JP2011249611A - 部品実装方法および部品実装機 - Google Patents

Abstract

【課題】フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機を提供すること。
【解決手段】干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、第一ヘッドおよび第二ヘッドの一方の動作モードとして干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとしてフリー優先モードを選択するモード選択ステップ（Ｓ１０）と、モード選択ステップ（Ｓ１０）における選択結果に従って、第一ヘッドおよび第二ヘッドの一方を干渉優先モードで動作させ、かつ、他方をフリー優先モードで動作させることで、基板への部品の実装を行う実装ステップ（Ｓ１００）とを含む部品実装方法。
【選択図】図４

Description

本発明は、部品実装方法に関し、特に、１枚の基板に対して複数の装着ヘッドが協調して部品を実装する部品実装機における部品実装方法に関する。

従来、１枚の基板に対して２つの装着ヘッドが協調動作を行ないながら部品を実装する部品実装機が存在する。

このような部品実装機では、２つの装着ヘッドが互いに干渉しないようにそれぞれの装着ヘッドの動作が制御される。

具体的には、当該部品実装機で部品が実装される基板は、２つの装着ヘッドの可動領域および当該基板のサイズ等に応じて干渉エリアとフリーエリアとに区分される。

干渉エリアとは、２つの装着ヘッドが互いに干渉することを防止するために、これら２つの装着ヘッドが同時期に部品を実装することが禁止されるエリアである。また、フリーエリアとは、２つの装着ヘッドの一方が干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるエリアである。

このように基板が干渉エリアとフリーエリアとに区分される場合、２つの装着ヘッドのそれぞれの動作モードとして、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モードと、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モードとがある。

また、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モードについては、例えば特許文献１に開示されおり、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モードについては、例えば特許文献２に開示されている。

特開２００３−２４３８９０号公報 特開２００７−１９４２７９号公報

ここで、フリーエリアは、２つの装着ヘッドのそれぞれが、他方の装着ヘッドが基板上のどの領域に部品を実装しているかに関わりなく部品を実装できるエリアである。

そのため、一方の装着ヘッドに着目した場合、他方の装着ヘッドの動作状況を考慮することなくフリーエリアに優先的に部品を実装した方が、部品実装基板の生産効率が向上すると考えられる。

また、その一方で、フリーエリアは、部品実装の対象の基板が実装ステージ上に配置されている間はいつでも部品を実装することができるエリアであるため、干渉エリアに優先的に部品を実装し、その後にフリーエリアに部品を実装する方が、部品実装基板の生産効率が向上するという考え方も成立する。

従って、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モード（以下、「フリー優先モード」という。）、および、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モード（以下、「干渉優先モード」という。）のいずれを採用するかの判断を誤ると、部品実装基板の生産効率が低下する恐れがある。

つまり、２つの装着ヘッドのそれぞれについて、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれを選択するかは、部品実装基板の生産効率の向上という観点からは重要な事項である。

しかしながら、上記従来の技術では、どのような場合に、フリー優先モードおよび干渉優先モードのどちらを選択すべきかについては開示されていない。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る部品実装方法は、装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装するための部品実装方法であって、前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、前記部品実装方法は、前記干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方の動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとして前記フリー優先モードを選択するモード選択ステップと、前記モード選択ステップにおける選択結果に従って、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの前記一方を前記干渉優先モードで動作させ、かつ、前記他方を前記フリー優先モードで動作させることで、前記基板への部品の実装を行う実装ステップとを含む。

この方法によれば、１枚の基板に部品を実装する際に、当該基板の干渉エリアに実装すべき部品が１以上ある場合、２つの装着ヘッドの一方が干渉優先モードで動作し、かつ、他方がフリー優先モードで動作する。

そのため、例えば、干渉優先モードで動作する装着ヘッドは、干渉エリアへの部品実装を即座に開始することができ、かつ、干渉エリアへの部品実装の後に、待機することなくフリーエリアへの部品実装を開始することができる。また、フリー優先モードで動作する装着ヘッドは、フリーエリアへの部品実装の完了後に、即座に、または、短い待機時間の後に、干渉エリアへの部品実装を開始することができる。すなわち、当該部品実装方法によれば、２つの装着ヘッドの待機時間が短縮化され（待機時間がゼロの場合も含む）、その結果、当該基板に対する部品実装作業が効率よく進められる。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、さらに、前記第一ヘッドによる前記基板への部品の実装についての第一所要時間を示す第一情報と、前記第二ヘッドによる前記基板への部品の実装についての第二所要時間を示す第二情報とを比較する比較ステップとを含み、前記モード選択ステップでは、前記比較ステップにおける比較の結果、（ａ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、前記第二ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを選択し、（ｂ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを選択するとしてもよい。

