JP2002204099A

JP2002204099A - 電子部品装着装置

Info

Publication number: JP2002204099A
Application number: JP2000398867A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Oyama; 和義大山
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Sanyo High Technology Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Priority date: 2000-12-27
Filing date: 2000-12-27
Publication date: 2002-07-19
Anticipated expiration: 2020-12-27
Also published as: JP3898443B2

Abstract

(57)【要約】【課題】装着エリアの取得を総所要時間の長いビーム
側に優先し、結果としてプリント基板の仕上げ時間を短
縮すること。【解決手段】ＣＰＵ２１が他方のビームの部品装着が
全て終了していなくて、かつ調停制御データの設定があ
るか否かがＲＡＭ２２に記憶された内容に基づき判断す
るが、Ｂビーム８Ｂにとっては設定されているので、次
に装着エリアが未使用か否かが判断され、未使用なので
Ａビーム８Ａが装着エリアを取得したかを判断し取得し
ていなければこの判断を繰り返す。一方、前述の他方の
ビームの部品装着が全て終了していなくて、かつ調停制
御データの設定があるか否かがＲＡＭ２２に記憶された
内容に基づき判断されたときに、Ａビーム８Ａにとって
は設定されていないので、装着エリアが未使用か否かが
判断され、未使用なのでＡビーム８Ａが装着エリアを取
得する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動源により一方
向に移動可能な一対のビームにこれに沿った方向に駆動
源により夫々移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッ
ドに電子部品を吸着してプリント基板上に装着する吸着
ノズルが設けられた電子部品装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開２０００−１３６９０４号公報に示
すような多機能型電子部品装着装置、即ちＡビーム８Ａ
とＢビーム８Ｂの２ビームを備え１ビームにつき１つの
装着ヘッド７Ａ又は７Ｂに２本の吸着ノズル１７Ａ、１
７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄを有する電子部品装着装置１を
例として、従来例について図１、図２、図７、図８及び
図９に基づき説明する。

【０００３】ＲＡＭ２２に記憶された図７に示す装着デ
ータで「ペアリング」の指定を行うデータ「Ｓ」があ
り、動作としては常に左右２つの吸着ノズル１７Ａ、１
７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄに電子部品を吸着して装着して
いくのと、これを２つのビーム８Ａ、８Ｂ交互の装着で
動かすのが一番効率のよい方法である。

【０００４】ここで、「Ｓ」が「２」と指定されると左
右の吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄに電
子部品を吸着させて２ステップ分をまとめて処理し（吸
着優先指定）、「Ｓ」に「２」と入力されたステップと
次のステップがペアリング処理され、また「Ｓ」が
「１」と指定されると左右の吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ
又は１７Ｃ、１７Ｄ間のピッチと部品供給ユニット３配
置のピッチが同じ場合に２ステップ分処理されるもので
吸着動作が左右の吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ又は１７
Ｃ、１７Ｄが同時に実施され（同時吸着指定）、「Ｓ」
に「１」と入力されたステップと次のステップが「ペア
リング」処理されるものである。

【０００５】そして、ＦＤＲ番号（各部品供給ユニット
３の配置番号）の百の位の判定で、自動的に２つのビー
ム８Ａ、８Ｂの処理が振り分けられる。即ち、１００番
台はＡビーム８Ａ処理で、２００番台はＢビーム８Ｂ処
理であり、部品装着動作の内容は次のようになり、特に
図８及び図９に従い説明する。

【０００６】先ず、プリント基板Ｐが上流装置より供給
コンベア４を介して位置決め部５に搬送され、位置決め
機構により位置決め固定される。そして、ＲＡＭ２２に
格納されたプリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、
鉛直軸線回りへの回転角度位置及びＦＤＲ番号（各部品
供給ユニット３の配置番号）等が指定された装着データ
に従い、電子部品の部品種に対応した吸着ノズルが装着
すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着し
て取出すこととなる。

【０００７】この場合、先ず装着ヘッド７Ａ、７Ｂに装
備している吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ
を次の２ステップ分の電子部品の指定吸着ノズルに合わ
せるために吸着ノズルの交換を実施する。即ち、各装着
ヘッド７Ａ、７Ｂがノズルストッカ１８、１８の所定の
吸着ノズル上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆
動回路２８によりＹ軸モータ９、９が駆動して一対のガ
イド１１に沿ってビーム８Ａ、８Ｂが移動し、Ｘ方向は
駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着ヘッ
ド７Ａ、７Ｂが衝突することなく移動し、ノズルの交換
動作を行う。

【０００８】次に、装着ステップ番号０００１の「Ｓ」
に「２」とあり、装着ヘッド７Ａの吸着ノズル１７Ａは
装着ステップ番号０００１の装着すべき電子部品を収納
する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動する
が、Ｙ方向は駆動回路２８によりＹ軸モータ９が駆動し
て一対のガイド１１に沿ってビーム８Ａが移動し、Ｘ方
向は駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着
ヘッド７Ａが移動し、既に所定の供給ユニット３は駆動
されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるた
め、駆動回路３０により上下軸モータ１４が駆動して前
記ノズル１７Ａが下降して電子部品を吸着し取出し、次
に装着ヘッド７Ａは上昇すると共に吸着ノズル１７Ｂが
装着ステップ番号０００２の装着すべき電子部品を収納
する部品供給ユニット３上方に移動し、同じく前記ノズ
ル１７Ｂが下降して電子部品を吸着し取出す。

【０００９】このとき、装着ステップ番号０００９の
「Ｓ」に「２」とあり、装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１
７Ｃは装着ステップ番号０００９の装着すべき電子部品
を収納する部品供給ユニット３上方に移動し、前記ノズ
ル１７Ｃが下降して電子部品を吸着し取出し、次に装着
ヘッド７Ｂは上昇すると共に吸着ノズル１７Ｄが装着ス
テップ番号００１０の装着すべき電子部品を収納する部
品供給ユニット３上方に移動し、同じく前記ノズル１７
Ｄが下降して電子部品を吸着し取出す。

