JP4434093B2 - 作業機械の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業機械において、オペレータによる操作部材の操作に応じて複数のアクチュエータの作動を制御する装置に関するものである。

従来、オペレータによる操作部材の操作に応じて複数のアクチュエータの作動を制御する装置として、特許文献１及び特許文献２に記載されるものが知られている。

前記特許文献１には、操作レバーの操作量に応じた油圧（液圧信号）を出力する複数の油圧リモコン弁と、各アクチュエータに接続されるパイロット切換弁とを具備し、前記油圧リモコン弁から出力される油圧をパイロット圧として前記パイロット切換弁のパイロット室に入力するようにしたものが開示されている。さらに、同文献では、ユーザーの事情等に応じて前記油圧リモコン弁とパイロット切換弁との対応関係を変更可能にすべく、これら油圧リモコン弁とパイロット切換弁との間に操作方式切替弁（信号伝達切替弁）を介在させ、この切替弁の切換操作によって前記油圧リモコン弁と前記パイロット切換弁との組合わせを複数通りに切換できるようにすることが開示されている。

一方、特許文献２には、操作レバーの操作量を電気信号に変換してコントローラに入力し、このコントローラから出力される電気信号を電磁比例減圧弁等を用いて油圧信号に変換し、この油圧信号を油圧制御弁に入力するようにしたものが開示されている。
実公平７−４８７６１号公報 特開２００２−１０５９８５号公報

特許文献１記載の装置は、油圧リモコン弁の出力する油圧（液圧信号）をそのままパイロット切換弁のパイロット室に入力するものであるため、油圧アクチュエータの駆動制御にしか用いることができない。従って、当該油圧アクチュエータに加えて電動アクチュエータを併有する作業機械（例えばハイブリッド作業機械）においては、前記電動アクチュエータの操作をするために別の制御系を併設しなければならない不都合がある。

これに対して特許文献２記載の装置では、コントローラから出力される電気信号のうち、油圧制御弁の制御に用いるものについては当該電気信号を電磁比例減圧弁等を用いて油圧信号に変換する一方、電動アクチュエータの制御については前記電気信号をそのまま用いることができるため、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの操作を共通の制御系で実現することが可能であるが、この装置を構築するためには、操作レバーの操作量を電気信号に変換するためのリニアエンコーダ（または作動トランス）、増幅器、電磁比例減圧弁内のソレノイド等、高価な電気部品を多数用いる必要があり、油圧制御系に比べて装置全体のコストアップは免れ難い。

なお、特許２９１４７３０号公報には、操作レバーの操作量を油圧信号に変換してパイロット切換弁を制御する油圧リモコン弁としての機能と、この油圧リモコン弁で制御されるパイロット切換弁に付随して同時制御される他の被制御対象に対して出力するために操作レバーの操作量を電気信号に変換する機能とを併有した操作装置が開示されているが、このような操作装置は通常の油圧リモコン弁に比べると高価であり、また、同時付随制御という限られた用途でしか利用価値がない。

本発明は、このような事情に鑑み、油圧リモコン弁等のように液圧信号を出力する操作装置を用いた安価な構成で、液圧アクチュエータと電動アクチュエータの双方の制御を可能にする技術の提供を目的とする。

前記課題を解決するための手段として、本発明は、液圧アクチュエータと電動アクチュエータとを含む複数のアクチュエータを具備する作業機械に設けられ、前記各アクチュエータの作動を制御する制御装置であって、互いに異なる複数の方向に操作を受ける操作部材を有し、その操作部材の操作方向に応じて複数の液圧信号を出力する操作装置と、この操作装置が出力する液圧信号のうちの一部の液圧信号の入力を受けて前記液圧アクチュエータの作動を制御する液圧制御手段と、同じ操作装置が出力する液圧信号のうち前記液圧制御手段に入力される液圧信号とは別の液圧信号をその液圧に対応する電気信号に変換する信号変換手段と、この信号変換手段により変換された電気信号の入力を受けて前記電動アクチュエータの作動を制御する電気制御手段とを備えたものである。

