JP4406034B2 - ５軸加工機を制御する数値制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、数値制御装置に関し、特に、テーブルに取り付けられた加工物（ワーク）に対して直線軸３軸と回転軸２軸によって加工する５軸加工機を制御する数値制御装置に関する。

５軸加工機における加工では、工具先端点の移動経路と工具方向の移動指令に対して、指令された加工物と工具との相対的移動速度に基づいて工具先端点の移動経路を補間しながら工具方向も補間し、工具方向が変化しながら工具先端点が指令された移動経路上を指令された速度で移動する加工が一般的に行われるようになっている。このような、指令と加工方法を「工具先端点制御」という。工具先端点制御で用いられるプログラム指令はＣＡＭで作成される。ＣＡＭは、「Computer Aided Manufacturing」の略で、コンピュータによって製造データを生成することを意味する。

特許文献１に開示される技術は、工具先端点制御の一例であり、工具先端点の移動経路と工具方向の移動指令に対して、加工物と工具との相対移動速度に基づいてそれぞれを補間しながら移動経路の補間点を補正して、工具先端点が指令された移動経路上を指令された速度で移動するようにサーボモータを駆動する、５軸加工機を制御する技術である。

特開２００３−１９５９１７号公報

ここで、ＣＡＭにおいてプログラム指令を作成する一般的な方法について説明する。図１に示されるような加工曲面を図２に示されるように三角パッチと呼ばれる区画で分割し、図３に示されるように三角パッチ上で工具軌跡を計算して図４に示されるように各三角パッチの辺との交点ごとがブロックとなるプログラム指令を作成する。三角パッチは加工曲面に対して許容される誤差（トレランス）内となるように作成される。

工具先端点の経路は図４に示されるように三角パッチ上にあるので、工具先端点の間隔は不均一となる。また、工具方向は作成された三角パッチに垂直な方向に作成される。そして、三角パッチ同士の境界では２つの三角パッチにおける垂直方向の平均値とするのが一般的である。そのため、図５に示されるように工具経路に沿った断面から工具方向の変動を見ると、緩やかな凹形状の底では短い間隔で工具方向の小さな行き返りが発生する。

そのような工具方向の小さな行き返りが発生するプログラム指令が指令されると、回転軸の速度変化に応じて工作機械は減速および加速を繰り返すことになり、加工形状が粗くなったり加工時間がかかったりするなど問題が発生する。加工形状やＣＡＭの種類によっては、この問題が頻繁に発生する。

そこで本発明は、工具先端点位置と工具姿勢の変化が小さいブロックのプログラム指令を間引き、工具の小さいぶれを取り除くことによって、加工形状を滑らかにし加工時間を短縮することが可能な、５軸加工機を制御する数値制御装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明は、テーブルに取り付けられた加工物に対して加工を行う直線軸３軸と回転軸２軸によって構成される５軸加工機を制御する数値制御装置において、
該直線軸の移動経路指令、該加工物と工具との相対移動速度指令および該テーブルに対する工具方向として工具方向指令を読み取る指令読み取り手段と、１）遷移的に切り替わる基準となる工具方向に対応する第１の工具先端点位置より後の工具先端点位置の工具方向と該遷移的に切り替わる基準となる工具方向とのなす角度が予め設定された角度トレランス値以上となる時の該工具先端点位置を第２の工具先端点位置とし、該第２の工具先端点位置を含む該第１の工具先端点位置と該第２の工具先端点位置の間の第３の工具先端点位置であって、該第１の工具先端点位置と該第３の工具先端点位置を線分で結び、この間の各工具先端点位置と該線分との距離が予め設定された距離トレランス値より小さいところの該第３の工具先端点位置を該第２の工具先端点位置から該第１の工具先端点位置に向かって探索し、探索して得られた該第３の工具先端点位置に対応する工具方向を前記遷移的に切り替わる基準となる工具方向とし、２）前記１）を前記指令読み取り手段により読み取られる移動経路指令および工具方向指令に対して繰り返し、前記遷移的に切り替わる基準となる工具方向に対応する移動経路指令と工具方向指令とを残して他の移動経路指令と工具方向指令とを間引く間引き手段と、該間引き手段によって間引かれずに残った移動経路指令、工具方向指令、及び、前記相対移動速度指令に基づいて、工具先端点が指令された移動経路上を指令された相対移動速度で移動するよう補間周期ごとに各軸位置を求める補間手段と、該補間手段により求められた各軸位置へ移動するように各軸モータを駆動する駆動手段を有する５軸加工機を制御する数値制御装置である。

