JP4450540B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント基板上に付された認識マークを基板認識カメラで撮像して認識処理装置により前記認識マークの位置を認識処理して、この認識処理結果に基づき位置補正して当該プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来は、図6に示すように、割基板Pに繰り返しパターンがU1タイプのものが3パターン、U2タイプのものが2パターンある、いわゆる異機種混載繰り返しパターンのものがある場合に、基板認識マークの指定方法は1組の全体認識マークM1と繰り返しパターン毎に1組の認識マークM2の指定をするのが一般的であった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、領域Aと領域Bとで基板の伸びが異なる場合にあっては、即ち同一の割基板部内に伸びが異なる箇所があり、上述するような方法では、適切な基板認識補正領域を指示することができず、また認識マークの数が増える傾向にあり、認識時間が増加するという問題もある。
【0004】
そこで本発明は、認識マークの数を極力増加させることなく、適切な基板認識補正領域を指示することができる電子部品装着装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
このため第1の発明は、プリント基板上に付された認識マークを基板認識カメラで撮像して認識処理装置により前記認識マークの位置を認識処理して、この認識処理結果に基づき位置補正して当該プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記プリント基板を一方向に重複するように複数に区画した基板の伸びが異なる各区画の対角線上の認識マークの位置を各区画毎に格納すると共に前記各区画が重複するエリアで前記認識処理に使用する認識マークの位置を格納する記憶装置と、前記各区画が重複するエリアでは、前記記憶装置に格納された認識マークの位置を前記認識処理装置により認識処理した結果に基づき前記プリント基板上に前記電子部品を装着する位置を補正するように制御する制御装置を設けたことを特徴とする。
【0006】
また第2の発明は、プリント基板上に付された認識マークを基板認識カメラで撮像して認識処理装置により前記認識マークの位置を認識処理して、この認識処理結果に基づき位置補正して当該プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記プリント基板を一方向に重複するように複数に区画した基板の伸びが異なる各区画の対角線上の認識マークの位置を各区画毎に格納すると共に前記各区画が重複するエリアで前記認識処理に使用する認識マークの位置の優先順位を格納する記憶装置と、前記各区画が重複するエリアでは、前記記憶装置に格納された優先順位が高い認識マークの位置を前記認識処理装置により認識処理した結果に基づき前記プリント基板上に前記電子部品を装着する位置を補正するように制御する制御装置を設けたことを特徴とする。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下図面に基づき、本発明の実施の形態を説明するが、先ず図1において、電子部品装着装置は基台1上にプリント基板5を位置決めして載置するXYテーブル4を搭載し、さらに複数の装着ヘッド3をその周縁に所定間隔を存して配設されたロータリテーブル2が設けられている。各装着ヘッド3にはθ軸駆動モータ26によりθ回転可能な吸着ノズル3Aが複数設けられ、選択された吸着ノズル3Aが図示しない部品供給装置からチップ状電子部品10を吸着して取出し、前記ロータリテーブル2の間欠的な回転により当該電子部品10を搬送してXYテーブル4の移動により所望の位置に位置決めされたプリント基板5上に該部品10を装着するものである。
【0008】
図2に示すように、XYテーブル4はX軸駆動モータ8及びY軸駆動モータ9の運転により駆動され水平方向に移動するものである。また、上流側装置から受け渡されたプリント基板5は供給コンベア6に搬送されてXYテーブル4に移載され、XYテーブル4上で電子部品10の装着が終了したプリント基板5は排出コンベア7上に移載され下流装置側に排出搬送される。
【0009】
プリント基板5はXYテーブル4上に図示しない位置決め装置で位置決め固定されるが、その位置は取付フレーム11に取り付けられた基板認識カメラ12により認識される。即ち、前記プリント基板5はいわゆる割基板(多面取り基板)で、繰り返しパターンがU1タイプのものが3パターン、U2タイプのものが2パターンある異機種混載繰り返しパターンがあり、基板部U1−01、U1−02、U1−03と基板部U2−01、U2−02が形成されている。
【0010】
そして、図4に示すように、このプリント基板5は、縦方向に重複するように区画線L1により3つに区画され、各区画の対角線L2上に一対の認識マークM1P1とM1P2、M2P1とM2P2、M3P1とM3P2が付されている。この認識マークは円形状としたが、これに限らず種々の形状でも良い。この認識マークの位置からプリント基板5の水平面内での回転方向(θ方向)の傾きを含む位置が分る。尚、プリント基板5は、割基板を例としたが、必ずしも割基板でなくともよい。
