JP4481332B2 - ロールオーバ判定装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両左右方向等の加速度の発生パターンを用い、信頼性の向上を図ったロールオーバ（横転）判定装置に関するものである。

従来のロールオーバ判定装置におけるロールオーバ判定方式では、角速度ωおよび傾斜角度θｖの２次元マッピング方式を用い、予めマッピング上にオン／オフの領域設定を行い、オン領域に（ω，θｖ）がポイントされた場合にはエアバッグ等の乗員保護装置を起動させるトリガとする方法が用いられていた。この２次元マッピング方式に対する他のマッピング方式によるロールオーバ判定装置として例えば以下の従来例がある。
この従来例のロールオーバ判定装置におけるマッピング方式では、車両左右方向の回転に対してそれぞれ乗員保護装置を起動するため、第１象限および第３象限に判定閾値を設け、車両左右方向の加速度Ｇｙに応じてこの判定閾値を変更している。即ち、判定閾値自体を変数とし、さらに、角速度ω、傾斜角度θｖも車両の挙動に応じて変動している（例えば、特許文献１参照）。

上記の他に、ロールオーバ判定に関連する従来技術として下記の特許文献２乃至特許文献４がある。

特開２００１−７１８４４号公報 特許第３７１５１４６号公報 特開２００１−７１７８７号公報 特開２００１−７４４４２号公報

従来のロールオーバ判定装置は以上のように構成され、判定閾値自体を変数とし、さらに、角速度ω、傾斜角度θｖも車両の挙動に応じて変動している。このため、第１象限および第３象限毎で、判定閾値の演算および判定処理が必要になり、処理が複雑になっているという問題があった。
また、前記従来例（特許文献１）の２次元マッピング方式を用いた処理の場合、実車走行試験等においてどの程度閾値に近づいたのか、即ち、ロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することが難しいという問題もあった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、前記２次元マッピング方式のような複雑な処理を用いることなく単純な構成にし、また、ロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することを可能にし、さらに、判定閾値も変数でなく固定値として演算処理を簡略化し、信頼性を向上したロールオーバ判定装置を得ることを目的とする。

この発明に係るロールオーバ判定装置は、車両の横転方向の角速度成分を計測する角速度センサと、車両の少なくとも左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測する加速度センサと、前記計測した加速度成分に基づき、前記計測した角速度成分の大きさを調整し、該調整した角速度成分を時間積分して角度成分を算出する積分処理手段と、前記計測した角速度成分および前記算出した角度成分それぞれに予め設定した重み付け係数を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が予め設定した閾値を越えたときにはロールオーバ判定の信号を出力する判定手段とを備え、前記加速度センサで計測した加速度成分から予め設定した特有の振動領域の加速度成分を抽出するフィルタが前記積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、前記フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記抽出した加速度成分の大きさに応じて角速度成分を小さくするように調整するものである。

この発明によれば、車両の少なくとも左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかの加速度成分から予め設定した特有の振動領域の加速度成分を抽出し、この加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、抽出した加速度成分の大きさに応じて角速度センサで計測した車両横転方向の角速度成分を小さくするように調整し、該調整した角速度成分を時間積分して角度成分を算出し、この算出した角度成分と前記計測した角速度成分とを基に所定の乗算および加算処理を行い、この加算処理の結果が予め設定した閾値を越えたときにはロールオーバ判定の信号を出力するように構成したので、従来の２次元マッピング方式のような複雑な処理を用いることなく単純な構成でロールオーバを判定することができる。また、ロールオーバの判定基準となる閾値についても、従来のような変数でなく固定値としているので、演算処理を簡略化し、信頼性を向上することができる。
また、計測した角速度成分および算出した角度成分それぞれに所定値の重み付け係数を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が固定値の閾値を越えたときにロールオーバとして判定する構成により、実車走行試験等においてどの程度閾値に近づいたのか、即ち、ロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することが可能となる。

この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置の角速度センサの測定対象および車両の各種走行モードにおける角速度成分の説明図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置に関し、ラフロード走行モードにおける積分の抑制の説明図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置に関し、ロールオーバ時における積分およびエアバッグ展開の判定の説明図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置に関する積分処理の説明図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置に関し、角速度ωの調整例を示す関係図である。 この発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置に関し、同一イベントとして扱う構成に関する説明図である。 この発明の実施の形態２によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２によるロールオーバ判定装置に関し、復帰量の調整例を示す関係図である。 この発明の実施の形態３によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。
図１において、この実施の形態１によるロールオーバ判定装置は、角速度センサ１、加速度センサ２、積分処理手段３、および判定手段４とで構成される。この判定手段４の後段にエアバッグ制御装置５が設けられている。
上記構成において、角速度センサ１は車両の横転方向の角速度成分を計測し、角速度ωの信号を出力する。この角速度センサ１はロールレートセンサとも称されている。
加速度センサ２は少なくとも車両の左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測する。以下の説明においては、加速度センサ２は車両の左右方向の加速度成分Ｇｙを計測し出力するものとする。

積分処理手段３は角速度センサ１より入力した角速度ωをもとに角度成分θｏを算出するものであり、バンドパスフィルタ３ａ（以下、「ＢＰＦ３ａ」とする）（または、速度成分算出部３ｂ)、角速度（ω）調整部３ｃ（以下、「ω調整部３ｃ」とする）、積分器３ｄ、およびタイマ部３ｅとで構成される。
この積分処理手段３の構成において、ＢＰＦ３ａは加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙから予め設定した特有の振動（周波数）領域の加速度成分を抽出する。この抽出のため、ＢＰＦ３ａには通過させる周波数帯域が予め設定されている。
速度成分算出部３ｂは加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙを時間積分して速度成分Ｖｙを算出する。この速度成分算出部３ｂはＢＰＦ３ａに替わるものである（後述）。

ω調整部３ｃはＢＰＦ３ａにより抽出された加速度成分、または加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙ、または速度成分算出部で算出された速度成分Ｖｙの大きさに応じて角速度センサ１より入力した角速度ωの割合または絶対値を調整し、角速度ωｓとして出力する。
積分器３ｄはω調整部３ｃより入力した角速度ωｓを時間積分し、角度成分θｏを算出する。
タイマ部３ｅは予め設定した一定時間を計測するものであり、ω調整部３ｃによる角速度ωの調整状態を継続する必要があるときにその継続時間を計測する。例えば、ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が小さくなっても角速度ωを小さく調整した状態を継続するが（後述）、この継続時間をタイマ部３ｅで計測する。

また、判定手段４は乗算器４ａ、乗算器４ｂ、加算器４ｃ、および比較器４ｄとで構成される。
この判定手段４の構成において、乗算器４ａは角速度センサ１より入力した角速度ωに重み付け係数αを乗算し、「αω」を出力する。この重み付け係数αは判定手段４に予め設定しておく。
乗算器４ｂは積分処理手段３の積分器３ｄより入力した角度成分θｏに重み付け係数βを乗算し、「βθｏ」を出力する。この重み付け係数βについても判定手段４に予め設定しておく。
加算器４ｃは乗算器４ａより入力した「αω」と乗算器４ｂより入力した「βθｏ」とを加算し、「αω＋βθｏ」を出力する。
比較器４ｄは正相入力端（＋）に加算器４ｃより入力した「αω＋βθｏ」の絶対値を、反転入力端（−）に予め設定された閾値Ｔｈと比較し、この「αω＋βθｏ」の絶対値が閾値Ｔｈを超えたときにはエアバッグ展開の判定信号Ｓｏをエアバッグ制御装置５へ出力する。

次に、上記構成による図１の動作を説明する前に、この動作説明の基本事項である角速度センサ（ロールレートセンサ）１の測定対象および車両の各種走行モード等について図２で説明する。
図２は角速度センサ（ロールレートセンサ）１の測定対象および車両の各種走行モードにおける角速度成分の説明図であり、図２（ａ）は角速度センサ１の測定対象、図２（ｂ）は旋回走行モードにおいて発生する角速度成分を示し、図２（ｃ）は螺旋走行モードまたはラフロード走行モードにおいて発生する角速度成分を示す。
図２（ａ）において、ロールレートセンサとして機能する角速度センサ１はロールオーバ（横転）時の車両１１のロールレート成分ωｘを検出するように設置される。
なお、車両１１の中央部には図１の構成を含むエアバッグコントロールユニット１２が設置され、側面にはエアバッグ１３が設置され、車両１１がロールオーバ状態になったときにはエアバッグコントロールユニット１２が側面のエアバッグ１３に駆動信号を出力し、エアバッグ１３を展開制御して車両横転時の乗員を保護する。

