JP2018088136A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】関連軸の機械座標値により速度フィードフォワードを補正する機能を備えた数値制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の数値制御装置１は、特定軸に対して、座標値に応じて該特定軸に対して与える負荷が変動する関連軸と、補正係数記憶部２００に基づいて関連軸の現在の座標値に応じた特定軸の補正係数を求め、特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正する速度フィードフォワードゲイン補正部１２０と、補正された速度フィードフォワードゲインに基づいて特定軸を制御するモータ制御部１３０とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、数値制御装置に関し、特に関連軸の機械座標値により速度フィードフォワードを補正する機能を備えた数値制御装置に関する。

工作機械などの機械は一般に複数の軸を備えており、これら複数の軸を制御することによりワークの加工を行っている。複数の軸を備えた機械の例としては、例えば図６，７に示すような工作機械がある。
図６上に示す機械では、回転軸（Ｃ軸）から外れた位置にアタッチメントが取り付けられた回転テーブルが横柱状支持部により支持されると共に、該横柱状支持部が左右の門柱に対してＸ軸方向に移動可能に取り付けられており、また、図６下に示す機械は、工具を備えた主軸をＹ軸方向に移動可能に支持する横柱状支持部と、該横柱状支持部をＺ軸方向に移動可能に支持する門柱を備えている（特許文献１など）。
図７上に示す機械では、鉤状の工具を回転軸（Ｃ軸）を中心に回転可能に支持する支持部と、該支持部をＹ軸方向に移動可能に支持する門型支持部を備え、該門型支持部がＸ軸方向に移動可能に構成されている（特許文献２など）。また、図７下に示す機械では、鉤状の工具を回転軸（Ｃ軸）を中心に回転可能に支持する支持部と、該支持部をＹ軸方向に移動可能に支持する横柱状支持部を備え、該横柱状支持部は左右の門柱に対してＷ軸方向に移動可能に取り付けられている（特許文献３など）。

一方で、機械が備える軸は、制御装置が出力する移動指令により制御されるモータによって駆動されている。モータは、速度フィードバック制御（速度制御ループ）により指令された移動速度で移動するように制御されるが、更に、機械の軸を駆動させる場合に発生する追従遅れ（速度制御ループの応答の遅れ）などを低減させる目的で、図８に示すように速度フィードフォワード制御が行われている。速度フィードフォワード制御は、それぞれの軸の動作が揃うように設定されたそれぞれの軸ごとの速度フィードフォワードゲインに基づいて行われている。

特開２００３−０２２１０６号公報 特許第４４１０００２号公報 特開２００８−２２５８２５号公報

しかしながら、機械構成によっては各軸に対する負荷が自軸のみで完結しておらず、他の軸の位置によって負荷が変動する場合がある。例えば、図６上に示した機械では、Ｃ軸が回転することによりＸ１軸、Ｘ２軸それぞれに対する構造物の位置が変化するため、Ｃ軸の位置に応じてＸ１軸、Ｘ２軸それぞれに掛かる負荷が変化する。同様に、図６下に示す機械では、Ｙ軸の位置に応じてＺ１軸、Ｚ２軸それぞれに掛かる負荷が変化する。更に、図７上に示す機械においては、Ｃ軸、Ｙ軸の２つの軸の位置に応じてＸ１軸、Ｘ２軸それぞれに掛かる負荷が変化する。図７下に示す機械においても同様である。

このように、軸に対して掛かる負荷が変動する環境においては、負荷の変動により速度制御ループの応答の遅れもまた変動するため、速度フィードフォワード制御において、軸ごとに設定された速度フィードフォワードゲインをそのまま用いていたのでは各軸の動作を揃えることができず、加工するワークに形状誤差が発生してしまう場合や、機械の動作に振動が発生してしまう場合がある。