この方法によれば、第一ヘッドおよび第二ヘッドそれぞれの、当該基板への部品の実装についての所要時間を示す情報に基づき、部品の実装により長い時間を要すると予想される一方の装着ヘッドの動作モードとして干渉優先モードが選択される。これにより、例えば、当該基板に対する部品実装作業の効率性がさらに向上される。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記比較ステップでは、（ｃ）前記第一情報である、前記第一ヘッドが前記基板に実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記基板に実装するための前記第一所要時間を示す情報と、（ｄ）前記第二情報である、前記第二ヘッドが前記基板に実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記基板に実装するための前記第二所要時間を示す情報とを比較するとしてもよい。

この方法によれば、第一ヘッドおよび第二ヘッドそれぞれについての、当該基板に実装すべき全ての部品を実装するための所要時間を示す情報同士が比較される。これにより、例えば、容易に、双方の装着ヘッドについての動作モードの選択を決定することができる。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記比較ステップでは、（ｅ）前記第一情報である、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための前記第一所要時間を示す情報と、（ｆ）前記第二情報である、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装するための前記第二所要時間を示す情報とを比較するとしてもよい。

この方法によれば、第一ヘッドおよび第二ヘッドそれぞれについての、当該基板の干渉エリアに実装すべき全ての部品を実装するための所要時間を示す情報同士が比較される。これにより、例えば、双方の装着ヘッドについての動作モードの選択の的確性がより向上される。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれが行う、部品の吸着、移動、および装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連の動作をターンとした場合、前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記基板への部品の実装を行うために必要なターン数である第一ターン数を含み、前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第二ヘッドが前記基板への部品の実装を行うために必要なターン数である第二ターン数を含み、前記比較ステップでは、前記第一ターン数の方が前記第二ターン数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二ターン数の方が前記第一ターン数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断するとしてもよい。

この方法によれば、当該基板への部品の実装についての所要時間を示す情報としてターン数が用いられる。つまり、第一ヘッドおよび第二ヘッドのそれぞれにより実行されるターン数という明確な数値同士を比較することで、双方の装着ヘッドについて、容易に動作モードの選択を行うことができる。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記基板に実装する部品の数である第一部品数を含み、前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第二ヘッドが前記基板に実装する部品の数である第二部品数を含み、前記比較ステップでは、前記第一部品数の方が前記第二部品数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二部品数の方が前記第一部品数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断するとしてもよい。

この方法によれば、当該基板への部品の実装についての所要時間を示す情報として実装すべき部品の数が用いられる。つまり、第一ヘッドおよび第二ヘッドのそれぞれが実装すべき部品の数という明確な数値同士を比較することで、双方の装着ヘッドについて、容易に動作モードの選択を行うことができる。

また、本発明の一態様に係る部品実装方法は、前記実装ステップでは、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアへの部品の実装を開始した場合、前記一方が前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記干渉エリアに実装し終えるまで、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの他方が前記干渉エリアに部品を実装することを許可しないとしてもよい。

この方法によれば、第一ヘッドおよび第二ヘッドの一方が干渉エリアへの部品実装を開始した後は、当該一方が干渉エリアに実装すべき全て部品を実装し終えるまで、当該一方に継続して干渉エリアへの部品実装を行わせることができる。これにより、当該一方による干渉エリアへの部品実装が効率よく行われる。

また、本発明の一態様に係る部品実装機は、装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装する部品実装機であって、前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、前記部品実装機は、前記干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方の動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとして前記フリー優先モードを選択するモード選択部と、前記モード選択部による選択結果に従って、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの前記一方を前記干渉優先モードで動作させ、かつ、前記他方を前記フリー優先モードで動作させることで、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドに前記基板への部品の実装を行わせる制御部とを備える。

この構成によれば、１枚の基板に部品を実装する際に、当該基板の干渉エリアに実装すべき部品が１以上ある場合、２つの装着ヘッドの一方が干渉優先モードで動作し、かつ、他方がフリー優先モードで動作する。

そのため、２つの装着ヘッドの待機時間が短縮化され（待機時間がゼロの場合も含む）、その結果、当該基板に対する部品実装作業が効率よく進められる。

また、本発明は、本発明の一態様に係る部品実装方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

本発明によれば、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うことができる。

本発明の実施の形態における部品実装機の概要を示す概要図である。 本発明の実施の形態における部品実装機の主要な構成および動作の概要を示す平面図である。 本発明の実施の形態における部品実装機の主要な機能構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における部品実装機の動作の概要を示すフロー図である。 本発明の実施の形態の部品実装機における動作モードの選択処理の流れの一例を示すフロー図である。 本発明の実施の形態における干渉優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。 本発明の実施の形態におけるフリー優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。 本発明の実施の形態の干渉優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。 本発明の実施の形態のフリー優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態における部品実装機１００の概要を示す概要図である。

図１に示すように、実施の形態における部品実装機１００は、例えば、部品実装基板を生産するための生産ラインの一部を構成し、前工程から搬入される基板２０に対し、複数の部品を実装して部品実装基板を生産する装置である。