また、図２（ｂ）において、車両１１が水平面上で動く旋回走行モードにおいては、ヨーレート（回転）成分ωｚのみが発生し、角速度センサの測定対象である前記ロールレート成分ωｘは発生しない。
また、図２（ｃ）において、車両１１が山道のカーブ等において前後方向に傾いた状態で旋回する螺旋走行モード、または起伏の激しい凸凹道等のラフロード走行モードにおいては、車両１１がロールしていないにも関わらず、旋回成分ωｏに対しロールレート成分ωｘ（＝ωｏＳｉｎφ）が発生する。このωｘ（＝ωｏＳｉｎφ）は車両１１のロール角度とは関連のない不要な成分（他軸方向成分）である。

次に、図１の動作について説明する。
この発明は、角速度センサ１で計測した車両の角速度ωを積分して角度を算出する際に、車両左右方向の加速度成分Ｇｙの発生パターンに応じて積分の割合を大きくしたり、または抑制したりすることを特徴とし、この図１の構成においては、加速度成分Ｇｙの発生パターンに応じω調整部３ｃにおいて角速度ωの大きさを調整することにより積分の割合を大きく、または抑制する。
この角速度ωの大きさを調整する形態として、下記（１）〜（３）がある。
（１）ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分に基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態
（３）速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態

最初に、（１）の形態について説明する。
（１）ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分に基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態
この（１）については図３および図４を用いて説明する。
図３は図２で説明したラフロード走行モードにおける積分の抑制の説明図であり、図３（ａ）はラフロード走行モードにおいて加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙの一例の波形図、図３（ｂ）はＢＰＦ３ａにより抽出した車両特有の振動領域の加速度成分の一例の波形図、図３（ｃ）は角速度センサ１で計測された角速度ωの一例の波形図、図３（ｄ）は積分器３ｄによる積分の一例の波形図（絶対値で表示）である。なお、上記図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す各図の横軸は時間（ｔ）である。
また、図４はロールオーバ時における積分およびエアバッグ展開の判定の説明図であり、図４（ａ）はロールオーバ時において加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙの一例の波形図、図４（ｂ）はＢＰＦ３ａによる抽出成分の説明図、図４（ｃ）は角速度センサ１で計測された角速度ωの一例の波形図、図４（ｄ）は積分器３ｄによる積分の一例の波形図、図４（ｅ）は判定手段４の判定説明図である。なお、上記図４（ａ）〜図４（ｅ）に示す各図の横軸は時間（ｔ）である。

ラフロード走行時において、図１の加速度センサ２で計測された図３（ａ）に示す車両左右方向の加速度成分Ｇｙの信号はＢＰＦ３ａに入力し、このＢＰＦ３ａにおいて加速度成分Ｇｙから予め設定した特有の振動領域の加速度成分（図３（ｂ））が抽出される。
図３（ａ）に示すように、ラフロード走行モードでは、加速度成分Ｇｙは正負の極性を有する高周波の振動波形が発生する。また、この振動波形が入力するＢＰＦ３ａにおいては予め設定した特有の振動（周波数）領域以外は減衰し、ラフロード走行モードを表す図３（ｂ）の振動波形の加速度成分が抽出される。この抽出された加速度成分はロールオーバ判定に無用な不要成分である。また、この抽出される加速度成分のレベルはラフロード走行の状態により大きくまたは小さく変動する。そこで、この抽出される加速度成分に対し閾値Ｂａを設定しておく。

また、角速度センサ１で計測された図３（ｃ）に示す角速度ωの信号は積分処理手段３のω調整部３ｃおよび判定手段４の乗算器４ａへ分岐入力する。
このうち、ω調整部３ｃに入力した信号の角速度ωはＢＰＦ３ａにおいて抽出された図３（ｂ）の加速度成分のレベルに応じてその割合または絶対値が調整され、角速度ωｓとして出力される。この割合または絶対値の調整は、ＢＰＦ３ａにおいて抽出された加速度成分が前記閾値Ｂａを超えるときには、ω調整部３ｃはこの閾値Ｂａを超える加速度成分が大きいほど角速度ωｓの値を小さく（ω＞ωｓ）するように調整する。このように調整され、ω調整部３ｃより出力された角速度ωｓは積分器３ｄへ入力する。
上記角速度ωｓが入力された積分器３ｄは、角速度ωｓを時間積分し、角度成分θｏを算出する。なお、角度成分θｏは、「θｏ＝∫ωｓ（ω，Ｇｙ，Ｇｚ）ｄｔ」で表せる。

この積分器３ｄによる時間積分においては図３（ｄ）のように、角速度ωｓが小さく調整された信号ほど角度成分θｏを表す時間積分値は小さくなり、積分抑制されることとなる。図３（ｄ）の積分波形Ｃ１は積分抑制しない場合を示し、積分波形Ｃ２は積分抑制した場合を示す。例えば積分波形Ｃ１はω調整部３ｃに角速度センサ１より入力した角速度ωを直接時間積分した仮定の積分波形とした場合、積分器３ｄによる実際の積分波形は積分波形Ｃ２となり、積分抑制される。この積分抑制はＢＰＦ３ａにおいて抽出される不要な加速度成分が大きいほど抑制度合いは大きくなる。このように積分抑制された積分器３ｄの出力である角度成分θｏの信号は判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

以上説明のラフロード走行に対し、ロールオーバ時の積分処理手段３の動作は図４のようになる。
ロールオーバ時において、図１の加速度センサ２で計測される車両左右方向の加速度成分Ｇｙは図４（ａ）に示す波形となる。この図４（ａ）の波形を前記図３（ａ）のラフロード走行時の波形と比較した場合、ロールオーバ時には高周波振動のない緩やかな波形となっている。また、正負の極性を有しない片方向（正方向）のみの波形となっている。
極性が片方向のみの波形となるのは、ロールオーバ時には片方しか遠心力が発生しないことによる。このように、ラフロード走行時とロールオーバ時とでは加速度センサ２で計測される車両左右方向の加速度成分Ｇｙは大きく異なっている。このため、ラフロード走行時に発生する特有の振動領域の加速度成分を抽出するように設定されているＢＰＦ３ａは、図４（ｂ）に示すように、ロールオーバ時では抽出成分は殆ど無く、閾値Ｂａに至らない極小レベルの成分Ｃ３が抽出される程度である。

従って、ω調整部３ｃは、角速度センサ１より入力した図４（ｃ）の角速度ωに対する割合または絶対値の調整は行うことなく、「ωｓ＝ω」として積分器３ｄへ出力する。積分器３ｄは入力された角速度ωｓを時間積分し、角度成分θｏを算出する。この角度成分θｏは上記のようにω調整部３ｃで割合等が調整されていない角速度ωｓ（＝角速度ω）を時間積分しているため、積分抑制されることなく、図４（ｄ）に示すように、積分波形Ｃ２（図３（ｄ））の角度成分θｏより大きい値の積分波形Ｃ４の角度成分θｏとなる（Ｃ４のθｏ＞Ｃ２のθｏ）。このように、ロールオーバ時ではラフロード走行に比べ大きな値の角度成分θｏが積分器３ｄより出力される。
以上説明のラフロード走行またはロールオーバ時における積分器３ｄの角度成分θｏは判定手段４の乗算器４ｂへ送出される。

角速度センサ１より角速度ωの信号が入力された判定手段４の乗算器４ａはこの角速度ωに重み付け係数αを乗算して「αω」とし、積分器３ｄより角度成分θｏが入力された判定手段４の乗算器４ｂはこの角度成分θｏに重み付け係数βを乗算して「βθｏ」とし、これら「αω」および「βθｏ」の各信号は加算器４ｃへ入力する。このように、重み付け係数αまたは重み付け係数βを乗算するのは、現在の角度θｏに将来の角度成分増加分を考慮することによる。
加算器４ｃは入力した「αω」と「βθｏ」とを加算および絶対値処理し、絶対値「αω＋βθｏ」の信号を比較器４ｄの正相入力端（＋）へ出力する。比較器４ｄは正相入力端（＋）に入力した絶対値「αω＋βθｏ」を、反転入力端（−）に予め設定された閾値Ｔｈと比較する。この「αω＋βθｏ」の絶対値が閾値Ｔｈを超えたときにはエアバッグ展開の判定信号Ｓｏをエアバッグ制御装置５へ出力する。
なお、比較器４ｄによる上記判定の判定式は、「｜αω＋βθｏ｜＞Ｔｈ」で表せる。