そこで本発明の目的は、関連軸の機械座標値により速度フィードフォワードを補正する機能を備えた数値制御装置を提供することである。

本発明の数値制御装置は、それぞれの軸に対して該軸に掛かる負荷に関連する軸を関連軸として登録し、関連軸の機械座標値に応じた補正係数を設定する機能を備える。そして、速度フィードフォワード制御において、関連軸の機械座標値に応じた補正係数を軸の速度フィードフォワードゲインに乗算して速度フィードフォワードの調整を行うことで、上記課題を解決する。

そして、本発明の請求項１に係る発明は、複数の軸を備えた機械を制御する数値制御装置において、前記複数の軸の内の所定の軸である特定軸に対して、前記複数の軸の内の軸であって、該軸の座標値に応じて該特定軸に対して与える負荷が変動する軸である関連軸と、該特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正するための該関連軸の座標値に応じた補正係数とを関連付けて記憶する補正係数記憶部と、前記補正係数記憶部に基づいて前記関連軸の現在の座標値に応じた前記特定軸の補正係数を求め、求めた補正係数により前記特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正する速度フィードフォワードゲイン補正部と、
補正された速度フィードフォワードゲインに基づいて前記特定軸を制御するモータ制御部と、を備えた数値制御装置である。

本発明の請求項２に係る発明は、前記補正係数記憶部に、前記特定軸に対する関連軸を登録する関連軸登録部を更に有する、請求項１に記載の数値制御装置である。

本発明の請求項３に係る発明は、前記補正係数記憶部に、前記関連軸の座標値に応じた補正係数を設定する補正係数設定部を更に有する、請求項１または２に記載の数値制御装置である。

本発明の請求項４に係る発明は、前記補正係数設定部は、前記補正係数記憶部に登録されている特定軸に対する関連軸について、前記モータ制御部に指令して前記関連軸を所定の座標へと移動させた状態で前記特定軸を移動させ、前記モータ制御部からの前記特定軸のフィードバックを監視しながら前記特定軸の速度フィードフォワードゲインを調整することで前記関連軸の前記所定の座標における補正係数を求める、請求項３に記載の数値制御装置である。

本発明の請求項５に係る発明は、前記補正係数記憶部には、１つの特定軸に対して複数の関連軸が登録されており、前記速度フィードフォワードゲイン補正部は、前記特定軸に対して登録された複数の関連軸のそれぞれの座標値に基づいて補正係数を求め、求めた補正係数により前記特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正する、請求項１〜４のいずれか１つに記載の数値制御装置である。

本発明によれば、機械構成による関連軸からの影響を考慮した制御が可能になり、加工形状精度の向上が期待できる。

本発明の第１の実施形態による数値制御装置の概略的なハードウェア構成図である。 本発明の第１の実施形態による数値制御装置の概略的な機能ブロック図である。 関連軸の機械座標値に応じた補正係数の例を示す図である。 関連軸の機械座標値に応じた特定軸への負荷が他の関連軸の機械座標値に応じて変化する構造の機械の例を示す図である。 本発明の第４の実施形態による数値制御装置の概略的な機能ブロック図である。 複数の軸を備えた工作機械の例を示す図（１）である。 複数の軸を備えた工作機械の例を示す図（２）である。 速度フィードバック制御について説明する図である。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態による数値制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。数値制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、数値制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムをバス２０を介して読み出し、該システム・プログラムに従って数値制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及びＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データ等が格納される。

不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされるなどして、数値制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリとして構成される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して読み込まれた加工プログラムや後述するＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介して入力された加工プログラムが記憶されている。不揮発性メモリ１４には更に、加工プログラムを運転するために用いられる加工プログラム運転処理用プログラム等が記憶されるが、これらプログラムは実行時にはＲＡＭ１３に展開される。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理などを実行するための各種のシステム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。

インタフェース１５は、数値制御装置１とアダプタ等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは加工プログラムや各種パラメータ等が読み込まれる。また、数値制御装置１内で編集した加工プログラムは、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１に内蔵されたシーケンス・プログラムで工作機械の周辺装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボードからの指令、データを受けてＣＰＵ１１に渡す。インタフェース１９は手動パルス発生器等を備えた操作盤７１に接続されている。

