JP2006215047A - ネットワーク測位システム(nps)を設けるための方法、及び、装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地上設置型のネットワーク測位システム(NPS)は、GNSSの如き信号と、地上設置型の測位ユニット装置から成るGNSS同期ネットワークから送信される他の地上設置型の測位ユニット装置の測位信号とを使用する。これらの測位ユニット装置は、衛星不明瞭環境における絶対及び相対位置の決定について使用され、屋外から屋内への如きGNSSとNPSとの間の継ぎ目のない移行及び、GNSS無しでの継続的な動作を可能にする。さらに、これらの測位ユニット装置は、自己統合的であり、追加の測位装置をGNSS及び/又はNPSネットワークへの組み込むことを労力を必要としないで可能にする。
【選択図】図8
Description
− GNSS衛星を使用する屋外環境においてクライアント・ビーコンから成る局所的自律的セルを拡大することができるシステム。
− マスタ衛星及びクライアント衛星として知られる通信衛星に設置されるZZZ受信機を使用して、屋外環境においてクライアント・ビーコンの局所的自律セルを拡張することができるシステム。クライアント・ビーコンの位置を決定するために、少なくとも一つのクライアント・ビーコンから送信される測位信号を、マスタ衛星及びクライアント衛星が同時に受信する方法であるが、マスタ衛星及びクライアント衛星は測位信号をクライアント・ビーコンに送信しない方法。
− クライアント・ビーコンから構成される現在のネットワークから測位信号を受信し、且つZZZ受信機位置を決定することのみができる衛星閉塞環境に設置されるZZZ受信機。
− クライアント・ビーコンをクライアント・ビーコンから構成される現在の局所的自律セルに加えることを可能にし、クライアント・ビーコンから構成される局所的自律セルを拡大することを可能にするGNSS衛星カバー領域又はマスタ/クライアント衛星カバー領域を有するシステム。
Issler等の米国特許5,995,040Aは以下のことを開示していない。
クライアント・ビーコン位置を決定するためにクライアント・ビーコンが組み込まれたZZZ受信機の使用。
クライアント・ビーコンが他のクライアント・ビーコン測位信号から自己の位置を決定することを可能にするための、ZZZ受信機からクライアント・ビーコンへの通信。
屋内のようなGNSS信号閉塞環境において、クライアント・ビーコンを追加することによる局所的自律セルの拡大。
局所的自律セル内でのシステムの何らかの補完的な使用。
屋内のようなGNSS衛星閉塞環境におけるクライアント・ビーコンの局所的自律セルにクライアント・ビーコンを加える試みを行うこと。
屋内のような衛星閉塞環境におけるクライアント・ビーコンの局所的自律セルにクライアント・ビーコンを加える対策を行うこと。
屋内のようなGNSS信号閉塞環境において、クライアント・ビーコンを加えることより、クライアント・ビーコンの局所的自律セルを拡大すること。
1. クライアント・ビーコンは、全地球的航法衛星システム(GNSS)未処理測定センサ又はGNSS差分補正センサ(第2欄、47行乃至48行及び第11欄46行乃至48行)を含む。これらのセンサは、相対的航法目的(軌道又は空中)又は局所的差分航法目的(軌道又は船舶)(第11欄、48行乃至50行)のために使用される。
2. 互いに近接するクライアント・ビーコンは、地上にメッシュを形成し、測位信号を、ZZZ受信機及び合成開口レーダ(SAR)を搭載する地球観測衛星に同時に送信する。この方法は、クライアント・ビーコン位置の時間変化を詳細に観測する(第18欄55行乃至67行及び第19欄1行乃至12)。これらの互いに近接するクライアント・ビーコンは、局所的自律セルも形成する。ここで、局所的自律セルは、システム内の幾つかの衛星に無線で接続されている場合、このセルは、システムの補完的利用に供される(第9欄21行乃至25行)。例えば、これらのセルは、B9:局地的規模の測地学、地球力学、及び地球物理学における必要性を満足することができるが(第6欄、57行乃至61行)、測位をランド・ナビゲータC1、C2、C3、C4、C8及びD3にも提供する(第7欄、9行乃至30行)。
ZZZ受信機は、ZZZ受信機位置を決定するために、局所的自律セル内に構成されたクライアント・ビーコンによって送信された信号を受信し且つ処理する。ZZZ「複合型」受信機は、局所的自律セル内に構築されたクライアント・ビーコンによって送信された信号を受信し、且つ処理し、GNSS衛星配置によって、ZZZ受信機位置を決定する(第3欄13行乃至15行)。ZZZ受信機は、移動キャリアの位置を決定するために、航空機又は船舶のような移動キャリアに備えることができる(第9欄9行乃至10行)。クライアント・ビーコンは、測位信号が移動キャリアから送信されることができるように、航空機又は船舶のような移動キャリアに備えることができる(第9欄16乃至18行)。しかしながら、Issler等は、ZZZ受信機から、同じ移動キャリアに位置されるクライアント・ビーコンへ通信し、クライアント・ビーコンが、他のクライアント・ビーコン測位信号からその位置を決定することを可能にすることは開示していない。したがって、クライアント・ビーコンは、衛星閉塞環境における自身の位置を決定することができず、従って、衛星閉塞環境においてクライアント・ビーコンを地上設置型のネットワークに伝搬する対策は示していない。