【００１０】そして、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂが各
部品認識カメラ１６上方に位置するよう、前述の如くＹ
軸モータ９及びＸ軸モータ１２により移動し、前記ノズ
ル１７Ａ及び１７Ｂに吸着されている各電子部品は撮像
され、更に該吸着ノズル１７Ｃ及び１７Ｄが部品認識カ
メラ１６上方に位置するよう移動し、前記ノズル１７Ｃ
及び１７Ｄに吸着されている各電子部品は撮像され、各
電子部品が当該ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸
着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、部品
認識処理部３３により認識結果が算出される。

【００１１】この後ＣＰＵ２１は「装着エリアが未使用
か否か」を判断し、未使用であればＢビーム８Ｂが装着
エリアを占有し、その旨をＲＡＭ２２に記憶する。そし
て、各ビームの移動による最初の電子部品装着前に夫々
のビームに基板認識処理動作をさせる。従って、Ｂビー
ム８Ｂが装着エリアを占有し基板認識動作をすべく、プ
リント基板Ｐ上のマークＭの位置を認識するためにＹ軸
モータ９及びＸ軸モータ９を駆動させて基板認識カメラ
１９により該マークＭを撮像し、その認識処理が該基板
認識処理部１３にて行われ、ＣＰＵ２１に処理結果が送
出され、ＲＡＭ２２に記憶される。

【００１２】そして、Ｂビーム８Ｂ及び装着ヘッド７Ｂ
を移動させて前記ノズル１７Ｃ及び１７Ｄに吸着されて
いる各電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。このと
き、ＣＰＵ２１は前記基板認識処理結果に部品認識処理
結果を加えてプリント基板Ｐ上に装着する。

【００１３】そして、Ｂビーム８Ｂの吸着ノズル１７
Ｃ、１７Ｄによる装着ステップ番号０００９、００１０
の電子部品を装着した後に、シーケンスデータを歩進し
て次ステップを切出して、次のステップデータがあるの
で、装着エリアを開放し（未使用状態とし）、装着ステ
ップ番号００１１、００１２の電子部品の吸着動作及び
部品認識動作に移る。

【００１４】一方、装着エリアが開放されたので、Ａビ
ーム８Ａが装着エリアを占有する処理をし、基板認識動
作をすべく、プリント基板Ｐ上のマークＭの位置を認識
するために基板認識カメラ１９を移動させてマークＭを
撮像し、その認識処理が該基板認識処理部１３にて行わ
れ、ＲＡＭ２２に記憶される。

【００１５】そして、Ａビーム８Ａ及び装着ヘッド７Ａ
を移動させて前記ノズル１７A及び１７Ｂに吸着されて
いる各電子部品を前記基板認識処理結果に部品認識処理
結果を加えてプリント基板Ｐ上に装着する。その後シー
ケンスデータを歩進して次ステップを切出して、次のス
テップデータがあるので、装着エリアを開放し（未使用
状態とし）、装着ステップ番号０００３、０００４の電
子部品の吸着動作及び部品認識動作に移る。

【００１６】この装着エリアの開放により、今度はＢビ
ーム８Ｂ及び装着ヘッド７Ｂを移動させて、既に認識処
理された前記ノズル１７Ｃ及び１７Ｄに吸着されている
装着ステップ番号００１１、００１２の電子部品をＣＰ
Ｕ２１が前記基板認識処理結果に部品認識処理結果を加
えてプリント基板Ｐ上に装着する。

【００１７】以上のように、前記Ａビーム８Ａ、Ｂビー
ム８Ｂは、それぞれ自分の装着指定部品を順次装着して
いくが、各々のビームが自分で処理するステップを割出
し、動作を行う。この際に、各ビームは電子部品を吸着
し、認識カメラ１６による部品位置認識を終えたタイミ
ングで、装着エリアの取得可否を判定し、未使用状態を
待って、自ビームを装着エリア占有にした後、吸着部品
の装着を行う。

【００１８】そして、部品装着が完了し、装着エリアを
開放するタイミングで、装着エリアを開放して未使用状
態にして、次のステップの処理に移行する。このため、
部品認識完了後に速やかに装着エリアに入れるか否か
（装着エリア取得バッティング有無）が、２ビームの運
転効率を左右することになる。

【００１９】最適化処理において、２つのビームの装着
ステップのペアリング方法、吸着ノズル交換頻度(装着
順序)、ペアリングされたステップの動作時間、２ビー
ム間の組合せ(処理時間の長短をうまく整合させて装着
エリア取得バッティングを回避)の考慮等が重要な要因
になる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来例
では、個々のビームのペアリング処理等は無駄なく作成
されているにも関わらず、装着エリア取得タイミングの
ズレにより、Ａビーム８Ａの装着エリア未使用までの待
機が多く発生し、結果として基板仕上げ時間が長くなっ
てしまっている。即ち、図９に示すようなシーケンスの
流れとなり、装着待ちにより２つのビームの協調動作が
崩れ、２つのビームの全部品終了タイミングが大きくズ
レてしまい、これが基板仕上げ時間を余計に伸ばしてし
まっているのが問題となる。

【００２１】特に、２つのビームの割振りが偏っている
ような場合（部品荷姿の絡みで生じる）に、装着点数
（総所要時間）の多いビーム側で装着待ちロスが発生す
ると、その影響は基板仕上げ時間の伸びとして顕著に現
れる。

【００２２】そこで本発明は、前記偏りからくる装着点
数の多い（総所要時間の長い）側のビームの装着待ち
を、強制的に回避させることにより、言いかえると、所
要時間の少ないビーム側に装着待ちを集中させて、結果
としてプリント基板の仕上げ時間を短縮することを目的
とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
駆動源により一方向に移動可能な一対のビームにこれに
沿った方向に駆動源により夫々移動可能な装着ヘッドを
設け、該装着ヘッドに電子部品を吸着してプリント基板
上に装着する吸着ノズルが設けられた電子部品装着装置
において、いずれかのビームによる装着エリアの取得を
優先するための調停制御データを記憶する記憶装置と、
該記憶装置に記憶された調停制御データに基づきいずれ
かのビームに設けられた装着ヘッドによる装着エリア取
得を優先させるように制御する制御装置とから成ること
を特徴とする。