この装置によれば、操作装置が出力する液圧信号の一部はそのまま液圧制御手段に入力する一方、同じ操作装置が出力する液圧信号のうち前記液圧制御手段に入力される液圧信号とは別の液圧信号は信号変換手段により電気信号に変換してから電気制御手段に入力することにより、例えば液圧信号しか出力しないような安価な操作装置を用いながらも、その液圧信号を利用して液圧アクチュエータと電動アクチュエータの双方を制御することが可能になる。

さらに、前記操作装置と前記液圧制御手段及び電気制御手段との間に設けられる信号伝達切替弁を備え、この信号伝達切替弁は、前記操作装置から出力される液圧信号が各々入力される複数の入力部と、これらの入力部に入力される液圧信号がそれぞれ出力される複数の出力部とを有し、これら出力部の一部が前記液圧制御手段に接続され、残りの出力部に当該出力部に出力される液圧信号を電気信号に変換する信号変換手段が接続され、かつ、前記入力部と出力部との組合わせが複数通りに切換可能となるように前記信号伝達切替弁が構成されたものとすれば、液圧アクチュエータと電動アクチュエータとが混在する場合においても、操作装置が出力する複数の液圧信号と前記各アクチュエータとの対応関係を前記信号伝達切替弁の操作によって複数通りに切換えることが可能になる。

特に、前記信号変換手段が前記信号伝達切替弁の出力部を塞ぐように当該出力部に信号変換手段を直結すれば、装置の構造はより簡素化され、また、前記信号変換手段による液圧信号から電気信号の変換をより確実にすることができる。

本発明において、前記電動アクチュエータの選定は自由であるが、少なくとも作業機械の旋回体を旋回させる旋回電動機を含むようにすれば、その旋回制動時に大きな電気エネルギーを回収することが可能になる。

以上のように、本発明によれば、液圧信号を出力する安価な操作装置を用いながら、その液圧信号の一部を信号変換手段によってその液圧に対応する電気信号に変換することにより、液圧アクチュエータと電動アクチュエータの双方を制御することができる効果がある。

本発明の好ましい実施の形態を図面に基づいて説明する。

本発明の好ましい実施の形態を図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態は図３に示す油圧ショベル１０について本発明を適用したものであるが、本発明はそれ以外の作業機械、例えば油圧クレーンや解体機にも有効に適用できるものである。

前記油圧ショベル１０は、下部走行体１２と、その上に旋回可能に搭載される上部旋回体１４とを備えている。

前記下部走行体１２は左右の走行用クローラ１６Ｌ，１６Ｒを備え、各走行用クローラ１６Ｌ，１６Ｒはその鉄輪を回転させるための油圧モータからなる走行モータ１８Ｌ，１８Ｒをそれぞれ具備している。

前記上部旋回体１４には、この上部旋回体１４を旋回させるための旋回電動機１５が搭載される。さらに、この油圧ショベル１０の作業用アタッチメントとして、前記上部旋回体１４にはブーム２０が起伏可能に設けられ、このブーム２０の先端にアーム２２が回動可能に連結されており、このアーム２２の先端にバケット２４が回動可能に取付けられている。ここで、前記ブーム２０の起伏、このブーム２０に対する前記アーム２２の回動、及びこのアーム２２に対する前記バケット２４の回動は、それぞれ、左右一対のブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、及びバケットシリンダ２８の伸縮により実現される。

この油圧ショベル１０に搭載される制御装置を図１に示す。この制御装置は、駆動制御装置ＤＣと、操作装置ＯＰと、当該駆動制御装置ＤＣと操作装置ＯＰとの間に介在する信号伝達切替弁ＣＶとを具備している。