図２は、部品実装機１００の主要な構成および動作の概要を示す平面図である。

部品実装機１００は、その内部に基板２０の搬送方向（Ｘ軸方向）と直交する部品実装機１００の前後方向（Ｙ軸方向）に第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂを備えている。

第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂは、お互いが協調し１枚の基板２０に対して実装作業を行う。

第一設備１２０ａは、部品供給部１２５ａ、第一ビーム１２２ａ、および第一ヘッド１２１ａを備える。第二設備１２０ｂは、部品供給部１２５ｂ、第二ビーム１２２ｂ、および第二ヘッド１２１ｂを備える。

第一ビーム１２２ａおよび第二ビーム１２２ｂのそれぞれは、Ｘ軸方向に延びた剛体であって、Ｘ軸方向と平行を保ったままでＹ軸方向に移動することができる。また、第一ヘッド１２１ａは第一ビーム１２２ａに沿ってＸ軸方向に移動可能であり、かつ、第二ヘッド１２１ｂは第二ビーム１２２ｂに沿ってＸ軸方向に移動可能である。つまり、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは、ＸＹ平面内で移動可能である。

なお、図２では、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは４本のノズルを有しているが、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂが有するノズルの数は特定の数に限定されない。

また、第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂのそれぞれは、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの吸着エラーの有無等を確認するための部品認識カメラ１２６を備えている。

また、部品実装機１００はさらに、基板２０搬送用の搬送ユニット１２９を備えている。搬送ユニット１２９が有する一対のレールの一方は、搬送される基板２０のＹ軸方向の長さに応じてＹ軸方向に移動可能である。

このような基本的な構成を備える部品実装機１００において、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは、部品の吸着、移動、および装着という一連の動作を繰り返すことで、複数の部品を基板２０に実装する。なおこの一連の動作の繰り返しにおける一回分の一連の動作を「ターン」という。

具体的には、図２に示されるように、第一ヘッド１２１ａは、部品供給部１２５ａから部品を吸着する。第一ヘッド１２１ａはさらに、部品を吸着した状態で移動し、部品認識カメラ１２６の上方を通過する。このとき、吸着されている部品が部品認識カメラ１２６により認識される。その後、第一ヘッド１２１ａは基板２０の上方の所定の位置まで移動し、部品を吸着したノズルを下降させることで、当該部品の基板２０への装着を行う。

第一ヘッド１２１ａはこのような一連の動作（ターン）を繰り返すことで、基板２０への部品の実装を行う。

また、第二ヘッド１２１ｂも同様に、部品の吸着、移動、および装着からなるターンを繰り返すことで、基板２０への部品の実装を行う。

なお、本実施の形態において、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは複数のノズルを有しており、一回のターンで複数の部品を吸着し、吸着した複数の部品のそれぞれを基板２０へ装着することができる。

また、部品実装機１００では、このように対向して配置された第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂで１枚の基板２０に対して部品の実装を行うため、基板２０は、干渉エリアとフリーエリアとに区分される。

具体的には、図２に示すように、基板２０のＹ軸方向の中央付近に干渉エリアが設定され、干渉エリアを挟んで両側にフリーエリアが設定される。

干渉エリアは、例えば、基板２０上の部品を実装すべきエリア（部品実装エリア）のサイズ、ならびに、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの可動領域およびサイズ等から求められる。

また、上述のように、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方が干渉エリアに部品を実装している期間には、他方は干渉エリアに部品を実装することが禁止される。これにより、第一ヘッド１２１ａと第二ヘッド１２１ｂとが干渉することが防止される。

具体的には、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのいずれか一方のみが干渉エリアに部品を実装する権利（以下、「占有権」という。）を有するように、機構制御部１４０（後述する図３参照）により第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作が排他制御されている。

また、フリーエリアは、干渉エリア以外の部品実装エリアであり、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方が干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるエリアである。

例えば、第一ヘッド１２１ａが占有権を有している期間は、第二ヘッド１２１ｂは、干渉エリアへの部品実装は禁止されるが、フリーエリアへの部品実装は行うことができる。

図３は、本発明の実施の形態における部品実装機１００の主要な機能構成を示すブロック図である。

図３に示すように、部品実装機１００は、機構部１２０、動作モード判断部１３０、記憶部１３５、および機構制御部１４０を備える。

機構部１２０は、図２を用いて説明した第一設備１２０ａおよび第二設備１２０ｂ等を有する。

動作モード判断部１３０は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれの動作モードを選択する処理部であり、取得部１３１と比較部１３２とモード選択部１３３とを有する。

モード選択部１３３は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方の動作モードとして干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとしてフリー優先モードを選択する。

具体的には、取得部１３１が第一情報と第二情報とを取得し、比較部１３２が、取得部１３１により取得された第一情報と第二情報とを比較する。モード選択部１３３は、この比較の結果に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードの選択を行う。