【００２４】また第２の発明は、同電子部品装着装置に
おいて、いずれかのビームによる装着エリアの取得を優
先するための調停制御データを記憶する記憶装置と、各
ビームの装着エリア占有の前に前記調停制御データが設
定されているか否かを判断し設定されている場合にはい
ずれかのビームに設けられた装着ヘッドによる装着エリ
ア取得を優先させるように制御する制御装置とから成る
ことを特徴とする。

【００２５】第３の発明は、同電子部品装着装置におい
て、いずれかのビームによる装着エリアの取得を優先す
るための調停制御データを記憶する第１の記憶装置と、
リカバリ動作発生の履歴を記憶する第２の記憶装置と、
前記第１の記憶装置に記憶された調停制御データに基づ
いて前記第２の記憶装置に前記履歴が記憶されていない
場合にはいずれかのビームに設けられた装着ヘッドによ
る装着エリア取得を優先させるように制御する制御装置
とから成ることを特徴とする。

【００２６】更に第４の発明は、同電子部品装着装置に
おいて、いずれかのビームによる装着エリアの取得を優
先するための調停制御データを記憶する第１の記憶装置
と、リカバリ動作発生の履歴を記憶する第２の記憶装置
と、各ビームの装着エリア占有の前に第１の記憶装置に
前記調停制御データが設定されていて前記第２の記憶装
置に前記履歴が記憶されているか否かを判断し記憶され
ていない場合にはいずれかのビームに設けられた装着ヘ
ッドによる装着エリア取得を優先させるように制御する
制御装置とから成ることを特徴とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】図に基づき、本発明の実施の形態
を以下説明するが、従来例と同一の符号・番号は同一又
は類似の機能を果たすものとする。図１は電子部品装着
装置１の平面図で、該装置１の基台２上には種々の電子
部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ず
つ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。
対向するユニット３群の間には、供給コンベア４、位置
決め部５及び排出コンベア６が設けられている。供給コ
ンベア４は上流より受けたプリント基板Ｐを前記位置決
め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機
構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着さ
れた後、排出コンベア６に搬送される。

【００２８】８Ａ、８ＢはＸ方向に長い一対のビームで
あり、夫々Ｙ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転
させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや
部品供給ユニット３の部品取出し部（部品吸着位置）上
方を個別にＹ方向に移動する。

【００２９】各ビーム８Ａ、８Ｂにはその長手方向、即
ちＸ方向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿
って移動する装着ヘッド７Ａ、７Ｂが夫々設けられてい
る。各装着ヘッド７Ａ又は７Ｂには２本の吸着ノズル１
７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄを上下動させるための
上下軸モータ１４が２個搭載され、また鉛直軸周りに回
転させるためのθ軸モータ１５が２個搭載されている。
したがって、２個の装着ヘッド７Ａ、７Ｂの各吸着ノズ
ルはＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに
回転可能で、かつ上下動可能となっている。尚、吸着ノ
ズルを垂直線回りに回転可能とするθ軸モータを１個設
け、また吸着ノズルを上下動させる上下軸モータを１個
設けることにより、結果として選択された吸着ノズルの
みを上下動させることも可能である。

【００３０】１６は部品位置認識用の部品認識カメラ
で、前記各吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ
に対応して４個設けられ、電子部品が吸着ノズルに対し
てどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向
及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮
像するが、それぞれ同時に２個の電子部品を撮像可能で
ある。１８、１８は種々の吸着ノズルを収納するノズル
ストッカで、最大１０本収納可能であるが９本収納して
いる。

【００３１】１９、１９は基板認識カメラで、前記装着
ヘッド７Ａ、７Ｂにそれぞれ設けられ、プリント基板Ｐ
に付されたマークＭの位置を認識するために該マークＭ
を撮像する。

【００３２】図２は本電子部品装着装置１の制御ブロッ
ク図であり、便宜上Ｘ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９、θ
軸モータ１５及び上下軸モータ１４などは、各１個のみ
図示して以下説明する。

【００３３】本装着装置１の電子部品装着に係る動作を
統括制御する制御部としてのＣＰＵ２１、記憶装置とし
てのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２２及びＲ
ＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）２３などから構成さ
れている。前記ＲＡＭ２２には、図３に示すように、電
子部品の装着順序毎にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ
方向及び角度位置情報や、ＦＤＲ番号（各部品供給ユニ
ット３の配置番号）情報や、「ペアリング」の指定を行
うデータ「Ｓ」情報や、装着点毎の基板個々認識の指定
データ及びビーム調停制御データである「Ｖ」情報等か
ら成る装着データが格納されている。

【００３４】即ち、「ペアリング」の指定を行うデータ
「Ｓ」情報において、「Ｓ」が「２」と指定されると左
右の吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄに個
別に電子部品を吸着させて２ステップ分をまとめて処理
し（吸着優先指定）、「Ｓ」に「２」と入力されたステ
ップと次のステップが「ペアリング処理（組として処
理）」され、また「Ｓ」が「１」と指定されると左右の
吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄ間のピッ
チと部品供給ユニット３配置のピッチが同じ場合に２ス
テップ分処理されるもので吸着動作が左右の吸着ノズル
１７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄが同時に実施され
（同時吸着指定）、「Ｓ」に「１」と入力されたステッ
プと次のステップが「ペアリング」処理されるものであ
る。

【００３５】そして、ＦＤＲ番号の百の位の判定で、自
動的に２つのビーム８Ａ、８Ｂの処理が振り分けられ
る。即ち、１００番台はＡビーム８Ａが処理し、２００
番台はＢビーム８Ｂが処理する。

