JP4425875B2 - ネットワーク測位システム(nps)を設けるための方法、及び、装置 - Google Patents
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Description
GPSの原理の概観図1で、多数のGPS衛星101を示す。各GPS衛星101は、測位信号102を送信する。各測位信号は、各GPS衛星101が搭載する原子時計を用いて正確に時を刻んでおり、地上の管制局により時計の正確さをモニターされている。4個以上のGPS衛星101から未知点103までの測位信号の伝播時間から、地上に近いどの地点でも緯度、経度、標高が測れる。衛星.101搭載の時計とGPS受信機103の時計に誤差、または時刻オフセットが生じるため、測られた距離は疑似距離(pseudorange)と呼ばれる。3次元(x, y, z.)位置と時刻オフセットという4つ未知なことがあるため、3次元位置の決定には少なくとも4個の衛星が必要になる。
CDGPS(Carrier-Phase Differential GPS;搬送波位相ディファレンジアルGPS)の原理 CDGPSは、基準受信機とユーザー受信機間の搬送波位相の差を使って、基準位置とユーザー位置の差を計算するものである。
望ましい実施例(Preferred Embodiment)の詳細 ここで使われる「位置(position)」とは、経度・緯度・標高のスコープ内を含むものなので、「測位ユニット装置(positioning-unit device)」とは固定したものと移動するものの装置両方を含む。
通信プロトコル 自己統合型のNPS開発は、測位ユニット装置間に特別な通信プロトコルを必要とする。各測位ユニット装置は、GPS衛星と測位ユニット装置の通信取得とID確認のためにCDMAゴールドコードを使用する。GPS設計仕様は、ゴールドコード番号1から32を衛星に、ゴールドコード番号33から37を擬似衛星に使う。GPS仕様は、更に、他のゴールドコード番号を、WAASやEGNOSなどの他のシステムに使用する。測位ユニット装置を標準GPSシステムに統合させるために、測位ユニット装置が、標準GPSシステムに使用されていないゴールドコードを使うことが望ましい。動的に(dynamically)視界内のネットワークでの各測位ユニット装置の認識を確実にするため、ゴールドコードは、各測位ユニット装置に付けられる。
望ましい信号とハードウェア構造 測位ユニット装置が、現存するGPSの技術との適合性を保つのは、非常に有利なことである。これにより、現存するGPSのハードウェアを最大限に利用し、一方で、測位ユニット装置の製造と小型化のコストを最小限におさえる。NPSは、(a)正弦波直接拡散スペクトラム(sinusoidal direct-sequence spread spectrum)送信と、(b)1023ビット2相位相変調変調方式(bi-phase shift key)の変調疑似ランダム「ゴールドコード」と、(c)1.023MHzのチッピングレートと、(d)2相位相変調方式の変調ナビゲーションメッセージと、(e)標準自動相関技術(standard autocorrelation techniques)と通信ハードウェア(correlator hardware)と、(f)L1受信のための標準RF受信機デザインと、(g)標準GPSコントローラーとメモリーデザインなどの基本的要素と、を取り入れることにより現存するGPSの構造にきっちりと繋がる。
ネットワークの初期化 さてもう一度図5に戻るが、基準受信機503-1と並置される測位ユニット装置パルス擬似衛星504-1を有する第一の測位ユニット装置502-1は、GPS衛星群501に対して自己観測を行い、平均位置を求める。他の方法としては、測位ユニット装置を、既に位置がどこかわかっている場所に置くこともできる。そして、第一測位ユニット装置の基準受信機503-1は、LADGPS/CDGPS視界にあるGPS信号506の測量値と、それと並置されたパルス擬似衛星送信機504-1の測量値を決定する。
第五測位ユニット装置502-5は、第一測位ユニット装置502-1と第二測位ユニット装置502-2と第三測位ユニット装置502-3と第四測位ユニット装置502-4の範囲内に置かれる。第五測位ユニット装置502-5は、他の4つの測位ユニット装置同様に、位置を決定する。これで第五測位ユニット装置502-5には、選べるLADGPS/CDGPS測量値が四つあることになる。
ネットワーク構造の側 望ましいNPSの実施例においては、ユーザー用測位ユニット装置は、各々、環境に応じて違う方式で自己位置決定をするようになっている。
代わりの実施例(Alternate Embodiments) 測位ユニット装置に、自律型な単独測位を可能にするために、原子時計のような精密時刻標準(precision time standards)を含ませることもできる。その際は、測位ユニット装置時計をモニターする必要があり、また、ネットワーク時間の正確さを保つための時刻電送技術が必要になる。
Claims (41)
- 測位ユニット装置の協調ネットワークを生成及び拡張するシステムであって、前記ネットワークが、共通座標系、時間基準、及びネットワークデータを、ネットワーク内の現存する測位ユニット装置及び後にネットワークに統合される追加の測位ユニット装置に、配送することを可能にし、前記システムは、前記現存する測位ユニット装置及び追加の測位ユニット装置を含み、
a)前記現存する測位ユニット装置は、
i)全地球的航法衛星システムだけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信される測位信号を受信するための受信手段、ここで前記測位信号は、或る地点の座標を、前記測位信号の伝播時間を使用して算出することを可能にする距離測定用の信号を含み、
ii)前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出するための位置決定手段、
iii)前記算出された位置から測位信号を発生するための処理手段、
iv)前記測位信号を送信するための送信手段からなり、前記測位信号によって、前記追加の測位ユニット装置が、自己の位置を決定するために前記測位信号の伝播時間を算出することが可能になり、
b)前記追加の測位ユニット装置は、
i)全地球的航法衛星システムだけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信される前記測位信号を受信するための受信手段、
ii)前記現存する又は追加の測位ユニット装置からの前記受信した測位信号に基づいて全地球的航法衛星システム信号閉塞環境における自己の位置を算出するための位置決定手段、
iii)前記算出された位置から追加の測位信号を発生するための処理手段、
iv)前記追加の測位信号を送信するための送信手段からなり、前記追加の測位信号によって、前記追加の測位ユニット装置が、自己の位置を決定するために、前記追加の測位信号の伝播時間を算出することが可能になり、