GPSの原理の概観図1で、多数のGPS衛星101を示す。各GPS衛星101は、測位信号102を送信する。各測位信号は、各GPS衛星101が搭載する原子時計を用いて正確に時を刻んでおり、地上の管制局により時計の正確さをモニターされている。4個以上のGPS衛星101から未知点103までの測位信号の伝播時間から、地上に近いどの地点でも緯度、経度、標高が測れる。衛星.101搭載の時計とGPS受信機103の時計に誤差、または時刻オフセットが生じるため、測られた距離は疑似距離(pseudorange)と呼ばれる。3次元(x, y, z.)位置と時刻オフセットという4つ未知なことがあるため、3次元位置の決定には少なくとも4個の衛星が必要になる。
CDGPS(Carrier-Phase Differential GPS;搬送波位相ディファレンジアルGPS)の原理 CDGPSは、基準受信機とユーザー受信機間の搬送波位相の差を使って、基準位置とユーザー位置の差を計算するものである。
望ましい実施例(Preferred Embodiment)の詳細 ここで使われる「位置(position)」とは、経度・緯度・標高のスコープ内を含むものなので、「測位ユニット装置(positioning-unit device)」とは固定したものと移動するものの装置両方を含む。
通信プロトコル 自己統合型のNPS開発は、測位ユニット装置間に特別な通信プロトコルを必要とする。各測位ユニット装置は、GPS衛星と測位ユニット装置の通信取得とID確認のためにCDMAゴールドコードを使用する。GPS設計仕様は、ゴールドコード番号1から32を衛星に、ゴールドコード番号33から37を擬似衛星に使う。GPS仕様は、更に、他のゴールドコード番号を、WAASやEGNOSなどの他のシステムに使用する。測位ユニット装置を標準GPSシステムに統合させるために、測位ユニット装置が、標準GPSシステムに使用されていないゴールドコードを使うことが望ましい。動的に(dynamically)視界内のネットワークでの各測位ユニット装置の認識を確実にするため、ゴールドコードは、各測位ユニット装置に付けられる。
望ましい信号とハードウェア構造 測位ユニット装置が、現存するGPSの技術との適合性を保つのは、非常に有利なことである。これにより、現存するGPSのハードウェアを最大限に利用し、一方で、測位ユニット装置の製造と小型化のコストを最小限におさえる。NPSは、(a)正弦波直接拡散スペクトラム(sinusoidal direct-sequence spread spectrum)送信と、(b)1023ビット2相位相変調変調方式(bi-phase shift key)の変調疑似ランダム「ゴールドコード」と、(c)1.023MHzのチッピングレートと、(d)2相位相変調方式の変調ナビゲーションメッセージと、(e)標準自動相関技術(standard autocorrelation techniques)と通信ハードウェア(correlator hardware)と、(f)L1受信のための標準RF受信機デザインと、(g)標準GPSコントローラーとメモリーデザインなどの基本的要素と、を取り入れることにより現存するGPSの構造にきっちりと繋がる。
ネットワークの初期化 さてもう一度図5に戻るが、基準受信機503-1と並置される測位ユニット装置パルス擬似衛星504-1を有する第一の測位ユニット装置502-1は、GPS衛星群501に対して自己観測を行い、平均位置を求める。他の方法としては、測位ユニット装置を、既に位置がどこかわかっている場所に置くこともできる。そして、第一測位ユニット装置の基準受信機503-1は、LADGPS/CDGPS視界にあるGPS信号506の測量値と、それと並置されたパルス擬似衛星送信機504-1の測量値を決定する。
ネットワーク構造の側 望ましいNPSの実施例においては、ユーザー用測位ユニット装置は、各々、環境に応じて違う方式で自己位置決定をするようになっている。
代わりの実施例(Alternate Embodiments) 測位ユニット装置に、自律型な単独測位を可能にするために、原子時計のような精密時刻標準(precision time standards)を含ませることもできる。その際は、測位ユニット装置時計をモニターする必要があり、また、ネットワーク時間の正確さを保つための時刻電送技術が必要になる。
Claims (44)
- 測位ユニット装置の協調ネットワークを生成及び拡張するシステムであって、前記ネットワークが、共通座標系、時間基準、及びネットワークデータを、ネットワーク内の現存する測位ユニット装置及び後にネットワークに統合される追加の測位ユニット装置に、配送することを可能にし、前記システムは、
a)測位ユニット装置であり、
i)全地球的航法衛星システムだけではなく、現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信される測位信号を受信する受信手段、
ii)前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出するための位置決定手段、
iii)前記算出された位置を解釈して、ユニークな測位信号を発生するための処理手段、