【００３６】また、装着点毎の基板個々認識の指定デー
タ及びビーム調停制御データである「Ｖ」情報について
説明すると、「Ｖ」情報は２桁からなり、一の位は前者
の指定データで、十の位は後者のビーム調停制御データ
である。

【００３７】「Ｖ」情報の一の位の「０」は「個々基板
認識の指定なし」を意味し、「１」は「個々基板認識で
１点認識」を意味し装着点に対してＸＹ位置補正をピン
ポイントチューニングし、「２」は「個々基板認識で２
点認識」を意味し装着点に対しＸＹθ位置補正をピンポ
イントチューニングする。この個々認識は、基板パター
ン印刷の局部的な伸縮を吸収したり、ＸＹビーム系精度
の自浄作用に効果がある。

【００３８】「Ｖ」情報の十の位の「１」は「装着エリ
ア譲りモード」が設定されたことを意味する。即ち、電
子部品の吸着後、部品認識カメラ１６がある位置へ移動
し部品認識が終了した後の装着エリア取得判定シーケン
スにおいて、部品認識完了後に装着エリアが空いている
場合、装着エリアの取得をせず、一回だけ相手ビームに
装着エリアの取得を譲る。これにより、装着エリアへの
２ビーム乗入れ動作を強制的に是正できる。

【００３９】ビーム調停制御データは、ビームの装着エ
リア取得タイミングで作用させるものであるため、単独
ステップ及びペアリングステップに対して、１回有効に
する。単独ステップの場合は、そのステップの「Ｖ」情
報（十の位）に「１」を設定し、ペアリングステップの
場合には先頭ステップ（主側ステップ）の「Ｖ」情報
（十の位）に「１」を設定する。

【００４０】尚、ここで装着エリアは、プリント基板Ｐ
上に電子部品を装着する場合に各装着ヘッド７Ａ、７Ｂ
がバッティング（衝突）しないように、いずれかの装着
ヘッドのみが装着できるようにいずれかの装着ヘッドの
みが取得できるものである。

【００４１】そして、ＣＰＵ２１は前記ＲＡＭ２２に記
憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２３に格納された
プログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作
に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２１は、駆動
回路２５を介して前記Ｘ軸モータ１２の駆動を、駆動回
路２８を介して前記Ｙ軸モータ９の駆動を、また駆動回
路３２を介して前記θ軸モータ１５の駆動を、更に駆動
回路３０を介して前記上下軸モータ１４の駆動を制御し
ている。

【００４２】３３はインターフェース２４を介して前記
ＣＰＵ２１に接続される部品認識処理部で、前記部品認
識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理
が該認識処理部３３にて行われ、ＣＰＵ２１に処理結果
が送出される。即ち、ＣＰＵ２１は、部品認識カメラ１
６に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出な
ど）するように指示を部品認識処理部３３に出力すると
共に、認識処理結果を認識処理部３３から受取るもので
ある。

【００４３】即ち、前記部品認識処理部３３の認識処理
により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ２
１に送られ、ＣＰＵ２１はビーム８Ａ又は８ＢがＹ軸モ
ータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７Ａ又は７Ｂ
がＸ軸モータ１２の駆動によりＸ方向に移動させること
により、またθ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ
方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされ
るものである。

【００４４】１３は基板認識処理部で、前記基板認識カ
メラ１９により撮像して取込まれた画像の認識処理が該
基板認識処理部１３にて行われ、ＣＰＵ２１に処理結果
が送出される。即ち、ＣＰＵ２１は、基板認識カメラ１
９に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出な
ど）するように指示を基板認識処理部１３に出力すると
共に、認識処理結果を基板認識処理部１３から受取るも
のである。

【００４５】即ち、前記基板認識処理部１３の認識処理
により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ２
１に送られ、ＣＰＵ２１はビーム８Ａ又は８ＢがＹ軸モ
ータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７Ａ又は７Ｂ
がＸ軸モータ１２の駆動によりＸ方向に移動させること
により、またθ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ
方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正が可能と
なる。

【００４６】尚、上述の基板認識処理動作は、夫々のビ
ームによる最初の電子部品装着前に限り、行なわれる。
それは、プリント基板Ｐの特性ばかりか、各ビーム、各
装着ヘッドなどの特性を部品装着の位置補正に反映する
ためである。

【００４７】３４はキーボードドライバー３５及びイン
ターフェース２４を介して前記ＣＰＵ２１に接続される
入力手段としてのキーボードで、３６は認識部品画像等
の画像を表示するモニターである。尚、前記入力手段と
してのキーボード３４に代えてタッチパネルなどの入力
手段でも良い。

【００４８】以上の構成により、以下特に図３、図４及
び図５に基づき動作について説明する。先ず、プリント
基板Ｐが図示しないコンベアにより上流装置より供給コ
ンベア４を介して位置決め部５に搬送され、位置決め機
構により位置決め固定される。

【００４９】そして、ＲＡＭ２２に格納されたプリント
基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回
転角度位置及びＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配
置番号）等が指定された装着データに従い、電子部品の
部品種に対応した吸着ノズルが装着すべき電子部品を所
定の部品供給ユニット３から吸着して取出すこととな
る。

【００５０】この場合、先ず装着ヘッド７Ａ、７Ｂに装
備している吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ
を次の２ステップ分の電子部品の指定吸着ノズルに合わ
せるために吸着ノズルの交換を実施する。即ち、各装着
ヘッド７Ａ、７Ｂがノズルストッカ１８、１８の所定の
吸着ノズル上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆
動回路２８によりＹ軸モータ９、９が駆動して一対のガ
イド１１に沿ってビーム８Ａ、８Ｂが移動し、Ｘ方向は
駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着ヘッ
ド７Ａ、７Ｂが衝突することなく移動し、ノズルの交換
動作を行う。