ここで、第一情報とは、第一ヘッド１２１ａによる基板２０への部品の実装についての第一所要時間を示す情報である。また、第二情報とは、第二ヘッド１２１ｂによる基板２０への部品の実装についての第二所要時間を示す情報である。

また、上記の第一所要時間とは、例えば、第一ヘッド１２１ａが基板２０に実装すべき全ての部品、または、基板２０の干渉エリアに実装すべき全ての部品を、第一ヘッド１２１ａが実装するための所要時間を示す情報である。

また、上記の第二所要時間とは、例えば、第二ヘッド１２１ｂが基板２０に実装すべき全ての部品、または、基板２０の干渉エリアに実装すべき全ての部品を、第二ヘッド１２１ｂが実装するための所要時間を示す情報である。

つまり、簡単に言うと、比較部１３２は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂについて、どちらが部品の実装により長い時間を要すると予想されるかを判断する。

なお、部品実装の所要時間を示す情報としては、例えば過去の実績から得られる所要時間そのもの、部品実装基板の生産計画の段階で決定される、必要ターン数、および実装すべき部品の数などが例示される。

例えば、第一情報は、第一所要時間を示す情報として、第一ヘッド１２１ａが基板２０に実装すべき全ての部品の数、または、基板２０の干渉エリアに実装すべき全ての部品の数を含んでいる。

また、例えば、第一情報は、第一所要時間を示す情報として、第一ヘッド１２１ａが基板２０に実装すべき全ての部品、または、基板２０の干渉エリアに実装すべき全ての部品を実装するために必要な時間または必要ターン数を含んでいる。

第二情報も同様に、第二ヘッド１２１ｂについての、基板２０の全エリアまたは干渉エリアに応じた部品実装の所要時間、部品数または必要ターン数を含んでいる。

また、第一情報および第二情報のそれぞれは、例えば記憶部１３５に、実装情報として記憶されており、取得部１３１は、記憶部１３５からこれら第一情報および第二情報を取得することができる。なお、取得部１３１は、例えば、部品実装機１００に接続されたネットワークを介して外部の機器から第一情報および第二情報を取得してもよい。

ここで、動作モード判断部１３０および記憶部１３５は、部品実装機１００に備えられていなくてもよく、例えば、部品実装機１００を管理する上位のコンピュータに備えられていてもよい。つまり、当該コンピュータが有する動作モード判断部１３０が決定した動作モードに関するデータを部品実装機１００がダウンロードし、そのダウンロードされた動作モードに関するデータに基づき、機構制御部１４０が部品実装機１００の動作を制御してもよい。

なお、干渉優先モードおよびフリー優先モードの詳細については、図６Ａ〜図７Ｂを用いて後述する。

機構制御部１４０は、動作モード判断部１３０により選択された動作モードが実行されるように、機構部１２０の動作を制御する処理部である。具体的には、機構制御部１４０は、干渉優先モード動作制御部１４１と、フリー優先モード動作制御部１４２とを有する。

なお、機構制御部１４０による処理は、例えば、動作モード判断部１３０による選択結果を示す信号が、動作モード判断部１３０から機構制御部１４０に入力されることで実行される。また、例えば、部品実装機１００が備える情報出力部（ディスプレイまたはスピーカなど。図示せず）に、動作モード判断部１３０により選択された動作モードの割り当てを示す情報（例えば“第一ヘッド：干渉優先モード、第二ヘッド：フリー優先モード”）出力させてもよい。この場合、部品実装機１００のオペレータは、操作パネル（図示せず）から所定の操作を行うことで、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれが対応する動作モードを行うよう、機構制御部１４０に指示することができる。

なお、動作モード判断部１３０および機構制御部１４０による各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が、それぞれの処理のための制御プログラムを読み込んで実行することで実現される。

以上の基本構成を有する部品実装機１００の動作を図４〜図７Ｂを用いて説明する。

まず、部品実装機１００の動作の概要を、図４を用いて説明する。

図４は、本発明の実施の形態における部品実装機１００動作の概要を示すフロー図である。

まず、干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、モード選択部１３３は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方の動作モードとして干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとしてフリー優先モードを選択する（Ｓ１０）。

次に、機構制御部１４０は、モード選択部１３３による選択結果に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方を干渉優先モードで動作させ、かつ、他方をフリー優先モードで動作させる（Ｓ１００）。機構制御部１４０はこのような制御により、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂに基板２０への部品の実装を行わせる。

次に、部品実装機１００における動作モードの選択処理の詳細を、図５を用いて説明する。

図５は、本発明の実施の形態の部品実装機１００における動作モードの選択処理の流れの一例を示すフロー図である。

取得部１３１は、記憶部１３５から、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂが基板２０の干渉エリアに実装すべき部品（干渉エリア部品）の数、および当該基板２０のフリーエリアに実装すべき部品の数を取得する（Ｓ２０）。比較部１３２は、取得部１３１により取得された干渉エリア部品の数が０であるか否かを確認する（Ｓ２１）。