工作機械が備える軸を制御するための軸制御回路３０はＣＰＵ１１からの軸の移動指令量を受けて、軸の指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて、工作機械が備える軸を移動させるサーボモータ５０を駆動する。軸のサーボモータ５０は図示しないパルスコーダを内蔵し、このパルスコーダからのフィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックし、フィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には工作機械に備えられた軸の数だけ用意される。

スピンドル制御回路６０は、工作機械への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピンドル速度信号を受けて、工作機械のスピンドルモータ６２を指令された回転速度で回転させ、工具を駆動する。
スピンドルモータ６２には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３が結合され、ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスはＣＰＵ１１によって読み取られる。

図２は、図１に示した数値制御装置１に対して本発明による速度フィードフォワード補正機能を実装した場合の概略的な機能ブロック図を示している。図２に示されている各機能手段は、図１に示したＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行して各機能を提供することにより実現される。本実施形態の数値制御装置１は、関連軸登録部１００、補正係数設定部１１０、速度フィードフォワードゲイン補正部１２０、モータ制御部１３０を備える。

関連軸登録部１００は、それぞれの軸（以下、特定軸とする）に対して該特定軸に掛かる負荷に関連する軸である関連軸を登録するための機能手段である。特定軸に対する関連軸の例としては、例えば図６上に示した機械の場合、特定軸Ｘ１軸に対しては関連軸がＣ軸、特定軸Ｘ２軸に対しては関連軸がＣ軸となる。関連軸に対する特定軸の登録は、ユーザに対して制御対象となる特定軸の一覧を表示し、それぞれの特定軸に対して関連軸を入力することで行えるようにしても良い。また、外部記憶装置にあらかじめ登録されている特定軸に対する関連軸の情報を読み込んで登録できるようにしても良いし、制御対象となる機械にあらかじめ設定されている特定軸に対する関連軸の情報を読み込んで登録できるようにしても良い。関連軸登録部１００は、特定軸に対する関連軸の情報を補正係数記憶部２００へと登録する。

補正係数設定部１１０は、関連軸登録部１００が補正係数記憶部２００へと登録したそれぞれの特定軸に対する関連軸について、任意の機械座標値での速度フィードフォワードゲインの補正係数を設定する機能手段である。本実施形態の数値制御装置１では、あらかじめ実験などにより適切な速度フィードフォワードゲインの補正係数を求めた上で補正係数設定部１１０により設定する。速度フィードフォワードゲインの補正係数を求める際には、関連軸を所定の機械座標値（図３のＡ〜Ｊ）に配置した状態で特定軸を動作させ、そのときのモータのフィードバックを監視して振動が発生しない範囲で特定軸の速度フィードフォワードゲインを上昇させ、特定軸に振動が発生しない範囲での速度フィードフォワードゲインの最大値を通常の速度フィードフォワードゲインで除算した値を該関連軸の該機械座標値における補正係数とする方法がある。また、速度フィードフォワードゲインの補正係数を求める別の方法としては、通常の速度フィードフォワードゲインが設定されている状態で関連軸をそれぞれの所定の機械座標値（図３のＡ〜Ｊ）へと移動させて特定軸を動作させ、そのときのモータのフィードバックを監視して最も移動指令に対する位置偏差が少ない機械座標値における補正係数を１００％とし、それ以外の機械座標値では振動が発生しない範囲で位置偏差が、補正係数を１００％とした機械座標値における位置偏差に近づくように補正係数を変化させる方法がある。このような方法により、関連軸のいくつかの代表的な機械座標値における補正係数を求め、その間の機械座標値の補正係数については補正係数設定部１１０が直線補間処理や線形補間処理を行い充当するようにすれば良い。補正係数設定部１１０は、特定軸に対する関連軸の任意の機械座標値での速度フィードフォワードゲインの補正係数を補正係数記憶部２００に設定する。