【００５１】次に、装着ステップ番号０００１の「Ｓ」
に「２」とあり、装着ヘッド７Ａの吸着ノズル１７Ａは
装着ステップ番号０００１の装着すべき電子部品を収納
する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動する
が、Ｙ方向は駆動回路２８によりＹ軸モータ９が駆動し
て一対のガイド１１に沿ってビーム８Ａが移動し、Ｘ方
向は駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着
ヘッド７Ａが移動し、既に所定の供給ユニット３は駆動
されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるた
め、駆動回路３０により上下軸モータ１４が駆動して前
記ノズル１７Ａが下降して電子部品を吸着し取出し、次
に装着ヘッド７Ａは上昇すると共に吸着ノズル１７Ｂが
装着ステップ番号０００２の装着すべき電子部品を収納
する部品供給ユニット３上方に移動し、同じく前記ノズ
ル１７Ｂが下降して電子部品を吸着し取出す。

【００５２】このとき、装着ステップ番号０００９の
「Ｓ」に「２」とあり、装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１
７Ｃは装着ステップ番号０００９の装着すべき電子部品
を収納する部品供給ユニット３上方に移動し、前記ノズ
ル１７Ｃが下降して電子部品を吸着し取出し、次に装着
ヘッド７Ｂは上昇すると共に吸着ノズル１７Ｄが装着ス
テップ番号００１０の装着すべき電子部品を収納する部
品供給ユニット３上方に移動し、同じく前記ノズル１７
Ｄが下降して電子部品を吸着し取出す。

【００５３】そして、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂが各
部品認識カメラ１６上方に位置するよう、前述の如くＹ
軸モータ９及びＸ軸モータ１２により移動し、前記ノズ
ル１７Ａ及び１７Ｂに吸着されている各電子部品は撮像
され、また該吸着ノズル１７Ｃ及び１７Ｄが部品認識カ
メラ１６上方に位置するよう移動し、前記ノズル１７Ｃ
及び１７Ｄに吸着されている各電子部品は撮像され、各
電子部品が当該ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸
着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、部品
認識処理部３３により認識結果が算出される。

【００５４】そして、ＣＰＵ２１が他方のビームの部品
装着が全て終了していなくて、かつ調停制御データの設
定があるか否かがＲＡＭ２２に記憶された内容に基づき
判断するが、Ｂビーム８Ｂにとっては設定されているの
で、次に装着エリアが未使用か否かが判断され、未使用
なのでＡビーム８Ａが装着エリアを取得したかを判断し
取得していなければこの判断を繰り返す。一方、前述の
他方のビームの部品装着が全て終了していなくて、かつ
調停制御データの設定があるか否かがＲＡＭ２２に記憶
された内容に基づき判断されたときに、Ａビーム８Ａに
とっては設定されていないので、装着エリアが未使用か
否かが判断され、未使用なのでＡビーム８Ａが装着エリ
アを取得する。

【００５５】具体的には、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２にＡ
ビーム８Ａが装着エリアを占有した旨を書き込み、装着
エリアを占有する処理をしたＡビーム８Ａにとっての基
板認識動作をすべく、Ａビーム８Ａ及び装着ヘッド７Ａ
を移動させてプリント基板Ｐ上のマークＭの位置を認識
するために基板認識カメラ１９により各マークＭを撮像
し、その認識処理が該基板認識処理部１３にて行われ、
ＲＡＭ２２に記憶させ、再びＡビーム８Ａ及び装着ヘッ
ド７Ａを移動させ、吸着ノズル１７Ａがプリント基板Ｐ
上に前記基板認識結果に部品認識結果を加味して位置ず
れを補正しつつ装着ステップ番号０００１の電子部品を
装着し、次いでノズル１７Ｂも同じく装着ステップ番号
０００２の電子部品を装着し、シーケンスデータを歩進
して次ステップを切出して、次のステップデータがある
ので、装着エリアを開放する（未使用状態とする）。

【００５６】このとき、Ｂビーム８Ｂにとっては前述し
たように相手のＡビーム８Ａが装着エリアを取得したか
の判断を繰り返していたが、Ａビーム８Ａが取得した後
は装着エリアが未使用か否かが判断され、装着動作中は
使用中なのでＡビーム８Ａが装着を終了して未使用とな
るまで未使用か否かの判断を繰り返し、Ａビーム８Ａに
より装着ステップ番号０００１、０００２の電子部品が
装着されて、Ａビーム８Ａによる装着エリアの開放後に
Ｂビーム８Ｂが装着エリアを占有する。

【００５７】従って、装着エリアを占有する処理をした
Ｂビーム８Ｂにとっての基板認識動作をすべく、Ｂビー
ム８Ｂ及び装着ヘッド７Ｂを移動させてプリント基板Ｐ
上のマークＭの位置を認識するために基板認識カメラ１
９により各マークＭを撮像し、その認識処理が該基板認
識処理部１３にて行われ、ＲＡＭ２２に記憶させ、吸着
ノズル１７Ｃがプリント基板Ｐ上に前記基板認識結果に
部品認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ装着ステ
ップ番号０００９の電子部品を装着し、次いでノズル１
７Ｄも同じく装着ステップ番号００１０の電子部品を装
着し、シーケンスデータを歩進して次ステップを切出し
て、次のステップデータがあるので、装着エリアを開放
する（未使用状態とする）。

【００５８】このＢビーム８Ｂが装着エリア占有してい
る間に、前記吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂによる装着ス
テップ番号０００３及び０００４の電子部品の吸着動作
に移り、認識カメラ１６により電子部品を撮像し認識処
理に移り、Ｂビーム８Ｂの吸着ノズル１７Ｃ、１７Ｄに
よる装着ステップ番号０００９、００１０の電子部品の
装着を終えて、装着エリアが未使用となればＡビーム８
Ａが装着エリア占有する。

