WO2023007812A1 - 車載処理装置 - Google Patents

Abstract

車両に搭載される車載処理装置は、入力データに基づき出力データを演算する演算部と、データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたデータを管理するデータ管理部と、前記車載処理装置の内部のログを収集して外部に出力するログ収集部と、を備え、前記データ管理部は、前記記憶部に記憶されたデータを前記入力データとして前記演算部に入力するとともに、前記演算部から出力される前記出力データを前記記憶部に記憶させ、前記ログ収集部は、前記記憶部に記憶されたデータを参照取得し、前記ログとして外部に出力する。

Description

車載処理装置

　本発明は、車載処理装置に関する。

　近年、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）の内部情報をログとして記録、または通信ネットワークを介して外部より収集することのニーズが高まっている。従来、こうしたログは、故障診断やプログラムの不具合分析などに利用されていたが、近年では、事故発生時の状況分析やセキュリティの侵入検知、あるいは故障予兆分析など、さらに幅広い用途で利用されるようになっている。一方で、すべてのログ情報を収集しようとすると、そのデータ量や処理負荷が膨大になるため、状況や分析目的に応じてログ内容を動的に選択できること、および本来の動作に影響を与えないように低負荷でログを収集できることが必要である。

　このような要求に対して、従来、バスライン上の複数のＥＣＵ間で送受信されている情報を、バスライン上の別のログ収集ノードで収集することが行われている(例えば、特許文献１参照)。

日本国特開２０００－６７３９０号公報

　特許文献１のような従来の方法では、本来の処理のために既にバスライン上に流れている情報をキャプチャするだけなので、追加の処理負荷は無い。また、バスラインから取得する情報を取捨選択することで、ログの選択的収集が可能となる。

　一方で、近年のＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）や自動運転の進展に伴い、ＥＣＵ内部の機能が高度化・複雑化しており、ＥＣＵ内部の細かいログデータを大量に取得する必要が生じている。しかしながら、従来の方法で収集可能なログはＥＣＵ間を流れる情報に限られ、ＥＣＵ内部の情報を収集することはできない。また、バスラインの通信速度の制限から、流すことのできるデータ量にも限界があり、大量のログデータの収集には向かないという問題があった。

　以上を踏まえ、本発明では、ＥＣＵ内部の大量のログデータを低負荷で取得することを主な目的とする。

　本発明による車載処理装置は、車両に搭載されるものであって、入力データに基づき出力データを演算する演算部と、データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたデータを管理するデータ管理部と、前記車載処理装置の内部のログを収集して外部に出力するログ収集部と、を備え、前記データ管理部は、前記記憶部に記憶されたデータを前記入力データとして前記演算部に入力するとともに、前記演算部から出力される前記出力データを前記記憶部に記憶させ、前記ログ収集部は、前記記憶部に記憶されたデータを参照取得し、前記ログとして外部に出力する。

　本発明によれば、ＥＣＵ内部の大量のログデータを低負荷で取得することができる。

本発明の一実施形態に係る車載処理装置を含む車両システムの構成の一例を示す機能ブロック図 処理部の構成図 リングバッファに格納されるアプリケーション入出力データの一例を示す図 複数のリングバッファを介して複数のアプリケーションが接続される構成の一例を示す論理ブロック図 リングバッファを管理する情報の構造を示す図 データ管理部の書込み操作の処理を示すフローチャート データ管理部の読出し操作の処理を示すフローチャート データ管理部の参照操作の処理を示すフローチャート ログ選択表の構成の一例を示す図

　以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。なお、本実施形態では、本発明を適用した車載処理装置の一例として、ＡＤＡＳや自動運転システムにおいて車両の運転支援または走行制御を実現するための処理を行う装置を説明する。

（車両システムの構成）
　図１は、本発明の一実施形態に係る車載処理装置を含む車両システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態に係る車両システムは、車両１に搭載され、車両１の周辺における走行道路や周辺車両等の障害物の状況を認識した上で、適切な運転支援あるいは走行制御を行うためのシステムである。図１に示すように、車両システムは、車載処理装置１０、外界センサ群２０、車両センサ群３０、地図情報管理装置４０、アクチュエータ群５０、車外通信端末６０、等を含んで構成される。

　外界センサ群２０は、車両１周辺の状態を検出する外界センサの集合であり、例えば、カメラ装置、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等が該当する。外界センサ群２０は、車両１から所定範囲の障害物（他車両、自転車、歩行者、落下物等）や道路形状（白線、路端等）、交通ルール（道路標識、信号等）等の環境要素に関する情報を検出し、その検出情報をＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して車載処理装置１０に出力するように構成されている。