【0011】
次に、図3に基づき電子部品装着装置の制御ブロック図について説明する。21は電子部品装着装置の装着に係る動作を統括制御する制御部としてのCPU、22は電子部品の装着順序毎にプリント基板5内でのX方向、Y方向及び角度位置情報や、各部品供給装置の配置番号情報等や、図5に示す認識マークの位置情報及び優先順位情報等を格納するRAM(ランダム・アクセス・メモリ)及び23はROM(リ−ド・オンリー・メモリ)である。
【0012】
詳述すると、図5に示すように、前記認識マークM1P1、M1P2、M2P1、M2P2、M3P1、M3P2のX座標とY座標及び優先順位情報がRAM22に格納されている。即ち、左の2本の区画線L1に囲まれた(重複した)エリアA4は、エリアA1又はA2でもあり、このエリアA4に電子部品を装着する場合には優先順位が「1」の認識マークM2P1、M2P2の位置認識結果に基づき補正するようにCPU21が制御することを意味し(優先順位が「2」の認識マークM1P1、M1P2の位置認識結果を使用せずに)、右の2本の区画線L1に囲まれた(重複した)エリアA5は、エリアA2又はA3でもあり、このエリアA5に電子部品を装着する場合には優先順位が「1」の認識マークM2P1、M2P2の位置認識結果に基づき補正するようにCPU21が制御することを意味する(優先順位が「2」の認識マークM3P1、M3P2の位置認識結果を使用しない)。このように制御するのは、プリント基板5の領域によってこの基板の伸びが異なるので、重複したエリアについてはどっちの認識マークの認識結果に基づき補正するかを決定するためである。従って、認識マークの数を極力増加させることなく、適切な基板認識補正領域を指示することができる。
【0013】
尚、重複したエリアについて、どの認識マークの認識結果に基づき補正するかを予めRAM22に指定しておいてもよい。
【0014】
そして、CPU21は前記RAM22に記憶されたデータに基づき、前記ROM23に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、CPU21は、駆動回路24及びインターフェース25を介して前記X軸駆動モータ8、Y軸駆動モータ9、θ軸駆動モータ26の駆動を制御している。
【0015】
27はインターフェース25を介して前記CPU21に接続される基板認識処理部で、前記基板認識カメラ12により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理部27にて行われ、CPU21に処理結果が送出される。即ち、CPU21は、基板認識カメラ12に撮像された認識マーク画像を認識処理(位置ずれ量の算出など)するように指示を基板認識処理部27に出力すると共に、認識処理結果を認識処理部27から受取るものである。
【0016】
また、28はインターフェース25を介して前記CPU21に接続される部品認識処理部で、吸着ノズル3Aが電子部品を吸着保持した状態の当該電子部品を認識ステーションにおいて部品認識カメラ29により撮像して取込まれた画像の認識処理が該部品認識処理部28にて行われ、CPU21に処理結果が送出される。即ち、CPU21は、部品認識カメラ29に撮像された電子部品画像を認識処理(位置ずれ量の算出など)するように指示を部品認識処理部28に出力すると共に、認識処理結果を認識処理部28から受取るものである。
【0017】
31はキーボードドライバー30及びインターフェース25を介して前記CPU21に接続される入力手段としてのキーボードで、32は認識部品画像等の画像を表示するモニターである。尚、前記入力手段としてのキーボード30に代えてタッチパネルなどの入力手段でも良い。
【0018】
以上の構成により、以下動作について説明する。先ず、上流側装置より5個の基板部を有する割基板であるプリント基板5が前記XYテーブル4上に搬送され、プリント基板5が位置決め手段により位置決め固定される。
【0019】
そして、前記XYテーブル4を移動させつつ、基板認識カメラ12により、認識マークM1P1、M1P2、M2P1、M2P2、M3P1、M3P2が撮像され、基板認識処理部27により各認識処理され、位置ずれが把握される。
【0020】
そして、装着ヘッド3がロータリテーブル2の図示しないインデックス機構を介する間欠回転により吸着ステ−ションに停止した際に、供給すべき電子部品10を収納する部品供給装置は吸着ステ−ションの装着ヘッド3の吸着ノズル3Aの吸着位置に停止されて該ノズル3Aの下降により電子部品10が取出される。
【0021】
次に、ロータリテーブル2が間欠回転を行い、電子部品10を保持した装着ヘッド3は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して認識ステ−ションに移動する。
【0022】