比較部１３２により、干渉エリア部品の数が０であることが確認された場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、両ヘッドはともに干渉エリアへの部品実装を行う必要がない。そこで、モード選択部１３３は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードを選択する（Ｓ２２）。

なお、この場合、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂはそれぞれ、自身がフリーエリアに実装すべき全ての部品を実装し終えると、当該基板２０についての部品実装作業を完了する。

また、比較部１３２は、取得部１３１により取得された干渉エリア部品の数が０ではない場合、つまり、干渉エリア部品の数が１以上である場合（Ｓ２１でＮｏ）、取得部１３１を介して記憶部１３５から第一情報と第二情報とを取得する。

例えば、第一情報として、第一ヘッド１２１ａに対応する干渉エリア部品の数を取得し、第二情報として、第二ヘッド１２１ｂに対応する干渉エリア部品の数を取得する。なお、この場合、Ｓ２０で取得したこれら干渉エリア部品の数を第一情報および第二情報として用いてもよい。

また、第一情報および第二情報に示される情報の種類は、それぞれの装着ヘッドについての干渉エリア部品の数以外でもよい。第一情報および第二情報は、上述のように、それぞれの装着ヘッドについての、基板２０に実装すべき全ての部品の数、または、それぞれの装着ヘッドについての、基板２０の全エリアもしくは干渉エリアに応じた部品実装の所要時間もしくは必要ターン数などでもよい。

比較部１３２は、取得した第一情報と第二情報とを比較する（Ｓ２３）。モード選択部１３３は、当該比較結果に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードを選択する（Ｓ２４）。モード選択部１３３は、具体的には、第一情報に示される値が第二情報に示される値よりも大きな場合（Ｓ２４でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａに干渉優先モードを割り当て、第二ヘッド１２１ｂにフリー優先モードを割り当てる（Ｓ２５）。

例えば、第一情報に示される第一ヘッド１２１ａの干渉エリア部品の数が“２０”であり、第二情報に示される第二ヘッド１２１ｂの干渉エリア部品の数が“１２”である場合を想定する。

この場合、第一情報＞第二情報である旨が、モード選択部１３３に通知される。モード選択部１３３は、第一情報＞第二情報であることから（Ｓ２４でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードを選択し、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードを選択する（Ｓ２５）。

また、第一情報＜第二情報である場合（Ｓ２４でＮｏ）、当該比較結果の通知を受けたモード選択部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードを選択し、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとして干渉優先モードを選択する（Ｓ２６）。

なお、第一情報に示される値と第二情報に示される値が等しい場合、図５では、第一ヘッド１２１ａに干渉優先モードが割り当てられ、第二ヘッド１２１ｂにフリー優先モードが割り当てられる。しかし、この場合、第一ヘッド１２１ａにフリー優先モードが割り当てられ、第二ヘッド１２１ｂに干渉優先モードが割り当てられてもよい。

このように、本実施の形態におけるモード選択部１３３は、比較部１３２による比較結果に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方の動作モードとして干渉優先モードを選択するとともに、他方の動作モードとしてフリー優先モードを選択する。

その後、機構制御部１４０は、モード選択部１３３による選択結果に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方を干渉優先モードで動作させ、かつ、他方をフリー優先モードで動作させる。

なお、モード選択部１３３は、比較部１３２による比較結果以外の情報に従って、動作モードの選択を行ってもよい。

モード選択部１３３は、例えば、操作パネル（図示せず）から入力される部品実装機１００のオペレータの指示に従って、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方の動作モードとして干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとしてフリー優先モードを選択してもよい。この場合、モード選択部１３３は、例えば取得部１３１を介してオペレータの指示を取得すればよい。

また、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂと、干渉優先モードおよびフリー優先モードの対応関係が固定されていてもよい。この場合、例えば記憶部１３５に、当該対応関係を示す対応情報を記憶させておき、モード選択部１３３は、取得部１３１を介して記憶部１３５から当該対応情報を取得すればよい。

このように、動作モードの選択に比較部１３２による比較結果を用いない場合、部品実装機１００は比較部１３２を備えていなくてもよい。

次に図６Ａ〜図７Ｂを用いて干渉優先モードおよびフリー優先モードの説明を行う。

なお、これらの図の説明において、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードが選択され、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードが選択された場合を想定して説明する。具体的には、図６Ａおよび図７Ａでは、第一ヘッド１２１ａを動作の主体として説明し、図６Ｂおよび図７Ｂでは、第二ヘッド１２１ｂを動作の主体として説明する。

つまり、この想定とは逆に、第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードが選択され、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとして干渉優先モードが選択された場合は、第一ヘッド１２１ａは図６Ｂおよび図７Ｂに示す動作を行い、第二ヘッド１２１ｂは、図６Ａおよび図７Ａに示す動作を行う。