前記駆動制御装置ＤＣは、油圧アクチュエータ（液圧アクチュエータ）である前記走行モータ１８Ｌ，１８Ｒ、ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、及びバケットシリンダ２８の駆動制御を行うとともに、電動アクチュエータである前記旋回電動機１５の駆動制御を行うものであり、油圧回路と電気回路とを併有している。

前記油圧回路は、その油圧源として、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２を具備している。両油圧ポンプ３１，３２の駆動源として、エンジン３４の出力軸に動力変換機３６が連結されている。この動力変換機３６は、前記エンジン３４の動力を電気エネルギーに変換して後述のコントローラ３８に出力する発電機としての機能に加え、前記電気エネルギーの一部を利用して前記油圧ポンプ３１，３２をアシスト駆動する電動機としての機能を有している。

前記第１油圧ポンプ３１の吐出口には第１センターバイパス流路４１が接続され、前記第２油圧ポンプ３２の吐出口には第２センターバイパス流路４２が接続されている。そして、前記第１センターバイパス流路４１に沿ってその上流側から順に、前記左側走行モータ１８Ｌの駆動制御をする左側走行制御弁４４Ｌ、前記ブームシリンダ２６の駆動制御をするブームシリンダ制御弁４６、及び前記バケットシリンダ２８の駆動制御をするバケットシリンダ制御弁４８が設けられる一方、前記第２センターバイパス流路４２に沿ってその上流側から順に、前記右側走行モータ１８Ｒの駆動制御をする右側走行制御弁４４Ｒ、及び前記アームシリンダ２７の駆動制御をするアームシリンダ制御弁４７が設けられている。

これらの制御弁のうち、両走行制御弁４４Ｌ，４４Ｒは３位置パイロット切換弁により構成され、図略の走行用リモコン弁により制御される。それ以外の制御弁（アタッチメント制御弁）４６，４７，４８も３位置パイロット切換弁により構成されている。

前記走行制御弁４４Ｌ，４４Ｒは、その中立位置（図示の位置）において、それぞれセンターバイパス流路４１，４２を開通して同流路に作動油全量を流す一方、この中立位置から前記走行用リモコン弁の操作によって図示の上段位置に切換えられると、その操作の向きに対応した給排方向で当該操作量に対応する流量だけ、前記センターバイパス流路４１，４２から分流する作動油を走行モータ１８Ｌ，１８Ｒに導くように構成されている。

また、前記ブームシリンダ制御弁４６は、その両パイロット室４６ａ，４６ｂのいずれにもパイロット圧が供給されないときは図示の中立位置を保持し、この中立位置において第１センターバイパス流路４４を開通して同流路に作動油全量を流す一方、パイロット室４６ａにパイロット圧が供給されると図の下段位置に切換えられることによりそのパイロット圧に対応した流量で前記ブームシリンダ２６のロッド側室に作動油を供給し、逆にパイロット室４６ｂにパイロット圧が供給されると図の上段位置に切換えられることによりそのパイロット圧に対応した流量で前記ブームシリンダ２６のへッド側室に作動油を供給する。

同様に、前記アームシリンダ制御弁４７及びバケットシリンダ制御弁４８は、その両パイロット室（アームシリンダ制御弁４７ではパイロット室４７ａ，４７ｂ、バケットシリンダ制御弁４８ではパイロット室４８ａ，４８ｂ）のいずれにもパイロット圧が供給されないときは図示の中立位置を保持し、この中立位置においてセンターバイパス流路（アームシリンダ制御弁４７では第２センターバイパス流路４２、バケットシリンダ制御弁４８では第１センターバイパス流路４１）を開通して同流路に作動油全量を流すのに対し、一方のパイロット室（アームシリンダ制御弁４７ではパイロット室４７ａ、バケットシリンダ制御弁４８ではパイロット室４８ａ）にパイロット圧が供給されると一方の駆動位置（アームシリンダ制御弁４７では図の下段位置、バケットシリンダ制御弁４８では図の上段位置）に切換えられることによりそのパイロット圧に対応した流量で制御対象シリンダ（アームシリンダ制御弁４７ではアームシリンダ２７、バケットシリンダ制御弁４８ではバケットシリンダ２８）のロッド側室に作動油を供給し、他方のパイロット室（アームシリンダ制御弁４７ではパイロット室４７ｂ、バケットシリンダ制御弁４８ではパイロット室４８ｂ）にパイロット圧が供給されると他方の駆動位置（アームシリンダ制御弁４７では図の上段位置、バケットシリンダ制御弁４８では図の下段位置）に切換えられることによりそのパイロット圧に対応した流量で制御対象シリンダのへッド側室に作動油を供給する。

