽きてしまい、また、同じ住環境下での人間との共
生という、ロボット装置等の開発の究極目的を達成し得
ないからである。

【０００６】最近のインテリジェントなロボット装置等
は、音声入出力、音声認識、音声合成などの機能を搭載
し、音声ベースでユーザと会話・対話を行うことができ
る。この会話・発生においても、ユーザからの指令や外
部環境に基づいて定められた動作を行うだけでなく、本
物の動物と同じように自律的に動作することが望まれて
いる。

【０００７】ところで、従来の音声認識機能を有するロ
ボット装置等は、あらかじめ設定された特定の指令語が
発せられたときに、あらかじめプログラムされた特定の
動作を実行するものがほとんどであった。

【０００８】この場合、ロボット装置等と対話できる語
や応答文が限定されているため、言い換えれば、ロボッ
ト装置等と対話したり指令できる動作に発展性がない。

【０００９】他方、インテリジェントなロボット装置等
は、感情などからなる内部状態を備えており、この内部
状態を外部に出力することによって、ユーザとより深い
レベルでのコミュニケーションを実現することができる
ということが知られている。

【００１０】ロボット装置等の内部状態には、「成長」
や「学習」などといった、時間の経過や経験の度合いに
応じて変容する要素が含まれている。ロボット装置等
が、成長レベルや学習レベルなどの内部状態に応じて、
外界に発現する動作パターンを変化させていくことによ
り、ユーザにとって飽きのこない、あるいは深い愛情を
覚えることができる。言い換えれば、ロボット装置等の
エンターティンメント性が向上する。

【００１１】しかしながら、ユーザとの対話において成
長の度合いを反映させたロボット装置等はまだ知られて
いない。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ユー
ザとの対話機能を持つ、優れた脚式移動ロボット及びそ
の制御方法を提供することにある。

【００１３】本発明の更なる目的は、内部状態の変化に
応じた対話を行うことができる、優れた脚式移動ロボッ
ト及びその制御方法を提供することにある。

【００１４】本発明の更なる目的は、内部状態の成長の
度合いに応じて使用する語彙や応答のパターンなどを変
化させて対話機能を成長させることができる、優れた脚
式移動ロボット及びその制御方法を提供することにあ
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、上記
課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面
は、駆動可能な複数の関節角からなる脚式移動ロボット
又はその制御方法であって、ユーザの音声を認識する音
声認識手段又はステップと、音声認識された発話文に対
する前記脚式移動ロボットの知性レベルに相応した応答
文を生成する会話処理手段又はステップと、生成された
応答文を音声出力する音声合成手段又はステップと、を
具備することを特徴とする脚式移動ロボット又はその制
御方法である。

【００１６】前記会話処理手段又はステップは、知性レ
ベルに対応付けられた単語辞書、知性レベルに対応付け
られた構文解析用文法、並びに知性レベルに対応付けら
れた会話生成規則に基づいて、知性レベルに相応した応
答文を生成する。

【００１７】したがって、本発明の第１の側面に係る脚
式移動ロボット又はその制御方法によれば、脚式移動ロ
ボットの内部状態の成長に合わせてユーザとの対話内容
を成長させていくことができる。

【００１８】例えば、脚式移動ロボットが応答文として
使用する語彙や応答のパターンを成長の度合いに合わせ
て変化させることができる。また、事前に設定した応答
発生の確率を成長に応じて変化させていくことで、最初
（すなわち成長の初期）には簡単な文章しか話さないし
理解できないが、成長又は時間の経過とともに徐々に複
雑な発話文に対して複雑な応答文を返すことができるよ
うになる、という印象をユーザに与えることができる。
この結果、ユーザには飽きが来ない、エンターティンメ
ント性の高い脚式移動ロボットを提供することができ
る。

【００１９】さらに、このような成長型の対話機能を学
習機能と組み合わせることによって、最初は身体（機
体）の部分の名前しか覚えられることができないが、見
ているオブジェクトの名前など身体とは関係ない対象物
を徐々に覚えることができるように構成することができ
る。

【００２０】前記会話処理手段又はステップは、認識さ
れた発話文を構成する単語及び／又は構文に対応付けら
れた知性レベルを基に、該発話文の知性レベルを求める
ようにしてもよい。

【００２１】また、前記会話処理手段又はステップは、
認識された発話文の知性レベルと前記脚式移動ロボット
の成長度の相対値に基づいて応答文を生成するようにし
てもよい。例えば、認識された発話文の知性レベルと前
記脚式移動ロボットの成長度の相対値に近い知性レベル
の応答文を生成するようにしてもよい。

【００２２】このような場合、ユーザからの発話文の知
性レベルよりも脚式移動ロボットの成長度が低い場合に
は、「分らない」のような応答を必ず選択させるなど、
脚式移動ロボットの成長度に応じて知性レベルの高い文
章を理解できるようにするという効果を与えることがで
きる。

【００２３】また、前記会話処理手段又はステップは、
認識された発話文の知性レベルと前記脚式移動ロボット
の成長度の相対値に応じた各応答文の発生確率に従って
応答文を選択するようにしてもよい。

【００２４】このような場合、脚式移動ロボットの成長
度に応じて複雑な応答が発生する確率が高くなるように
応答文を生成することができる。例えば、知性レベルの
値が近い応答をたくさん用意しておけば、ある成長度の
ときに同じ会話文を入力しても確率に応じたさまざまな
応答を返すことができ、より自然な応答すなわちユーザ
との対話を行うことができる。

【００２５】また、成長度に応じて応答が一意に決まら
ず、脚式移動ロボットの応答文に意外性を持たせること
ができるので、ユーザにとっては飽きの来ない、エンタ
ーティンメント性の高い脚式移動ロボットを提供するこ
とができる。

【００２６】また、前記会話処理手段又はステップは、
応答文の知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度に
基づいて応答文を選択するようにしてもよい。例えば、
前記脚式移動ロボットの成長度に最も近い知性レベルを
持つ応答文を選択するようにしてもよい。