　車両センサ群３０は、車両１の状態に関する各種の状態量（例えば走行速度、操舵角、アクセルの操作量、ブレーキの操作量等）を検出する車両センサの集合である。車両センサ群３０は、検出した状態量をＣＡＮ等の車載ネットワークを介して車載処理装置１０に定期的に出力する。なお、車両システムは、車載ネットワークに接続された車載処理装置１０を含む各装置が、車両センサ群３０から車載ネットワークを介して必要な状態量を取得することが可能となるように構成されている。

　地図情報管理装置４０は、車両１周辺のデジタル地図情報を管理および提供する装置であり、例えば、ナビゲーション装置等が該当する。地図情報管理装置４０は、例えば、所定の地域全体あるいは車両１周辺の地域を表すデジタル道路地図データを備えており、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信装置等を通じて決定された車両１の位置情報に基づき、地図データ上で車両１の地図位置（走行中の道路、車線等）を特定するように構成されている。また、特定した車両１の地図位置やその周辺の地図データを車載処理装置１０に提供するように構成されている。

　アクチュエータ群５０は、車両１の動きを決定する操舵、ブレーキ、アクセル等の制御要素を制御する装置群である。アクチュエータ群５０は、運転者によるハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル等の操作情報や車載処理装置１０から出力される制御情報に基づいて、車両１の動きを制御するように構成されている。

　車外通信端末６０は、例えば第５世代移動通信端末であり、車載処理装置１０から出力されるデータを図示しないセンタに転送したり、また、センタからの命令を車載処理装置１０に伝達したりするように構成されている。

　図１の車両システムにおいて、車載処理装置１０は、その処理の内容に応じて、外界センサ群２０、車両センサ群３０、地図情報管理装置４０、アクチュエータ群５０、車外通信端末６０のうち任意のハードウェアとの間で、情報の受け渡しを行う。すなわち、車両システムにおいて実際に搭載されている複数の車載処理装置１０がそれぞれ情報の受け渡しを行う外部ハードウェアの種類は、車載処理装置１０の種類ごとに異なっている。

（車載処理装置の構成）
　車載処理装置１０は、例えば、車両１に搭載されたＥＣＵ等であり、処理部１００、記憶部１１０および通信部１２０を有する。なお、車両システムには、実現しようとする処理の内容や制御対象とする装置の違いに応じて、様々な種類の車載処理装置１０が実際には搭載されているが、図１ではそのうち一つを代表例として示している。

　処理部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含んで構成される。処理部１００は、記憶部１１０に格納されているアプリケーションソフトウェア１１１を実行することで、車載処理装置１０の機能を実現する処理を行う。処理部１００はその機能として、センサ入力部１０１、演算部１０２、アクチュエータ出力部１０３、データ管理部１０４、およびログ収集部１０５を備える。

　センサ入力部１０１は、外界センサ群２０、車両センサ群３０、地図情報管理装置４０、アクチュエータ群５０、車外通信端末６０の各装置からの出力値（以下、単に「出力値」と称する）を取得し、これらの出力値に基づいて、車両１の周辺に関連する周辺環境情報と、車両１の動きに関連する車両センサ情報とを、後述するリングバッファ１１２に格納する。周辺環境情報とは、たとえば車両１の周辺に存在する障害物の情報や、車両１の周辺における道路の特徴を示す特徴物等の情報であり、外界センサ群２０や地図情報管理装置４０からの出力値に含まれる情報によって表される。車外通信端末６０がセンタから受信した他車両等の情報を周辺環境情報に含めてもよい。なお車両１の周辺に存在する障害物とは、たとえば車両１の周囲を移動している他車両、自転車、歩行者等の移動体や、車両１の周囲の道路上で静止している駐車車両、落下物、設置物等である。一方、車両センサ情報とは、たとえば車両１の位置、走行速度、操舵角、アクセルの操作量、ブレーキの操作量等の情報であり、車両センサ群３０やアクチュエータ群５０からの出力値に含まれる情報によって表される。センサ入力部１０１により取得された周辺環境情報と車両センサ情報は、リングバッファ１１２として記憶部１１０に格納される。

　演算部１０２は、車載処理装置１０において処理部１００を構成する１つ以上のＣＰＵを用いて、アプリケーションソフトウェア１１１に含まれる各アプリケーションを実行する。このとき演算部１０２は、予め設定された実行スケジューリングやスレッド数の情報に基づいて、各アプリケーションの実行タイミングを決定する。実行スケジューリングの情報とは、アプリケーションを逐次的または並列的に動作させるときの動作開始や終了のタイミング、および実行周期等が定義されたものである。たとえば、周期が１０ｍｓと設定されたアプリケーションに対しては、演算部１０２が１０ｍｓで当該アプリケーションを実行する。またたとえば、データ並列化が設定されたアプリケーションに対しては、１つ以上のＣＰＵ上でアプリケーションを決められたタイミングで実行する等の制御を演算部１０２が行う。アプリケーションの実行結果の情報は、データ管理部１０４により記憶部１１０に出力され、リングバッファ１１２に格納される。