速度フィードフォワードゲイン補正部１２０は、補正係数記憶部２００に記憶されているそれぞれの特定軸に対する関連軸毎の機械座標値での速度フィードフォワードゲインの補正係数と、後述するモータ制御部１３０から取得した各サーボモータ５０の機械座標値とに基づいて速度フィードフォワードゲインの補正係数を求め、求めた補正係数をモータ制御部１３０へと出力する。
モータ制御部１３０は、図１に示した軸制御回路３０をＣＰＵが制御することにより実現される機能手段であり、サーボモータ５０からのフィードバックに基づいてサーボモータ５０の機械座標値や速度などを管理すると共に、図示しない制御部から受けた移動指令に基づいてサーボモータ５０の位置や速度を制御する。モータ制御部１３０は、サーボモータ５０を制御する際に、速度フィードフォワードゲイン補正部１２０から受けた各特定軸に関する速度フィードフォワードゲインの補正係数を乗算することにより、該特定軸に対応するサーボモータ５０を速度フィードフォワード制御する際の速度フィードフォワードゲインを補正する。

上記した第１の実施形態により、関連軸の機械座標値によっては受ける負荷が変動する特定軸について、関連軸の機械座標値に応じて速度フィードフォワードゲインが補正されるので、機械構成による関連軸からの影響を考慮した制御が可能になり、加工形状精度の向上が期待できる。

＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態による数値制御装置は、図７上下に示すような、特定軸に対して複数の関連軸が存在する機械を制御する際に、複数の関連軸を考慮した特定軸の速度フィードフォワードゲインの補正を行う。本実施形態の数値制御装置１の構成は、一部の機能手段が備える機能を除いて第１の実施形態において図１，２を用いて説明したものと同様である。

本実施形態の関連軸登録部１００は、それぞれの特定軸に対して複数の関連軸を登録できるようになっている。また、本実施形態の補正係数設定部１１０は、特定軸に対して登録されているそれぞれの関連軸毎に、第１の実施形態で説明した補正係数の設定が行えるようになっている。

本実施形態の速度フィードフォワードゲイン補正部１２０は、特定軸に対して複数の関連軸がある場合に、それぞれの関連軸の機械座標値からそれぞれの補正係数を求め、求めた複数の補正係数を乗算することで特定軸の速度フィードフォワードゲインの補正係数を算出する。例えば、図７上に示すように、特定軸Ｘ１軸に対してＹ軸及びＣ軸の両方が関連軸として登録されている場合、速度フィードフォワードゲイン補正部１２０は、補正係数記憶部２００を参照して、特定軸Ｘ１軸に対するＹ軸の機械座標値に設定された補正係数と、Ｃ軸の機械座標値に設定された補正係数とを取得し、取得したＹ軸の補正係数とＣ軸の補正係数とを乗算することで、特定軸Ｘ１軸の速度フィードフォワードゲインの補正係数を算出する。

上記した第２の実施形態により、複数の関連軸の機械座標値によっては受ける負荷が変動する特定軸について、関連軸の機械座標値に応じて速度フィードフォワードゲインが補正されるので、機械構成による関連軸からの影響を考慮した制御が可能になり、加工形状精度の向上が期待できる。

＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態による数値制御装置は、特定軸に対して複数の関連軸が存在する機械を制御する際に、複数の関連軸を考慮した特定軸の速度フィードフォワードゲインの補正を行う。本実施形態では、図４に示すように、特定の関連軸（Ｃ軸）の機械座標値に応じた補正係数が他の関連軸（Ａ軸）の機械座標値に応じて変化する場合に対応できるようにしたものである。本実施形態の数値制御装置１の構成は、一部の機能手段が備える機能を除いて第１の実施形態において図１，２を用いて説明したものと同様である。

本実施形態の関連軸登録部１００は、それぞれの特定軸に対して複数の関連軸を登録できるようになっており、また、複数の関連軸の内の一部又は全部について、複合関連軸として登録できるようになっている。

