JP4383891B2 - 測定データの伝送装置 - Google Patents

Description

測定データを対象物検出装置と評価装置との間で伝送する装置および方法が提案される。ここで評価装置は、評価装置に関連する対象物識別子を備える１つまたは複数のデータパケットを対象物検出装置に送信し、対象物検出装置は識別対象物の瞬時の測定データを固定的に設定された数のデータパケットに挿入し、この装置はデータバスへの接続素子によってデータパケットをデータバス上に出力する。

従来の技術
SAE International Congress and Exposition, Detroit, 26.-29. Feb. 1996 で発表された刊行物「Adaptive Cruise Control System Aspects and Developments Trends」Winner, Witte et al.著から、適応形速度制御器が公知であり、この速度制御器はレーダビームによって先行の車両を識別し、識別された対象物に依存して車間制御ないし速度制御を行う。この刊行物から、識別された対象物に関する測定データをレーダシステムからＡＣＣ制御器に伝送し、２つの装置を１つの共通のケーシングに収容することが公知である。

本発明の要点と利点
本発明の要点は、データを対象物検出装置と評価装置との間で交換することである。ここで評価装置は１つまたは複数のデータパケットによって対象物検出装置に、評価装置に関連する対象物識別子を引き渡す。この識別された対象物は対象物検出装置から次のサイクルで伝送される。さらに本発明の対象は、評価装置が対象物検出装置に、間隔および／または速度窓を設定し、対象物検出装置はこの間隔および／または速度窓内にある対象物の測定対象物データだけを伝送することである。

本発明によればこれは独立請求項の特徴によって解決される。有利な改善形態および構成は従属請求項に記載されている。

有利には対象物を検出するための装置は少なくとも１つの対象物検出装置とデータバスへの接続素子を有し、識別された対象物の瞬時の測定データをデータパケットに挿入する。ここでは評価装置により最も重要であると選択された対象物が標識付けられる。この標識付けは有利にはフラグのセットにより行われ、このフラグはもっとも重要である対象物の対象物データを識別する。および／またはこの標識付けは、データパケットの所定の個所、例えば最初の個所または最後の個所でのデータのデータパケットへの書き込みにより行われる。

さらに対象物検出装置がレーダビームに対する送受信装置を有し、および／または対象物検出装置がライダービームに対する送受信装置を有し、および／または対象物検出装置が画像処理システムに対する受信装置、例えばビデオカメラまたはステレオビデオカメラを有すると有利である。

有利には、対象物を検出するための装置とデータをさらに処理するための装置との間でデータを伝送するためのデータバスはＣＡＮバスである。このバスはとりわけ信頼性があり、安価に実現される。

有利には本発明の装置は自動車に使用される。とりわけ本発明は、適応形速度制御のための装置で使用され、車間一定制御ないしは速度一定制御を行う。センサユニットと制御装置を別個に配置することのできるこの種のシステムをモジュール構造とすることは本発明の使用に有利である。

さらに評価装置によりもっとも重要であると選択された対象物の測定データの標識付けが行われる。この標識付けは例えばフラグにより、および／または対象物であー他をデータパケットの所定個所に書き込むことにより行われる。この所定個所はとりわけ最初の対象物データスペースまたは最後の対象物データスペースとすることができる。

さらに対象物検出装置がデータパケットに、それぞれの対象物がすでに先行のデータ交換サイクルで評価装置により重要であると示されたか否か、または最初に検出された対象物であるか否か、ないしは重要でない対象物であるか否かを挿入すると有利である。このことは所定のフラグのセットにより行うことができる。

さらに対象物検出装置が識別された各対象物に対して対象物識別子を挿入し、この対象物識別子によって対象物を評価装置によっても、対象物検出装置によっても一義的に識別できるようにすると有利である。

特に有利には、少なくとも１つの後続処理装置を有する装置からデータパケットを、少なくとも１つの対象物検出装置を有する装置に送信し、このデータパケットは対象物識別子を含み、その測定データを先行のデータ交換サイクルでは、対象物検出装置を有する装置から後続処理装置を有する装置に送信し、後続処理装置により重要であると評価する。これにより対象物検出装置を有する装置は、この対象物が重要であると評価されており、従って次のデータ交換サイクルで優先的に伝送すべきであるか否かを検出できる。択一的にこの機能は、対象物検出装置が１つまたは複数の基準に従い、重要な対象物を予選択することにより識別し、次のデータ交換サイクルで優先的に伝送することによっても実現される。基準としては例えばセンサまでの距離、車両軸ないしセンサ軸に対する横方向のズレ、および／または検出の頻度が考えられる。