【００２７】このような場合、脚式移動ロボットの成長
度と応答文の知性レベルを直接比較するので、入力文の
知性レベルを計算する必要がなく、演算負荷を軽減する
ことができる。

【００２８】また、前記会話処理手段又はステップは、
前記脚式移動ロボットの成長度に応じた各応答文の発生
確率に従って応答文を選択するようにしてもよい。

【００２９】このような場合、脚式移動ロボットの成長
度が一定の知性レベルに到達するまでは、入力文が理解
できないといった幼稚な内容の応答文をより高い確率で
発生させる。また、成長するにつれて、より高い知性レ
ベルの応答文の発生確率を次第に上げていき、よい兆度
に応じた知性のある対話を期待させることができる。

【００３０】また、本発明の第２の側面は、ユーザから
の発話文に対してキャラクタの成長度に応じた応答文を
生成する対話制御方法であって、ユーザの音声を認識す
る音声認識ステップと、音声認識された発話文に対する
前記キャラクタの知性レベルに相応した応答文を生成す
る会話処理ステップと、生成された応答文を音声出力す
る音声合成ステップと、を具備することを特徴とする対
話制御方法である。

【００３１】本発明の第２の側面に係る対話制御方法
は、脚式移動ロボット以外に、コンピュータ・グラフィ
ックス（ＣＧ）で動作するアニメーション・キャラクタ
など、ユーザとコンピュータとの対話処理を行うさまざ
まな自動化装置に対して適用することができる。そし
て、前記会話処理手段ステップでは、知性レベルに対応
付けられた単語辞書、知性レベルに対応付けられた構文
解析用文法、並びに知性レベルに対応付けられた会話生
成規則に基づいて、知性レベルに相応した応答文を生成
するようにする。

【００３２】したがって、本発明の第２の側面に係る対
話制御方法によれば、キャラクタの内部状態の成長に合
わせてユーザとの対話内容を成長させていくことができ
る。

【００３３】例えば、キャラクタが応答文として使用す
る語彙や応答のパターンを成長の度合いに合わせて変化
させることができる。また、事前に設定した応答発生の
確率を成長に応じて変化させていくことで、最初（すな
わち成長の初期）には簡単な文章しか話さないし理解で
きないが、成長又は時間の経過とともに徐々に複雑な発
話文に対して複雑な応答文を返すことができるようにな
る、という印象をユーザに与えることができる。この結
果、ユーザには飽きが来ない、エンターティンメント性
の高いユーザ・インターフェースを提供することができ
る。

【００３４】また、本発明の第３の側面は、駆動可能な
複数の関節角からなる脚式移動ロボットがユーザと対話
するための処理をコンピュータ・システム上で実行する
ように記述されたコンピュータ・ソフトウェアをコンピ
ュータ可読形式で物理的に格納した記憶媒体であって、
前記コンピュータ・ソフトウェアは、ユーザの音声を認
識する音声認識ステップと、音声認識された発話文に対
する前記脚式移動ロボットの知性レベルに相応した応答
文を生成する会話処理ステップと、生成された応答文を
音声出力する音声合成ステップと、を具備することを特
徴とする記憶媒体である。

【００３５】また、本発明の第４の側面は、ユーザから
の発話文に対してキャラクタの成長度に応じた応答文を
生成する対話処理をコンピュータ・システム上で実行す
るように記述されたコンピュータ・ソフトウェアをコン
ピュータ可読形式で物理的に格納した記憶媒体であっ
て、前記コンピュータ・ソフトウェアは、ユーザの音声
を認識する音声認識ステップと、音声認識された発話文
に対する前記キャラクタの知性レベルに相応した応答文
を生成する会話処理ステップと、生成された応答文を音
声出力する音声合成ステップと、を具備することを特徴
とする記憶媒体である。

【００３６】本発明の第３又は第４の各側面に係る記憶
媒体は、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能
な汎用コンピュータ・システムに対して、コンピュータ
・ソフトウェアをコンピュータ可読な形式で提供する媒
体である。このような媒体は、例えば、ＣＤ（Compact
Disc）やＦＤ（Floppy Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical
disc）などの着脱自在で可搬性の記憶媒体である。ある
いは、ネットワーク（ネットワークは無線、有線の区別
を問わない）などの伝送媒体などを経由してコンピュー
タ・ソフトウェアを特定のコンピュータ・システムに提
供することも技術的に可能である。

【００３７】このような記憶媒体は、コンピュータ・シ
ステム上で所定のコンピュータ・ソフトウェアの機能を
実現するための、コンピュータ・ソフトウェアと記憶媒
体との構造上又は機能上の協働的関係を定義したもので
ある。換言すれば、本発明の第３又は第４の各側面に係
る記憶媒体を介して所定のコンピュータ・ソフトウェア
をコンピュータ・システムにインストールすることによ
って、コンピュータ・システム上では協働的作用が発揮
され、本発明の第１又は第３の各側面に係る脚式移動ロ
ボット又はその制御方法、あるいは対話制御方法と同様
の作用効果を得ることができる。

【００３８】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。

【００３９】

【発明の実施の形態】本発明に係る脚式移動ロボット
は、内部状態の成長に応じて成長する対話機能を備えて
いる。このような対話機能は、脚式移動型のロボット装
置以外にも、その他のタイプの多関節ロボットや、コン
ピュータ・グラフィックス（ＣＧ）で動作するキャラク
タを用いたアニメーションなど、音声による認識機能を
持ち、あらかじめプログラミングされた基本動作群の中
から特定の動作を音声ベースで指示することができるあ
らゆる動作システムに対して適用することができる。但
し、以下では、自律的に基本動作を選択することができ
る動物型（又はペット型）ロボットを例にとって、図面
を参照しながら本発明の実施例を詳解する。

【００４０】図１には、本発明を実施に供される、四肢
による脚式歩行を行う移動ロボット１の外観構成を示し
ている。図示の通り、この移動ロボット１は、四肢を有
する動物の形状や構造をモデルにして構成された多関節
型の移動ロボットである。とりわけ本実施例の移動ロボ
ット１は、愛玩動物の代表例であるイヌの形状及び構造
を模してデザインされたペット型ロボットという側面を
有し、例えば人間の住環境において人間と共存するとと
もに、ユーザ操作に応答した動作表現することができ
る。