iv)前記ユニークな測位信号を送信する送信機からなり、前記ユニークな測位信号によって、前記追加の測位ユニット装置が、自己の位置を決定するために前記ユニークな測位信号の伝搬時間を算出することが可能になる、測位ユニット装置、
b)追加の測位ユニット装置であり、
i)全地球的航法衛星システムだけではなく、現存する又は測位ユニット装置によって送信される測位ユニット信号を受信するための受信手段、
ii)前記現存する又は追加の測位ユニット装置に基づいて全地球的公報衛星システム信号閉塞環境における自己の位置を算出するための位置決定手段、
iii)前記算出された位置を解釈し、追加のユニークな測位信号を発生するための処理手段、
iv)前記追加のユニークな測位信号を送信するための送信手段からなり、前記追加のユニークな測位信号によって、追加の測位ユニット装置が、自己の位置を決定するために、前記追加のユニークな測位信号の伝搬時間を算出することが可能になる、追加の測位ユニット装置を含み、
測位ユニット装置を、前記協調ネットワークに組み入れることができ、不十分な全地球的航法衛星システム信号で、又は全地球的航法衛星システム信号がない場合でも自己の位置を算出することができるシステム。 - 前記測位信号、前記ユニークな測位信号、及び前記追加のユニークな測位信号は、疑似乱数コードを含むことができる請求項1記載のシステム。
- 前記測位信号、前記ユニークな測位信号、及び前記追加のユニークな測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するための手段からなる請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、全地球的航法衛星システム信号と同期するための手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にする請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、変調信号を受信し、復調し、且つ解釈するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介して配送するための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置は、さらに変調信号を受信し、変調し、そして解釈するための手段を含み、前記変調信号は、位置情報の精度を高めるための差分補正データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星、又は現存する又は追加の測位ユニット装置又は他の利用可能な補正サービスからなるグループから選択される請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号を変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にする複数周波数送信手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号の複数周波数での送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項1記載のシステム。
- 測位ユニット装置の協調ネットワークを生成しかつ拡張するための方法であり、前記ネットワークは、共通座標系、時間基準、及びネットワークを、ネットワーク内の現存する測位ユニット装置及びネットワークに統合される追加の測位ユニット装置に配送することを可能にする方法が、
a)測位ユニット装置を展開することによって、前記協調ネットワークを生成し、前記測位ユニット装置を展開するステップであり、
i)前記測位ユニット装置が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、現存する又は追加の測位ユニット装置によって、送信される測位ユニット信号を受信し、
ii)前記測位ユニット装置が、前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出し、
iii)前記測位ユニット装置が、前記算出された位置を解釈して、ユニークな測位信号を生成し、
iv)前記測位ユニット装置が、前記ユニットな測位信号を送信するステップからなり、前記ユニークな測位信号は、前記追加の測位ユニット装置が自己の位置を決めるために前記ユニークな測位信号の伝搬時間を算出することを可能にする、前記測位ユニット装置を展開するステップと、
b)追加の測位ユニット装置によって協調ネットワークを拡張するステップであり、
i)前記追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信される測位信号を受信し、
ii)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記現存する又は追加の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて全地球的航法衛星システム衛星閉塞環境において自己の位置を算出し、
iii)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記算出された位置を解釈して、追加のユニークな測位信号を発生し、