図６Ａは、本発明の実施の形態における干渉優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図であり、図６Ｂは、本発明の実施の形態におけるフリー優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。

第一ヘッド１２１ａが干渉優先モードでの動作を開始した場合、図６Ａに示すように、第一ヘッド１２１ａは干渉エリアに優先的に部品を実装する（Ｓ１１０）。

その後、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき全ての部品を実装し終えると、第一ヘッド１２１ａはフリーエリアに部品を実装する（Ｓ１５０）。

また、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードが決定された場合、図６Ｂに示すように、第二ヘッド１２１ｂはフリーエリアに部品を実装する（Ｓ２１０）。第二ヘッド１２１ｂがフリーエリアに実装すべき全ての部品を実装し終えると、第二ヘッド１２１ｂは干渉エリアに部品を実装する（Ｓ２５０）。

図７Ａは、本発明の実施の形態の干渉優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。具体的には、図７Ａは、図６Ａのフロー図における動作［Ａ］（Ｓ１１０）の詳細を示している。

第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアに実装すべき部品（干渉エリア部品）を吸着する（Ｓ１１１）。なお、このとき、第一ヘッド１２１ａは複数のノズルで１以上の干渉エリア部品を吸着する。

機構制御部１４０は、相手ヘッド、つまり、本例においては第二ヘッド１２１ｂに占有権があるか否かを確認する（Ｓ１１２）。

なお、本実施の形態では、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードが選択された場合、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてはフリー優先モードが選択される。そのため、占有権の所属確認（Ｓ１１２）では、原則として、第二ヘッド１２１ｂに占有権がないことが確認される。しかし、占有権の所属確認（Ｓ１１２）を実施することで、例えば安全性が向上される。

第二ヘッド１２１ｂに占有権がない場合（Ｓ１１２でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａは占有権を取得する（Ｓ１１３）。具体的には、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａに占有権を設定する。つまり、機構制御部１４０は、第一設備１２０ａにのみ干渉エリアへの部品実装を行わせるように、機構部１２０を制御する。

第一ヘッド１２１ａは、占有権を取得した後に、Ｓ１１１で吸着した全ての部品の干渉エリアへの実装を行う（Ｓ１１４）。

その後、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装したか否かを確認する（Ｓ１１８）。第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装していない場合（Ｓ１１８でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａによるＳ１１１以降の動作が繰り返される。

また、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装した場合（Ｓ１１８でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装は完了し、フリーエリアへの部品実装（図６ＡのＳ１５０）に移行する。

また、占有権の所属確認（Ｓ１１２）の際に、例えばエラーの発生により第二ヘッド１２１ｂが干渉エリア内で停止している場合など、第二ヘッド１２１ｂの占有権が解放されていなかった場合（Ｓ１１２でＹｅｓ）を想定する。この場合、第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアへの部品実装を行うことはできない。

そこで、例えば機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれかが、フリーエリアに実装することが可能な部品であるか否かを確認する（Ｓ１１５）。

つまり、１枚の基板２０について干渉エリアとフリーエリアとに共通して実装すべき部品（共通部品）も存在する。そのため、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品が共通部品であるか否かが確認される。

第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれかが共通部品である場合（Ｓ１１５でＹｅｓ）、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａを制御することで、当該共通部品をフリーエリアに実装させる。

当該共通部品のフリーエリアへの実装が完了すると、機構制御部１４０による、干渉エリアへの部品実装の完了確認（Ｓ１１８）に移行する。

また、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれもが、共通部品でない場合（Ｓ１１５でＮｏ）、第二ヘッド１２１ｂに属する占有権が解放されるまで第一ヘッド１２１ａは待機する。

なお、図７Ａでは、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着（Ｓ１１１）の後に、占有権の所属確認（Ｓ１１２）を行っている。しかし、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着の前または吸着中に、占有権の所属確認を行ってもよい。つまり、第一ヘッド１２１ａが有する全てのノズルが部品を吸着した状態になる前に、占有権の所属確認を行ってもよい。

この場合、例えば、第二ヘッド１２１ｂに占有権がある場合には、第一ヘッド１２１ａに、当該ターンで実装が予定された干渉エリア部品に代えて、共通部品を吸着させるよう動作させてもよい。

この場合、吸着動作（Ｓ１１１）の後に、占有権が第二ヘッド１２１ｂにないことを確認した場合は、そのまま干渉エリアへの共通部品の実装を行うことができ、占有権が依然として第二ヘッド１２１ｂにあることを確認した場合は、そのままフリーエリアへの共通部品の実装を行うことができる。

また、吸着前の占有権の所属確認により、第二ヘッド１２１ｂに占有権があると確認された場合、第一ヘッド１２１ａに、当該ターンで予定された干渉エリア部品に代えて、フリーエリア専用の部品を吸着させるよう動作させてもよい。