判定手段４は上述のように、現在の角度θｏに将来の角度成分増加分として重み付け係数αまたは重み付け係数βを乗算し、その大きさを判別するように絶対値処理し、この絶対値を閾値Ｔｈと比較しているので、２次元マップのような複雑な処理を用いる必要がなく、さらに、閾値Ｔｈ自身も固定値としている。ここで閾値Ｔｈは、とくにエアバッグ展開の必要のないような非横転モードでの演算値の最大値を設定する。
上記比較器４ｄにおける比較判定を示すものが図４（ｅ）である。この図４（ｅ）の縦軸は加算器４ｃの加算出力（絶対値）である「｜αω＋βθｏ｜」であり、この縦軸上に閾値Ｔｈが設定されている。
図４（ｅ）において、波形Ｃ５はラフロード走行時の図３（ｄ）の積分波形Ｃ２に対応し、波形Ｃ６はロールオーバ時の図４（ｄ）の積分波形Ｃ４に対応する。

図４（ｅ）に示すように、ラフロード走行時（波形Ｃ５）の「｜αω＋βθｏ｜」と閾値Ｔｈとのレベル関係は、「｜αω＋βθｏ｜＜閾値Ｔｈ」であり、従って、判定手段４の判定はエアバッグ非展開となる。これに対し、ロールオーバ時（波形Ｃ６）の「｜αω＋βθｏ｜」と閾値Ｔｈとのレベル関係は、「｜αω＋βθｏ｜＞閾値Ｔｈ」であり、従って、判定手段４の判定はエアバッグ展開となり、エアバッグ展開の判定信号Ｓｏがエアバッグ制御装置５へ出力される。
上記判定の説明を前記図２（ａ）に当て嵌めると、図１の構成（エアバッグ制御装置５含む）が図２（ａ）のエアバッグコントロールユニット１２となり、このエアバッグコントロールユニット１２が「｜αω＋βθｏ｜＞Ｔｈ」と判定したときには、側面のエアバッグ１３に対し駆動信号を出力し、エアバッグ１３を展開制御する。
以上の説明では、加速度センサ２は車両の左右方向の加速度成分Ｇｙを計測し出力するものとしたが、加速度センサ２は少なくとも車両の左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測するもので、上記の車両の左右方向の加速度成分Ｇｙに変わり、車両の上下方向の加速度成分あるいは左右方向の加速度成分と上下方向の加速度成分のベクトル成分でも加速度成分Ｇｙと同様の効果が得られる。
この効果は、以下の実施の形態２，３でも同様である。

次に、（２）の形態について説明する。
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態
なお、この（２）の形態は前記（１）の形態に対し、積分処理手段３のω調整部３ｃによる調整の根拠となるものがＢＰＦ３ａから加速度センサ２に替わるものであり、その他については前記（１）の形態と同様である。従って、前記（１）の形態と異なる動作について主に説明し、同一動作の部分についての説明は省略する。
また、この（２）については図５を用いて説明する。
図５は積分処理の説明図であり、図５（ａ）は角速度センサ１で計測された角速度ωの一例の波形図、図５（ｂ）は積分器３ｄによる積分の一例の波形図、図５（ｃ）は加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙの一例の波形図、図５（ｄ）は積分器３ｄによる積分の一例の波形図である。なお、上記図５（ａ）〜図５（ｄ）に示す各図の横軸は時間（ｔ）である。

ある走行状態において角速度センサ１は図５（ａ）に示す波形の角速度ωを計測したものとする。この図５（ａ）は、角速度ωが発生区間Ａと発生区間Ｂの２区間で発生していることを示す。発生区間Ａと発生区間Ｂの間では一時角速度ωが略零となっている。
このように角速度ωが２区間で発生した場合、加速度センサ２が設けられていない従来の構成においてはこれら発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂの角速度ωとは別イベント（事象）として扱われる。
従って、図５（ａ）の角速度ωを積分器３ｄで時間積分した場合、図５（ｂ）のように、発生区間Ａの角速度ωに対応した積分波形Ｃ１１ａと発生区間Ｂの角速度ωに対応した積分波形Ｃ１１ｂとからなる積分出力となる。なお、積分波形Ｃ１１ａが下降し、積分値０になる概略の期間ｔａは積分値復帰区間を示す。

この図５（ａ）のように角速度ωが２区間で発生するのは、ラフロード走行時またはロールオーバ時のいずれにおいてもあり得る現象である。例えば、車両が２段階を経てロールオーバ（横転）するときにはこの図５（ａ）のような角速度ωが発生する場合がある。しかし、加速度センサ２が設けられていない従来の構成ではラフロード走行時の角速度ωなのか、または、ロールオーバ時の角速度ωなのかの判断は困難であり、このため、図５（ａ）に示す角速度ωが計測されてもロールオーバとして判定されないという不都合を生じる可能性があった。
このような不都合は加速度センサ２で計測される車両左右方向の加速度成分Ｇｙを利用
することで解消される。即ち、計測された加速度成分Ｇｙで角速度ωの割合または絶対値を調整する。

例えば、角速度センサ１において図５（ａ）の角速度ωが計測される一方、加速度センサ２において図５（ｃ）の加速度成分Ｇｙが計測されたとする。
この図５（ｃ）に示す加速度成分Ｇｙには閾値Ｇａが予め設定されており、計測された加速度成分Ｇｙの波形Ｃ１２がこの閾値Ｇａを超えるときには、ロールオーバモード継続中として発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂの角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、ω調整部３ｃは閾値Ｇａを超える加速度成分Ｇｙが大きいほど角速度ωｓの値を大きくするように調整する。このようにω調整部３ｃにおいて調整された角速度ωｓは積分器３ｄへ入力する。
上記角速度ωｓが入力された積分器３ｄは、角速度ωｓを時間積分し、角度成分θｏを算出する。このように算出された角度成分θｏは図５（ｄ）の波形図となり、前記図５（ｂ）の場合に比べ、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力し、以下、前記（１）の形態で説明した動作となり、ロールオーバの判定が行われる。

次に、（３）の形態について説明する。
（３）速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき角速度ωの割合または絶対値を調整する形態
この（３）の形態は前記（１）または（２）の形態に対し、積分処理手段３のω調整部３ｃによる調整の根拠となるものを速度成分算出部３ｂとしたものである。このため、ＢＰＦ３ａは不要である。この速度成分算出部３ｂを使用する点を除くその他については前記（１）または（２）の形態と同様である。従って、前記（１）または（２）の形態と異なる動作について主に説明し、同一動作の部分についての説明は省略する。
また、この（３）については前記図５を利用して説明する。

前記（２）の形態では加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき角速度ωの割合を調整したが、この（３）の形態は積分処理手段３に速度成分算出部３ｂを設け、この速度成分算出部３ｂにおいて加速度センサ２で計測された車両左右方向の加速度成分Ｇｙを時間積分し、速度成分Ｖｙを算出する。この速度成分Ｖｙに基づきω調整部３ｃの角速度ωの割合または絶対値を調整する。この速度成分Ｖｙと加速度成分Ｇｙとの大小関係は、加速度成分Ｇｙが大きくなれば速度成分Ｖｙも大きくなる関係にある。従って、加速度センサ２で計測された加速度成分Ｇｙが前記図５（ｃ）の波形とすれば、速度成分算出部３ｂで算出した速度成分Ｖｙもこの図５（ｃ）と同傾向の波形となる。

ここで、この図５（ｃ）を速度成分Ｖｙの波形図に置き換えた場合、この速度成分Ｖｙにも閾値Ｖａを予め設定しておく。そして、速度成分算出部３ｂで算出した速度成分Ｖｙがこの閾値Ｖａを超えるときには、前記（２）の形態と同様にロールオーバモード継続中とし、図５（ａ）の発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂの角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、ω調整部３ｃは閾値Ｖａを超える速度成分Ｖｙが大きいほど角速度ωｓの値を大きくするように調整する。このようにω調整部３ｃにおいて調整された角速度ωｓは積分器３ｄへ入力する。
上記角速度ωｓが入力された積分器３ｄは、前記（２）の形態と同様に角速度ωｓを時間積分し、図５（ｄ）の波形図の角度成分θｏを算出する。図５（ｄ）の角度成分θｏは図５（ｂ）の場合に比べ、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力し、以下、前記（１）の形態で説明した動作となり、ロールオーバの判定が行われることとなる。