本実施形態の補正係数設定部１１０は、特定軸に対して登録されているそれぞれの関連軸毎に、第１の実施形態で説明した補正係数の設定が行えるようになっている。また、本実施形態の補正係数設定部１１０は、複合関連軸として登録された関連軸については、それら複数の関連軸に対して、それぞれの関連軸の機械座標値の組み合わせに対して補正係数を設定できるように構成されている。例えば、図４に示す構成の機械に対して、Ａ軸とＣ軸とを復号関連軸として登録した場合、補正係数設定部１１０は、Ａ軸の機械座標値とＣ軸の機械座標値の複数の組み合わせのそれぞれに対して補正係数を設定させる。そして、入力された機械座標値の間の機械座標値については、補正係数設定部１１０が補間処理（曲面補間など）を行い充当する。復号関連軸のそれぞれの機械座標値の組に対する補正係数は、あらかじめ実験によりそれぞれの関連軸を所定の機械座標値にした上で、第１の実施形態で説明した方法と同様の方法で求めるようにすれば良い。

本実施形態による数値制御装置１は、特定軸に対して複数の関連軸がある場合に、それぞれの関連軸の機械座標値からそれぞれの補正係数を求め、求めた複数の補正係数を乗算することで特定軸の速度フィードフォワードゲインの補正係数を算出する。また、本実施形態による数値制御装置１は、特定軸に対して復号関連軸がある場合は、復号関連軸のそれぞれの関連軸の機械座標値の組に基づいて補正係数を求めた上で、他の関連軸から求めた補正係数に対して乗算することで特定軸の速度フィードフォワードゲインの補正係数を算出する。例えば、図４に示すように、特定軸Ｗ１軸に対してＹ軸が関連軸、Ａ軸及びＣ軸が複合関連軸として登録されている場合、速度フィードフォワードゲイン補正部１２０は、補正係数記憶部２００を参照して、特定軸Ｗ１軸に対するＹ軸の機械座標値に設定された補正係数と、Ａ軸及びＣ軸の機械座標値の組に設定された補正係数とを取得し、取得したＹ軸（関連軸）の補正係数とＡ軸及びＣ軸（複合関連軸）の補正係数とを乗算することで、特定軸Ｗ１軸の速度フィードフォワードゲインの補正係数を算出する。

上記した第３の実施形態により、複数の関連軸の機械座標値によっては受ける負荷が変動する特定軸について、関連軸の機械座標値に応じて速度フィードフォワードゲインが補正され、また、他の関連軸の機械座標値によって特定軸に対して与える付加が変化する関連軸にも対応することができるので、機械構成による関連軸からの影響を考慮した制御が可能になり、加工形状精度の向上が期待できる。

＜第４の実施形態＞
本発明の第４の実施形態による数値制御装置は、特定軸に対する関連軸の機械座標値に応じた補正係数を自動的に設定する機能を備える。本実施形態の数値制御装置１のハードウェア構成は、第１の実施形態において図１を用いて説明したものと同様である。

図５は、本実施形態の数値制御装置の概略的な機能ブロック図を示している。本実施形態の数値制御装置１は、補正係数設定部１１０がモータのフィードバックに基づいて特定軸に対する関連軸の機械座標値に応じた補正係数を自動的に設定する点を除いて、各機能手段の動作は第１〜第３の実施形態と同様である。

本実施形態の補正係数設定部１１０は、関連軸登録部１００により補正係数記憶部２００に対して登録された特定軸に対する関連軸の機械座標値に応じた補正係数を自動的に設定する。補正係数設定部１１０は、補正係数記憶部２００を参照し、それぞれの関連軸（複合関連軸を含む）について、該関連軸の所定の機械座標値（例えば、図３のＡ〜Ｊ）においた場合のそれぞれの補正係数を求めて、補正係数記憶部２００へと設定する。

本実施形態の補正係数設定部１１０は、速度フィードフォワードゲインの補正係数を求める際には、モータ制御部１３０に対して指令して関連軸を所定の機械座標値（例えば、図３のＡ〜Ｊ）に配置し、その状態で特定軸を動作させ、そのときのモータのフィードバックを監視して振動が発生しない範囲で特定軸の速度フィードフォワードゲインを上昇させ、特定軸に振動が発生しない範囲での速度フィードフォワードゲインの最大値を通常の速度フィードフォワードゲインで除算した値を該関連軸の該機械座標値における補正係数として補正係数記憶部２００へと設定するようにしても良い。