前記コントローラ３８は、電力回路と制御回路（電気制御手段）とを併有しており、前記動力変換機３６から出力される電力を旋回電動機１５に供給するとともに、後述の圧力センサ５７，５８から入力される電気信号に基づいて前記旋回電動機１５の駆動制御を行う役割を果たす。具体的に、圧力センサ５７から電気信号が入力されたときにはその電気信号に対応した速度で前記上部旋回体１４を左旋回させるように旋回電動機１５を作動させ、圧力センサ５８から電気信号が入力されたときにはその電気信号に対応した速度で前記上部旋回体１４を右旋回させるように旋回電動機１５を作動させる。また、旋回制動時には前記旋回電動機１５から電気エネルギーを回収する動力回生制御も行う。

さらに、このコントローラ３８は、前記動力回生制御時や、油圧負荷が軽くて余剰の電力が発生するような時に、その回収電力や余剰電力をバッテリー５０に蓄えさせる制御も行う。

前記操作装置ＯＰは、前記各シリンダ２６，２７，２８および旋回電動機１５を操作するために８種のパイロット圧（液圧信号）を出力するものであり、図例では２つの油圧リモコン弁５１，５２により構成されている。

このうち油圧リモコン弁５１は、前後方向及び左右方向（図示の矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに示される各方向）に操作可能な操作レバー５３と、前記各方向に対応して設けられる４つのパイロット減圧弁５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，５６Ｄとを備えている。これらのパイロット減圧弁５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，５６Ｄの一次側は図略の共通のパイロット油圧源に接続されており、前記操作レバー５３が前後左右のいずれかの方向に操作されるとその操作方向に対応するパイロット減圧弁（例えば矢印Ａの方向に操作されたときはパイロット減圧弁５６Ａ）が当該操作量に対応する大きさのパイロット圧を出力するように構成されている。同様に、油圧リモコン弁５２も、前後方向及び左右方向（図示の矢印Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈに示される各方向）に操作可能な操作レバー５４と、前記各方向に対応して設けられる４つのパイロット減圧弁５６Ｅ，５６Ｆ，５６Ｇ，５６Ｈとを備えている。これらのパイロット減圧弁５６Ｅ，５６Ｆ，５６Ｇ，５６Ｈの一次側も前記パイロット油圧源に接続されており、前記操作レバー５４が前後左右のいずれかの方向に操作されるとその操作方向に対応するパイロット減圧弁（例えば矢印Ｅの方向に操作されたときはパイロット減圧弁５６Ｅ）が当該操作量に対応する大きさのパイロット圧を出力するように構成されている。

なお、この操作装置ＯＰの具体的な構成やパイロット圧出力数は特に問わず、装置の仕様に応じて適宜設定すればよい。例えば、図示の装置と同様に８種のパイロット圧を出力するのに２方向操作式の油圧リモコン弁を４セット具備するようにしてもよいし、図示の油圧リモコン弁５１のみを具備して装置全体のパイロット圧出力数を４にしてもよい。

前記信号伝達切替弁ＣＶは、前記操作装置ＯＰが出力するパイロット圧と、当該パイロット圧により操作される制御弁４６，４７，４８及び旋回電動機１５との組合わせを複数通りに切換可能にするためのものであり、図例では４位置の手動切換弁により構成されている。