さらに対象物検出装置の測定データの後続処理装置が距離限界および／または速度限界を設定するか、または２つの距離限界および／または速度限界を距離窓および／または速度窓のように設定すると有利である。この場合、対象物検出装置は対象物検出装置までのその距離が設定された距離限界以下であるか、および／または対象物検出システムを基準にしたその相対速度が設定された速度限界以下にある対象物だけを考慮する。また距離窓および／または速度までを設定した場合には、その距離が設定された距離窓内にあるか、および・またはその速度が設定された速度窓内にある対象物だけを考慮する。これによりデータ到来量を低減することができ、もっとも重要な対象物だけが考慮される。

さらに固定的に設定された数のデータパケットが、８，１６または３２の対象物の測定データに対するスペースを予定すると有利である。

本発明の方法を、自動車の適応形距離制御部ないし速度制御部の制御装置に対して設けられる制御曾雌の形態で実現することは特に重要である。ここで制御素子にはプログラムが記憶されており、このプログラムはとりわけマイクロプロセッサで実行され、本発明の方法を実施するのに適する。この場合、本発明はまた制御素子に記憶されるプログラムによって実現され、このプログラムの設けられた制御素子も同様に本発明の一部である。制御素子としてとりわけ電気的記憶媒体、例えばＲＯＭを使用することができる。

図面
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の装置の概略図である。
図２は、本発明の方法の変形実施例を示すフローチャートである。
図３は、本発明の方法の別の実施形態を示すフローチャートである。

実施例の説明
図１には、本発明の装置が概略的に示されている。対象物を検出するための装置１は、少なくとも１つの対象物検出装置２と、データバス３への接続素子を有する。対象物検出装置２は接続素子によりデータバス３に接続されており、データバスを介してデータを交換することができる。さらに送受信装置４が示されており、これによって対象物検出装置２はレーダビームまたはライダービームを送出することができる。このビームは対象物５で反射され、送受信装置４により受信される。対象物検出装置２が画像検出装置として構成されている場合、装置４は純粋な受信装置である。なぜならこの場合、送信信号の送出は必要ないからである。対象物検出装置２は、対象物５で反射された信号を受信し、対象物測定データとして、対象物と対象物検出装置２との間隔、対象物の対象物検出装置２に対する相対速度または対象物の絶対速度、対象物の対象物検出装置２に対する相対加速度または対象物の絶対加速度、対象物検出装置２の中央軸を基準にした対象物の横方向ズレ、または対象物検出装置２の中央軸を基準にした対象物の横方向速度等のパラメータの少なくとも１つを検出する。

前記パラメータの少なくとも１つを含む、評価のためのパラメータは対象物検出装置２により固定的に設定された数のデータパケットに書き込まれる。このデータパケットには、関連の測定量を備える所定数の対象物のためにスペースが設けられている。このデータパケットは接続素子を介してデータバス３に送出され、データバス９によって後続処理のための装置６のデータバス８へ転送される。データバス３とデータバス８はゲートウエイとすることもできる。後続処理のための装置はデータバス８への接続素子の他に、すくなくとも１つの後続処理装置７を有している。この後続処理装置には受信されたデータパケットの測定データが供給され、それぞれ意図された適用のために処理される。

実施例によれば、後続処理装置７は１つまたは複数のデータパケットを接続素子によってデータバス８に返信することが考えられる。このデータパケットには受信された対象物の対象物識別子が設けられている。この返信されるパケットは接続素子によりデータバス３で受信され、対象物検出装置２にさらに供給される。そこで、後続処理のための装置６から送信された対象物識別子は瞬時に検出された対象物と比較され、重要であると標識付けられる。

識別された対象物５の測定量は、対象物検出装置２によりデータパケットに書き込まれ、対象物が新たに識別されたものであるか、ないしは重要ではないものであるか、後続処理装置７により重要であると選択された対象物５であるか（この対象物は特別にマーキングされる）もマーキングされる。これらのマーキングは例えばフラグを、データパケットのマークすべき対象物パラメータ集合でセットすることにより行うことができる。または測定量をデータパケットの特別の個所、例えば最初の個所または最後の個所に書く込むことにより行うことができる。

このようにして更新されたデータパケットはさらに接続素子を介してデータバス３，８に、並びにデータバス９を介して後続処理装置７に送信され、この後続処理装置で新たなデータは相応に処理される。