前記現存する測位ユニット装置及び前記追加の測位ユニット装置のいずれをも、前記協調ネットワークに組み入れることができ、不十分な全地球的航法衛星システム信号で、又は全地球的航法衛星システム信号がない場合でも自己の位置を算出することができるシステム。 - 前記測位信号、前記測位信号、及び前記追加の測位信号は、疑似乱数コードを含むことができる請求項1記載のシステム。
- 前記測位信号、前記測位信号、及び前記追加の測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するための手段からなる請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、全地球的航法衛星システム信号と同期するための手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にする請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、変調信号を受信し、且つ復調するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介して配送するための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置は、さらに変調信号を受信し、且つ復調するための手段を含み、前記変調信号は、位置情報の精度を高めるための差分補正データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星、又は現存する又は追加の測位ユニット装置又は他の利用可能な補正サービスからなるグループから選択される請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号を変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にする複数周波数送信手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号の複数周波数での送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 測位ユニット装置の協調ネットワークを生成しかつ拡張するための方法であり、前記ネットワークは、共通座標系、時間基準、及びネットワークを、ネットワーク内の現存する測位ユニット装置及びネットワークに統合される追加の測位ユニット装置に配送することを可能にする方法が、
a)測位ユニット装置を展開することによって、前記協調ネットワークを生成し、前記現存する測位ユニット装置を展開するステップであり、
i)前記現存する測位ユニット装置が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって、送信される測位信号を受信し、前記測位信号は距離測定用の信号であり、或る地点の座標を前記測位信号の伝播時間を使用して算出することを可能し、
ii)前記現存する測位ユニット装置が、前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出し、
iii)前記現存する測位ユニット装置が、前記算出された位置から測位信号を生成し、
iv)前記現存する測位ユニット装置が、前記測位信号を送信するステップからなり、前記測位信号は、前記追加の測位ユニット装置が自己の位置を決めるために前記測位信号の伝播時間を算出することを可能にする、前記現存する測位ユニット装置を展開するステップと、
b)追加の測位ユニット装置によって協調ネットワークを拡張するステップであり、
i)前記追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信される測位信号を受信し、前記測位信号は距離測定用の信号であり、或る地点の座標を前記測位信号の伝播時間を使用して算出することを可能にし、
ii)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記現存する又は追加の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて全地球的航法衛星システム衛星閉塞環境において自己の位置を算出し、
iii)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記算出された位置から追加の測位信号を発生し、
iv)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記追加の測位信号を送信するステップからなり、前記追加の測位信号は、前記追加の測位ユニット装置が、自己の位置を計算するために前記追加の測位信号の伝播時間を算出する、前記拡張するステップとを含み、
前記現存する測位ユニット装置及び前記追加の測位ユニット装置のいずれをも、前記協調ネットワーク内に組み入れることができ、且つ不十分な全地球的航法衛星システム信号で、又は全地球的航法衛星システム信号が無い場合でも、自己の位置を計算することができる方法。 - 前記測位信号、前記測位信号、及び前記追加の測位信号は、疑似乱数コードを含むことができる請求項11記載のシステム。
- 前記測位信号、前記測位信号、及び前記追加の測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するためのステップからなる請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するためのステップからなる請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が全地球的航法衛星信号に同期するステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が全地球的航法衛星信号に同期するステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記測位ユニット装置を展開する前記ステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にするステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にするステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記測位ユニット装置を展開する前記ステップが、変調信号を受信し、且つ復調するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介しての配送のための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開する前記ステップが、変調信号を受信し、且つ復調するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介しての配送のための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、前記測位信号又は追加の測位信号を複数周波数で変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にするステップをさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、前記測位信号又は追加の測位信号を複数周波数で変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にするステップをさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号の複数周波数送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記測位信号又は追加の測位信号の複数周波数送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項11記載のシステム。