iv)前記追加の測位ユニット装置の各々が、前記追加のユニークな測位信号を送信するステップからなり、前記追加のユニークな測位信号は、前記追加の測位ユニット装置が、自己の位置を計算するために前記追加のユニークな測位信号の伝搬時間を算出する、前記拡張するステップとを含み、
測位ユニット装置を前記協調ネットワーク内に組み入れることができ、且つ不十分な全地球的航法衛星システム信号で、又は全地球的航法衛星システム信号が無い場合でも、自己の位置を計算することができる方法。 - 前記測位信号、前記ユニークな測位信号、及び前記追加の測位信号は、疑似乱数コードを含むことができる請求項11記載のシステム。
- 前記測位信号、前記ユニークな測位信号、及び前記追加のユニークな測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位ユニット信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するためのステップからなる請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、全地球的航法衛星システムの衛星だけではなく、前記現存する又は追加の測位ユニット装置によって送信された測位ユニット信号を介して他の現存する又は追加の測位ユニット装置に同期するためのステップからなる請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が全地球的航法衛星信号に同期するステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が全地球的航法衛星信号に同期するステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記測位ユニット装置を展開する前記ステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にするステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号をパルス送信して、複数の現存する又は追加の測位ユニット装置が、共通の送信周波数を共有することを可能にするステップを含む請求項11記載の方法。
- 前記測位ユニット装置を展開する前記ステップが、変調信号を受信し、復調し、且つ解釈するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介しての配送のための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開する前記ステップが、変調信号を受信し、復調し、且つ解釈するための手段をさらに含み、前記変調信号が、ネットワークを介しての配送のための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星又は現存する又は追加の測位ユニット装置からなるグループから選択されることを特徴とする請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するための前記ステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置は、さらに変調信号を受信し、変調し、そして解釈するためのステップを含み、前記変調信号は、位置情報の精度を高めるための差分補正データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星、又は現存する又は追加の測位ユニット装置又は他の利用可能な補正サービスからなるグループから選択される請求項11記載の方法。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するための前記ステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置は、さらに変調信号を受信し、変調し、そして解釈するためのステップを含み、前記変調信号は、位置情報の精度を高めるための差分補正データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星、又は現存する又は追加の測位ユニット装置又は他の利用可能な補正サービスからなるグループから選択される請求項11記載の方法。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号を複数周波数で変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にするステップをさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置が、前記ユニークな測位信号又は追加のユニークな測位信号を複数周波数で変調して、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にするステップをさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニーク測位信号又は追加のユニークな測位信号の複数周波数送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項11記載のシステム。