この認識ステーションにおいて、部品認識カメラ29により吸着ノズル3Aに吸着保持された電子部品10の撮像が行われ、その画像が部品認識処理部28により認識処理され、部品10の吸着ノズル3Aに対する位置ずれが認識される。
【0023】
従って、前記基板認識処理部27及び部品認識処理部28の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がCPU21に送られ、CPU21はX軸駆動モータ8及びY軸駆動モ−タ9の駆動によりプリント基板5をX及びY方向に、吸着ノズル3Aをθ軸駆動モ−タ26によりθ回転させ、X、Y方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされ、プリント基板5上に電子部品10を装着するものである。
【0024】
このとき、当該電子部品10の装着位置は、前記RAM22に装着順序毎にプリント基板5内でのX方向、Y方向及び角度位置情報が格納されているので、その位置がプリント基板5内のどのエリアに属すのか及び優先順位をCPU21は判断し、該当する認識マークの認識処理結果を参照して補正制御する。
【0025】
即ち、装着位置がエリアA4以外のエリアA1内であれば一対の認識マークM1P1、M1P2の認識処理結果を、エリアA1とA2の重複するエリアA4内であれば優先順位が「1」である一対の認識マークM2P1、M2P2の認識処理結果を、エリアA4及びA5以外のエリアA2内であれば一対の認識マークM2P1、M2P2の認識処理結果を、エリアA2とA3の重複するエリアA5内であれば優先順位が「1」である一対の認識マークM2P1、M2P2の認識処理結果を、エリアA5以外のエリアA3内であれば一対の認識マークM3P1、M3P2の認識処理結果をCPU21は参照して補正制御する。
【0026】
従って、CPU21は上述したような基板認識結果及び部品認識結果により補正すべき量を装着データの装着データに加え、ロータリテーブル2の間欠回転を行って装着ステ−ションに達したプリント基板5上に装着する。
【0027】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【0028】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、プリント基板が一方向に重複するように基板の伸びが異なる複数の区画に区画された場合においても、認識マークの数を極力増加させることなく、適切な基板認識補正領域を指示することができる電子部品装着装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】電子部品装着装置の斜視図である。
【図2】電子部品装着装置の要部斜視図である。
【図3】制御ブロック図である。
【図4】認識マークが付された割基板であるプリント基板を示す図である。
【図5】認識マークの位置情報及び優先順位情報等を示す図である。
【図6】従来の認識マークが付された割基板であるプリント基板を示す図である。
【符号の説明】
3A 吸着ノズル
5 プリント基板
12 基板認識カメラ
21 CPU
22 RAM
27 基板認識処理部
Claims (2)
- プリント基板上に付された認識マークを基板認識カメラで撮像して認識処理装置により前記認識マークの位置を認識処理して、この認識処理結果に基づき位置補正して当該プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記プリント基板を一方向に重複するように複数に区画した基板の伸びが異なる各区画の対角線上の認識マークの位置を各区画毎に格納すると共に前記各区画が重複するエリアで前記認識処理に使用する認識マークの位置を格納する記憶装置と、前記各区画が重複するエリアでは、前記記憶装置に格納された認識マークの位置を前記認識処理装置により認識処理した結果に基づき前記プリント基板上に前記電子部品を装着する位置を補正するように制御する制御装置を設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
- プリント基板上に付された認識マークを基板認識カメラで撮像して認識処理装置により前記認識マークの位置を認識処理して、この認識処理結果に基づき位置補正して当該プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記プリント基板を一方向に重複するように複数に区画した基板の伸びが異なる各区画の対角線上の認識マークの位置を各区画毎に格納すると共に前記各区画が重複するエリアで前記認識処理に使用する認識マークの位置の優先順位を格納する記憶装置と、前記各区画が重複するエリアでは、前記記憶装置に格納された優先順位が高い認識マークの位置を前記認識処理装置により認識処理した結果に基づき前記プリント基板上に前記電子部品を装着する位置を補正するように制御する制御装置を設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
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