　アクチュエータ出力部１０３は、演算部１０２がアプリケーションを実行することで求められたアクチュエータ群５０の制御情報を、データ管理部１０４を介してリングバッファ１１２から取得し、車載ネットワークに接続されたアクチュエータ群５０に対して出力する。これにより、アクチュエータ群５０が動作して車両１の動きが制御される。

　データ管理部１０４は、演算部１０２により実行される各アプリケーション間でのデータ入出力を制御する。換言するとデータ管理部１０４は、異なるアプリケーション間でのデータ入出力を制御する。アプリケーション間で入出力されるデータは、リングバッファ１１２として集約的に管理されるが、リングバッファ１１２への全てのデータ入出力はデータ管理部１０４のリングバッファ制御下のもと、後述する書込み、および読出し操作によって行われる。

　データ管理部１０４は、アプリケーション間に加えて、アプリケーションとセンサ入力部１０１の間、およびアプリケーションとアクチュエータ出力部１０３の間においても、データ入出力の制御を行う。すなわちデータ管理部１０４は、センサ入力部１０１からの入力データやアクチュエータ出力部１０３への出力データについても、リングバッファの書込み、および読出し操作の対象とする。

　ログ収集部１０５は、アプリケーションの入出力データをリングバッファ１１２から収集し、記憶部１１０内にログ記録データ１１４として格納したり、通信部１２０と車外通信端末６０を介して車外にログとして出力したりする。なお、ログ収集部１０５がリングバッファからデータを収集する場合にも、データ管理部１０４のリングバッファ制御下のもとに行われるが、後述する参照操作によって行われる。

　記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの記憶装置を含んで構成される。記憶部１１０内には、車載処理装置１０の機能実現のためのプログラムであるアプリケーションソフトウェア１１１が格納されるとともに、アプリケーションソフトウェア１１１の入出力データを時系列的に記憶するリングバッファ１１２、ログ収集部１０５が収集するログを選択する条件が示されたログ選択表１１３、およびログ記録データ１１４がある。また、記憶部１１０は処理部１００がアプリケーションソフトウェア１１１を実行する際の主記憶としても利用される。

　アプリケーションソフトウェア１１１には、任意の複数のアプリケーションが含まれる。アプリケーションソフトウェア１１１を構成するアプリケーションは任意であるが、たとえばＡＤＡＳや自動運転向けの制御プログラムである。自動運転向けの制御プログラムはたとえば、センサフュージョンアプリ、地図フュージョンアプリ、行動予測アプリ、および軌道生成アプリなどである。

　リングバッファ１１２には、アプリケーションに入力される情報、およびアプリケーションから出力される情報が格納される。具体的には、車両１の周辺に関連する周辺環境情報や、車両１の動きに関連する車両センサ情報、およびアプリケーションがそれらを処理した情報が格納される。

　本実施の形態では、リングバッファ１１２に格納される一つ一つのデータの固まりを「レコード」と呼称し、このレコードを単位としてデータの管理及び操作を行う。レコードはたとえば、外界センサ群２０や車両センサ群３０の検出対象やアクチュエータの制御対象、およびアプリケーションの演算処理結果が該当する。

　通信部１２０は各種通信プロトコルに基づいて車両１に搭載された他の装置と通信する。通信部１２０は、たとえば、ＩＥＥＥ８０２．３またはＣＡＮ等の通信規格に準拠したネットワークカードを含んで構成される。なお、通信部１２０と他の装置との間の接続形態は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のような有線接続に限定されることはなく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの近距離無線接続であってもよい。

（処理部の構成）
　図２は、本実施形態の処理部１００の構成図である。前述のとおり、処理部１００は、演算部１０２、データ管理部１０４、ログ収集部１０５、センサ入力部１０１、およびアクチュエータ出力部１０３を備える。

　演算部１０２はアプリケーションソフトウェア１１１に含まれる２つ以上のアプリケーションの実行を制御する。本実施の形態では一例として、演算部１０２が実行を制御するアプリケーションをセンサフュージョンアプリ２０２Ａ、地図フュージョンアプリ２０２Ｂ、行動予測アプリ２０２Ｃ、および軌道生成アプリ２０２Ｄの４つとして説明をする。これらのアプリケーションがセンサ入力部１０１から出力された出力データや、他のアプリケーションの入出力データにアクセスする際には、データ管理部１０４が備えるリングバッファ操作インタフェース（以下、「リングバッファ操作ＩＦ」と称する）２１０を介してデータのやり取りが行われる。

