JP2006123127A - ロボット装置及びその動作制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自己モーション算出器12は、全関節角の時系列情報に基づいて、自身の動作のみに由来する動きベクトルを算出する。モーション混合器13は、この自身の動作のみに由来する動きベクトルに基づいて入力画像の動きベクトルを補正することで、自身の動作のみに由来する動きベクトルとユーザの動作のみに由来する動きベクトルとが所望の比率で混合された動きベクトルを生成する。そしてBR抽出器14は、生成された動きベクトル等から動き特徴量を抽出し、動作生成器15は、動作ルールベース記憶器16に記憶された動作ルールベースを参照しながら、抽出された動き特徴量に応じた動作を生成する。
【選択図】 図4
Description
先ず、本実施の形態におけるロボット装置の構成について説明する。図1に示すように、本実施の形態におけるロボット装置1は、体幹部ユニット2の所定の位置に頭部ユニット3が連結されると共に、左右2つの腕部ユニット4R/Lと、左右2つの脚部ユニット5R/Lが連結されて構成されている(但し、R及びLの各々は、右及び左の各々を示す接尾辞である。以下において同じ。)。
次に、上述したロボット装置1がカオス的な動作を発現するための動作制御方法について説明する。上述したように、ロボット装置1は、ユーザの動作の見まねを行う際に、ユーザをより飽きさせることのないカオス的な動作を自身の身体性に基づいて発現することが可能なものである。ロボット装置1の機能ブロック構成のうち、このカオス的な動作を発現するために必要な部分を図4に示す。
なお、上述の例では簡単のため、自己モーション算出器12から供給された動きベクトルの画像平面射影vが行列の全成分において同じと仮定しているが、より厳密さが要求される場合には、ロボット装置1の身体特性(ロボット装置1の大きさやCCDカメラの画角等)をさらに加えた上で計算を行い、行列中のピクセル毎の正確な動きベクトル射影を算出することもできる。これにより、例えば頭部ユニット3が複雑に回転した場合等においても、より正確に入力画像の動きベクトルを補正することが可能となる。
肩関節ピッチ軸のピッチ角=γ1×nx
肩関節ロール軸のロール角=γ2×sx
体幹ピッチ軸のピッチ角=γ3×d
のようなものを読み出し、これを用いて関節角制御情報を得る。ここで、γ1,γ2,γ3はそれぞれ所定のパラメータである。動作生成器15は、このようにして得られた関節角制御情報をアクチュエータ17に供給して駆動し、動作として発現させる。
Claims (6)
- 自律的に動作可能なロボット装置であって、
他の動作主体の動作を示すデータをセンサを介して入力する動作入力手段と、
上記動作入力手段によって入力されたデータに基づいて、上記他の動作主体の動作に由来する動きベクトルと自身の動作に由来する動きベクトルとが所望の比率で混合された動きベクトルを生成する動作混合手段と、
生成された動きベクトルに基づいて動き特徴量を抽出する動き特徴量抽出手段と、
上記動き特徴量に基づいて、発現する動作を生成する動作生成手段と
を備えることを特徴とするロボット装置。 - 上記動作入力手段は、上記他の動作主体の動作を少なくとも撮像する撮像手段であることを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
- 上記他の動作主体の状態を検出する状態検出手段をさらに備え、
上記動作混合手段は、上記他の動作主体の状態に応じて、上記他の動作主体の動作に由来する動きベクトルと上記自身の動作に由来する動きベクトルとの比率を調整する
ことを特徴とする請求項1記載のロボット装置。 - 自律的に動作可能なロボット装置の動作制御方法であって、
他の動作主体の動作を示すデータをセンサを介して入力する動作入力工程と、
上記動作入力工程にて入力されたデータに基づいて、上記他の動作主体の動作に由来する動きベクトルと自身の動作に由来する動きベクトルとが所望の比率で混合された動きベクトルを生成する動作混合工程と、
生成された動きベクトルに基づいて動き特徴量を抽出する動き特徴量抽出工程と、
上記動き特徴量に基づいて、発現する動作を生成する動作生成工程と
を有することを特徴とするロボット装置の動作制御方法。 - 上記動作入力工程では、撮像手段を介して上記他の動作主体の動作を示すデータを入力することを特徴とする請求項4記載のロボット装置の動作制御方法。
- 上記他の動作主体の状態を検出する状態検出工程をさらに有し、
上記動作混合工程では、上記他の動作主体の状態に応じて、上記他の動作主体の動作に由来する動きベクトルと上記自身の動作に由来する動きベクトルとの比率を調整する
ことを特徴とする請求項4記載のロボット装置の動作制御方法。
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2004
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