具体的に、この信号伝達切替弁ＣＶは、８個の入力ポートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と、同じく８個の出力ポートＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７，Ｃ８とを有する一方、外部から操作可能な操作レバー６０を有し、この操作レバー６０の操作によって図示の４つの位置ａ，ｂ，ｃ，ｄに切換えられ、各位置で前記各入力ポートを次の表１に示す出力ポートにそれぞれ一対一対応で連通させるように構成されている。

前記各入力ポートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８には、それぞれ、前記操作装置ＯＰのパイロット減圧弁５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，５６Ｄ，５６Ｅ，５６Ｆ，５６Ｇ，５６Ｈの二次側（出力側）ポートが油圧配管を介して接続されている。また、前記各出力ポートのうちの出力ポートＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６は、それぞれ、前記ブームシリンダ制御弁４６のパイロット室４６ａ、同弁４６のパイロット室４６ｂ、前記バケットシリンダ制御弁４８のパイロット室４８ａ、同弁４８のパイロット室４８ｂ、前記アームシリンダ制御弁４７のパイロット室４７ａ、同弁４７のパイロット室４７ｂに油圧配管を介して接続されている。

さらに、この装置の特徴として、前記出力ポートＣ７，Ｃ８には圧力センサ（信号変換手段）５７，５８がそれぞれ接続され、これらの圧力センサ５７，５８が電気配線を介して前記コントローラ３８に接続されている。これらの圧力センサ５７，５８は、前記出力ポートＣ７，Ｃ８にそれぞれ伝達されるパイロット圧の大きさに対応する電気信号を前記コントローラ３８に出力するように構成されている。

この信号伝達切替弁ＣＶの具体的な構造は特に問わないが、その好適例を図２に示す。図示の信号伝達切替弁ＣＶは、円筒状のケーシング６２と、その内側に装填されるロータリスプール６４とを備え、このロータリスプール６４の一方の軸端部に前記操作レバー６０が連結されており、当該操作レバー６０によってロータリスプール６４をその中心軸周りに回転操作することが可能となっている。

前記ケーシング６２の周壁には、前記の８個の入力ポートＲ１〜Ｒ８及び出力ポートＣ１〜Ｃ８が当該周壁を径方向に貫通するようにして形成されている。このうち、前記各入力ポートＲ１〜Ｒ８は前記ケーシング６２の周方向に４５°の間隔をおいて螺旋状に配列されており（図２では入力ポートＲ４，Ｒ８のみ図示）、前記各出力ポートＣ１〜Ｃ８は前記各入力ポートＲ１〜Ｒ８に対向する位置（すなわち入力ポートＲ１〜Ｒ８と軸方向に合致する位置であって周方向に１８０°離間する位置）に配列されている（図２では出力ポートＣ４，Ｃ８のみ図示）。

一方、前記ロータリスプール６４には、４５°間隔で計４つの回転角度位置ａ，ｂ，ｃ，ｄが設定されており、各位置ａ，ｂ，ｃ，ｄにおいて前記各入力ポートＲ１〜Ｃ８をそれぞれ前記表１に示す出力ポートに連通する連通路６６が前記ロータリスプール６４に穿設されている。

なお、前記各位置ａ，ｂ，ｃ，ｄは、操作レバー６０を貫通するようにして設けられた位置決めボルト６７と、前記ケーシング６２の端面に４５°間隔で形成された位置決め用ねじ孔６８との螺合によって保持される。