【００４１】移動ロボット１は、胴体部ユニット２と、
頭部ユニット３と、尻尾４と、四肢すなわち脚部ユニッ
ト６Ａ〜６Ｄで構成される。

【００４２】胴体部ユニット２には、機体動作を統括的
にコントロールする制御ユニット（後述：図１には図示
せず）や、機体の主電源であるバッテリ２１（図１には
図示しない）が収容されている。

【００４３】頭部ユニット３は、ロール、ピッチ及びヨ
ーの各軸方向（図示）の自由度を持つ首関節７を介し
て、胴体部ユニット２の略前上端に配設されている。ま
た、頭部ユニット３には、イヌの「目」に相当するＣＣ
Ｄ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）カメラな
どの画像認識部１５と、「耳」に相当するマイクロフォ
ン１６と、「口」に相当するスピーカ１７と、触感に相
当するタッチ・センサ１８と、複数のＬＥＤインジケー
タ１９と、ユーザからリモート・コントローラ（図示し
ない）を介して送信される指令を受信するリモート・コ
ントローラ受信部２０が搭載されている。これら以外に
も、生体の五感を構成するセンサを含んでいても構わな
い。

【００４４】尻尾４は、ロール及びピッチ軸の自由度を
持つ尻尾関節８を介して、胴体部ユニット２の略後上端
に湾曲若しくは揺動自在に取り付けられている。

【００４５】脚部ユニット６Ａ及び６Ｂは前足を構成
し、脚部ユニット６Ｃ及び６Ｄは後足を構成する。各脚
部ユニット６Ａ〜６Ｄは、それぞれ、大腿部ユニット９
Ａ〜９Ｄ及び脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの組み合わせ
で構成され、胴体部ユニット２の底面では、前後左右の
各隅部に取り付けられている。大腿部ユニット９Ａ〜９
Ｄは、ロール、ピッチ、ヨーの各軸の自由度を持つ股関
節１１Ａ〜１１Ｄによって、胴体部ユニット２の各々の
所定部位に連結されている。また、大腿部ユニット９Ａ
〜９Ｄと脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの間は、ロール及
びピッチ軸の自由度を持つ膝関節１２Ａ〜１２Ｄによっ
て連結されている。

【００４６】図示のように構成された脚式移動ロボット
１は、後述する制御部からの指令により各関節アクチュ
エータを駆動することによって、例えば、頭部ユニット
３を上下左右に振らせたり、尻尾４を振らせたり、各足
部ユニット６Ａ〜６Ｄを同期協調的に駆動させて歩行や
走行などの動作を実現することができる。

【００４７】なお、移動ロボット１の関節自由度は、実
際には各軸毎に配備され関節アクチュエータ（図１には
図示しない）の回転駆動によって提供される。また、移
動ロボット１が持つ関節自由度の個数は任意であり、本
発明の要旨を限定するものではない。

【００４８】図２には、この移動ロボット１の動作を制
御する制御ユニットのハードウェア構成を模式的に示し
ている。

【００４９】頭部３は、マイク１６及びリモート・コン
トローラ受信部２０からなるコマンド受信部３０と、画
像認識部１５及びタッチ・センサ１８からなる外部セン
サ３１と、スピーカ１７と、ＬＥＤインジケータ１９と
を有している。

【００５０】また、胴体部２は、主電源としてのバッテ
リ２１を収容するとともに、バッテリ２１の残存容量を
検出するためのバッテリ・センサ３３と、機体内部で発
生する熱を検出するための熱センサ３４からなる内部セ
ンサ３５と、移動ロボット１全体の動作を統括的にコン
トロールする制御システム１００とを備えている。

【００５１】さらに、移動ロボット１の各部（例えば駆
動関節部分）には、複数のアクチュエータ２３Ａ〜２３
Ｎがそれぞれ配設されている。

【００５２】コマンド受信部３０は、リモート・コント
ローラ受信部２０やマイク１６などで構成され、ユーザ
が移動ロボット１に与える発話文を受信することができ
る。

【００５３】リモート・コントローラ受信部２０は、ユ
ーザ操作によりリモート・コントローラ（図示しない）
に入力された指令を受信して、受信信号Ｓ１Ａを生成し
て、こを制御システム１００に送出する。例えば、リモ
ート・コントローラからの指令は、赤外線データ通信
（ＩｒＤＡ）や、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離無線
データ通信などの技術を用いて転送される。

【００５４】マイク１６は、ユーザの発話文を集音して
音声信号Ｓ１Ｂを生成して、制御システム１００に送出
する。

【００５５】外部センサ３１のタッチ・センサ１８は、
ユーザから移動ロボット１への働きかけ、例えば「なで
る」、「たたく」などの働きかけを検出する。例えば、
ユーザによりタッチ・センサ１８が触れられて所望の働
きかけがなされると、これに応じた接触検出信号Ｓ２Ａ
を生成して、制御システム１００に送出する。

【００５６】外部センサ３１の画像認識部１５は、移動
ロボット１の周囲の環境を識別した結果、例えば「暗
い」、「お気に入りのオモチャがある」などの周囲の環
境情報を検出したり、あるいは、「他のロボットが走っ
ている」などの他の移動ロボットの動きを検出する。こ
の画像認識部１５は、周囲の画像を撮影した結果得られ
る画像信号Ｓ２Ｂを制御システム１００に送出する。

【００５７】内部センサ３５は、移動ロボット１自身の
内部状態、例えば、バッテリ容量が低下したことを意味
する「お腹が空いた」、「熱がある」などの内部状態を
検出するためのものであり、本実施形態ではバッテリ・
センサ３３と熱センサ３４を含んでいる。

【００５８】バッテリ・センサ３３は、機体の主電源で
あるバッテリ２１の残存容量を検出して、その結果であ
るバッテリ容量検出信号Ｓ３Ａを制御システム１００に
送出する。また、熱センサ３４は、機体内部の熱を検出
して、その結果である熱検出信号Ｓ３Ｂを制御システム
１００に送出する。