この場合、吸着動作（Ｓ１１１）の後に、占有権の所属確認を行わずに、即座にフリーエリアへの部品実装を行えばよい。

図７Ｂは、本発明の実施の形態のフリー優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。具体的には、図７Ｂは、図６Ｂのフロー図における動作［Ｂ］（Ｓ２５０）の詳細を示している。

第二ヘッド１２１ｂは、フリーエリアへの部品実装が完了すると、１以上の干渉エリア部品を吸着する（Ｓ２５１）。

機構制御部１４０は、相手ヘッド、つまり、本例においては第一ヘッド１２１ａに占有権があるか否かを確認する（Ｓ２５２）。

ここで、いずれの動作モードであっても、占有権を取得した装着ヘッドは、当該装着ヘッドが干渉エリアに実装すべき全ての部品の実装が完了するまで、占有権を解放しない。

このように、占有権を取得した装着ヘッドが干渉エリア部品の実装が完了するまで占有権を保持し続けることで、当該装着ヘッドによる干渉エリアへの部品実装は効率よく行われる。

そのため、図７Ｂのフローにおける占有権の所属確認（Ｓ２５１）の時点で、干渉優先モードで動作している第一ヘッド１２１ａが干渉エリアへの部品実装を完了させていれば、第一ヘッド１２１ａに占有権がないことが確認される（Ｓ２５２でＮｏ）。また、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装が完了していなければ、第一ヘッド１２１ａに占有権があることが確認される（Ｓ２５２でＹｅｓ）。

機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａに占有権がないことを確認した場合（Ｓ２５２でＮｏ）、第二ヘッド１２１ｂに占有権を設定する。つまり、第二ヘッド１２１ｂは占有権を取得する（Ｓ２５４）。

第二ヘッド１２１ｂは、占有権を取得した後に、Ｓ１１１で吸着した全ての部品の干渉エリアへの実装を行う（Ｓ２５５）。

その後、機構制御部１４０は、第二ヘッド１２１ｂが干渉エリア部品の全てを実装したか否かを確認する（Ｓ２５６）。第二ヘッド１２１ｂが干渉エリア部品の全てを実装していない場合（Ｓ２５６でＮｏ）、Ｓ２５１以降の動作が繰り返される。

また、第二ヘッド１２１ｂが干渉エリア部品の全てを実装した場合（Ｓ２５６でＹｅｓ）、第二ヘッド１２１ｂによる干渉エリアへの部品実装は完了し、第二ヘッド１２１ｂが行うべき、当該基板２０についての部品実装作業は完了する。

また、第一ヘッド１２１ａに占有権がある場合（Ｓ２５２でＹｅｓ）、第二ヘッド１２１ｂは、干渉エリアへの部品実装を行うことはできないため、第一ヘッド１２１ａに属する占有権が解放されるまで第一ヘッド１２１ａは待機する。

なお、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装は、第二ヘッド１２１ｂがフリーエリアへの部品実装を開始したときとほぼ同じタイミングで開始されている。そのため、第一ヘッド１２１ａの占有権が解放されるまで、第二ヘッド１２１ｂが待機する場合であっても、当該待機時間は比較的短い時間に収められる。

また、図７Ｂに示す動作の流れにおいても、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着（Ｓ２５１）の前に、占有権の所属確認を行ってもよい。

このように、本発明の実施の形態における部品実装機１００では、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方の動作モードとして干渉優先モードが選択され、他方の動作モードとしてフリー優先モードが選択される。

従って、部品実装機１００では、一方の装着ヘッドが干渉エリアへ部品を実装しようとする場合、他方の装着ヘッドはフリーエリアへの部品実装を行うよう制御される。そのため、双方の装着ヘッド間における占有権の取り合いが発生することが防止される。これにより、部品実装基板の生産を効率よく行うことができる。

例えば、第一ヘッド１２１ａに干渉優先モードが割り当てられ、第二ヘッド１２１ｂにフリー優先モードが割り当てられた場合、第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアへの部品実装とフリーエリアへの部品実装とを継続して（待機することなく）実行することができる。

また、第二ヘッド１２１ｂについて考えると、第二ヘッド１２１ｂがフリーエリアへの部品実装を行っている間に、第一ヘッド１２１ａは干渉エリアへの部品実装を行う。そのため、第二ヘッド１２１ｂがフリーエリアへの部品実装を完了させた場合、第二ヘッド１２１ｂは即座に、または、比較的短い待機時間の後に、占有権を取得でき、干渉エリアへの部品実装を開始することができる。

従って、本実施の形態の部品実装機１００によれば、第一ヘッド１２１ａと第二ヘッド１２１ｂとによって実行される部品実装作業が全体として非常に効率性の高いものとなる。

また、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのどちらを干渉優先モードで動作させるかについては、それぞれの装着ヘッドの、基板２０の全エリアもしくは干渉エリアに応じた部品実装の所要時間に基づいて決定される。また、所要時間を示す情報としては、例えば、部品実装に必要な時間そのもの、実装すべき部品の数、または、必要ターン数などが用いられる。