次に、前記（１）〜（３）の各形態における角速度ωの割合または絶対値の具体的な調整の形態について図６で説明する。
図６は角速度ωの調整例を示す関係図であり、図６（ａ）はＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分の絶対値レベルと角速度ωｓの割合（ｒａｔｅ（％））との関係図、図６（ｂ）はＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分の絶対値レベルと角速度ωｓのレベルとの関係図、図６（ｃ）は加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙ（またはＶｙ）の絶対値レベルと角速度ωｓの割合（ｒａｔｅ（％））との関係図、図６（ｄ）は加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙ（またはＶｙ）のレベルと角速度ωｓのレベルとの関係図である。
ＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分のレベルに応じてω調整部３ｃにおいて角速度ωを調整する形態は大別して角速度ωの割合（ｒａｔｅ）による調整形態と、角速度ωのレベルによる調整形態に分けられる。
このうち、角速度ωの割合（ｒａｔｅ）による調整形態は、例えば図６（ａ）に示す特性Ｃ２１〜特性Ｃ２４のパターンが挙げられる。この図６（ａ）の縦軸の「ｒａｔｅ」はω調整部３ｃにおけるω調整の割合（％）を表し、ω調整部３ｃの入出力レベル関係で表せば、「ωｓ＝ω×ｒａｔｅ」のｒａｔｅである。ここで、式中のωは角速度センサ１より入力した角速度ωのレベル、ωｓはω調整部３ｃの出力レベルである。

上述のように、縦軸を「ｒａｔｅ」としていることにより、特性Ｃ２１〜特性Ｃ２４のパターンの全体的概略傾向として、ＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分のレベルの大きさに応じて角速度ωの割合（ｒａｔｅ）を「１００％から０％」の間で小さくするように調整する。
また、角速度ωのＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分の絶対値レベルによる調整形態は、例えば図６（ｂ）に示す特性Ｃ２５〜特性Ｃ２８のパターンが挙げられる。この図６（ｂ）の縦軸の「Δω」はω調整部３ｃにおけるω調整量を表し、ω調整部３ｃの入出力レベル関係で表せば、「ωｓ＝ω−Δω」のΔωである。ここで、式中のωおよびωｓは図６（ａ）の説明と同様である。
上述のように、縦軸を「Δω」としていることにより、特性Ｃ２５〜特性Ｃ２８のパターンの全体的概略傾向として、ＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分のレベルの大きさに応じて「Δω」を大きくするように調整する。この調整は加速度成分のレベルの大きさに応じてω調整部３ｃの出力レベルωｓを小さくするように調整することを意味する。

また、加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙに応じてω調整部３ｃの角速度ωを調整する形態についても前記同様に、大別して角速度ωの割合（ｒａｔｅ）による調整形態と、角速度ωのレベルによる調整形態に分けられる。
このうち、角速度ωの割合（ｒａｔｅ）による調整形態は、例えば図６（ｃ）に示す特性Ｃ２９〜特性Ｃ３２のパターンが挙げられる。この図６（ｃ）の縦軸の「ｒａｔｅ」は前記図６（ａ）の説明と同様である。これらパターンの全体的概略傾向として、加速度成分Ｇｙの大きさに応じて出力の角速度ωｓの割合（ｒａｔｅ）を大きくするように調整する。

また、角速度ωの加速度成分Ｇｙレベルによる調整形態は、例えば図６（ｄ）に示す特性Ｃ３３〜特性Ｃ３６のパターンが挙げられる。なお、図６（ｄ）は計測される加速度成分Ｇｙの極性（正負）に合せ、正負領域で描いている。
この図６（ｄ）の縦軸の「Δω」はω調整部３ｃにおけるω調整量を表し、ω調整部３ｃの入出力レベル関係で表せば、「ωｓ＝ω＋Δω」のΔωである。ここで、式中のωおよびωｓは図６（ａ）の説明と同様である。
上述のように、縦軸を「Δω」としていることにより、特性Ｃ３３〜特性Ｃ３６のパターンの全体的概略傾向として、加速度成分Ｇｙの大きさに応じて「Δω」を大きくするように調整する。この調整は加速度成分Ｇｙのレベルの大きさに応じてω調整部３ｃの出力レベルωｓを大きくするように調整することを意味する。

また、速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに応じてω調整部３ｃにおいて角速度ωを調整する形態（（３）の各形態）については、前記図６（ｃ）または図６（ｄ）の横軸を加速度Ｇｙから速度Ｖｙに置き換えればよい。
以上説明の特性Ｃ２１〜特性Ｃ３６のいずれの特性を選択するかは任意である。

次に、別個のイベント（事象）を同一イベントとして扱う構成について図７で説明する。
図７は同一イベントとして扱う構成に関する説明図であり、図７（ａ）は同一イベントとして扱う判定基準の説明図、図７（ｂ）は同一イベントとして判定したときの処理の説明図である。
前記図５で説明したように、一見、別個のイベントであっても、実態はこれらイベントが連続している同一イベントである場合がある。この同一イベントか否かの判定はロールオーバ状態か否かの判定の精度に大きな影響を与える。
図７（ａ）において、波形Ｃ４１は横軸を時間（ｔ）、縦軸をＢＰＦの出力値、または加速度Ｇ、または速度Ｖで表したものである。ここで、ＢＰＦ値はＢＰＦ３ａで抽出した加速度成分のレベル、Ｇは加速度センサ２で計測した車両の左右方向または上下方向の加速度成分のレベル、Ｖは速度成分算出部３ｂで前記Ｇを時間積分して算出した速度成分のレベルである。
上記波形Ｃ４１に対し閾値（Ｋとする）を設定する。なお、この閾値ＫはＢＰＦ値、Ｇ、またはＶのそれぞれに対応した値であり、前記（１）〜（３）の各形態の説明と対応させれば、ＢＰＦ値の場合のＫは「Ｋ＝Ｂａ」であり、Ｇの場合のＫは「Ｋ＝Ｇａ」であり、Ｖの場合のＫは「Ｋ＝Ｖａ」である。
また、図７（ａ）中のＴａ，Ｔｂ，Ｔｃは調整の有無の区間を表す。

波形Ｃ４１が例えばＢＰＦ値の波形とした場合、前記（１）で説明したように、ＢＰＦ値が閾値Ｋ（＝Ｂａ）を超えたときには角速度ωの割合等を調整した。この閾値Ｋ（＝Ｂａ）を超えた区間Ｔａが調整有りの区間となる。この調整有りの区間Ｔａ経過後はＢＰＦ値が低下し、閾値Ｋに満たないために角速度ωの調整は行われず、調整無しの区間Ｔｂとなる。この調整無しの区間Ｔｂ経過後はＢＰＦ値が再び上昇し、閾値Ｋを超えて再び調整有りの区間Ｔｃとなり、この調整有りの区間Ｔｃ経過後はＢＰＦ値が再び低下し、閾値Ｋに満たないために角速度ωの調整は行われず、調整無しの区間となる。
このように、調整有りの区間と調整無しの区間とが交互するような場合、積分処理手段３は同一イベントとして判定し、図７（ｂ）に示すように、調整有りの区間終了後も一定時間Ｔｓは調整有りの区間を継続するように処理する。この結果、調整有りの区間Ｔａの開始から一定時間Ｔｓの終了までの区間が連続した調整有りの区間となり、一定時間Ｔｓが終了した以降が調整無しの区間となる。この一定時間Ｔｓは積分処理手段３のタイマ部３ｅに予め設定しておき、計測管理する。

以上は波形Ｃ４１がＢＰＦ値の波形とした場合であるが、この波形Ｃ４１がＧまたはＶであるときについても積分処理手段３は上記同様に処理する。
以上により、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。

以上説明の（１）〜（３）の各形態においては、加速度センサ２で計測する加速度成分は車両左右方向の加速度成分Ｇｙとしたが、この加速度成分Ｇｙに限らず、車両上下方向の加速度成分であってもよい。

以上のように、この実施の形態１によれば、加速度センサ２で計測した車両の左右方向または上下方向の加速度成分に基づき、角速度センサ１で計測した車両横転方向の角速度成分ωの大きさをω調整部３ｃで調整し、この調整した角速度成分ωｓを積分器３ｄで時間積分して角度成分θｏを算出し、この角度成分θｏと前記計測した角速度成分ωとを基に所定の乗算および加算処理を行い、この加算処理の結果が予め設定した閾値Ｔｈを越えたときにはロールオーバ判定の信号Ｓｏを出力するように構成したので、従来の２次元マッピング方式のような複雑な処理を用いることなく単純な構成でロールオーバを判定することができる。即ち、前記従来例においては、第１象限および第３象限で個別の演算処理が必要なために演算処理に時間を要していたが、この実施の形態１によれば、演算処理が簡略化され、高速化処理、消費電力の低減化、または、図１の構成にＣＰＵ（中央処理装置）を使用した場合におけるＣＰＵ負荷の軽減、さらには、判定アルゴリズムの簡略化により、ロールオーバ判定装置の信頼性を向上することができる。
例えば閾値を前記従来例のように変数とした場合と、この実施の形態１のように固定値とした場合とを比較した場合、判定処理のステップ数を略半分に低減することができる。