【００５９】制御システム１００は、コマンド受信部３
０から供給される指令信号Ｓ１と、外部センサ３１から
供給される外部情報信号Ｓ２と、内部センサ３５から供
給される内部情報信号Ｓ３に基づいて、各アクチュエー
タ２３Ａ〜２３Ｎを駆動させるための制御信号Ｓ５Ａ〜
Ｓ５Ｎを生成して、これらをそれぞれのアクチュエータ
２３Ａ〜２３Ｎに向けて送出することによって、機体の
動作を統括的にコントロールする。

【００６０】本実施形態では、制御システム１００は、
内部状態の成長に合わせて、対話内容（あるいはその他
の機体上の動作）を成長させることができる。この結
果、ユーザの発話文に対する応答文などにおいて、移動
ロボット１の成長性を表現することができる。また、移
動ロボット１における応答文の内容が変化するので、ユ
ーザとの対話に新鮮味を与えることができ、ユーザに飽
きを感じさせない対話を実現することができる。

【００６１】また、制御システム１００は、外部に出力
するための音声信号Ｓ１０や発光信号Ｓ１１を必要に応
じて生成する。このうち音声信号Ｓ１０をスピーカ１７
を介して外部に出力し、また、発光信号Ｓ１１をＬＥＤ
インジケータ１９に送出して、所望の発光出力（例え
ば、点滅したり色を変化させたりする）を行うことによ
り、ユーザに機体の内部状態などの情報をフィードバッ
クすることができる。例えば、発光出力により、ユーザ
に自己の感情を知らせるようにすることができる。な
お、ＬＥＤインジケータ１９に替えて、画像を表示する
画像表示部（図示しない）を備えるようにしてもよい。
これにより、所望の画像表示を介して、ユーザに自己の
感情などの情報をより正確且つ詳細に提示することがで
きる。

【００６２】次いで、制御システム１００による移動ロ
ボット１の音声ベースの対話メカニズムについて説明す
る。

【００６３】図３には、制御システム１００によるプロ
グラム実行によって実現される音声ベースの対話メカニ
ズムの機能構成を模式的に示している。同図に示すよう
に、対話メカニズムは、音声認識部１０１と、会話処理
部１０２と、音声合成部１０３とで構成される。

【００６４】音声認識部１０１は、マイク１６などの音
声入力装置から入力された音声（ユーザの発話文など）
に対して、認識結果として発話内容のテキストとその他
の付随する情報を出力する。

【００６５】会話処理部１０２は、音声認識部１０１が
出力する情報を解析して、移動ロボット１の成長度合い
を基に適切な応答文を生成する。

【００６６】音声合成部１０３は、主として機械会話結
果として得られるテキストに対して音声合成を行い、合
成音声を出力する。

【００６７】図４には、音声認識部１０１の機能構成を
模式的に示している。

【００６８】ユーザより発話された音声は、マイク１６
を介して取り込まれ、ＡＤ変換部１０１−１によってサ
ンプリングされデジタル・データに変換される。

【００６９】このデジタル・データは、特徴抽出部１０
１−２において、適当なフレーム毎のスペクトル・デー
タなどの音声の音響的な特徴を表すパラメータに変換さ
れる。

【００７０】そして、比較照合部１０１−３では、音響
モデル１０１−４、辞書１０１−５、並びに文法１０１
−６などのデータベース情報を基に、入力されたパラメ
ータとの比較照合処理を行って、音声認識結果として出
力する。

【００７１】ここで、音響モデル１０１−４は、対象と
なる言語（例えば日本語）において用いられる個々の音
素や音節などの音響的な特徴を保持するモデルであり、
隠れマルコフ・モデル（ＨＭＭ：Hidden Markov Model）
などが用いられる。（隠れマルコフ・モデルは、音素や
単語の内部での特徴の時間的な変化を幾つかの状態で表
現して、その状態間の遷移と、各状態でのスペクトル特
徴量の様子を確率的にモデル化したものである。隠れマ
ルコフ・モデルは、音声信号の変動を確率的に取り扱う
ので、ＤＰ（Dynamic Programming）マッチング法に比
べて、入力音声の揺らぎなどを好適に表現することがで
きる。）

【００７２】また、辞書１０１−５は、認識対象となる
個々の単語の発音に関する情報を記述したデータベース
である。

【００７３】また、文法１０１−６は、辞書に記述され
ている個々の単語がどのように連鎖し得るかを記述した
データベースであり、文脈自由文法（ＣＦＧ）に基づく
記述や、統計的な単語連鎖確率（Ｎ−ｇｒａｍ）などが
用いられる。

【００７４】図５には、会話処理部１０２の機能構成を
模式的に示している。

【００７５】音声認識部１０１により音声認識結果が得
られると、言語処理部１０２−１は、辞書１０２−３と
解析用文法１０２−４を用いて、形態素解析、構文解析
などの解析を認識結果に対して施し、音声認識結果を構
成する単語の情報や構文情報などの言語情報を抽出す
る。

【００７６】また、言語処理部１０２−１は、辞書に記
述された内容を基に、ユーザから入力された音声発話の
意味、意図なども抽出する。音声認識結果は、自然言語
のテキストとして与えられる場合もあるし、複数の認識
候補を含む文字列、あるいはグラフ構造で与えられる場
合もある。

【００７７】会話生成部１０２−２は、発話から抽出さ
れた意味情報などに基づき、会話生成規則１０２−５を
参照して適切な応答文を生成する。

【００７８】ここで、辞書１０２−３は、各単語の表記
や解析用文法を適用するために必要な品詞情報などの情
報、単語の個別の意味情報を保持している。

【００７９】また、解析用文法１０２−４は、辞書１０
２−３に記述された各単語の情報を基に、単語連鎖に関
する制約を記述したもので、それを基に入力されたテキ
ストを解析することができる。具体的には、正規文法や
文脈自由文法、統計的な単語連鎖確率などが用いられ
る。また、意味的な解析までを含む場合には、ＨＰＳＧ
などの意味論を含んだ言語理論に基づく文法が用いられ
る。