つまり、装着ヘッドが実装すべき部品の数が多いほど当該装着ヘッドの部品実装の所要時間は長くなり、また、装着ヘッドが実行すべきターン数が多いほど当該装着ヘッドの部品実装の所要時間は長くなる。言い換えると、実装すべき部品の数、および必要ターン数のそれぞれと、部品実装の所要時間とは、正の相関関係がある。

従って、簡単にいうと、部品実装機１００では、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのうち、部品実装により多くの時間を要するであろうと予測される一方に、制約条件の多い干渉エリアへの部品実装を先に行わせるという制御が行われる。また、このとき、他方は待機させるのではなく、フリーエリアへの実装を行わせる。

これにより、部品実装基板の生産の効率性をさらに向上させることが可能となる。

以上、本発明の部品実装方法および部品実装機について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したもの、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、本実施の形態では、部品実装の所要時間を示す情報として、必要ターン数または実装すべき部品数を例示した。しかしながら、例えば、必要ターン数と実装すべき部品数とを重み付け加算することで得られる値を、部品実装の所要時間および残時間を示す情報として扱ってもよい。

本発明は、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機等として有用である。

２０ 基板
１００ 部品実装機
１２０ 機構部
１２０ａ 第一設備
１２０ｂ 第二設備
１２１ａ 第一ヘッド
１２１ｂ 第二ヘッド
１２２ａ 第一ビーム
１２２ｂ 第二ビーム
１２５ａ、１２５ｂ 部品供給部
１２６ 部品認識カメラ
１２９ 搬送ユニット
１３０ 動作モード判断部
１３１ 取得部
１３２ 比較部
１３３ モード選択部
１３５ 記憶部
１４０ 機構制御部
１４１ 干渉優先モード動作制御部
１４２ フリー優先モード動作制御部

Claims (8)

1. 装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装するための部品実装方法であって、
   前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、
   前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、
   前記部品実装方法は、
   前記干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方の動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとして前記フリー優先モードを選択するモード選択ステップと、
   前記モード選択ステップにおける選択結果に従って、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの前記一方を前記干渉優先モードで動作させ、かつ、前記他方を前記フリー優先モードで動作させることで、前記基板への部品の実装を行う実装ステップと
   を含む部品実装方法。
2. さらに、前記第一ヘッドによる前記基板への部品の実装についての第一所要時間を示す第一情報と、前記第二ヘッドによる前記基板への部品の実装についての第二所要時間を示す第二情報とを比較する比較ステップとを含み、
   前記モード選択ステップでは、前記比較ステップにおける比較の結果、（ａ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、前記第二ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを選択し、（ｂ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを選択する
   請求項１記載の部品実装方法。
3. 前記比較ステップでは、（ｃ）前記第一情報である、前記第一ヘッドが前記基板に実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記基板に実装するための前記第一所要時間を示す情報と、（ｄ）前記第二情報である、前記第二ヘッドが前記基板に実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記基板に実装するための前記第二所要時間を示す情報とを比較する
   請求項２記載の部品実装方法。
4. 前記比較ステップでは、（ｅ）前記第一情報である、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための前記第一所要時間を示す情報と、（ｆ）前記第二情報である、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装するための前記第二所要時間を示す情報とを比較する
   請求項２記載の部品実装方法。
5. 前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれが行う、部品の吸着、移動、および装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連の動作をターンとした場合、
   前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記基板への部品の実装を行うために必要なターン数である第一ターン数を含み、
   前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第二ヘッドが前記基板への部品の実装を行うために必要なターン数である第二ターン数を含み、
   前記比較ステップでは、前記第一ターン数の方が前記第二ターン数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二ターン数の方が前記第一ターン数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断する
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の部品実装方法。
6. 前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記基板に実装する部品の数である第一部品数を含み、
   前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第二ヘッドが前記基板に実装する部品の数である第二部品数を含み、
   前記比較ステップでは、前記第一部品数の方が前記第二部品数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二部品数の方が前記第一部品数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断する
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の部品実装方法。
7. 前記実装ステップでは、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアへの部品の実装を開始した場合、前記一方が前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記干渉エリアに実装し終えるまで、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの他方が前記干渉エリアに部品を実装することを許可しない
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装方法。
8. 装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装する部品実装機であって、
   前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、
   前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、
   前記部品実装機は、
   前記干渉エリアに実装すべき部品の数が１以上である場合、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方の動作モードとして前記干渉優先モードを選択し、かつ、他方の動作モードとして前記フリー優先モードを選択するモード選択部と、
   前記モード選択部による選択結果に従って、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの前記一方を前記干渉優先モードで動作させ、かつ、前記他方を前記フリー優先モードで動作させることで、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドに前記基板への部品の実装を行わせる制御部と
   を備える部品実装機。

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