　センサ入力部１０１は、外界センサ群２０に含まれるカメラやレーダなどの各センサに対応する構成として、センサＡ入力部２０１Ａ、センサＢ入力部２０１Ｂなどの構成要素を内部に１つ以上備える。このセンサ入力部１０１は、各センサからの入力をセンサデータとして取得してもよいし、各センサから入力されたデータに対して何らかの演算を行った上でセンサデータとして取得してもよい。

　アクチュエータ出力部１０３は、アクチュエータ群５０に含まれる各アクチュエータに対応する構成として、アクチュエータＡ出力部２０３Ａ、アクチュエータＢ出力部２０３Ｂなどの構成要素を内部に１つ以上備える。アクチュエータ出力部１０３は、データ管理部１０４から出力されるデータをそのまま各アクチュエータに対して出力してもよいし、データ管理部１０４から出力されるデータに何らかの演算を行い、その演算結果を各アクチュエータに対して出力してもよい。

　演算部１０２により実行されるセンサフュージョンアプリ２０２Ａ、地図フュージョンアプリ２０２Ｂ、行動予測アプリ２０２Ｃ、軌道生成アプリ２０２Ｄの各アプリケーションと同様に、センサ入力部１０１やアクチュエータ出力部１０３の各構成要素がリングバッファ１１２にアクセスする際にも、データ管理部１０４が備えるリングバッファ操作ＩＦ２１０を介してデータのやり取りが行われる。

　ログ収集部１０５は、リングバッファ１１２に格納されたアプリ入出力データを参照し、ログ選択表１１３で指定された所定のログ条件に合致するデータを収集する。ログ収集部１０５がリングバッファ１１２にアクセスする際にも、データ管理部１０４が備えるリングバッファ操作ＩＦ２１０を介してデータのやり取りが行われる。すなわち、ログ収集部１０５は、記憶部１１０に記憶されたリングバッファ１１２のデータを、データ管理部１０４を介して参照取得し、車載処理装置１０の内部のログとして外部に出力することができる。

　このように、演算部１０２の各アプリケーション、センサ入力部１０１、アクチュエータ出力部１０３、ログ収集部１０５は、データ管理部１０４の備えるリングバッファ操作ＩＦ２１０を介してリングバッファ１１２にアクセスし、互いにデータのやり取りを行う構成となっている。

（アプリケーション入出力データ）
　図３は、本実施形態のリングバッファ１１２に格納されるアプリケーション入出力データの一例を示す図である。アプリケーション入出力データは、データ管理部１０４が記憶部１１０上で管理しているデータの集合である。アプリケーション入出力データは、演算部１０２の各アプリケーション間で入出力されるデータ、または、アプリケーションとセンサ入力部１０１やアクチュエータ出力部１０３との間で入出力されるデータにそれぞれ対応する１以上のレコードから構成される。各レコードには、データ種類３０１、データＩＤ３０２、タイムスタンプ３０３、およびデータ固有属性群３０４が含まれる。

　データ種類３０１は、各データの概念的な種別を示す。データ種類３０１はたとえば、他車両、歩行者、白線、標識などである。データＩＤ３０２は、データ種類３０１に共通の種別が設定されているデータ群の中で、対象のデータを一意に特定するための識別子である。同一の対象要素、たとえば同一の車両を示す各データには、データＩＤ３０２にそれぞれ同一の値が設定される。なお、データ種類３０１が異なるデータ群の中では、データＩＤ３０２は重複しうる。

　タイムスタンプ３０３は、データに付随する時間情報である。時間情報は、たとえば、データが表現している対象時刻が該当する。センサ入力部がデータの生成元の場合は、データをセンサが検出した時刻に相当する。タイムスタンプ３０３はたとえば年、月、日、時、分、秒、および小数点以下３ケタの秒数をスラッシュで繋げた書式で表され、たとえば図３の１行目に記載の「2021/1/1/01/00/00/001」は、２０２１年１月１日１時０分０．００１秒を表す。

　以上の３点、すなわちデータ種類３０１、データＩＤ３０２、およびタイムスタンプ３０３は、データの種類に関わらず、いずれのデータも保持する情報である。一方、次に説明するデータ固有属性群３０４は、データごとに固有の情報であり、データ種類３０１が示すデータの種類によってその構成が異なる。データ固有属性群３０４は、１以上のデータ固有情報から構成され、その数はデータの種類により異なる。たとえば、図３の１つ目のレコードが表すデータのように、データ種類３０１が「自車両」のデータは、データ固有情報１として三次元の位置情報を有し、データ固有情報２として三次元の速度情報を有する。