請求項２に係る発明は、前記工具方向指令は、回転軸２軸の角度、または、工具方向ベクトルとして指令されることを特徴とする請求項１に記載の５軸加工機を制御する数値制御装置である。

請求項３に係る発明は、前記指令読み取り手段は、間引きモードが指令されると、間引きモード解除が指令されるまで予め設定された数のブロックを間引き対象プログラム指令として先読みし、前記間引き手段は、該間引き対象プログラム指令における直線軸の移動指令と工具方向指令を間引くことを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の５軸加工機を制御する数値制御装置である。

請求項４に係る発明は、前記間引きモードはＧコードまたはＭコードで指令され、前記間引きモード解除は該Ｇコードまたは該Ｍコードとは異なるＧコードまたはＭコードで指令されることを特徴とする請求項３に記載の５軸加工機を制御する数値制御装置である。

本発明により、工具先端点位置と工具姿勢の変化が小さいブロックを間引くことで工具の小さいぶれを取り除くことができ、ワークの加工形状を滑らかにし加工時間を短縮することが可能な、５軸加工機を制御する数値制御装置を提供できる。

以下、本発明の実施形態について図面と共に説明する。
図６は、本発明である５軸加工機を制御する数値制御装置の実施形態の概略機能ブロック図である。加工プログラムであるＮＣプログラムのブロックは、指令読み取り手段１で解析され、間引き手段２において所定の間引き処理（図１２に示されるアルゴリズムを示すフローチャートの処理）がなされ、所定の間引き処理がなされた直線軸機械座標位置と回転軸の回転位置に対して補間手段３により移動経路上を指令された相対移動速度で移動するように補間周期毎に各軸位置を求める補間処理がなされ、補間処理されたデータに基づき各軸のサーボ４Ｘ、４Ｙ、４Ｚ、４Ｂ（Ａ）、４Ｃの各軸が制御される。

図７は、図６に示される本発明の５軸加工機を制御する数値制御装置において実行される間引き処理を説明する図である。本発明における間引き処理は、次の（１）、および、（２）の条件の両方に合致する５軸加工指令を間引く処理である。
（１）開始位置Ｐ１の工具方向Ｖ１との偏差（なす角）が角度トレランスθ内の工具方向をもつ指令。
（２）開始位置Ｐ１と（１）に該当しない工具先端位置Ｐ４を結んだ線分との偏差（距離）ｄが距離トレランスＤ内となる工具先端位置。
Ｄ：直線軸の距離トレランス
θ：角度トレランス
ｄ：直線軸の変化量（工具先端位置の偏差）
α：工具方向の変化量（工具方向の偏差）
図７（ａ）は間引き処理を行わない場合の工具先端位置の移動経路を表している。各工具先端位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及び、Ｐ４において、角度トレランスθを示している。工具先端位置Ｐ１では工具方向がＶ１であり、工具先端位置Ｐ２では工具方向がＶ２となり、工具先端位置Ｐ３では工具方向がＶ３となり、更に、工具先端位置Ｐ４では工具方向がＶ４となる。工具方向の変化量αは、工具先端位置Ｐ１から工具先端位置Ｐ３まで角度トレランスθ内にあり、工具先端位置Ｐ４で工具方向の変化量αが角度トレランスθを超える。また、工具先端位置Ｐ２と工具先端位置Ｐ３での直線軸の変化量ｄが距離トレランスＤを超えている。