別の実施形態によれば、後続処理装置７はデータパケットによって対象物検出装置２に、重要な対象物５の識別子の他に、距離限界および／または速度限界を設定する。この距離限界および／または速度限界を以下、Ｄ／Ｖ窓と称する。このＤ／Ｖ窓は１つまたは２つの限界距離からなるか、および／または１つまたは２つの限界速度からなる。これらの限界距離および／または限界速度は対象物検出装置２にデータパケットによって伝送される。対象物検出装置２はこれに基づき、識別された対象物５を次のようにフィルタリングする。すなわち送受信素子４までの間隔が後続処理装置７により設定された距離限界よりも小さいか、および／または検出された速度が後続処理装置７により設定された速度限界よりも小さい対象物だけが、ないしはその間隔が所定の間隔窓内にあるか、および／またはその速度が所定の速度窓内にある対象物だけが後続処理装置７に伝送されるようにフィルタリングする。この手段により、識別された対象物５の数が後続処理装置７にとってとりわけ意味のある領域に制限される。これにより対象物検出装置２は伝送すべきデータ量を低減する。

図２には本発明の方法のフローチャートが示されている。ブロック１０で、後続処理のための装置６が対象物検出のための装置１に１つまたは複数のデータパケットを送信する。このデータパケットは、後続処理装置７により重要であると選択された対象物を含んでいる。このデータパケットは接続素子を介してデータバス８（ゲートウエイとすることができる）、データバス９へ、さらにデータバス３（同様にゲートウエイとすることができる）の接続素子へ伝送される。

ブロック１１の次のステップで、対象物検出装置２は識別された対象物５の測定量を固定的に設定された数のデータパケットに登録する。ここではそれぞれの対象物データについて付加的に、新たに識別された対象物であるか、または評価装置に対して重要な対象物であるかが標識付けられる。さらに、後続処理装置７により重要な対象物として選択された対象物を特別に標識付けることもできる。このことは該当する対象物測定データをフラグにより標識付けるか、または対象物測定データを所定の個所でデータパケットに書き込むことにより行われる。

後続のステップ１２では、所定数のデータパケットが対象物検出装置２から後続処理装置７に伝送される。ステップ１３で後続処理装置７は伝送された測定データデータパケットから読み出し、後続処理装置７に対して重要な対象物の対象物識別子を含む１つまたは複数のデータパケットを、後続のステップ１０で再び対象物検出装置２に返信する。

前記の方法は、データパケットを対象物検出のための装置１と後続処理のための装置６との間で連続的に往復送信するのではなく、対象物検出装置２が連続的に新たなデータパケットを発生し、このデータパケットに前記のような測定量を挿入し、後続処理装置７に送信するように変形することができる。この場合、重要な対象物に対する予選択が１つまたは複数の基準に従い対象物検出装置で行われる。基準としては、センサまでの距離、車両軸ないしセンサ軸に対する横方向ズレ、および／または検出の頻度が考えられる。

図３には別の変形実施例が示されている。ブロック１４では、後続処理のための装置６が対象物検出のための装置１に１つまたは複数のデータパケットを送信し、このデータパケットは評価装置に対して重要な対象物の対象物識別子並びにＤ／Ｖ窓を含んでいる。このＤ／Ｖ窓は対象物検出装置２に対するフィルタ設定として設けられている。

次のステップ１５で、対象物検出装置２は識別された対象物を設定されたＤ／Ｖ窓の基準に従いフィルタリングする。すなわち送受信装置４までのその間隔がＤ／Ｖ窓の設定された間隔限界値よりも小さい対象物だけを、および／またはその測定された速度がＤ／Ｖ窓の設定された速度限界値よりも低い対象物だけを、ないしはその間隔が設定された距離窓内にある対象物だけを、および／またはその測定された速度が設定された速度窓内にある対象物だけをさらに処理するのである。

次のステップ１６で、対象物検出装置２はフィルタリングされた対象物の対象物測定データを、固定的に設定された数のデータパケットに書き込む。これにより評価装置に対して重要なデータに制限される。さらにデータパケットに書き込まれた対象物データは、これが最初に識別された対象物であるか、または評価装置により先行のデータ交換サイクルで重要な対象物であると標識付けられたものであるかについて標識付けられる。この情報は対象物検出装置２によって、後続処理装置７から伝送された対象物識別子と識別された対象物５の瞬時の測定データとの比較によって得られる。

後続のステップ１７で、データパケットは対象物検出装置２から接続素子を介してデータバス３および８へ、並びにデータバス９を介して後続処理装置７にさらに伝送される。

後続のステップ１８で、データパケットの測定データは後続処理装置７により読み出され、後続処理される。次のステップ１９で１つまたは複数のデータパケットが返信される。このデータパケットは、後続処理装置７により重要であると選択された対象物の対象物識別子を含んでおり、新たなＤ／Ｖ窓を設定する新たな距離および／または速度限界値も含んでいる。