　本実施形態の記憶部１１０には、上記のようなデータが格納されるリングバッファ１１２が、データの入出力のアプリケーションや、センサ入力部１０１、アクチュエータ出力部１０３ごとに記憶されている。各リングバッファ１１２に格納されるデータは、当該リングバッファ１１２を介してデータをやり取りするアプリケーションやセンサ入力部１０１、アクチュエータ出力部１０３の種類に応じて異なる。

（リングバッファ接続の論理構成）
　図４は、本実施形態の複数のリングバッファ１１２を介して複数のアプリケーションが接続される構成の一例を示す論理ブロック図である。センサフュージョンアプリ２０２Ａは、センサＡ入力部２０１Ａからの入力データを格納するリングバッファ１１２Ａ、および、センサＢ入力部２０１Ｂからの入力データを格納するリングバッファ１１２Ｂの２つからレコードを読出し、外界センサ群２０に含まれる複数の外界センサで検出した同一の対象要素に対するレコードを同定・統合したり、時系列情報に基づいて欠落データを補間したりする処理を行って、処理結果をリングバッファ１１２Ｃに書き出す。

　また、行動予測アプリ２０２Ｃは、リングバッファ１１２Ｃに書き込まれたセンサフュージョン結果を読出して、外界センサで検出した移動体の将来の行動や移動軌道を予測する処理を行って、予測結果をリングバッファ１１２Ｄに書き出す。

　ログ収集部１０５は、これらのリングバッファ１１２Ａ，１１２Ｂ，１１２Ｃ，１１２Ｄのレコードを常に参照している。そして、ログ選択表１１３で指定されたログ取得のトリガ条件を判定し、条件に合致するレコードが得られたら、そのリングバッファの参照データからログとして取り出すデータを選択・抽出し、通信部１２０や車外通信端末６０を介して車外に出力する。ログ選択表１１３には、各リングバッファに格納されるデータをログとして採取するための条件が記載されている。

（ログ選択表の構成）
　図９に、ログ選択表１１３の構成の一例を示す。ログ選択表１１３は、１以上の行（ログ条件）から構成され、各ログ条件には、トリガバッファＩＤ９０１、トリガ条件９０２、ログ採取バッファＩＤ９０３、ログ採取フィールド情報９０４が含まれる。

　トリガバッファＩＤ９０１は、どのリングバッファを参照してログ取得のトリガ条件を判定するかを指定する。例えば図４のリングバッファ１１２Ａ，１１２Ｂ，１１２Ｃ，１１２Ｄに対して、これらのリングバッファをそれぞれ特定するためのＩＤ番号がトリガバッファＩＤ９０１に格納される。

　トリガ条件９０２は、トリガバッファＩＤ９０１で指定されたリングバッファから参照したレコードが、どのような条件になればログ取得を開始（トリガ）するかを指定する。例えば図９の２行目のログ条件では、レコード内のフィールドとその値を指定するものとして、トリガ条件９０２に「標識種類＝一時停止」の情報が格納されている。また、３つ目のログ条件には、レコード内のバイト単位のオフセットとその値を指定するものとして、トリガ条件９０２に「byte[100]=0x21」の情報が格納されている。

　ログ採取バッファＩＤ９０３とログ採取フィールド情報９０４は、上述のトリガ条件に合致したレコードが参照されてログ出力が開始されたときに、どのリングバッファのどのフィールドを参照してログとして出力するかを指定する。

（リングバッファ管理情報）
　図５に、本実施形態のリングバッファ１１２を管理する情報の構造を示す。各リングバッファ１１２には、ライトポインタ（ＷＰ）５１０、リードポインタ（ＲＰ）５２０およびスヌープポインタ（ＳＰ）５３０が設定されている。これらのポインタの情報は、リングバッファ１１２とともに記憶部１１０に記憶されており、データ管理部１０４が行うデータ管理において利用される。

　ライトポインタ５１０は、リングバッファ１１２において次にデータを書き込むべき位置を示し、データ書込みに対するリングバッファ１１２の周回回数を表すライトサイクル番号５１１と、リングバッファ１１２内の実メモリ領域のアドレスを示すライトインデックス番号５１２からなる。リードポインタ５２０は、リングバッファ１１２において次にデータを読み出すべき位置を示し、データ読出しに対するリングバッファ１１２の周回回数を表すリードサイクル番号５２１と、リングバッファ１１２内の実メモリ領域のアドレスを示すリードインデックス番号５２２からなる。スヌープポインタ５３０は、リングバッファ１１２において次にデータを参照するべき位置を示し、データ参照に対するリングバッファ１１２の周回回数を表すスヌープサイクル番号５３１と、リングバッファ１１２内の実メモリ領域のアドレスを示すスヌープインデックス番号５３２からなる。