一方、図７（ｂ）は、工具先端位置Ｐ１から工具先端位置Ｐ４に間引き処理を実行した場合の工具先端位置の移動経路を表している。図７（ｂ）中では、工具先端位置Ｐ１と工具先端位置Ｐ４とを結ぶ直線上を工具先端は移動していく。図７（ａ）について説明したように、工具先端位置Ｐ２と工具先端位置Ｐ３とにおいて、工具方向の変化量αと直線軸の変化量ｄが角度トレランスθと距離トレランスＤを超えていないため、工具先端位置Ｐ２（工具方向Ｖ２）と工具先端位置Ｐ３（工具方向Ｖ３）が間引かれる。この間引き処理により、工具先端位置は、図７（ｂ）に示されうように工具先端位置Ｐ１と工具先端位置Ｐ４とを結ぶ直線の線分上を移動することになる。そして、工具方向は、工具先端位置Ｐ１から工具先端位置Ｐ４まではＶ１の方向で固定されることになり、図５で示されるような工具方向の行き返りが発生しない。

ここで、図８に示される加工プログラムの一例をもとに、図７に示される本発明における間引き処理を説明する。
ＮＣ文に本発明による間引き処理すると、図８左側に示される間引き前のＮＣ文が間引き処理により右側に示される間引きされたＮＣ文となる。この加工プログラムの例では、工具先端位置と工具方向の（Ｐ２，Ｖ２）と（Ｐ３，Ｖ３）のブロックが間引かれる。送り速度である速度指令Ｆ２００が指令されているブロック（Ｐ３，Ｖ３）は間引かれるが、速度指令Ｆ２００は間引かれずに残った次のブロック（Ｐ４，Ｖ４）に引き継がれる。

図９は５軸加工における工具ベクトルと座標系の関係を示す図である。３次元曲面を有する加工物（ワーク）に工具を指定した方向から当てるためには、図９に示されるように、工具位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と工具の傾斜方向（工具方向）を示す回転２軸あるいは工具ベクトル（ｉ，ｊ，ｋ）を指定すればよい。

図１０は工具方向を回転２軸で指定する例を示している。この図では、工具方向を回転軸であるＡ軸とＣ軸とを指定することにより求めている。例えば、Ａ軸を３０度、Ｃ軸を４５度とすると、ＮＣ文指令は、「Ｇ０１Ｘ１０．Ｙ２０．Ｚ３０．Ａ３０．Ｃ４５．」のように、直線軸と回転軸を指定した指令文となる。
図１１は工具方向を工具ベクトル（ｉ，ｊ，ｋ）で指定する例を示している。この図では、工具方向を工具ベクトル（ｉ，ｊ，ｋ）で指定することにより求めている。例えば、工具ベクトル（ｉ，ｊ，ｋ）を（０．１，０．６，０．３）であるとすると、ＮＣ文指令は、「Ｇ０１Ｘ１０．Ｙ２０．Ｚ３０．Ｉ０．１Ｊ０．６Ｋ０．３．」のように、直線軸と工具方向ベクトルを指定した指令文となる。

図１２は、本発明の５軸加工機を制御する数値制御装置で実行される間引き処理のアルゴリズムを示すフローチャートの例である。以下、各ステップに従って説明する。
ｉに１をセットしｓにｉをセットし、ステップＳ１０２へ移行する（ステップＳ１００、ステップＳ１０１）。ＰｉとＶｉが読み込めるか否か判断し、読み込めない場合には間引き処理を終了し、読み込める場合にはステップＳ１０３へ移行する（ステップＳ１０２）。

ｉに１を加算し、ＰｉとＶｉが読み込めるか否か判断し、読み込めない場合にはステップＳ１１３に進みｉから１を減算した後ステップＳ１０７へ移行し、読み込める場合にはステップＳ１０５へ移行し、ＶｓとＶｉのなす角度αを計算し、ステップＳ１０６へ移行する（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５、ステップＳ１１３）。

αが角度トレランスθより小さいか否か判断し、αがθより小さい場合にはステップＳ１０３へ戻り、αがθより小さくない場合にはステップＳ１０７へ移行する。

ｅにｉ、ｋにｓを入力し、ｋに１を加算し、ｋがｅより小さいか否か判断し、ｋがｅより小さくない場合にはステップＳ１１４に進み、ｓにｅをｉにｓを入力しＰｓを出力しステップＳ１０２に戻り、ｋがｅより小さい場合にはステップＳ１１０に移行する（ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９、ステップＳ１１４）。