また、車両左右方向の加速度成分を事前に角度に盛り込んでいるため、ロールオーバの判定基準となる閾値Ｔｈについても、従来のような変数でなく固定値としているので、演算ロジックが簡略になり、高速化処理、信頼性を向上することができる。また、この閾値固定により判定の比較回数が少なく、単純な方法でロールオーバの判定を実現できる。
また、前記加速度成分から不要成分を抽出するＢＰＦ３ａを積分処理手段３に設け、この不要成分が所定の閾値より大きいときには、ラフロード走行としてこの不要成分の大きさに応じて角速度ωｓを小さく調整することにより、積分器３ｄによる時間積分を抑制し、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記ＢＰＦ３ａに関し、他軸方向の角速度成分が混在するラフロード走行モードでは車両固有の振動数で左右方向または上下方向に振動するため、ＢＰＦ３ａを用いて振動成分の大きさを算出し、算出された振動成分の大きさが大きい場合にはラフロード走行モードであると判断し、角速度ωｓを小さくして時間積分を抑制するようにしたものである。

また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分の大きさに応じて角速度ωｓを大きく調整することにより、積分器３ｄによる時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記加速度成分に関し、左右方向または上下方向の加速度が大きい場合、乗員は車両の片側に寄せられ、車外放出の確率が大きくなるため、左右方向または上下方向の加速度が大きい場合には角速度ωｓを大きくし、時間積分の割合を大きくしてより早いタイミングでエアバッグを展開するようにしたものである。
また、前記加速度成分を時間積分して速度成分を算出する速度成分算出部３ｂを積分処理手段３に設け、この速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分の大きさに応じて角速度ωｓを大きくするように調整することにより、積分器３ｄによる時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記速度成分に関しても、前記加速度成分の場合と同様の理由から角速度ωｓを大きくし、時間積分の割合を大きくしてより早いタイミングでエアバッグを展開するようにしたものである。

また、計測した角速度成分ωおよび算出した角度成分θｏそれぞれに所定値の重み付け係数（αまたはβ）を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が固定値の閾値Ｔｈを越えたときにロールオーバとして判定する構成により、実車走行試験等においてどの程度閾値に近づいたのか、即ち、ロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することが可能となる。
例えば装置開発過程において、リアルタイムでシビアリティの確認が可能であり、誤判定が発生しそうなモードの抽出ができ、シビアリティの高い走行状態のみを重点的に繰り返し実施することで、実車で想定される非横転モードの最大値を把握でき、閾値として反映することで、誤判定することなく、より信頼性の高い判定が可能となる。

また、ＢＰＦ３ａにより抽出した不要成分が所定の閾値より大きいときには、この不要成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角速度成分を小さく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
上記ＢＰＦ３ａに関し、左右方向または上下方向の振動成分が大きい場合、ラフロード走行モード継続中として積分値を抑制するようにしたものである。

また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
上記加速度成分に関し、左右方向または上下方向の加速度が大きい場合、ロールオーバモードが継続中として、一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続し、積分値を保持するようにしたものである。
また、前記速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
上記速度成分に関しても、前記加速度成分の場合と同様の理由から一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続し、積分値を保持するようにしたものである。

実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一のものには同一符号を付してある。
図８において、この図８の構成が図１と異なる点は図１の積分処理手段３に替え、積分処理手段２１を設けている点であり、その他については図１の構成と同一である。
図１の積分処理手段３では、加速度センサ２で計測される車両左右方向の加速度成分Ｇｙの発生パターンに基づき、角速度ωの割合等を調整することにより積分の割合を大きくまたは抑制したが、この図８の積分処理手段２１では積分処理の際の積分値零復帰処理に用いる復帰量の大きさを前記加速度成分Ｇｙの発生パターンに基づいて調整する。
従って、以下の説明においては上記相違点である積分処理手段２１に関して主に説明し、図１と同一符号のものに関する説明は省略する。
積分処理手段２１は角速度センサ１より入力した角速度ωをもとに角度成分θｏを算出するものであり、ＢＰＦ２１ａ（または、速度成分算出部２１ｂ)、積分器２１ｃ、およびタイマ部２１ｄとで構成される。このうち、ＢＰＦ２１ａ（または、速度成分算出部２１ｂ)、およびタイマ部２１ｄについては図１のＢＰＦ３ａ（または、速度成分算出部３ｂ)、およびタイマ部３ｅと同一機能のものであり、その説明は省略する。

積分器２１ｃは、加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき、積分値零復帰処理に用いる復帰量（Δθｓとする）を調整するとともに、前記角速度センサ１で計測した角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出し、同算出後の一定時間経過後は前記調整した復帰量を用いて積分値を零に復帰させる復帰処理を実施する。この機能において、積分器２１ｃを形成する積分処理機能２１ｃ１は角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出し、復帰量調整機能２１ｃ２は復帰量Δθｓを調整し、また、復帰処理機能２１ｃ３はこの調整した復帰量Δθｓを用いて一定時間経過後に積分値零復帰処理を実施する。この復帰処理を実施する目的は上記時間積分した積分値の発散を防止するためであり、具体的には、積分器２１ｃは積分値（角度成分）θｏが正（θｏ＞０）のときには、調整した復帰量Δθｓを積分値θｏから減算し（θｏ−Δθｓ）、積分値θｏが負（θｏ＜０）のときには、調整した復帰量Δθｓを積分値θｏに加算する（θｏ＋Δθｓ）。このように、減算または加算する復帰処理により、急峻な変化を抑制する。
以下の説明では積分器２１ｃとして説明する。

次に、図８の積分処理手段２１の動作について説明する。
この積分処理手段２１は前記のように、加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき復帰量Δθｓを調整し、この調整した復帰量Δθｓを用いて積分値零復帰処理を実施しつつ、角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出する。図８はこの積分処理手段２１で算出した角度成分θｏを使用してロールオーバ判定する構成である。
上記復帰量Δθｓを調整する形態として、実施の形態１と同様に下記（１）〜（３）がある。
（１）ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分に基づき復帰量Δθｓを調整する形態
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき復帰量Δθｓを調整する形態
（３）速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき復帰量Δθｓを調整する形態

最初に、（１）の形態について説明する。
（１）ＢＰＦ２１ａにより抽出した加速度成分に基づき復帰量Δθｓを調整する形態
この（１）については前記図３および図４を利用して説明する。なお、これら図３および図４の利用において前記説明と重複する部分についての説明は省略する。
ラフロード走行時等のように、加速度成分Ｇｙから予め設定した特有の振動領域の加速度成分（図３（ｂ））がＢＰＦ２１ａにより抽出され、この抽出された加速度成分（不要成分）が閾値Ｂａを超えるときには、積分器２１ｃはこの閾値Ｂａを超える加速度成分が大きいほど復帰量Δθｓを大きくするように調整する。
このように復帰量Δθｓを調整する一方、積分器２１ｃは角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出し、同算出後の一定時間経過後に、前記調整した復帰量Δθｓを用いて積分値を零に復帰させる復帰処理を実施する。
なお、上記角度成分θｏは、「θｏ＝∫ωｄｔ−Δθ（Ｇｙ，Ｇｚ）」で表せる。

積分器２１ｃによる上記時間積分においては図３（ｄ）のように、復帰量が大きく調整されたほど角度成分θｏは小さくなり、積分抑制されることとなる。例えば図３（ｄ）の積分波形Ｃ１は復帰量を大きく調整しない状態で角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分した仮定の積分波形とした場合、積分器２１ｃによる実際の積分波形は復帰量を大きく調整した積分波形Ｃ２となり、積分抑制される。この積分抑制はＢＰＦ２１ａにおいて抽出される不要な加速度成分が大きいほど抑制度合いは大きくなる。このように積分抑制された積分器２１ｃの出力である角度成分θｏの信号は判定手段４の乗算器４ｂへ入力する（以下の説明は省略）。
一方、ロールオーバ時ではＢＰＦ２１ａによる抽出成分は殆ど無く、閾値Ｂａに至らない。従って、積分器２１ｃにおいては復帰量を大きく調整することなく角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出する。この角度成分θｏは復帰量が大きく調整されていないため、積分抑制されることなく、図４（ｄ）に示すように、積分波形Ｃ２（図３（ｄ））の角度成分θｏより大きい値の積分波形Ｃ４の角度成分θｏとなる（Ｃ４のθｏ＞Ｃ２のθｏ）。このように、ロールオーバ時ではラフロード走行に比べ大きな値の角度成分θｏが積分器２１ｃより出力される。出力された角度成分θｏの信号は判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