【００５９】このため、吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂはプ
リント基板Ｐ上に装着ステップ番号０００３、０００４
の電子部品を装着し、装着エリアを開放する（未使用状
態とし）。この装着動作中前記吸着ノズル１７Ｃ及び１
７Ｄによる装着ステップ番号００１１及び００１２の電
子部品の吸着動作に移り、部品認識カメラ１６により電
子部品を撮像し認識処理に移る。そして、Ａビーム８Ａ
の吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂが装着ステップ番号００
０３、０００４の電子部品を装着し、シーケンスデータ
を歩進して次ステップを切出して、次のステップデータ
があるので、装着エリアを開放したとき、Ｂビーム８Ｂ
が装着エリアを占有する処理をし、吸着ノズル１７Ｃ、
１７Ｄはプリント基板Ｐ上に装着ステップ番号００１
１、００１２の電子部品を装着する。

【００６０】この装着動作中に装着ステップ番号０００
５の「Ｓ」に「１」とあるので前記吸着ノズル１７Ａ及
び１７Ｂによる装着ステップ番号０００５及び０００６
の電子部品の同時吸着動作に移り、認識カメラ１６によ
り電子部品を撮像し認識処理に移る。この認識処理を終
了しても、Ｂビーム８Ｂが装着エリアを占有した状態の
ままであり、装着エリアが開放されるまで待機する。や
がて、前記吸着ノズル１７Ｄがプリント基板Ｐ上に装着
ステップ番号００１２の電子部品を装着し終えて装着エ
リアが開放されると、Ａビーム８Ａが装着エリアを占有
し、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂによる装着ステップ番
号０００５及び０００６の電子部品の装着に移る。

【００６１】このＡビーム８Ａが装着エリアを占有し、
吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂによる装着動作中に装着ヘ
ッド７Ｂのノズルの交換動作及び交換後の吸着ノズル１
７Ｃ、１７Ｄにより装着ステップ番号００１３及び００
１４の電子部品の吸着動作に移り、その後認識カメラ１
６により電子部品を撮像し認識処理に移る。

【００６２】そして、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂによ
る装着ステップ番号０００５及び０００６の電子部品の
装着動作が終わって、シーケンスデータを歩進し次ステ
ップを切出し装着エリアを開放しても、Ｂビーム８Ｂの
吸着ノズル１７Ｃ、１７Ｄにより吸着された装着ステッ
プ番号００１３及び００１４の電子部品の認識処理が終
了していないため、装着エリアは開放されたままとな
る。また、この開放状態のとき装着ヘッド７Ａに装備し
ている吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂを次の２ステップ分の
電子部品の指定吸着ノズルに合わせるために吸着ノズル
の交換を実施する。

【００６３】やがて、装着ステップ番号００１３及び０
０１４の電子部品の認識処理が終了すると、Ｂビーム８
Ｂが装着エリアを占有し、吸着ノズル１７Ｃ、１７Ｄに
より吸着された装着ステップ番号００１３及び００１４
の電子部品の装着が行われる。

【００６４】このとき、装着ステップ番号０００７の
「Ｓ」に「１」とあるので吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂ
による装着ステップ番号０００７及び０００８の電子部
品の同時吸着動作に移り、認識カメラ１６により電子部
品を撮像し認識処理に移るが、該認識処理が終了して
も、吸着ノズル１７Ｃ、１７Ｄによる装着動作が終了し
ておらず装着エリアが開放していないため、開放（未使
用状態）するまでＡビーム８Ａは待機する。

【００６５】やがて、吸着ノズル１７Ｃ、１７Ｄによる
装着動作が終了すると、Ｂビーム８Ｂによる装着エリア
が開放され、Ａビーム８Ａにより装着エリアが占有さ
れ、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂによる装着ステップ番
号０００７及び０００８の電子部品の装着動作が行わ
れ、一方Ｂビーム８Ｂは次ステップデータが無いため原
点に移動する。

【００６６】そして、吸着ノズル１７Ｂによる装着ステ
ップ番号０００８の電子部品の装着動作が終了すると、
次ステップデータが無いため、Ａビーム８Ａも原点に移
動する。

【００６７】尚、両ビームによる装着についてシュミレ
ーションを行なって、いずれかのビームの装着待機がど
こで生じて、その待機が基板仕上げ時間（ＡビームとＢ
ビームの終了のずれ）に影響しているかを見つけ、作業
者が任意のステップ番号の位置に、更には自動的に適切
な箇所に調停制御データを設定するような最適化ツール
の構築により自動決定可能なシステムを用いることもで
きる。

【００６８】次に、第２の実施形態について図６に基づ
き説明する。先ず、第１の実施形態では、部品吸着後、
部品認識カメラ位置へ移動し、部品認識が終了した後の
装着エリア取得判定シーケンスで、部品認識完了後に装
着エリアが空いている場合、装着エリアの取得をせず、
一回だけ他方のビームに装着エリアの取得を譲り、これ
により、装着エリアへの２ビーム乗入れ動作を強制的に
是正できるようにした。

【００６９】通常起こり得る装着バッティング現象で
は、２ビーム間の協調動作繰返しの中で、部分的にある
装着ステップで、大きな装着待ちロスが起こり、このズ
レが、その後の２ビーム運転に作用してしまい、結果と
して、基板仕上げ時間を長くしてしまう原因になる。こ
のステップのポイントで、強制的に装着エリア取得をコ
ントロールして協調運転の是正を図り、基板仕上げ時間
を短くするのが、前記第１の実施形態の狙うところであ
る。

【００７０】しかし、そのため、吸着異常（吸着できな
かったり、いわゆる立ち吸着等）によるリカバリ動作
や、部品切れ異常等で、正規の２ビーム運転の協調進行
が狂った場合、その後の運転に対しても、設定された調
停制御データ通りに遵守していくと、かえって、その効
果が仇となって現れる場合がある。

【００７１】即ち、２ビームの処理時間が、結構均衡し
ている場合に、本機能の運用で、装着エリア取得を強制
的に是正して基板仕上げ時間短縮を図るケースでは、リ
カバリ動作等の例外処理が発生した場合は、それ以降の
調停制御データ内容を反映しない方が適する場合があ
り、また逆にＡビーム８ＡとＢビーム８Ｂの装着点数の
隔たりが極端な場合には、リカバリ動作等の例外処理が
起ころうとも、その後の装置運転に対し、恒久的に、調
停制御データを遵守して、進行を早めたいビームの装着
動作を最優先に実施することが有利な場合もある。