- 所在位置に関して測位ユニット装置の協調ネットワークを作成し、且つ拡大するための測位ユニット装置において、
a)全地球航法衛星システムの衛星だけでなく、他の測位ユニット装置によって、送信された測位信号を受信するための手段、ここで、前記測位信号は距離測定用の信号であって、或る位置の座標を前記測位信号の伝播時間を使用して算出することを可能にする信号であり、
b)全地球的航法衛星システムからの前記受信された測位信号だけではなく、前記他の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出する手段、
c)前記算出された位置から測位信号を発生するための手段、及び
d)前記測位信号を送信するための送信機手段からなり、
共通座標系、時間基準、及びネットワークデータが、前記自己の位置を算出するには不十分な全地球的航法衛星システム信号しか得られない場合又は全地球的航法衛星システム信号閉塞環境であっても協調ネットワークを介して配送される、測位ユニット装置。 - 前記測位信号及び前記測位信号が疑似乱数コードを含むことができる請求項26記載の測位ユニット装置。
- 前記測位信号及び前記測位信号が搬送波位相測定値を含むことができる請求項26記載の測位ユニット装置。
- 前記測位信号を介して他の測位ユニット装置に同期するように構成された手段をさらに含む請求項26記載の測位ユニット装置。
- 全地球的航法衛星システム信号に同期するように構成された手段をさらに含む請求項26記載の測位ユニット装置。
- 前記測位信号をパルス送信して、複数の測位ユニット装置が共通の送信周波数を共有する手段をさらに含む請求項26記載の測位ユニット装置。
- ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にする、前記測位信号を変調するための複数周波数送信手段をさらに含む請求項26記載の測位ユニット装置。
- 前記測位信号の複数の周波数送信を受信し且つ復調するための手段をさらに含み、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にする請求項26記載の測位ユニット装置。
- 測位信号を受信し、且つ前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出するための測位ユニット受信機であり、前記測位ユニット受信機が、
a)全地球的航法衛星システムの衛星だけからではなく、測位ユニット装置の協調ネットワーク内の測位ユニット装置からの測位信号を受信するための手段、ここで、前記測位信号が距離測定用の信号であって、或る地点の座標が前記測位信号の伝播時間を使用して計算することを可能にする信号であり、
b)前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出するための手段、
c)前記算出された位置を出力するための手段、を含み、
測位ユニット装置の前記協調ネットワーク内の前記測位ユニット装置の各々が、
i)全地球的航法衛星システムの衛星によってだけでなく、他の測位ユニット装置によっても送信される測位信号を受信するための手段、ここで、前記測位信号が距離測定用の信号であって、或る地点の座標が前記測位信号の伝播時間を使用して計算することを可能にする信号であり、
ii)全地球的航法衛星システムの衛星からの前記受信された測位信号だけではなく、前記他の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出する手段、
iii)前記算出された位置から測位信号を生成する手段、
iv)前記測位信号を送信するための送信手段、
を含み、
前記測位ユニット装置が、屋内のような全地球的航法衛星システムの衛星測位信号閉塞環境において、全地球的航法衛星システムの衛星測位信号閉塞環境において展開された測位ユニット装置からの前記測位信号を受信する場合に、高い精度で、自己の位置を算出できる測位ユニット受信機。 - 前記送信された測位信号が、疑似乱数コードを含むことができる請求項34記載の測位ユニット装置。
- 前記送信される測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項34記載の測位ユニット装置。
- 前記送信される測位信号がパルス化されることを特徴とする請求項34記載の測位ユニット装置。
- 前記送信される測位信号がネットワーク通信データを含むことができることを特徴とする請求項34記載の測位ユニット装置。
- 前記送信される測位信号が差分補正データを含むことができることを特徴とする請求項34記載の測位ユニット装置。
- 前記送信される測位信号が、複数の周波数を含むことができ、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能とする請求項34記載の測位ユニット装置。
- 測位ユニット装置の協調ネットワークを生成及び拡張するシステムであって、前記ネットワークが、共通座標系、時間基準、及びネットワークデータを、ネットワーク内の現存する測位ユニット装置及び後にネットワークに統合される追加の測位ユニット装置に、配送することを可能にし、前記システムは、第1の測位ユニット装置を含み、
前記第1の測位ユニット装置は、
a)第1の測位信号を受信するための受信手段、
b)前記第1の測位信号に依存して、前記測位ユニット装置の位置を計算するための位置決定手段、
c)前記計算された位置に依存して、第2の測位信号を発生するための処理手段、
ここで、前記第1及び第2の測位信号が、或る地点の座標を、前記第1及び第2の測位信号の伝播時間を使用して計算することを可能にする距離測定用の信号を含み、前記第1の測位信号が、全地球的航法衛星システム、又は他の測位ユニット装置の何れかによって発生され且つ前記第1の測位ユニット装置によって受信される信号であり、前記第2の測位信号が、前記第1の測位ユニット装置によって発生され且つ前記第1の測位ユニットによって送信される信号であり、
d)前記第2の測位信号を追加の測位ユニット装置に送信するための送信手段、とを備え、
全地球的航法衛星システム閉塞環境においても、前記第1の測位信号を使用して、前記追加の測位ユニット装置の位置を計算し、そして前記第2の測位信号を他の測位ユニット装置に送信することによって、前記追加の測位ユニット装置を、前記協調ネットワークに、組み入れることができるシステム。
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