さらに、この信号伝達切替弁ＣＶの特徴として、前記出力ポートＣ７，Ｃ８を塞ぐようにして当該出力ポートＣ７，Ｃ８に前記圧力センサ５７，５８が直結され（図２では圧力センサ５８のみ図示）、当該出力ポートＣ７，Ｃ８に伝えられるパイロット圧がそのまま各圧力センサ５７，５８の圧力感知部に作用し、当該パイロット圧の大きさに対応する電気信号に変換されるようになっている。各圧力センサ５７，５８の外周面と出力ポートＣ７，Ｃ８の内周面との間には油漏れ防止用のシール部材５９が介在し、出力ポートＣ７，Ｃ８に伝達されたパイロット圧が確実に圧力センサ５７，５８によって電気信号に変換されるようになっている。

なお、本発明に係る信号変換手段は必ずしも信号伝達切替弁ＣＶの出力部に直結されていなくてもよく、例えば当該出力部に配管を介して接続されていてもよい。また、信号伝達変換弁ＣＶが省略される場合には、油圧リモコン弁５２の出力ポートに直結するようにしてもよい。

以上説明した装置によれば、操作装置ＯＰに安価な油圧リモコン弁５１，５２のみを用いながら液圧アクチュエータであるシリンダ２６，２７，２８と電動アクチュエータである旋回電動機１５の双方を操作することができる。さらに、信号伝達切替弁ＣＶの切換操作により、各油圧リモコン弁５１，５２の操作方向とこれに対応する操作対象アクチュエータとの組合わせを信号伝達切替弁ＣＶの操作によって簡単に変更することが可能となる。

例えば、前記信号伝達切替弁ＣＶが位置ｂに切換えられている場合において、油圧リモコン弁５１の操作レバー５３が図１の矢印Ａの方向に操作されると、その操作方向に対応するパイロット減圧弁５６Ａから前記操作レバー５３の操作量に対応する大きさのパイロット圧が信号伝達切替弁ＣＶの入力ポートＲ１に入力され、このパイロット圧は同弁ＣＶの出力ポートＣ１からブームシリンダ制御弁４６のパイロット室４６ａに入力される。これにより同制御弁４６が図の下段位置に切換えられ、油圧ポンプ３１から吐出される作動油を前記パイロット圧に対応する流量でブームシリンダ２６のロッド側室に導くことにより同シリンダ２６を収縮させる。

一方、油圧リモコン弁５２の操作レバー５４が図１の矢印Ｇの方向に操作されると、その操作方向に対応するパイロット減圧弁５６Ｇから前記操作レバー５４の操作量に対応する大きさのパイロット圧が信号伝達切替弁ＣＶの入力ポートＲ７に入力され、このパイロット圧は同弁ＣＶの出力ポートＣ７に伝えられるが、この出力ポートＣ７には圧力センサ５７が接続されているので、この圧力センサ５７により前記パイロット圧はその大きさに対応する電気信号に変換されてコントローラ３８に入力される。このコントローラ３８は、前記電気信号に基づいて旋回電動機１５の駆動方向及び駆動速度を制御する。

また、前記信号伝達切替弁ＣＶが前記位置ｂから前記位置ａに切換えられた状態で前記と同様に操作レバー５４が図１の矢印Ｇの方向に操作された場合には、前記パイロット減圧弁５６Ｇの出力するパイロット圧は前記入力ポートＲ７から出力ポートＣ４を経由してアームシリンダ制御弁４８のパイロット室４８ｂに入力されることになり、当該パイロット圧はバケットシリンダ２８の伸長操作に寄与することになる。

すなわち、この信号伝達切替弁ＣＶにおいては、その出力ポートＣ７，Ｃ８に圧力センサ５７，５８を接続しているので、当該切替弁ＣＶの切替操作により、パイロット減圧弁５６Ａ〜５６Ｈのうち電動アクチュエータである旋回電動機１５の制御に関与する減圧弁を適宜切替えることが可能となっている。

なお、本発明の制御対象となる電動アクチュエータは旋回電動機１５に限らず、あるいは旋回電動機１５を含めて複数の電動アクチュエータを制御対象として設定してもよい。例えば、図示の装置では、動力変換機３６に発電機としての機能と電動機としての機能を併有させ、当該動力変換機３６により油圧ポンプ３１，３２の駆動も行うようにしているが、発電機と電動機とを分離させて各油圧ポンプ３１，３２に専用の電動機を連結し、これらの電動機を本発明に係る装置の制御対象（電動アクチュエータ）に設定してもよい。