ＰｓとＰｅを結んだ線分とＰｋの距離ｄを計算し、ｄはＤより小さいか否か判断し、小さい場合にはステップＳ１０８へ戻り、小さくない場合にはステップＳ１１２へ移行し、ｅにｋをｋにｓを入力し、ステップＳ１０８へ戻る（ステップＳ１１０〜ステップＳ１１２）。

ここで、図１２に示されるアルゴリズムのフローチャートの理解を助けるために、図７に示される５軸加工指令を数値制御装置で間引く処理を説明する図における工具先端位置Ｐ１（工具方向Ｖ１）〜工具先端位置Ｐ４（工具方向Ｖ４）に対して、図１２に示されるアルゴリズムに従って間引き処理を行うことを説明する。

図７では（Ｐ１、Ｖ１）を間引き処理の始点としているから、ｉに１、ｓにｉ（＝１）をセットし、（Ｐ１、Ｖ１）を読み込む（ステップＳ１００〜ステップＳ１０２）。そして、ｉに１を加算しｉを２とし、（Ｐ２、Ｖ２）を読み込み、Ｖ１とＶ２とのなす角度である工具方向の変化量（工具方向の偏差）αを算出する（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５）。

ステップＳ１０５で計算したＶ１とＶ２のなす角度αは角度トレランスθ内であるので、ステップＳ１０３へ戻り、ｉを１つ加算し（ｉは３となる）、（Ｐ３、Ｖ３）を読み込み、Ｖ１とＶ３とのなす角度である工具方向の変化量（工具方向の偏差）αを算出し、Ｖ１とＶ３のなす角度αは角度トレランスθ内であるので、再度、ステップＳ１０３へ戻り、ｉを１つ加算し（ｉは４となる）、（Ｐ４、Ｖ４）を読み込む（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６）。

Ｖ１とＶ４とのなす角度αは角度トレランスθ内からはずれるので、ステップＳ１０３へは戻らずに、ステップＳ１０７へ移行し、ｅにｉ（＝４）をｋにｓ（＝１）をセットし、さらに、ｋに１を加算する（ｋは２となる）（ステップＳ１０６〜ステップＳ１０８）。

ｋ（＝２）はｅ（＝４）より小さいので、ステップＳ１１０に移行し、ｓは１でありｅは４であるから、工具先端位置Ｐ１と工具先端位置Ｐ４とを結んだ線分とＰ２の距離ｄを計算する（ステップＳ１０９、ステップＳ１１０）。ここで求めた距離ｄは距離トレランスＤより小さいので、ステップＳ１０８へ戻り、ｋ（＝２）に１加算し（ｋは３となる）、ステップＳ１０９〜ステップＳ１１１の処理を再度行う。ここで算出したＰ１とＰ４とを結んだ線分とＰ３の距離ｄも距離トレランスＤ内であるので、ステップＳ１０８へ再度戻り、ｋに１加算する（ｋは４となる）。

上記の処理により、ｋ＝４、ｅ＝４となり、ステップＳ１０９の判断により、ステップＳ１１４へ移行し、ｓに４をｉに４をセットし、工具位置Ｐ４を工具先端位置として出力し、ステップＳ１０２に戻り、次の間引き処理に移行する。
この処理の結果、図７（ｂ）に示されるように（Ｐ２、Ｖ２）、（Ｐ３、Ｖ３）のブロックは間引かれたことになる。ＮＣ文では例えば図８のように間引かれたことになる。
図１３は、間引きモードＯＮ指令をＭ３３、間引きモードＯＦＦ指令をＭ３４とした例である。図１３において、ＮＣプログラム「Ｏ０００１」はシーケンス番号Ｎ１〜Ｎ１１からなるプログラムである。「Ｇ０１」は直線補間を意味するＧコードである。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「Ａ」、及び「Ｃ」は各制御軸を意味するディメンジョンワード（座標語）である。シーケンス番号Ｎ２のブロックの「Ｍ３３」は間引きモードＯＮ指令、シーケンス番号Ｎ１０のブロックの「Ｍ３４」は間引きモードＯＦＦの指令とした例である。「Ｍ３３」、「Ｍ３４」はＭコードであり、スイッチのＯＮやＯＦＦを指令するコードである。なお、Ｍコードに替えて所定のＧコードを、間引きモードＯＮと間引きモードＯＦＦに設定して、本発明の間引き処理を実行するようにしてもよい。例えば、「Ｇ４３．４Ｐ１」として間引き処理ＯＮ、「Ｇ４３．４Ｐ０」として間引き処理ＯＦＦを指令してもよい。

