JP6125046B2 - ロール間搬送制御装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態1によるロール間搬送制御装置100の構成を表すブロック線図である。
実施の形態1によるロール間搬送制御装置100の説明では、任意の搬送速度の運転状態で、張力制御演算部24のゲインを短時間で調整を行うものであったが、本実施の形態は、初期立上げ時のロール間搬送運転開始前に張力制御演算部のゲインの調整を自動的に行うものである。
実施の形態2では、2値出力部125の出力値である調整時加算値Vdの振幅である加算値振幅D、すなわち張力軸速度の振幅は事前に設定されているものとしたが、調整実行時に、張力偏差Teの振動振幅が事前に設定した値に一致するように動作するよう構成することも可能である。
実施の形態2によるロール間搬送制御装置200は、初期立上げ時のロール間搬送運転開始前に張力制御演算部124のゲインの調整を自動的に行うもので、同期速度指令生成部123は張力軸基準速度指令Vr0および速度軸速度指令Vr2を0として出力するものであったが、同じ初期立上げ時の動作として、同期速度指令生成部が0でない値を出力するよう構成する方が効果的な場合もある。
Claims (3)
- 速度軸モータで駆動する速度軸ロールと、張力軸モータで駆動する張力軸ロールとで、前記速度軸ロールと前記張力軸ロールとの間の搬送材に張力を与えながら搬送するロール間搬送制御装置において、
前記搬送材の張力変動に応じて変化し、所望の値になるよう制御される変数である張力制御量を検出して出力する張力制御量検出器と、
前記速度軸ロールが前記搬送材を搬送する速度が速度軸速度指令に一致するよう前記速度軸モータの制御を行う速度軸速度制御器と、
前記張力軸ロールが前記搬送材を搬送する速度が張力軸速度指令に一致するよう前記張力軸モータの制御を行う張力軸速度制御器と、
前記速度軸速度指令と、前記張力軸速度指令の基準となる張力軸基準速度指令とを、両者の変化が同期するよう生成する同期速度指令生成部と、
設定した張力制御指令値と前記張力制御量との偏差である張力制御偏差に対して比例ゲインを乗じて得た比例補償と、前記張力制御偏差に積分ゲインを乗じて積分して得た積分補償と、に基づいて張力制御補正値を出力する張力制御演算部と、
外部からの指示入力に基づいて、予め定めた自動調整期間の間オンとなる調整実行指令を出力する調整実行指令生成部と、
前記自動調整期間の間、予め定めた加算値振幅の大きさの振幅を持ち前記張力制御偏差に基づいて正負を決定した調整時加算値を出力する2値出力部と、
前記張力軸基準速度指令と前記張力制御補正値と前記調整時加算値とを入力とし、これらの加算あるいは選択に基づいて前記張力軸速度指令を出力する張力軸速度指令生成部と、
前記自動調整期間の間に、前記張力制御偏差の振動周期と振幅とを測定した結果に基づいて、前記比例ゲインと前記積分ゲインとを計算するゲイン計算部と、
を備え、
前記調整実行指令生成部は、前記同期速度指令生成部の前記速度軸速度指令と前記張力軸基準速度指令との両方、あるいは片方が0である場合に、オンの調整実行指令を出力し、
前記2値出力部は、前記加算値振幅を時間経過によって変化させ、前記調整実行指令生成部の出力がオンになった時点から前記張力制御偏差の符号が最初に変化する時点までの間の前記加算値振幅が、前記張力制御偏差の符号が最初に変化する時点以降の加算値振幅よりも小さくなるように設定する
ことを特徴とするロール間搬送制御装置。 - 外部から張力振幅設定値が入力される出力振幅設定部を備え、
前記2値出力部は、
前記張力制御偏差の振幅である張力偏差振幅を計算して出力する出力振幅測定部と、
前記張力偏差振幅と前記張力振幅設定値との大きさを比較する出力振幅比較部と、
前記出力振幅比較部の出力に基づいて、前記張力偏差振幅が前記張力振幅設定値より小さい間、前記加算値振幅を初期値から増大するように更新して出力する振幅決定部と、
前記加算値振幅の大きさを持つ正の値と負の値の2つの値のうちから前記張力制御偏差に基づいて選択した一方の値を前記調整時加算値として出力する2値出力決定部と、
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載のロール間搬送制御装置。 - 速度軸モータで駆動する速度軸ロールと、張力軸モータで駆動する張力軸ロールとで、前記速度軸ロールと前記張力軸ロールとの間の搬送材に張力を与えながら搬送するロール間搬送制御装置において、
前記搬送材の張力変動に応じて変化し、所望の値になるよう制御される変数である張力制御量を検出して出力する張力制御量検出器と、
前記速度軸ロールが前記搬送材を搬送する速度が速度軸速度指令に一致するよう前記速度軸モータの制御を行う速度軸速度制御器と、
前記張力軸ロールが前記搬送材を搬送する速度が張力軸速度指令に一致するよう前記張力軸モータの制御を行う張力軸速度制御器と、
前記速度軸速度指令と、前記張力軸速度指令の基準となる張力軸基準速度指令とを、両者の変化が同期するよう生成する同期速度指令生成部と、
設定した張力制御指令値と前記張力制御量との偏差である張力制御偏差に対して比例ゲインを乗じて得た比例補償と、前記張力制御偏差に積分ゲインを乗じて積分して得た積分補償と、に基づいて張力制御補正値を出力する張力制御演算部と、
外部からの指示入力に基づいて、予め定めた自動調整期間の間オンとなる調整実行指令を出力する調整実行指令生成部と、
前記自動調整期間の間、予め定めた加算値振幅の大きさの振幅を持ち前記張力制御偏差に基づいて正負を決定した調整時加算値を出力する2値出力部と、
前記張力軸基準速度指令と前記張力制御補正値と前記調整時加算値とを入力とし、これらの加算あるいは選択に基づいて前記張力軸速度指令を出力する張力軸速度指令生成部と、
前記自動調整期間の間に、前記張力制御偏差の振動周期と振幅とを測定した結果に基づいて、前記比例ゲインと前記積分ゲインとを計算するゲイン計算部と、
外部から前記加算値振幅が入力される加算値振幅設定部と、
を備え、
前記同期速度指令生成部は、
初期立上げ時で前記調整実行指令がオンに変わるまでのオフの期間および前記調整実行指令がオンからオフに変わる直後は、前記速度軸速度指令と前記張力軸基準速度指令とを0として出力し、前記自動調整期間は前記加算値振幅以上の大きさを持つ前記張力軸基準速度指令と前記速度軸速度指令とを出力する
ことを特徴とするロール間搬送制御装置。
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