【００７２】そこで、第２の実施形態では、これら２つ
のケースに対応するため、「Ｖ」情報として次の２通り
の設定パターンを設ける。即ち、「Ｖ」情報の十の位が
「１」の場合には、調停制御データが恒久的に維持され
る設定であり、前述の説明におけるＡビーム８ＡとＢビ
ーム８Ｂの装着点数の隔たりが極端な場合に、この設定
が適する。また、「Ｖ」情報の十の位が「２」の場合に
は、調停制御データが、リカバリ動作等の例外処理が発
生するまで継続される設定である。即ち、吸着異常等に
より、リカバリ動作等が発生すると、その時点で、それ
以降の残りの装着ステップ中の「Ｖ」情報の十の位のデ
ータは、その基板の仕上げが完了するまでは、未設定状
態と同じ処理にして、ＣＰＵ２１はデータ設定を無視す
る。

【００７３】尚、このリカバリ動作は、当該吸着動作後
であればいずれの装着ステップにおいて行なっても良
い。

【００７４】以下図６に基づき、ステップ番号０００９
の「Ｖ」情報の十の位が「２」と設定されているものと
して動作につき説明する。先ず、プリント基板Ｐが図示
しないコンベアにより上流装置より供給コンベア４を介
して位置決め部５に搬送され、位置決め機構により位置
決め固定される。そして、ＲＡＭ２２に格納された装着
データに従い、電子部品の部品種に対応した吸着ノズル
が装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から
吸着して取出すこととなる。

【００７５】この場合、先ず装着ヘッド７Ａ、７Ｂに装
備している吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ
を次の２ステップ分の電子部品の指定吸着ノズルに合わ
せるために吸着ノズルの交換を実施する。

【００７６】次に、装着ステップ番号０００１の「Ｓ」
に「２」とあり、装着ヘッド７Ａの吸着ノズル１７Ａは
装着ステップ番号０００１の装着すべき電子部品を収納
する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動し、既
に所定の供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて
部品が取出し可能状態にあるため、上下軸モータ１４が
駆動して前記ノズル１７Ａが下降して電子部品を吸着し
取出し、次に装着ヘッド７Ａは上昇すると共に吸着ノズ
ル１７Ｂが装着ステップ番号０００２の装着すべき電子
部品を収納する部品供給ユニット３上方に移動し、同じ
く前記ノズル１７Ｂが下降して電子部品を吸着し取出
す。

【００７７】このとき、装着ステップ番号０００９の
「Ｓ」に「２」とあり、装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１
７Ｃは装着ステップ番号０００９の装着すべき電子部品
を収納する部品供給ユニット３上方に移動し、前記ノズ
ル１７Ｃが下降して電子部品を吸着し取出し、次に装着
ヘッド７Ｂは上昇すると共に吸着ノズル１７Ｄが装着ス
テップ番号００１０の装着すべき電子部品を収納する部
品供給ユニット３上方に移動し、同じく前記ノズル１７
Ｄが下降して電子部品を吸着し取出す。

【００７８】そして、吸着ノズル１７Ａ及び１７Ｂが各
部品認識カメラ１６上方に位置するよう移動し、前記ノ
ズル１７Ａ及び１７Ｂに吸着されている各電子部品は撮
像され、また該吸着ノズル１７Ｃ及び１７Ｄが部品認識
カメラ１６上方に位置するよう移動し、前記ノズル１７
Ｃ及び１７Ｄに吸着されている各電子部品は撮像され、
各電子部品が当該ノズルに対してどれだけ位置ずれして
吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、部
品認識処理部３３により認識結果が算出される。

【００７９】そして、ＣＰＵ２１が他方のビームの部品
装着が全て終了していなくて、かつ調停制御データが
「２」と設定されているかをＲＡＭ２２に記憶された内
容に基づき判断するが、Ｂビーム８Ｂにとっては設定さ
れているので、次にリカバリ動作発生履歴がＲＡＭ２２
にメモリされているかが判断され、吸着異常がなくてメ
モリされていなければ、次に装着エリアが未使用か否か
が判断され、未使用なのでＡビーム８Ａが装着エリアを
取得したかを判断し取得していなければこの判断を繰り
返す。一方、前述の他方のビームの部品装着が全て終了
していなくて、かつ調停制御データが設定されているか
（「２」と設定されているか）をＲＡＭ２２に記憶され
た内容に基づき判断されたときに、Ａビーム８Ａにとっ
ては設定されていないので、装着エリアが未使用か否か
が判断され、未使用なのでＡビーム８Ａが装着エリアを
取得する。

【００８０】具体的には、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２にＡ
ビーム８Ａが装着エリアを占有した旨を書き込み、装着
エリアを占有する処理をしたＡビーム８Ａにとっての基
板認識動作をすべく、Ａビーム８Ａ及び装着ヘッド７Ａ
を移動させてプリント基板Ｐ上のマークＭの位置を認識
するために基板認識カメラ１９により各マークＭを撮像
し、その認識処理が該基板認識処理部１３にて行われ、
ＲＡＭ２２に記憶させ、再びＡビーム８Ａ及び装着ヘッ
ド７Ａを移動させ、吸着ノズル１７Ａがプリント基板Ｐ
上に前記基板認識結果に部品認識結果を加味して位置ず
れを補正しつつ装着ステップ番号０００１の電子部品を
装着し、次いでノズル１７Ｂも同じく装着ステップ番号
０００２の電子部品を装着し、シーケンスデータを歩進
して次ステップを切出して、次のステップデータがある
ので、装着エリアを開放する（未使用状態とする）。