図１３の前処理に示されるように、（１）〜（９）の処理は補間処理の前処理にて行われる。シーケンス番号Ｎ２のブロックでＭ３３のコードにより間引きモードをＯＮすることから、前処理では、４つのブロックＮ３〜Ｎ６を先読みしＮ３〜Ｎ６の間引き処理がなされ、更に次の４つのブロックＮ７〜Ｎ９を先読みしてＮ７〜Ｎ９の間引き処理がなされ、シーケンス番号Ｎ１０のブロックがＭ３４であることから、間引きモードをＯＦＦする。

前処理で、ブロックＮ３〜Ｎ６の間引き処理の結果、ブロックＮ４とブロックＮ５とが間引かれ、ブロックＮ７〜Ｎ９の間引き処理の結果、ブロックＮ８が間引かれる。

前記前処理の結果、補間処理用データは、ブロックＮ１、ブロックＮ３、ブロックＮ６、ブロックＮ７、ブロックＮ９、及び、ブロックＮ１１となる。つまり、ＮＣプログラムから、ブロックＮ４、ブロックＮ５、及び、ブロックＮ８が間引かれることを、図１３の補間処理用データは示している。

Ｇコードで間引き処理のＯＮ、ＯＦＦの指令とＭコードで間引き処理のＯＮ、ＯＦＦの指令について補足して説明する。
Ｇコードは数値制御装置がエンドユーザ向けに用意したインターフェイスである。Ｍコードは一般に機械メーカがエンドユーザ向けに追加する機能で、数値制御装置が間引き処理のＯＮとＯＦＦのインターフェイスをＰＭＣなどの信号に用意した場合、機械メーカはＭコード指令をトリガにＰＭＣの信号経由で数値制御装置に間引き処理のＯＮとＯＦＦとを指示することになる。

図１４は本発明の一実施形態である５軸加工機を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）１００の要部ブロック図である。ＣＰＵ１１は数値制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムをバス２０を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及び表示器／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。

ＳＲＡＭメモリ１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＳＲＡＭメモリ１４中には、インターフェイス１５を介して読み込まれた加工プログラムや表示器／ＭＤＩユニット７０を介して入力された加工プログラムなどが記憶される。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムがあらかじめ書き込まれている。

ＣＡＤ／ＣＡＭ装置や倣い装置などを使って作成した指令点列データおよびベクトル列データを含む加工プログラムがインターフェイス１５を介して入力され、ＳＲＡＭメモリ１４に格納されている。本発明で実行される間引き処理を行うプログラムもＳＲＡＭメモリ１４に格納されている。

また、数値制御装置１００内で編集した加工プログラムは、インターフェイス１５を介して外部記憶装置に記憶させることができる。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１００に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置（例えば、工具交換用のロボットハンドのようなアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

表示器／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インターフェイス１５は表示器／ＭＤＩユニット７０のキーボードからの指令、データを受けてＣＰＵ１１に渡す。インターフェイス１９は手動パルス発生器などを備えた操作盤７１に接続されている。

各軸の軸制御回路３０〜３４はＣＰＵ１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０〜４４に出力する。サーボアンプ４０〜４４はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ５０〜５４を駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５４は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３０〜３４にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行なう。

サーボモータ５０〜５４は、５軸加工機のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｂ（Ａ）、Ｃ軸を駆動するものである。また、スピンドル制御回路６０は主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はスピンドル速度信号を受けて、主軸モータ６２を指令された回転速度で回転させる。ポジションコーダ６３は、主軸モータ６２の回転に同期して帰還パルスをスピンドル制御回路６０にフィードバックし、速度制御を行う。この数値制御装置１００によって、５軸加工機を駆動制御するものである。