次に、（２）の形態について説明する。
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき復帰量Δθｓを調整する形態
この（２）については前記図５を利用して説明する。
例えば実施の形態１と同様に、角速度センサ１において図５（ａ）の角速度ωが計測される一方、加速度センサ２において図５（ｃ）の加速度成分Ｇｙが計測されたとする。
この計測された加速度成分Ｇｙの波形Ｃ１２が閾値Ｇａを超えるときには、ロールオーバモード継続中として発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂ（図５（ａ））の角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、積分器２１ｃは閾値Ｇａを超える加速度成分Ｇｙが大きいほど復帰量を小さくするように調整する。このように復帰量を小さく調整した状態で積分器２１ｃは角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分し、角度成分θｏを算出する。このように算出された角度成分θｏは図５（ｄ）の積分波形図となり、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

次に、（３）の形態について説明する。
（３）速度成分算出部２１ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき復帰量Δθｓを調整する形態
この（３）についても前記図５を利用して説明する。
例えば実施の形態１と同様に、角速度センサ１において図５（ａ）の角速度ωが計測される一方、加速度センサ２において図５（ｃ）の加速度成分Ｇｙが計測されたとする。
速度成分算出部２１ｂは上記計測された加速度成分Ｇｙを時間積分し、速度成分Ｖｙを算出する。
この算出された速度成分Ｖｙの波形Ｃ１２が閾値Ｖａを超えるときには、ロールオーバモード継続中として発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂ（図５（ａ））の角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、積分器２１ｃは閾値Ｖａを超える速度成分Ｖｙが大きいほど復帰量を小さくするように調整する。このように復帰量を小さく調整した状態で積分器２１ｃは角速度センサ１より入力した角速度ωを時間積分し、角度成分θｏを算出する。このように算出された角度成分θｏは図５（ｄ）の波形図となり、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

次に、前記（１）〜（３）の各形態における復帰量の具体的な調整の形態について図９で説明する。
図９は復帰量の調整例を示す関係図であり、図９（ａ）はＢＰＦ２１ａで抽出した加速度成分の絶対値レベルと復帰量Δθｓとの関係図、図６（ｂ）は加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙ（またはＶｙ）の絶対値レベルと復帰量Δθｓとの関係図である。
ＢＰＦ２１ａで抽出した加速度成分のレベルに応じて復帰量Δθｓを調整する形態は、例えば図９（ａ）に示す特性Ｃ５１〜特性Ｃ５４のパターンが挙げられる。これら特性Ｃ５１〜特性Ｃ５４のパターンの全体的概略傾向として、ＢＰＦ２１ａで抽出した加速度成分のレベルの大きさに応じて復帰量を大きくするように調整する。

また、加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙに応じて復帰量を調整する形態は、例えば図９（ｂ）に示す特性Ｃ５５〜特性Ｃ５８のパターンが挙げられる。これらパターンの全体的概略傾向として、加速度成分Ｇｙの大きさに応じて復帰量を小さくするように調整する。
また、速度成分算出部２１ｂで算出された速度成分Ｖｙに応じて復帰量を調整する形態（（３）の各形態）については、前記図９（ｂ）の横軸を加速度Ｇｙから速度Ｖｙに置き換えればよい。
以上説明の特性Ｃ５１〜特性Ｃ５８のいずれの特性を選択するかは任意である。

次に、この実施の形態２と前述の別個のイベント（事象）を同一イベントとして扱う図７との関係について説明する。
図７で説明した内容はこの実施の形態２の構成についても適用される。
図７において、ＢＰＦ値、またはＧ値、またはＶ値の波形Ｃ４１が閾値Ｋを超えことによる復帰量調整有りの区間（Ｔａ，Ｔｃ）と、閾値Ｋに満たないことによる復帰量調整無しの区間（Ｔｂ）とが交互するような場合（図７（ａ））、積分処理手段３は同一イベントとして判定し、図７（ｂ）に示すように、調整有りの区間終了後も一定時間Ｔｓは復帰量調整有りの区間を継続するように処理する。この結果、調整有りの区間Ｔａの開始から一定時間Ｔｓの終了までの区間が連続した調整区間となり、一定時間Ｔｓが終了した以降が調整無しの区間となる。
これにより、この実施の形態２の構成においても、実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。

以上説明の（１）〜（３）の各形態においては、加速度センサ２で計測する加速度成分は車両左右方向の加速度成分Ｇｙとしたが、この加速度成分Ｇｙに限らず、車両上下方向の加速度成分であってもよい点はこの実施の形態２についても同様である。

以上のように、この実施の形態２によれば、実施の形態１の積分処理手段３に替えて積分処理手段２１を設け、この積分処理手段２１を構成する積分器２１ｃは、加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分に基づき、積分値零復帰処理に用いる復帰量Δθｓを調整するとともに、角速度センサ１で計測した角速度ωを時間積分して角度成分θｏを算出し、同算出後の一定時間経過後は前記調整した復帰量Δθｓを用いて積分値を零に復帰させる復帰処理を実施するように構成したので、この実施の形態２においても実施の形態１と同様の効果を享受することができる。以下、これら効果を要約する。
従来の２次元マッピング方式のような複雑な処理を用いることなく単純な構成でロールオーバを判定することができる。即ち、演算処理が前記従来例のように時間を要することなく簡略化され、高速化処理、消費電力の低減化、または、図２の構成にＣＰＵを使用した場合におけるＣＰＵ負荷の軽減、さらには、判定アルゴリズムの簡略化により、ロールオーバ判定装置の信頼性を向上することができる。

また、ロールオーバの判定基準となる閾値Ｔｈが固定値であることについても実施の形態１と同様であり、演算ロジックの簡略化により、高速化処理、信頼性を向上することができる。また同様に、この閾値固定により判定の比較回数が少なく、単純な方法でロールオーバの判定を実現できる。
また、実施の形態１のＢＰＦ３ａと同機能のＢＰＦ２１ａを積分処理手段２１に設け、抽出した不要成分が所定の閾値より大きいときには、ラフロード走行としてこの不要成分の大きさに応じて復帰量Δθｓを大きく調整することにより、積分器２１ｃによる時間積分を抑制し、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記ＢＰＦ３ａに関し、他軸方向の角速度成分が混在するラフロード走行モードでは車両固有の振動数で左右方向または上下方向に振動するため、ＢＰＦ３ａを用いて振動成分の大きさを算出し、算出された振動成分の大きさが大きい場合にはラフロード走行モードであると判断し、復帰量Δθｓを大きくして時間積分を抑制するようにしたものである。

また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分の大きさに応じて復帰量Δθｓを小さく調整することにより、積分器３ｄによる時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記加速度成分に関し、左右方向または上下方向の加速度が大きい場合、乗員は浮き上がり車両の片側に寄せられ、車外放出の確率が大きくなるため、左右方向または上下方向の加速度が大きい場合には復帰量Δθｓを小さくし、時間積分の割合を大きくしてより早いタイミングでエアバッグを展開するようにするようにしたものである。
また、実施の形態１の速度成分算出部３ｂと同機能の速度成分算出部２１ｂを積分処理手段２１に設け、算出した速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分の大きさに応じて復帰量Δθｓを小さくするように調整することにより、積分器２１ｃによる時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
上記速度成分に関しても、前記加速度成分の場合と同様の理由から復帰量Δθｓを小さくし、時間積分の割合を大きくしてより早いタイミングでエアバッグを展開するようにするものである。

また、この実施の形態２の構成は積分処理手段２１を除き、実施の形態１の構成と同様であり、従って、この実施の形態２においてもロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することが可能となる。
また、ＢＰＦ２１ａにより抽出した不要成分が所定の閾値より大きいときには、この不要成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は復帰量を大きく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は復帰量を小さく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
また、前記速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は復帰量を小さく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。