【００８１】このとき、Ｂビーム８Ｂにとっては前述し
たように相手のＡビーム８Ａが装着エリアを取得したか
の判断を繰り返していたが、Ａビーム８Ａが取得した後
は装着エリアが未使用か否かが判断され、装着動作中は
使用中なのでＡビーム８Ａが装着を終了して未使用とな
るまで未使用か否かの判断を繰り返し、Ａビーム８Ａに
より装着ステップ番号０００１、０００２の電子部品が
装着されて、Ａビーム８Ａによる装着エリアの開放後に
Ｂビーム８Ｂが装着エリアを占有する。

【００８２】従って、装着エリアを占有する処理をした
Ｂビーム８Ｂにとっての基板認識動作をすべく、Ｂビー
ム８Ｂ及び装着ヘッド７Ｂを移動させてプリント基板Ｐ
上のマークＭの位置を認識するために基板認識カメラ１
９により各マークＭを撮像し、その認識処理が該基板認
識処理部１３にて行われ、ＲＡＭ２２に記憶させ、吸着
ノズル１７Ｃがプリント基板Ｐ上に前記基板認識結果に
部品認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ装着ステ
ップ番号０００９の電子部品を装着し、次いでノズル１
７Ｄも同じく装着ステップ番号００１０の電子部品を装
着し、シーケンスデータを歩進して次ステップを切出し
て、次のステップデータがあるので、装着エリアを開放
する（未使用状態とする）。

【００８３】以下、第１の実施形態で説明した動作と同
様な動作となるので、以下省略するが、吸着異常等によ
り、リカバリ動作等が発生すると、その時点で、それ以
降の残りの装着ステップ中の「Ｖ」情報の十の位のデー
タ「２」は、その基板の仕上げが完了するまでは、未設
定状態と同じ処理にして、ＣＰＵ２１はデータ設定を無
視することとなる。

【００８４】尚、リカバリ動作発生すると、その履歴が
ＲＡＭ２２にメモリされるが、どちらかのビームでリカ
バリ動作が発生したらメモリされ、前記プリント基板Ｐ
への装着が終了し、次のプリント基板Ｐが当該装着装置
の位置決め部５に搬送され、位置決め機構により位置決
め固定され、電子部品の装着動作開始により前記メモリ
がクリアされるものである。

【００８５】

【発明の効果】以上のように本発明は、装着エリアの取
得を総所要時間の長いビーム側に優先し、全体の２ビー
ム協調度を調整又は是正可能にして、結果としてプリン
ト基板の仕上げ時間を短縮することができる。また、吸
着異常によるリカバリ動作等で、２ビーム運転の協調進
行が狂った場合、その後の運転に対しても、設定された
調停制御データ通りに遵守していくと、かえって基板の
仕上げ時間が遅れることになるが、特に第３及び第４の
発明によればそのようなことが防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子部品装着装置の平面図である。

【図２】電子部品装着装置の制御ブロック図である。

【図３】装着データを示す図である。

【図４】概略フローチャートを示す図である。

【図５】電子部品装着に関する動作を示す図である。

【図６】第２の実施形態の電子部品装着に関する動作を
示す図である。

【図７】従来の装着データを示す図である。

【図８】従来の概略フローチャートを示す図である。

【図９】従来の電子部品装着に関する動作を示す図であ
る。

【符号の説明】

１電子部品装着装置７Ａ、Ｂ装着ヘッド８Ａ、ＢＡビーム、Ｂビーム１３基板認識カメラ１６部品認識カメラ１７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ吸着ノズル２１ＣＰＵ２２ＲＡＭ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動源により一方向に移動可能な一対の
ビームにこれに沿った方向に駆動源により夫々移動可能
な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドに電子部品を吸着し
てプリント基板上に装着する吸着ノズルが設けられた電
子部品装着装置において、いずれかのビームによる装着
エリアの取得を優先するための調停制御データを記憶す
る記憶装置と、該記憶装置に記憶された調停制御データ
に基づきいずれかのビームに設けられた装着ヘッドによ
る装着エリア取得を優先させるように制御する制御装置
とから成ることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】駆動源により一方向に移動可能な一対の
ビームにこれに沿った方向に駆動源により夫々移動可能
な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドに電子部品を吸着し
てプリント基板上に装着する吸着ノズルが設けられた電
子部品装着装置において、いずれかのビームによる装着
エリアの取得を優先するための調停制御データを記憶す
る記憶装置と、各ビームの装着エリア占有の前に前記調
停制御データが設定されているか否かを判断し設定され
ている場合にはいずれかのビームに設けられた装着ヘッ
ドによる装着エリア取得を優先させるように制御する制
御装置とから成ることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】駆動源により一方向に移動可能な一対の
ビームにこれに沿った方向に駆動源により夫々移動可能
な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドに電子部品を吸着し
てプリント基板上に装着する吸着ノズルが設けられた電
子部品装着装置において、いずれかのビームによる装着
エリアの取得を優先するための調停制御データを記憶す
る第１の記憶装置と、リカバリ動作発生の履歴を記憶す
る第２の記憶装置と、前記第１の記憶装置に記憶された
調停制御データに基づいて前記第２の記憶装置に前記履
歴が記憶されていない場合にはいずれかのビームに設け
られた装着ヘッドによる装着エリア取得を優先させるよ
うに制御する制御装置とから成ることを特徴とする電子
部品装着装置。
【請求項４】駆動源により一方向に移動可能な一対の
ビームにこれに沿った方向に駆動源により夫々移動可能
な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドに電子部品を吸着し
てプリント基板上に装着する吸着ノズルが設けられた電
子部品装着装置において、いずれかのビームによる装着
エリアの取得を優先するための調停制御データを記憶す
る第１の記憶装置と、リカバリ動作発生の履歴を記憶す
る第２の記憶装置と、各ビームの装着エリア占有の前に
第１の記憶装置に前記調停制御データが設定されていて
前記第２の記憶装置に前記履歴が記憶されているか否か
を判断し記憶されていない場合にはいずれかのビームに
設けられた装着ヘッドによる装着エリア取得を優先させ
るように制御する制御装置とから成ることを特徴とする
電子部品装着装置。