　図５の例では、リングバッファ１１２にＮ個のレコードが格納されるようになっている。この場合、ライトポインタ５１０、リードポインタ５２０およびスヌープポインタ５３０の各ポインタのインデックス番号５１２，５２２，５３２は、それぞれ０からＮ－１までの値をとる。したがって、インデックス＝Ｎ－１のレコードの次は先頭に戻り、インデックス＝０のレコードとなる。このようにして、各ポインタのインデックス番号が末尾から先頭に戻った回数が、各ポインタのサイクル番号５１１，５２１，５３１によって表される。

　ここで、同一のリングバッファ１１２に対する上記のライトポインタ５１０、リードポインタ５２０、スヌープポインタ５３０のうち、任意の２つのポインタをポインタＡ，Ｂとし、このポインタＡ，Ｂ間の距離Ｄを、以下の式（１）のように定義することとする。式（１）において、Ｃａ，ＣｂはポインタＡ，Ｂのサイクル番号をそれぞれ表し、Ｉａ，ＩｂはポインタＡ，Ｂのインデックス番号をそれぞれ表す。
　Ｄ＝（Ｃａ×Ｎ＋Ｉａ）－（Ｃｂ×Ｎ＋Ｉｂ）　・・・（１）

　式（１）において、ライトポインタ５１０をポインタＡ、リードポインタ５２０（またはスヌープポインタ５３０）をポインタＢとした場合、これらの間の距離Ｄの値は、リングバッファ１１２内に存在する読出し（または参照）可能な有効レコードの数を示している。また、リングバッファ１１２のレコード数Ｎから距離Ｄを減じた値は、リングバッファ１１２内で読出し済み（または参照済み）のレコードの数、すなわち上書きをして書込み可能なレコードの数を示している。

　ここで、距離Ｄがレコード数Ｎ未満であれば、ライトポインタ５１０とリードポインタ５２０（またはスヌープポインタ５３０）は同一周回にあり、距離Ｄがレコード数Ｎ以上であれば、リードポインタ５２０（またはスヌープポインタ５３０）はライトポインタ５１０に対して一周以上の周回遅れとなる。また、距離Ｄが０であれば、リングバッファ１１２は空、すなわちリングバッファ１１２のすべてのレコードが読出し済み（または参照済み）であり、読み出すべき（または参照すべき）データがリングバッファ１１２には無いことを示す。一方、距離Ｄがレコード数Ｎと同一であれば、リングバッファ１１２がフル、すなわちリングバッファ１１２のすべてのレコードが未読出しであり、それ以上のデータをリングバッファ１１２に書き込めないことを示している。

　データ管理部１０４がリングバッファ操作ＩＦ２１０において後述の処理を実行している限り、ライトポインタ５１０とリードポインタ５２０の距離Ｄがレコード数Ｎより大きくなることは無いが、ライトポインタ５１０とスヌープポインタ５３０の距離Ｄはレコード数Ｎよりも大きくなることがある。これは、一つ前の書込処理が参照処理を追い越してしまい、未参照レコードの上書きが発生したことを示している。この場合、上書きされたレコードは、データが不整合になっていたり、あるいは本来の時系列の順でレコードが並んでいなかったりするので、参照したレコードを無効化して破棄する必要がある。

　なお、各リングバッファ１１２は、リードポインタ５２０とスヌープポインタ５３０をそれぞれ複数個ずつ有してもよい。その場合、前述の式（１）で表されるライトポインタ５１０との距離Ｄの値は、各リードポインタ５２０（または各スヌープポインタ５３０）ごとに算出される。以降の例では、各リングバッファ１１２がそれぞれｋ個のリードポインタ５２０とｌ個のスヌープポインタ５３０を有するものとして説明する。

（リングバッファ操作ＩＦ）
　データ管理部１０４は、前述のようにリングバッファ操作ＩＦ２１０を備え、このリングバッファ操作ＩＦ２１０を用いてリングバッファ１１２の操作を行うことにより、センサ入力部１０１から入力されるデータや、演算部１０２で実行される各アプリケーションからの出力データを、リングバッファ１１２に格納して記憶部１１０に記憶させる。また、リングバッファ１１２に格納されたデータを記憶部１１０から読み出し、演算部１０２へ出力して各アプリケーションの入力データとしたり、アクチュエータ出力部１０３へ出力したりする。これにより、リングバッファ１１２を介して、センサ入力部１０１、演算部１０２およびアクチュエータ出力部１０３の間で相互に入出力されるデータを管理する。データ管理部１０４がリングバッファ操作ＩＦ２１０によりリングバッファ１１２に対して行うデータの操作は、書込み操作（ライト）、読出し操作（リード）、参照操作（スヌープ）の３種類である。以下では図６、図７、図８のフローチャートをそれぞれ参照し、これらの操作時にデータ管理部１０４が実行する処理を説明する。なお以下の説明では、リングバッファ１１２が有するｋ個のリードポインタ５２０をＲＰ１～ＲＰｋ、ｌ個のスヌープポインタ５３０をＳＰ１～ＳＰｌとそれぞれ表すものとする。