実施の形態３．
図１０はこの発明の実施の形態３によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一のものには同一符号を付してある。
図１０において、この図１０の構成が図１と異なる点は図１の積分処理手段３に替え、積分処理手段３１を設けている点であり、その他については図１の構成と同一である。
この図１０の積分処理手段３１は、加速度センサ２で計測される車両左右方向の加速度成分Ｇｙの発生パターンに応じて積分処理後の角度成分を調整するものである。
従って、以下の説明においては上記相違点である積分処理手段３１に関して主に説明し、図１と同一符号のものに関する説明は省略する。

積分処理手段３１は角速度センサ１より入力した角速度ωをもとに角度成分θｏを算出するものであり、ＢＰＦ３１ａ（または、速度成分算出部３１ｂ)、積分器３１ｃ、角度成分調整部（以下、「θ調整部」とする）３１ｄ、およびタイマ部２１ｅとで構成される。
このうち、ＢＰＦ３１ａ（または、速度成分算出部３１ｂ)、積分器３１ｃ、およびタイマ部３１ｅについては図１のＢＰＦ３ａ（または、速度成分算出部３ｂ)、積分器３ｄ、およびタイマ部３ｅと同一機能のものであり、その説明は省略する。
θ調整部３１ｄは、加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき、積分器３ｄにより角速度ωを時間積分して算出した角度成分θａの割合または絶対値を調整し、角度成分θｏとして出力する。

次に、図１０の積分処理手段３１の動作について説明する。
この積分処理手段３１は前記のように、加速度センサ２で計測した加速度成分Ｇｙに基づき、積分器３１ｃにより算出した角度成分θａの大きさをθ調整部３１ｄにおいて調整し、角度成分θｏとして出力する。図１０はこの積分処理手段３１で算出した角度成分θｏを使用してロールオーバ判定する構成である。
上記角度成分θａの大きさを調整する形態として、実施の形態１と同様に下記（１）〜（３）がある。
（１）ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分に基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態
（３）速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態

最初に、（１）の形態について説明する。
（１）ＢＰＦ３ａにより抽出した加速度成分に基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態
この（１）については前記図３および図４を利用して説明する。なお、これら図３および図４の利用において前記説明と重複する部分についての説明は省略する。
ラフロード走行時等のように、加速度成分Ｇｙから予め設定した特有の振動領域の加速度成分（図３（ｂ））がＢＰＦ３１ａにより抽出され、この抽出された加速度成分（不要成分）が閾値Ｂａを超えるときには、θ調整部３１ｄはこの閾値Ｂａを超える加速度成分が大きいほど角度成分θａを小さくするように調整する。このように、積分器３１ｃにより時間積分処理した後の角度成分θａを小さく調整した状態であっても、積分処理手段３１全体としては積分抑制したことと等価であり、その出力θｏは図３（ｄ）の積分抑制された積分波形Ｃ２となる。この積分抑制はＢＰＦ３１ａにおいて抽出される不要な加速度成分が大きいほど抑制度合いは大きくなる。このように積分抑制された角度成分θｏの信号は判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

一方、ロールオーバ時ではＢＰＦ３１ａによる抽出成分は殆ど無く、閾値Ｂａに至らない。従って、θ調整部３１ｄは入力された角度成分θａを調整することなく、「θｏ＝θａω」として出力する。このように、角度成分θａを調整することなくθｏとして出力することは積分処理手段３１全体として積分抑制しないことと等価であり、その出力θｏは図４（ｄ）に示すように、積分波形Ｃ２（図３（ｄ））の角度成分θｏより大きい値の積分波形Ｃ４の角度成分θｏとなる（Ｃ４のθｏ＞Ｃ２のθｏ）。このように、ロールオーバ時ではラフロード走行に比べ大きな値の角度成分θｏがθ調整部３１ｄより出力される。出力された角度成分θｏの信号は判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。
なお、この実施の形態３における判定手段４による判定式は下記のように表せる。
判定式：｜αω＋βθｏ＞｜Ｔｈ

次に、（２）の形態について説明する。
（２）加速度センサ２で計測した車両左右方向の加速度成分Ｇｙに基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態
この（２）については前記図５を利用して説明する。
例えば実施の形態１と同様に、角速度センサ１において図５（ａ）の角速度ωが計測される一方、加速度センサ２において図５（ｃ）の加速度成分Ｇｙが計測されたとする。
この計測された加速度成分Ｇｙの波形Ｃ１２が閾値Ｇａを超えるときには、ロールオーバモード継続中として発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂ（図５（ａ））の角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、θ調整部３１ｄは閾値Ｇａを超える加速度成分Ｇｙが大きいほど角度成分θａを大きくするように調整し、角度成分θｏとして出力する。このように調整出力された角度成分θｏは図５（ｄ）の波形図となり、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

次に、（３）の形態について説明する。
（３）速度成分算出部３ｂで算出された速度成分Ｖｙに基づき角度成分θａの割合または絶対値を調整する形態
この（３）についても前記図５を利用して説明する。
例えば実施の形態１と同様に、角速度センサ１において図５（ａ）の角速度ωが計測される一方、加速度センサ２において図５（ｃ）の加速度成分Ｇｙが計測されたとする。
速度成分算出部３１ｂは上記計測された加速度成分Ｇｙを時間積分し、速度成分Ｖｙを算出する。
この算出された速度成分Ｖｙの波形Ｃ１２が閾値Ｖａを超えるときには、ロールオーバモード継続中として発生区間Ａの角速度ωと発生区間Ｂ（図５（ａ））の角速度ωとを同一イベントとして扱う。
そこで、θ調整部３１ｄは閾値Ｖａを超える速度成分Ｖｙが大きいほど角度成分θａを大きくするように調整し、角度成分θｏとして出力する。このように調整出力された角度成分θｏは図５（ｄ）の波形図となり、角度成分θｏが大きな値になっている。この大きな値の角度成分θｏが判定手段４の乗算器４ｂへ入力する。

次に、前記（１）〜（３）の各形態における角度成分θａの具体的な調整の形態について説明する。
この角度成分θａの具体的な調整の形態については、前記図６（ａ）〜図６（ｄ）に示す関係図の縦軸および横軸を以下のように置換すればよい。
図６（ａ）の縦軸は調整出力である角度成分θｏの割合（ｒａｔｅ（％））を表す軸にする。
この場合、「θｏ＝θａ×ｒａｔｅ」の関係となる。
図６（ｂ）の縦軸は調整出力である角度成分θｏのレベルを表すΔθにする。
この場合、「θｏ＝θａ−Δθ」の関係となる。ここで、「Δθ」はθ調整部３１ｄにおける角度調整量を表し、前述のΔωに対応する。

図６（ｃ）の縦軸は調整出力である角度成分θｏの割合（ｒａｔｅ）を表す軸にし、横軸を加速度Ｇｙ（絶対値）または速度Ｖｙ（絶対値）にする。なお、縦軸の「ｒａｔｅ」は上記図６（ａ）の場合と同様である。
図６（ｄ）の縦軸は調整出力である角度成分θｏのレベルを表すΔθにし、横軸を加速度Ｇｙまたは速度Ｖｙにする。
この場合、「θｏ＝θａ＋Δθ」の関係となる。ここで、「Δθ」は上記図６（ｂ）の場合と同様である。
以上のように置換した関係図の特性Ｃ２１〜特性Ｃ３６のうちから任意の特性を選択すればよい。

次に、この実施の形態３と前述の別個のイベント（事象）を同一イベントとして扱う図７との関係について説明する。
図７で説明した内容はこの実施の形態３の構成についても適用される。
図７において、ＢＰＦ値、またはＧ値、またはＶ値の波形Ｃ４１が閾値Ｋを超えことによる角度成分調整有りの区間（Ｔａ，Ｔｃ）と、閾値Ｋに満たないことによる角度成分調整無しの区間（Ｔｂ）とが交互するような場合（図７（ａ））、積分処理手段３は同一イベントとして判定し、図７（ｂ）に示すように、調整有りの区間終了後も一定時間Ｔｓは角度成分調整有りの区間を継続するように処理する。この結果、調整有りの区間Ｔａの開始から一定時間Ｔｓの終了までの区間が連続した調整区間となり、一定時間Ｔｓが終了した以降が調整無しの区間となる。
これにより、この実施の形態３の構成においても、実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。

以上説明の（１）〜（３）の各形態においては、加速度センサ２で計測する加速度成分は車両左右方向の加速度成分Ｇｙとしたが、この加速度成分Ｇｙに限らず、車両上下方向の加速度成分であってもよい点はこの実施の形態３についても同様である。