また、本実施形態の補正係数設定部１１０が速度フィードフォワードゲインの補正係数を求める別の方法としては、通常の速度フィードフォワードゲインが設定されている状態でモータ制御部１３０に対して指令して関連軸をそれぞれの所定の機械座標値（図３のＡ〜Ｊ）へと移動させて特定軸を動作させ、そのときのモータのフィードバックを監視して最も移動指令に対する位置偏差が少ない機械座標値における補正係数を１００％とし、それ以外の機械座標値では振動が発生しない範囲で位置偏差が、補正係数を１００％とした機械座標値における位置偏差に近づくように補正係数を変化させ、該位置偏差に最も近づいた時の補正係数を該関連軸のそれぞれの機械座標値における補正係数として補正係数記憶部２００へと設定するようにしても良い。
本実施形態の補正係数設定部１１０は、このようにして関連軸のいくつかの代表的な機械座標値における補正係数を求め、その間の機械座標値の補正係数については補正係数設定部１１０が補間処理（直線補間処理，線形補間処理，曲面補間処理など）を行い充当する。本実施形態の補正係数設定部１１０は、モータ制御部１３０から関連軸の移動可能な機械座標値の範囲を取得し、該機械座標値の範囲を所定数に等分するなどして補正係数を求める機械座標値を自動的に算出しても良い。

以上、ここまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記した実施の形態の例にのみ限定されるものでなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。

１ 数値制御装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５ インタフェース
１６ ＰＭＣ
１７ Ｉ／Ｏユニット
１８ インタフェース
１９ インタフェース
２０ バス
３０ 軸制御回路
４０ サーボアンプ
５０ サーボモータ
６０ スピンドル制御回路
６１ スピンドルアンプ
６２ スピンドルモータ
６３ ポジションコーダ
７０ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット
７１ 操作盤
７２ 外部機器
１００ 関連軸登録部
１１０ 補正係数設定部
１２０ 速度フィードフォワードゲイン補正部
１３０ モータ制御部
２００ 補正係数記憶部

Claims (5)

1. 複数の軸を備えた機械を制御する数値制御装置において、
   前記複数の軸の内の所定の軸である特定軸に対して、前記複数の軸の内の軸であって、該軸の座標値に応じて該特定軸に対して与える負荷が変動する軸である関連軸と、該特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正するための該関連軸の座標値に応じた補正係数とを関連付けて記憶する補正係数記憶部と、
   前記補正係数記憶部に基づいて前記関連軸の現在の座標値に応じた前記特定軸の補正係数を求め、求めた補正係数により前記特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正する速度フィードフォワードゲイン補正部と、
   補正された速度フィードフォワードゲインに基づいて前記特定軸を制御するモータ制御部と、
   を備えた数値制御装置。
2. 前記補正係数記憶部に、前記特定軸に対する関連軸を登録する関連軸登録部を更に有する、
   請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記補正係数記憶部に、前記関連軸の座標値に応じた補正係数を設定する補正係数設定部を更に有する、
   請求項１または２に記載の数値制御装置。
4. 前記補正係数設定部は、前記補正係数記憶部に登録されている特定軸に対する関連軸について、前記モータ制御部に指令して前記関連軸を所定の座標へと移動させた状態で前記特定軸を移動させ、前記モータ制御部からの前記特定軸のフィードバックを監視しながら前記特定軸の速度フィードフォワードゲインを調整することで前記関連軸の前記所定の座標における補正係数を求める、
   請求項３に記載の数値制御装置。
5. 前記補正係数記憶部には、１つの特定軸に対して複数の関連軸が登録されており、
   前記速度フィードフォワードゲイン補正部は、前記特定軸に対して登録された複数の関連軸のそれぞれの座標値に基づいて補正係数を求め、求めた補正係数により前記特定軸の速度フィードフォワード制御を行う際の速度フィードフォワードゲインを補正する、
   請求項１〜４のいずれか１つに記載の数値制御装置。

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