【００８０】また、会話生成規則１０２−５は、どのよ
うな応答文をどのように生成するかというルールを記述
したデータベースである。

【００８１】図６には、音声合成部１０３の機能構成を
模式的に示している。

【００８２】音声合成したいテキスト（すなわち、会話
処理部１０２により生成された王頭部）が与えられる
と、まず、テキスト解析部１０３−１が、辞書１０３−
４と解析用文法１０３−５を用いて、形態素解析、構文
解析などの解析を入力テキストに対して施し、後段の規
則合成で必要となる情報を抽出する。

【００８３】ここで、規則合成で必要となる情報として
は、ポーズの位置に関する情報、アクセントやイントネ
ーションを制御する情報、各単語の発音に関する情報が
挙げられる。

【００８４】規則合成部１０３−２は、これらの情報に
基づいて、音素片データを接続し、ポーズ、アクセン
ト、イントネーションなどの韻律情報を適切に付与し
て、該当する音声のデジタル・データを生成する。

【００８５】そして、ＤＡ変換部１０３−３は、デジタ
ル形式の音声データをアナログ・データに変換して、音
声出力を行う。

【００８６】辞書１０３−４は、各単語の品詞情報や読
み、アクセントに関する情報を保持するデータベースで
ある。

【００８７】また、解析用文法１０３−５は、辞書１０
３−４に記述された各単語の情報を基に、単語連鎖に関
する制約を記述したもので、それを基に入力テキストを
解析することができる。

【００８８】また、音素片データ１０３−６は、規則的
に接続する音の素片のデータを保持したデータベースで
ある。音の素片としては、例えばＣＶ連鎖（子音母音連
鎖）やＶＣＶ連鎖、ＣＶＣ連鎖などの形式で保持する。

【００８９】次いで、本発明に係る音声ベースの対話メ
カニズムについて説明する。

【００９０】以下では、移動ロボット１の時刻ｔにおけ
る成長レベルをφ（ｔ）（０≦φ（ｔ）≦１００）と
し、辞書１０２−３に登録されている単語の集合をＷ
（ｗ∈Ｗ）とし、解析用文法１０２−４に登録されてい
る構文の集合をＣ（ｃ∈Ｃ）とする。ここで、Ｗ，Ｃの
各要素に知性レベルＩ（ｗ）とＩ（ｃ）を対応付けてお
く。Ｉ（ｗ）は単語ｗの知性レベルを示し、また、Ｉ
（ｃ）は構文ｃの知性レベルを示す。

【００９１】知性レベルは、単語及び構文を移動ロボッ
ト１が理解するのに必要な知性を数値化して表したもの
である。例えば、以下の基準に基づいて０〜１００の範
囲で知性レベルを設定することができる。

【００９２】（１）単語の示す意味内容が単純なものほ
ど知性レベルが低く、複雑なものほど知性レベルが高
い。 （２）単語の意味する対象物が移動ロボット１に容易に
理解できるほど、知性レベルは低い。（ex.移動ロボッ
ト１の手足などは知性レベルが低い。） （３）高度な視覚処理による認識能力を要するものは、
知性レベルが高い。 （４）構文については、その複雑さに応じて知性レベル
を変化させる。

【００９３】ある会話文ｓが入力され、言語処理部１０
２−１において、語ｗ₁，ｗ₂，…，ｗ_nwが単語として認
識されるとともに、構文ｃ₁，ｃ₂，…，ｃ_ncが文法解析
結果として認識されたとき、その入力会話文ｓの知性レ
ベルＩ（ｓ）は、例えば次式によって求めることができ
る。

【００９４】

【数１】

【００９５】但し、上式において、ｋ_w並びにｋ_cはそれ
ぞれ語と構文の重み係数である。

【００９６】会話生成部１０２−２では、発話から抽出
された意味情報と移動ロボット１の成長度φ（ｔ）と会
話文ｓの知性レベルＩ（ｓ）を用いて、応答文を生成す
る。

【００９７】認識された会話文ｓに対する応答ｒ
_i（ｓ）（ｉ＝０，…，ｎr）が１以上登録されていると
き、その知性レベルＩ（ｒ_i（ｓ））をその応答内容の
複雑さに応じて設定する。この設定は、応答文自体に対
応付けてもよいし、上記の式［数１］を用いて応答文を
構成する単語と構文から計算してもよい。値の意味につ
いては、以下に説明する２種類の方法によって異なるも
のとなる。また、ｒ₀（ｓ）は入力文が理解できなかっ
たことを示す「分らない」といった応答内容とし、知性
レベルを最低値Ｉ（ｒ₀（ｓ））＝０とする。

【００９８】以下では、知性に関する３つのパラメー
タ、すなわち、移動ロボット１の成長度φ（ｔ）、文章
ｓの知性レベルＩ（ｓ）、応答文の知性レベルＩ（ｒ_i
（ｓ））を用いて移動ロボット１の成長に応じた応答を
選択する方法を２種類説明する。

【００９９】［方法１］まず、文章ｓの知性レベルＩ
（ｓ）に対する移動ロボット１の成長度φ（ｔ）の相対
値（超越度）Ｈ（ｔ，ｓ）＝φ（ｔ）−Ｉ（ｓ）に応じ
て選択する方法について説明する。

【０１００】ここでは、入力文ｓの知性レベルＩ（ｓ）
に対する移動ロボット１の成長度φ（ｔ）の相対値を超
越度Ｈ（ｔ，ｓ）と定義し、Ｈ（ｔ，ｓ）とＩ（ｒ
_i（ｓ））の距離が最も近いものを選択する。すなわ
ち、以下の式を満たす応答ｒ_i（ｓ）を選択する。