この実施例でも、データバス９を介して対象物を検出するための装置１と後続処理のための装置６との間でデータパケットを往復送信するのではなく、１つの方向光でだけ伝送することが考えられる。このために、対象物検出装置２は対象物を検出するための装置１内で連続的に新たなデータパケットを発生する。このデータパケットには対象物測定データが含まれており、これを後続処理装置７に送信する。ここでは対象物検出装置が１つまたは複数の基準に従う予選択によって重要な対象物を識別し、データ交換サイクルで優先的に伝送する。この場合、距離および／または速度限界値からなる新たなＤ／Ｖ窓だけが反対方向に、すなわち後続処理のための装置７から対象物を検出するための装置１に送信される。

さらに対象物を検出するための装置１に相応のＤ／Ｖ窓を一度だけ設定し、距離および／または速度限界値を持続的に対象物検出装置２に記憶することも考えられる。この場合、新たなＤ／Ｖ窓を後続処理装置７から対象物検出装置２へ伝送し、変更することは省略される。

図１は、本発明の装置の概略図である。

図２は、本発明の方法の変形実施例を示すフローチャートである。

図３は、本発明の方法の別の実施形態を示すフローチャートである。

Claims (10)

1. データを少なくとも１つの対象物検出装置（２）と後続処理装置（７）との間で伝送するための伝送装置であって、
   前記対象物検出装置（２）と前記後続処理装置（７）とはデータバス（９）を介して接続されており、両者間で前記データを交換し、
   前記対象物検出装置（２）は送受信装置（４）によって対象物の測定データを検出し、
   該測定データは前記対象物検出装置（２）によって所定の固定数のデータパケットに挿入され、前記データバス（９）を介して前記後続処理装置（７）に伝送され、
   前記伝送された測定データは、前記対象物と前記対象物検出装置（２）との間隔および/または相対速度が所定の間隔および/または速度窓内にある場合、前記後続処理装置（７）によって重要であると標識付けられ、前記対象物検出装置（２）に返信され、
   該対象物検出装置（２）により受信された前記重要であると標識付けられた測定データは、前記送受信装置（４）により検出された目下の対象物の測定データと比較され、
   当該比較に基づいて、前記目下の対象物が前記重要であると標識付けられた測定データの対象物である場合、当該対象物を次のデータ交換サイクルで優先的に伝送する、ことを特徴とする伝送装置。
2. 前記対象物検出装置（２）は前記測定データとして、
   ・前記対象物と前記対象物検出装置（２）との間隔、
   ・前記対象物の前記対象物検出装置（２）に対する相対速度または対象物の絶対速度、
   ・前記対象物の前記対象物検出装置に対する相対加速度または対象物の絶対加速度、
   ・前記対象物検出装置の中央軸を基準にした前記対象物の横方向のずれ、
   ・前記対象物検出装置の中央軸を基準にした前記対象物の横方向速度
   のうちの少なくとも１つのパラメータを検出する、請求項１記載の伝送装置。
3. 前記測定データの標識付けを、フラグによって行うか、または前記測定データをデータパケットの所定の個所に書き込むことにより行う、請求項１または２記載の伝送装置。
4. 前記送受信装置（４）は、レーダビームに対する送受信装置および／またはライダービームに対する送受信装置および／または画像処理システムに対する受信装置である、請求項１から３までのいずれか１項記載の伝送装置。
5. 前記データバス（９）はＣＡＮバスである、請求項１から４までのいずれか１項記載の伝送装置。
6. 当該伝送装置は、自動車の適応形速度制御装置において間隔一定制御ないし速度一定制御のために使用される、請求項１から５までのいずれか１項記載の伝送装置。
7. 前記データパケットは、一定の所定数の識別された対象物の測定データに対して設けられている、請求項１から６までのいずれか１項記載の伝送装置。
8. 前記後続処理装置から前記対象物検出装置に送信されるデータパケットは対象物識別子を含んでおり、
   該対象物識別子は、前記後続処理装置によって前記対象物が重要であると識別されたことを表す、請求項１から７までのいずれか１項記載の伝送装置。
9. 前記後続処理装置は、２つの距離限界および／または２つの速度限界を設定し、
   前記対象物検出装置は、該対象物検出装置に対するその距離が前記所定の距離限界内にあるか、および／または前記対象物検出装置を基準にしたその相対速度が所定の前記所定の限界内にある、識別された対象物だけを考慮する、請求項１から８までのいずれか１項記載の伝送装置。
10. 一定の所定数の対象物に対して設けられたデータパケットは８，１６または３２の対象物に対する測定データである、請求項１から９までのいずれか１項記載の伝送装置。

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