　図６は、データ管理部１０４の書込み操作の処理を示すフローチャートである。データ管理部１０４は、センサ入力部１０１や演算部１０２から所定周期でデータが出力される際に、記憶部１１０に対して書込み操作を行うためのライトモードに設定される。このとき、図６のフローチャートに示す処理を実行する。

　まずステップ６０１では、ＲＰ１からＲＰｋまでのすべてのリードポインタについて、前述の式（１）により、ライトポインタとの距離Ｄを求める。

　次にステップ６０２では、ステップ６０１で算出したすべての距離Ｄがリングバッファ１１２のレコード数Ｎより小さいか否か、すなわち、すべてのリードポインタがライトポインタと同一周回にあるか否かを確認する。その結果、すべてのリードポインタの距離Ｄがレコード数Ｎより小さい場合は、すべてのリードポインタがライトポインタと同一周回にあると判定し（ステップ６０２：Ｙｅｓ）、リングバッファ１１２へのデータ書込みが可能であると判断してステップ６０３に進む。一方、いずれかのリードポインタの距離Ｄがレコード数Ｎ以上である場合は、そのリードポインタがライトポインタに対して周回遅れになっていると判定し（ステップ６０２：Ｎｏ）、リングバッファ１１２へのデータ書込みが不可能であると判断してステップ６０５に進む。

　なお、以上説明したステップ６０２の判定処理は、記憶部１１０においてリングバッファ１１２のレコードとして記憶されているデータへの上書き要求が行われた際、すなわち、既にデータを格納済みのレコードの位置に新たなデータを書き込む際に、当該データが読出し済みデータであるか否かを判定することに相当する。具体的には、すべてのリードポインタの距離Ｄがレコード数Ｎより小さく、すべてのリードポインタがライトポインタと同一周回にある場合は、上書きされるデータが読出し済みデータであると判定できる。一方、いずれかのリードポインタの距離Ｄがレコード数Ｎ以上であり、そのリードポインタがライトポインタに対して周回遅れになっている場合は、上書きされるデータが読出し済みデータではないと判定できる。

　ステップ６０３では、センサ入力部１０１や演算部１０２から出力されたデータを、リングバッファ１１２においてライトインデックス番号５１２で示される位置のレコードとして格納する。このとき、当該レコードの位置にデータが既に格納されている場合は、そのデータを新たなデータに上書きする。これにより、当該データがリングバッファ１１２の一部として記憶部１１０に書き込まれる。

　続いてステップ６０４では、ライトインデックス番号５１２の値に１を加算し、ライトポインタを一つ進める。なお、このときに加算前のライトインデックス番号５１２の値が最大値Ｎ－１であった場合は、ライトサイクル番号５１１に１を加算し、ライトインデックス番号５１２の値を０とする。

　ステップ６０５では、アプリケーションの次の実行周期（例えば１０ｍｓ後）まで待ち、次の実行周期でセンサ入力部１０１や演算部１０２からデータが出力されると、ステップ６０１に戻る。なお、ステップ６０２においてＲＰ１～ＲＰｋのリードポインタの中に一つでも周回遅れと判定されたものがある場合は、これ以上のデータをリングバッファ１１２には書き込めないので、ステップ６０３、６０４を実行せずにステップ６０５に進み、次の実行周期を待つことになる。この場合、センサ入力部１０１や演算部１０２からのデータ出力に応じた書込み操作の指示は、データ管理部１０４において読出し済みではないデータへの上書き要求と判断され、その指示が無視される。