【０１０１】

【数２】

【０１０２】この方法によれば、Ｈ（ｔ，ｓ）≦０のと
き、すなわち入力文ｓの知性レベルＩ（ｓ）より移動ロ
ボット１の成長度φ（ｔ）が低い場合は、ｍｉｎＩ（ｒ
_i（ｓ））＝Ｉ（ｒ₀（ｓ））である「分らない」という
応答が必ず選択されるので、移動ロボット１が自分の成
長度φ（ｔ）に応じて知性レベルの高い文章を理解する
という効果を持たせることができる。応答文の知性レベ
ルＩ（ｒ_i（ｓ））の設定値の範囲は、０≦Ｉ（ｒ
_i（ｓ））≦１００−Ｉ（ｓ）となり、入力文ｓの知性
レベルＩ（ｓ）に依存する。

【０１０３】上述した方法では、移動ロボット１の成長
度φ（ｔ）の値に応じて応答が一意に定まってしまい、
応答が単調になりかねない。そこで、ｍｉｎ｜Ｉ（ｒ_i
（ｓ））−Ｈ（ｔ，ｓ）｜の代わりに以下の式を用い
て、成長度φ（ｔ）に対する応答ｒ_i（ｓ）の発生確率
密度ｐ（ｒ_i（ｓ））を求めることにより、応答ｒ
_i（ｓ）の発生確率Ｐ（ｒ_i（ｓ））を求めることができ
る。但し、σはガウス分布の大きさを表す分散値であ
る。

【０１０４】

【数３】

【０１０５】

【数４】

【０１０６】各応答ｒ_iの発生確率Ｐ（ｒ_i（ｓ））と乱
数発生器を組み合わせれば、移動ロボット１の成長度φ
（ｔ）に応じて複雑な応答が発生する確率が高くなるよ
うな応答を生成することができる。この場合、知性レベ
ルの値が近い応答を数多く用意しておけば、同じ成長度
の移動ロボット１に同じ会話文を入力しても確率に応じ
たさまざまな応答が返ってくることになり、より自然な
応答を生成することができる。

【０１０７】［方法２］次いで、文章ｓの知性レベルＩ
（ｓ）には無関係に、応答文ｒ_i（ｓ）の知性レベルＩ
（ｒ_i（ｓ））と移動ロボット１の成長度φ（ｔ）のみ
で応答文を選択する方法について説明する。

【０１０８】ここでは、移動ロボット１の成長度φ
（ｔ）に最も近い知性レベルＩ（ｒ_i（ｓ））を持つ応
答が、以下に式に従い選択される。

【０１０９】

【数５】

【０１１０】この方法では、移動ロボット１の成長度φ
（ｔ）と応答文の知性レベルを直接比較することになる
ので、入力文ｓの知性レベルＩ（ｓ）を計算する必要が
ない。応答文ｒ_i（ｓ）の知性レベルＩ（ｒ_i（ｓ））の
設定値の範囲は、０≦Ｉ（ｒ _i（ｓ））≦１００であ
る。

【０１１１】この方法においても、以下の式を用いれ
ば、応答文ｒ_i（ｓ）の発生確率を求めることができ
る。

【０１１２】

【数６】

【０１１３】

【数７】

【０１１４】最後に、上述した［方法１］において確率
密度を用いる方法を適用した具体例について説明してお
く。

【０１１５】「トマトは好き？」という会話文ｓが音声
入力され、各パラメータや知性レベルが以下のように設
定されていたとする。

【０１１６】

【数８】

【０１１７】会話生成部１０２−２は、この入力文ｓに
対する応答文の候補を生成する。生成された各応答文の
内容と知性レベルを以下に例示する。

【０１１８】

【数９】

【０１１９】このような設定において、移動ロボット１
の成長度を０≦φ（ｔ）≦１００の範囲内で変化させて
計算したそれぞれの応答文ｒ₀（ｓ），ｒ₁（ｓ），ｒ₂
（ｓ）の確率密度ｐ（ｒ₀（ｓ）），ｐ（ｒ₁（ｓ）），
ｐ（ｒ₂（ｓ））をプロットしたグラフを図７に示して
おく。また、それぞれの応答文ｒ₀（ｓ），ｒ₁（ｓ），
ｒ₂（ｓ）の確率Ｐ（ｒ₀（ｓ）），Ｐ（ｒ₁（ｓ）），
Ｐ（ｒ₂（ｓ））をプロットしたグラフを図８に示して
おく。

【０１２０】図８を参照して判るように、移動ロボット
１の成長度φ（ｔ）が入力文ｓの知性レベルＩ（ｓ）に
近づくまでは、入力文ｓが理解できないという内容の応
答ｒ ₀（ｓ）＝「トマトは知らないよ。」が高い確率で
発生する。

【０１２１】そして、時刻ｔの経過とともに移動ロボッ
ト１が成長するにつれて、応答文ｒ ₀（ｓ）の発生確率
が下がり、次の成長段階の応答文ｒ₁（ｓ）＝「トマト
は好きだよ。」の発生確率が上がる。さらに成長する
と、応答文ｒ₁（ｓ）の発生確率が下がるにつれて、次
の成長段階の応答文ｒ₂（ｓ）＝「トマトは好きだけ
ど、トマト・ジュースは嫌い。」の発生確率が高くな
る。

【０１２２】このように確率密度に従って応答を選択す
ることにより、移動ロボット１の成長度φ（ｔ）に応じ
た知性のある応答文を発生する確率が高くなることが期
待される。併せて、同じ成長度の移動ロボット１に同じ
会話文を入力しても確率に応じたさまざまな応答が返っ
てくることになり、より自然な応答を生成することがで
きる。

【０１２３】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。

【０１２４】本明細書では、ペット・ロボットに対して
本発明を適用した実施形態を主として説明してきたが、
本発明の要旨は、必ずしも「ロボット」と称される製品
には限定されない。すなわち、電気的若しくは磁気的な
作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置で
あるならば、例えば玩具等のような他の産業分野に属す
る製品であっても、同様に本発明を適用することができ
る。また、勿論、コンピュータ・グラフィックス（Ｃ
Ｇ）で動作するキャラクタを用いたアニメーションなど
に対しても本発明を適用することができる。