加工曲面を示す図である。 加工曲面を三角パッチと呼ばれる区画で分割することを説明する図である。 三角パッチ上で工具軌跡を計算することを説明する図である。 工具と各三角パッチの辺との交点ごとがブロックとなるプログラム指令を作成することを説明する図である。 工具経路に沿った断面を示した図である。 本発明である５軸加工機を制御する数値制御装置の概略機能ブロック図である。 ５軸加工指令を数値制御装置で間引く処理を説明する図である。 加工プログラムの一例をもとに、図７に示される本発明における間引き処理を説明する図である。 ５軸加工における工具ベクトルと座標系の関係を示す図である。 工具方向を回転２軸で指定する例である。 工具方向を工具ベクトル（ｉ，ｊ，ｋ）で指定する例である。 本発明の５軸加工機を制御する数値制御装置で実行される間引き処理のアルゴリズムを示すフローチャートの例である。 間引きモードＯＮ指令をＭ３３、間引きモードＯＦＦ指令をＭ３４とした例である。 本発明の一実施形態である５軸加工機を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）の要部ブロック図である。

符号の説明

１ 指令読み取り手段
２ 間引き手段
３ 補間手段
４ｘ Ｘ軸サーボ
４ｙ Ｙ軸サーボ
４ｚ Ｚ軸サーボ
４ｂ（ａ） Ｂ（Ａ）軸サーボ
４ｃ Ｃ軸サーボ

Claims (4)

1. テーブルに取り付けられた加工物に対して加工を行う直線軸３軸と回転軸２軸によって構成される５軸加工機を制御する数値制御装置において、
   該直線軸の移動経路指令、該加工物と工具との相対移動速度指令および該テーブルに対する工具方向として工具方向指令を読み取る指令読み取り手段と、
   １）遷移的に切り替わる基準となる工具方向に対応する第１の工具先端点位置より後の工具先端点位置の工具方向と該遷移的に切り替わる基準となる工具方向とのなす角度が予め設定された角度トレランス値以上となる時の該工具先端点位置を第２の工具先端点位置とし、
   該第２の工具先端点位置を含む該第１の工具先端点位置と該第２の工具先端点位置の間の第３の工具先端点位置であって、該第１の工具先端点位置と該第３の工具先端点位置を線分で結び、この間の各工具先端点位置と該線分との距離が予め設定された距離トレランス値より小さいところの該第３の工具先端点位置を該第２の工具先端点位置から該第１の工具先端点位置に向かって探索し、
   探索して得られた該第３の工具先端点位置に対応する工具方向を前記遷移的に切り替わる基準となる工具方向とし、
   ２）前記１）を前記指令読み取り手段により読み取られる移動経路指令および工具方向指令に対して繰り返し、
   前記遷移的に切り替わる基準となる工具方向に対応する移動経路指令と工具方向指令とを残して他の移動経路指令と工具方向指令とを間引く間引き手段と、
   該間引き手段によって間引かれずに残った移動経路指令、工具方向指令、及び、前記相対移動速度指令に基づいて、工具先端点が指令された移動経路上を指令された相対移動速度で移動するよう補間周期ごとに各軸位置を求める補間手段と、
   該補間手段により求められた各軸位置へ移動するように各軸モータを駆動する駆動手段を有する５軸加工機を制御する数値制御装置。
2. 前記工具方向指令は、回転軸２軸の角度、または、工具方向ベクトルとして指令されることを特徴とする請求項１に記載の５軸加工機を制御する数値制御装置。
3. 前記指令読み取り手段は、間引きモードが指令されると、間引きモード解除が指令されるまで予め設定された数のブロックを間引き対象プログラム指令として先読みし、
   前記間引き手段は、該間引き対象プログラム指令における直線軸の移動指令と工具方向指令を間引くことを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の５軸加工機を制御する数値制御装置。
4. 前記間引きモードはＧコードまたはＭコードで指令され、前記間引きモード解除は該Ｇコードまたは該Ｍコードとは異なるＧコードまたはＭコードで指令されることを特徴とする請求項３に記載の５軸加工機を制御する数値制御装置。

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