以上のように、この実施の形態３によれば、実施の形態１の積分処理手段３に替えて積分処理手段３１を設け、この積分処理手段３１は，角速度センサ１で計測した角速度成分ωを時間積分して角度成分θａを算出し、この角度成分θａの大きさを加速度センサ２で計測した加速度成分に基づいて調整し、調整後の角度成分θｏを出力するように構成したので、この実施の形態３においても実施の形態１と同様の効果を享受することができる。以下、これら効果を要約する。
従来の２次元マッピング方式のような複雑な処理を用いることなく単純な構成でロールオーバの判定ができ、演算処理の簡略化により、高速化処理、消費電力の低減化、または、図３の構成にＣＰＵを使用した場合におけるＣＰＵ負荷の軽減が可能となり、さらには、判定アルゴリズムの簡略化により、ロールオーバ判定装置の信頼性を向上することができる。

また、判定基準の閾値Ｔｈが固定値であることについても実施の形態１と同様であり、演算ロジックの簡略化により、高速化処理、信頼性を向上することができる。また同様に、この閾値固定により判定の比較回数が少なく、単純な方法でロールオーバの判定を実現できる。
また、実施の形態１のＢＰＦ３ａと同機能のＢＰＦ３１ａを積分処理手段３１に設け、抽出した不要成分が所定の閾値より大きいときには、ラフロード走行としてこの不要成分の大きさに応じて角度成分θａを小さく調整することにより、積分処理手段３１全体として時間積分を抑制し、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分の大きさに応じて角度成分θａを大きく調整することにより、積分処理手段３１全体として時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。

また、実施の形態１の速度成分算出部３ｂと同機能の速度成分算出部３１ｂを積分処理手段３１に設け、算出した速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分の大きさに応じて角度成分θａを大きく調整することにより、積分処理手段３１全体として時間積分の割合を大きくし、ロールオーバモードとしてシビアリティの高い条件のみを抽出することができる。
また、この実施の形態２の構成は積分処理手段３１を除き、実施の形態１の構成と同様であり、従って、この実施の形態３においてもロールオーバ現象のシビアリティを単純なパーセンテージを用いて表記することが可能となる。
また、ＢＰＦ３１ａにより抽出した不要成分が所定の閾値より大きいときには、この不要成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角度成分θａを小さく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上することができる。

また、前記加速度成分が所定の閾値より大きいときには、この加速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角度成分θａを大きく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。
また、前記速度成分が所定の閾値より大きいときには、この速度成分がこの閾値より小さくなってから一定時間は角度成分θａを大きく調整した状態を継続することにより、別個のイベントであっても実態が同一のイベントである場合に不連続な処理とならずに適切に対処でき、ロールオーバ状態か否かの判定の精度を向上できる。

以上のように、この発明に係るロールオーバ判定装置は、計測された角速度成分と、加速度成分に基づき角速度成分の大きさを調整し、時間積分して求めた角度成分とを基に所定の乗算および加算処理を行い、予め設定した閾値を超えたときにロールオーバの判定の信号を出力するようにしたことで、単純な構成で信頼性のあるロールオーバの判定ができるため、ロールオーバ状態になったときに、乗員保護のためのエアバッグを展開制御するエアバッグコントロールユニットなどに用いるのに適している。

Claims (21)

1. 車両の横転方向の角速度成分を計測する角速度センサと、
   車両の少なくとも左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測する加速度センサと、
   前記加速度センサで計測した加速度成分に基づき、前記角速度センサで計測した角速度成分の大きさを調整し、該調整した角速度成分を時間積分して角度成分を算出する積分処理手段と、
   前記角速度センサで計測した角速度成分および前記積分処理手段で算出した角度成分それぞれに予め設定した重み付け係数を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が予め設定した閾値を越えたときにはロールオーバ判定の信号を出力する判定手段とを備え、
   前記加速度センサで計測した加速度成分から予め設定した特有の振動領域の加速度成分を抽出するフィルタが前記積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、前記フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記抽出した加速度成分の大きさに応じて角速度成分を小さくするように調整することを特徴とするロールオーバ判定装置。
2. 積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記計測した加速度成分の大きさに応じて角速度成分を大きくするように調整することを特徴とする請求項１記載のロールオーバ判定装置。
3. 加速度センサで計測した加速度成分を時間積分して速度成分を算出する速度成分算出部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記算出した速度成分の大きさに応じて角速度成分を大きくするように調整することを特徴とする請求項１記載のロールオーバ判定装置。
4. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角速度成分を小さく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１記載のロールオーバ判定装置。
5. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続することを特徴とする請求項２記載のロールオーバ判定装置。
6. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角速度成分を大きく調整した状態を継続することを特徴とする請求項３記載のロールオーバ判定装置。
7. 車両の横転方向の角速度成分を計測する角速度センサと、
   車両の少なくとも左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測する加速度センサと、
   前記加速度センサで計測した加速度成分に基づき、積分値零復帰処理に用いる復帰量を調整するとともに、前記角速度センサで計測した角速度成分を時間積分して角度成分を算出し、同算出後の一定時間経過後に前記調整した復帰量を用いて前記時間積分による積分値を零に復帰させる処理を実施する積分処理手段と、
   前記角速度センサで計測した角速度成分および前記積分処理手段で算出した角度成分それぞれに予め設定した重み付け係数を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が予め設定した閾値を越えたときにはロールオーバ判定の信号を出力する判定手段とを備えたロールオーバ判定装置。
8. 積分処理手段は、時間積分による積分値を零に復帰させる処理において、前記積分値が正のときには、調整した復帰量を前記積分値から減算し、前記積分値が負のときには、調整した復帰量を前記積分値に加算することを特徴とする請求項７記載のロールオーバ判定装置。
9. 加速度センサで計測した加速度成分から予め設定した特有の振動領域の加速度成分を抽出するフィルタが積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、前記フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記抽出した加速度成分の大きさに応じて復帰量を大きくするように調整することを特徴とする請求項７記載のロールオーバ判定装置。
10. 積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記計測した加速度成分の大きさに応じて復帰量を小さくするように調整することを特徴とする請求項７記載のロールオーバ判定装置。
11. 加速度センサで計測した加速度成分を時間積分して速度成分を算出する速度成分算出部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記算出した速度成分の大きさに応じて復帰量を小さくするように調整することを特徴とする請求項７記載のロールオーバ判定装置。
12. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は復帰量を大きく調整した状態を継続することを特徴とする請求項９記載のロールオーバ判定装置。
13. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は復帰量を小さく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１０記載のロールオーバ判定装置。
14. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は復帰量を小さく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１１記載のロールオーバ判定装置。
15. 車両の横転方向の角速度成分を計測する角速度センサと、
    車両の少なくとも左右方向の加速度成分、上下方向の加速度成分のいずれかを計測する加速度センサと、
    前記角速度センサで計測した角速度成分を時間積分して角度成分を算出し、該算出した角度成分の大きさを前記加速度センサで計測した加速度成分に基づいて調整し、該調整後の角度成分を出力する積分処理手段と、
    前記角速度センサで計測した角速度成分および前記積分処理手段で算出した角度成分それぞれに予め設定した重み付け係数を乗算し、該乗算した双方の成分を加算した値の絶対値が予め設定した閾値を越えたときにはロールオーバ判定の信号を出力する判定手段とを備えたロールオーバ判定装置。
16. 加速度センサで計測した加速度成分から予め設定した特有の振動領域の加速度成分を抽出するフィルタが積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、前記フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記抽出した加速度成分の大きさに応じて角度成分を小さくするように調整することを特徴とする請求項１５記載のロールオーバ判定装置。
17. 積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記計測した加速度成分の大きさに応じて角度成分を大きくするように調整することを特徴とする請求項１５記載のロールオーバ判定装置。
18. 加速度センサで計測した加速度成分を時間積分して速度成分を算出する速度成分算出部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、前記算出した速度成分の大きさに応じて角度成分を大きくするように調整することを特徴とする請求項１５記載のロールオーバ判定装置。
19. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、フィルタにより抽出した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角度成分を小さく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１６記載のロールオーバ判定装置。
20. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、加速度センサで計測した加速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この加速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角度成分を大きく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１７記載のロールオーバ判定装置。
21. 予め設定した一定時間を計測するタイマ部が積分処理手段に設けられ、該積分処理手段は、速度成分算出部で算出した速度成分が予め設定した閾値より大きいときには、この速度成分が前記閾値より小さくなってから前記一定時間は角度成分を大きく調整した状態を継続することを特徴とする請求項１８記載のロールオーバ判定装置。

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