【０１２５】要するに、例示という形態で本発明を開示
してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。
本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許
請求の範囲の欄を参酌すべきである。

【０１２６】

【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
ユーザとの対話機能を持つ、優れた脚式移動ロボット及
びその制御方法を提供することができる。

【０１２７】また、本発明によれば、内部状態の変化に
応じた対話を行うことができる、優れた脚式移動ロボッ
ト及びその制御方法を提供することができる。

【０１２８】また、本発明によれば、内部状態の成長の
度合いに応じて使用する語彙や応答のパターンなどを変
化させて対話機能を成長させることができる、優れた脚
式移動ロボット及びその制御方法を提供することができ
る。

【０１２９】本発明に係る脚式移動ロボットは、内部状
態の成長の度合いに合わせて、対話が成長する。例え
ば、使用する語彙や応答のパターンが変化する。事前に
設定した応答発生の確率を、成長に応じて変化させるこ
とで、最初は簡単な文しかしゃべらないし理解しない
が、徐々に複雑な文に対して複雑な応答を行えるように
なる。また、このような成長型の対話機能を学習機能と
組み合わせることによって、最初は身体の部分の名前し
か覚えられないが、徐々に見ているオブジェクトの名前
など身体と関係ないものも覚えられるようになる。

【０１３０】本発明によれば、対話の内容をロボットの
成長度合いに応じて変化させることにより、ロボットの
成長性を表現することができる。また、対話の内容が変
化することにより、ユーザとの対話に新鮮味を与えるこ
とができ、ユーザに飽きを感じさせない対話機能を実現
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施に供される四肢による脚式歩行を
行う移動ロボット１の外観構成を示した図である。

【図２】移動ロボット１の動作を制御する制御ユニット
のハードウェア構成を模式的に示した図である。

【図３】制御システム１００によるプログラム実行によ
って実現される音声ベースの対話メカニズムの機能構成
を模式的に示した図である。

【図４】音声認識部１０１の機能構成を模式的に示した
図である。

【図５】会話処理部１０２の機能構成を模式的に示した
図である。

【図６】音声合成部１０３の機能構成を模式的に示した
図である。

【図７】移動ロボット１の成長度を０≦φ（ｔ）≦１０
０の範囲内で変化させて計算したそれぞれの応答文ｒ₀
（ｓ），ｒ₁（ｓ），ｒ₂（ｓ）の確率密度ｐ（ｒ
₀（ｓ）），ｐ（ｒ₁（ｓ）），ｐ（ｒ₂（ｓ））をプロ
ットしたグラフである。

【図８】移動ロボット１の成長度を０≦φ（ｔ）≦１０
０の範囲内で変化させて計算したそれぞれの応答文ｒ₀
（ｓ），ｒ₁（ｓ），ｒ₂（ｓ）の確率Ｐ（ｒ
₀（ｓ）），Ｐ（ｒ₁（ｓ）），Ｐ（ｒ₂（ｓ））をプロ
ットしたグラフである。

【符号の説明】

１…移動ロボット ２…胴体部ユニット ３…頭部ユニット ４…尻尾 ６Ａ〜６Ｄ…脚部ユニット ７…首関節 ８…尻尾関節 ９Ａ〜９Ｄ…大腿部ユニット １０Ａ〜１０Ｄ…脛部ユニット １１Ａ〜１１Ｄ…股関節 １２Ａ〜１２Ｄ…膝関節 １５…カメラ（画像認識部） １６…マイクロフォン １７…スピーカ １８…タッチセンサ １９…ＬＥＤインジケータ ２０…リモート・コントローラ受信部 ２１…バッテリ ２３…アクチュエータ ３０…コマンド受信部 ３１…外部センサ ３３…バッテリ・センサ ３４…熱センサ ３５…内部センサ １００…制御システム １０１…音声認識部 １０２…会話処理部 １０３…音声合成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１０Ｌ 15/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５３７Ｄ 15/18 ５３７Ｇ 15/22 ５５１Ｈ Ｒ ５７１Ｕ (72)発明者 石井 和夫 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 下村 秀樹 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 ウゴ ディ プロフィオ 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 KS39 WA04 WA14 WB19 WC01 WC07 5D015 HH21 KK02 KK04 5D045 AB11