ただし、図例のように電動アクチュエータとして旋回電動機１５を具備するようにすれば、その旋回制動時に大きな回生エネルギー（電気エネルギー）を回収することが可能であり、作業機械全体の運転効率を大幅に向上させることが可能になる。

また、本発明は前記信号伝達切替弁ＣＶを具備しない装置、すなわち、操作装置ＯＰと駆動制御装置ＤＣとが直結されている装置にも、有効に適用することが可能であり、その適用によって、安価な液圧式の操作装置を用いながら液圧アクチュエータと電動アクチュエータの双方を制御することができるという効果が得られる。

本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの制御装置を示す回路図である。 前記制御装置に設けられる信号伝達切替弁の構造例を示す断面図である。 前記油圧ショベルの外観図である。

符号の説明

１０ 油圧ショベル（作業機械）
１４ 上部旋回体
１５ 旋回電動機（電動アクチュエータ）
２０ ブーム
２２ アーム
２４ バケット
２６ ブームシリンダ（液圧アクチュエータ）
２７ アームシリンダ（液圧アクチュエータ）
２８ バケットシリンダ（液圧アクチュエータ）
３１，３２ 油圧ポンプ
３８ コントローラ（電気制御手段）
４６ ブームシリンダ制御弁
４７ アームシリンダ制御弁
４８ バケットシリンダ制御弁
５１，５２ 油圧リモコン弁
５３，５４ 操作レバー（操作部材）
５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，５６Ｄ，５６Ｅ，５６Ｆ，５６Ｇ，５６Ｈ パイロット減圧弁
５７，５８ 圧力センサ（信号変換手段）
ＤＣ 駆動制御装置
ＯＰ 操作装置
ＣＶ 信号伝達切替弁

Claims (4)

1. 液圧アクチュエータと電動アクチュエータとを含む複数のアクチュエータを具備する作業機械に設けられ、前記各アクチュエータの作動を制御する制御装置であって、互いに異なる複数の方向に操作を受ける操作部材を有し、その操作部材の操作方向に応じて複数の液圧信号を出力する操作装置と、この操作装置が出力する液圧信号のうちの一部の液圧信号の入力を受けて前記液圧アクチュエータの作動を制御する液圧制御手段と、同じ操作装置が出力する液圧信号のうち前記液圧制御手段に入力される液圧信号とは別の液圧信号をその液圧に対応する電気信号に変換する信号変換手段と、この信号変換手段により変換された電気信号の入力を受けて前記電動アクチュエータの作動を制御する電気制御手段とを備えたことを特徴とする作業機械の制御装置。
   
2. 請求項１記載の作業機械の制御装置において、前記操作装置と前記液圧制御手段及び電気制御手段との間に設けられる信号伝達切替弁を備え、この信号伝達切替弁は、前記操作装置から出力される液圧信号が各々入力される複数の入力部と、これらの入力部に入力される液圧信号がそれぞれ出力される複数の出力部とを有し、これら出力部の一部が前記液圧制御手段に接続され、残りの出力部に当該出力部に出力される液圧信号を電気信号に変換する信号変換手段が接続され、かつ、前記入力部と出力部との組合わせが複数通りに切換可能となるように前記信号伝達切替弁が構成されていることを特徴とする作業機械の制御装置。
3. 請求項２記載の作業機械の制御装置において、前記信号変換手段は前記信号伝達切替弁の出力部を塞ぐように当該出力部に直結されていることを特徴とする作業機械の制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の作業機械の制御装置において、前記電動アクチュエータには、当該作業機械の旋回体を旋回させる旋回電動機を含むことを特徴とする作業機械の制御装置。

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