- 前記追加の測位ユニット装置を展開するステップが、前記現存する又は追加の測位ユニット装置の各々が、前記ユニーク測位信号又は追加のユニークな測位信号の複数周波数送信を受信し且つ復調し、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にするための手段をさらに含む請求項11記載のシステム。
- 所在位置に関して測位ユニット装置の協調ネットワークを作成し、且つ拡大するための測位ユニット装置において、
a)全地球航法衛星システムの衛星だけでなく、他の測位ユニット装置によって、送信された測位信号を受信するための手段、
b)全地球的航法衛星システムからの前記受信された測位信号だけではなく、前記他の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出する手段、
c)前記算出された位置を解釈して、ユニークな測位信号を発生するための手段、及び
d)前記ユニークな測位信号を送信するための送信機手段からなり、
共通座標系、時間基準、及びネットワークデータが、不十分な全地球的航法衛星システム信号又は全地球的航法衛星システム信号閉塞環境であっても協調ネットワークを介して配送される、測位ユニット装置。 - 前記測位信号及び前記ユニークな測位信号が疑似乱数コードを含むことができる請求項28記載の測位ユニット装置。
- 前記測位信号及び前記ユニークな測位信号が搬送波位相測定値を含むことができる請求項28記載の測位ユニット装置。
- 前記ユニークな測位信号を介して他の測位ユニット装置に同期するように構成された手段をさらに含む請求項28記載の測位ユニット装置。
- 全地球的航法衛星システム信号に同期するように構成された手段をさらに含む請求項28記載の測位ユニット装置。
- 前記ユニークな測位信号をパルス送信して、複数の測位ユニット装置が共通の送信周波数を共有する手段をさらに含む請求項28記載の測位ユニット装置。
- 変調信号を受信し、復調し、且つ解釈するための手段をさらに含み、前記変調した信号が、ネットワークを介して配送するための通信データを導くために、全地球的航法衛星システムの衛星及び測位ユニット装置からなるグループから選択される請求項28記載の測位ユニット装置。
- 変調信号を受信し、復調し、且つ解釈するための手段をさらに含み、前記変調した信号が、測位情報を高精度化するための差分補正データを導くため、全地球的航法衛星システムの衛星、測位ユニット装置、及び何らかの利用可能な差分補正サービスからなるグループから選択される請求項28記載の測位ユニット装置。
- ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能にする、前記ユニークな測位信号を変調するための複数周波数送信手段をさらに含む請求項28記載の測位ユニット装置。
- 前記ユニークな測位信号の複数の周波数送信を受信し且つ復調するための手段をさらに含み、搬送波位相整数サイクル不確実性の解決のためのワイドレーン技術を可能にする請求項28記載の測位ユニット装置。
- 測位信号を受信し、且つ前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を解釈するための測位ユニット受信機であり、前記測位ユニット受信機が、
a)全地球的航法衛星システムの衛星だけからではなく、測位ユニット装置の協調ネットワーク内の測位ユニット装置からの測位信号を受信するための手段、
b)前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出するための手段、
c)前記算出された位置を出力するための手段、を含み、
測位ユニット装置の前記協調ネットワーク内の測位ユニット装置の各々が、
i)全地球的航法衛星システムの衛星によってだけでなぐ、他の測位ユニット装置によっても送信される測位信号を受信するための手段、
ii)全地球的航法衛星システムの衛星からの前記受信された測位信号だけではなく、前記他の測位ユニット装置からの前記受信された測位信号に基づいて自己の位置を算出する手段、
iii)前記算出された位置を解釈し、ユニークな測位信号を生成する手段、
iv)前記ユニークな測位信号を送信するための送信手段、
を含み、
前記測位ユニット装置が、屋内のような全地球的航法衛星システムの衛星測位信号閉塞環境において、全地球的航法衛星システムの衛星測位信号閉塞環境において展開された測位ユニット装置からの前記測位信号を受信する場合に、高い精度で、自己の位置を算出できる測位ユニット受信機。 - 前記送信されたユニークな測位信号が、疑似乱数コードを含むことができる請求項38記載の測位ユニット装置。
- 前記送信されるユニークな測位信号が、搬送波位相測定値を含むことができる請求項38記載の測位ユニット装置。
- 前記送信されるユニークな測位信号がパルス化されることを特徴とする請求項38記載の測位ユニット装置。
- 前記送信されるユニークな測位信号がネットワーク通信データを含むことができることを特徴とする請求項38記載の測位ユニット装置。
- 前記送信されるユニークな測位信号が差分補正データを含むことができることを特徴とする請求項38記載の測位ユニット装置。
- 前記送信されるユニークな測位信号が、複数の周波数を含むことができ、ワイドレーン搬送波位相整数サイクル不確実性解決技術の使用を可能とする請求項38記載の測位ユニット装置。
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