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動可能な複数の関節角からなる脚式移動
   ロボットであって、 ユーザの音声を認識する音声認識手段と、 音声認識された発話文に対する前記脚式移動ロボットの
   知性レベルに相応した応答文を生成する会話処理手段
   と、 生成された応答文を音声出力する音声合成手段と、を具
   備することを特徴とする脚式移動ロボット。
2. 【請求項２】前記会話処理手段は、知性レベルに対応付
   けられた単語辞書、知性レベルに対応付けられた構文解
   析用文法、並びに知性レベルに対応付けられた会話生成
   規則に基づいて、知性レベルに相応した応答文を生成す
   る、ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】前記会話処理手段は、認識された発話文を
   構成する単語及び／又は構文に対応付けられた知性レベ
   ルを基に、該発話文の知性レベルを求める、ことを特徴
   とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
4. 【請求項４】前記会話処理手段は、認識された発話文の
   知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の相対値に
   基づいて応答文を生成する、ことを特徴とする請求項１
   に記載の脚式移動ロボット。
5. 【請求項５】前記会話処理手段は、認識された発話文の
   知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の相対値に
   近い知性レベルの応答文を生成する、ことを特徴とする
   請求項１に記載の脚式移動ロボット。
6. 【請求項６】前記会話処理手段は、認識された発話文の
   知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の相対値に
   応じた各応答文の発生確率に従って応答文を選択する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
7. 【請求項７】前記会話処理手段は、応答文の知性レベル
   と前記脚式移動ロボットの成長度に基づいて応答文を選
   択する、ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロ
   ボット。
8. 【請求項８】前記会話処理手段は、前記脚式移動ロボッ
   トの成長度に最も近い知性レベルを持つ応答文を選択す
   る、ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボッ
   ト。
9. 【請求項９】前記会話処理手段は、前記脚式移動ロボッ
   トの成長度に応じた各応答文の発生確率に従って応答文
   を選択する、ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移
   動ロボット。
10. 【請求項１０】駆動可能な複数の関節角からなる脚式移
    動ロボットの制御方法であって、 ユーザの音声を認識する音声認識ステップと、 音声認識された発話文に対する前記脚式移動ロボットの
    知性レベルに相応した応答文を生成する会話処理ステッ
    プと、 生成された応答文を音声出力する音声合成ステップと、
    を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御方
    法。
11. 【請求項１１】前記会話処理ステップでは、知性レベル
    に対応付けられた単語辞書、知性レベルに対応付けられ
    た構文解析用文法、並びに知性レベルに対応付けられた
    会話生成規則に基づいて、知性レベルに相応した応答文
    を生成する、ことを特徴とする請求項１０に記載の脚式
    移動ロボットの制御方法。
12. 【請求項１２】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文を構成する単語及び／又は構文に対応付けられた
    知性レベルを基に、該発話文の知性レベルを求める、こ
    とを特徴とする請求項１０に記載の脚式移動ロボットの
    制御方法。
13. 【請求項１３】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文の知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の
    相対値に基づいて応答文を生成する、ことを特徴とする
    請求項１０に記載の脚式移動ロボットの制御方法。
14. 【請求項１４】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文の知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の
    相対値に近い知性レベルの応答文を生成する、ことを特
    徴とする請求項１０に記載の脚式移動ロボットの制御方
    法。
15. 【請求項１５】前記会話処理手段は、認識された発話文
    の知性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度の相対値
    に応じた各応答文の発生確率に従って応答文を選択す
    る、ことを特徴とする請求項１０に記載の脚式移動ロボ
    ット。
16. 【請求項１６】前記会話処理ステップでは、応答文の知
    性レベルと前記脚式移動ロボットの成長度に基づいて応
    答文を選択する、ことを特徴とする請求項１０に記載の
    脚式移動ロボットの制御方法。
17. 【請求項１７】前記会話処理ステップでは、前記脚式移
    動ロボットの成長度に最も近い知性レベルを持つ応答文
    を選択する、ことを特徴とする請求項１０に記載の脚式
    移動ロボットの制御方法。
18. 【請求項１８】前記会話処理ステップでは、前記脚式移
    動ロボットの成長度に応じた各応答文の発生確率に従っ
    て応答文を選択する、ことを特徴とする請求項１０に記
    載の脚式移動ロボットの制御方法。
19. 【請求項１９】ユーザからの発話文に対してキャラクタ
    の成長度に応じた応答文を生成する対話制御方法であっ
    て、 ユーザの音声を認識する音声認識ステップと、 音声認識された発話文に対する前記キャラクタの知性レ
    ベルに相応した応答文を生成する会話処理ステップと、 生成された応答文を音声出力する音声合成ステップと、
    を具備することを特徴とする対話制御方法。
20. 【請求項２０】前記会話処理ステップでは、知性レベル
    に対応付けられた単語辞書、知性レベルに対応付けられ
    た構文解析用文法、並びに知性レベルに対応付けられた
    会話生成規則に基づいて、知性レベルに相応した応答文
    を生成する、ことを特徴とする請求項１９に記載の対話
    制御方法。
21. 【請求項２１】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文を構成する単語及び／又は構文に対応付けられた
    知性レベルを基に、該発話文の知性レベルを求める、こ
    とを特徴とする請求項１９に記載の対話制御方法。
22. 【請求項２２】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文の知性レベルと前記キャラクタの成長度の相対値
    に基づいて応答文を生成する、ことを特徴とする請求項
    １９に記載の対話制御方法。
23. 【請求項２３】前記会話処理ステップでは、認識された
    発話文の知性レベルと前記キャラクタの成長度の相対値
    に近い知性レベルの応答文を生成する、ことを特徴とす
    る請求項１９に記載の対話制御方法。
24. 【請求項２４】前記会話処理手段は、認識された発話文
    の知性レベルと前記キャラクタの成長度の相対値に応じ
    た各応答文の発生確率に従って応答文を選択する、こと
    を特徴とする請求項１９に記載の対話制御方法。
25. 【請求項２５】前記会話処理ステップでは、応答文の知
    性レベルと前記キャラクタの成長度に基づいて応答文を
    選択する、ことを特徴とする請求項１９に記載の対話制
    御方法。
26. 【請求項２６】前記会話処理ステップでは、前記キャラ
    クタの成長度に最も近い知性レベルを持つ応答文を選択
    する、ことを特徴とする請求項１９に記載の対話制御方
    法。
27. 【請求項２７】前記会話処理ステップでは、前記脚式移
    動ロボットの成長度に応じた各応答文の発生確率に従っ
    て応答文を選択する、ことを特徴とする請求項１９に記
    載の対話制御方法。
28. 【請求項２８】駆動可能な複数の関節角からなる脚式移
    動ロボットがユーザと対話するための処理をコンピュー
    タ・システム上で実行するように記述されたコンピュー
    タ・ソフトウェアをコンピュータ可読形式で物理的に格
    納した記憶媒体であって、前記コンピュータ・ソフトウ
    ェアは、 ユーザの音声を認識する音声認識ステップと、 音声認識された発話文に対する前記脚式移動ロボットの
    知性レベルに相応した応答文を生成する会話処理ステッ
    プと、 生成された応答文を音声出力する音声合成ステップと、
    を具備することを特徴とする記憶媒体。
29. 【請求項２９】ユーザからの発話文に対してキャラクタ
    の成長度に応じた応答文を生成する対話処理をコンピュ
    ータ・システム上で実行するように記述されたコンピュ
    ータ・ソフトウェアをコンピュータ可読形式で物理的に
    格納した記憶媒体であって、前記コンピュータ・ソフト
    ウェアは、 ユーザの音声を認識する音声認識ステップと、 音声認識された発話文に対する前記キャラクタの知性レ
    ベルに相応した応答文を生成する会話処理ステップと、 生成された応答文を音声出力する音声合成ステップと、
    を具備することを特徴とする記憶媒体。