　ここで、注意すべきは、ステップ６０２で同一周回の判定をするのは、ｋ個のリードポインタＲＰ１～ＲＰｋについてのみであって、ｌ個のスヌープポインタＳＰ１～ＳＰｌに関しては判定対象外である。こうすることで、記憶部１１０においてリングバッファ１１２のレコードとして記憶されているデータへの上書き要求が行われた際、すなわち、既にデータを格納済みのレコードの位置に新たなデータを書き込む際に、読出し済みではないデータ（未読出しデータ）については、そのデータを上書きせずに保留する。そのため、演算部１０２で実行される各アプリケーションへの入力データについては、本来のリングバッファ１１２の機能の一つであるデータ同期が行われる。一方、読出し済みデータについては、そのデータが参照済みデータであるか否かに関わらず、データの上書きを実行する。これにより、ログ収集部１０５が行うログ収集では、リングバッファ１１２に参照済みではないデータ（未参照データ）があっても、そのデータを上書きして新たにデータ書込みを行うことを許可する。そのため、本来のリングバッファ１１２の機能の一つである書込処理を待たせずに進めることができる。なお、未参照データを上書きした場合は、前述のように参照処理に対する書込処理の追い越しが発生することになる。

　図７は、データ管理部１０４の読出し操作の処理を示すフローチャートである。データ管理部１０４は、ＲＰ１～ＲＰｋのうちいずれかのリードポインタについて、演算部１０２やアクチュエータ出力部１０３へ所定周期でデータを出力する際に、記憶部１１０に対して読出し操作を行い、読み出したデータを読出し済みデータとして管理するためのリードモードに設定される。このとき、図７のフローチャートに示す処理を実行する。

　まずステップ７０１では、前述の式（１）により、ライトポインタと当該リードポインタとの距離Ｄを求める。

　次にステップ７０２では、ステップ７０１で算出した距離Ｄが０より大きいか否かを確認する。その結果、距離Ｄが０より大きければ（ステップ７０２：Ｙｅｓ）、リングバッファ１１２からのデータ読出しが可能であると判断してステップ７０３に進む。一方、距離Ｄが０である場合は（ステップ７０２：Ｎｏ）、リングバッファ１１２からこれ以上のデータを読み出せないと判断してステップ７０５に進む。

　ステップ７０３では、リングバッファ１１２においてリードインデックス番号５２２で示される位置のレコードからデータを取り出す。これにより、当該データがリングバッファ１１２から読み出され、演算部１０２やアクチュエータ出力部１０３に入力される。

　続いてステップ７０４では、リードインデックス番号５２２の値に１を加算し、リードポインタを一つ進めて、ステップ７０３でデータを取り出したレコードを読み出し済みとする。なお、このときに加算前のリードインデックス番号５２２の値が最大値Ｎ－１であった場合は、リードサイクル番号５２１に１を加算し、リードインデックス番号５２２の値を０とする。

　ステップ７０５では、アプリケーションの次の実行周期（例えば１０ｍｓ後）まで待ち、次の実行周期で演算部１０２やアクチュエータ出力部１０３へデータを入力する際に、ステップ７０１に戻る。なお、ステップ７０２において距離Ｄが０であると判定された場合は、リングバッファ１１２からこれ以上のデータを読み出せないので、ステップ７０３、７０４を実行せずにステップ７０５に進み、次の実行周期を待つことになる。

　図８は、データ管理部１０４の参照操作の処理を示すフローチャートである。データ管理部１０４は、ＳＰ１～ＳＰｌのうちいずれかのスヌープポインタに対応するレコードについて、ログ選択表１１３に示されたトリガ条件を満たすことでログ収集部１０５によるログ取得が開始されると、記憶部１１０に対して参照操作を行い、参照取得したデータを参照済みデータとして管理するためのスヌープモードに設定される。このとき、図８のフローチャートに示す処理を実行する。

　まずステップ８０１では、前述の式（１）により、ライトポインタと当該スヌープポインタとの距離Ｄを求める。

　次にステップ８０２では、ステップ８０１で算出した距離Ｄが０より大きいか否か、リングバッファ１１２のレコード数Ｎより大きいか否かを確認する。その結果、距離Ｄが０より大きく、かつレコード数Ｎ以下であれば（ステップ８０２：０＜Ｄ≦Ｎ）、リングバッファ１１２からの参照が可能であると判断してステップ８０３に進む。一方、距離Ｄが０である場合は（ステップ８０２：Ｄ＝０）、リングバッファ１１２からこれ以上のデータを参照できないと判断してステップ８０５に進む。また、距離Ｄがレコード数Ｎより大きい場合は（ステップ８０２：Ｄ＞Ｎ）、前回のリングバッファ１１２への書き込みで追い越しによるレコードへのデータ上書きが発生しており、そのレコードを参照するとデータの不整合が生じると判断してステップ８０６に進む。

　ステップ８０３では、リングバッファ１１２においてスヌープインデックス番号５３２で示される位置のレコードからデータを参照する。参照したデータは、データ管理部１０４からログ収集部１０５へ出力される。これにより、当該データがリングバッファ１１２から参照取得され、ログ収集部１０５によりログとして外部へ出力される。

　続いてステップ８０４では、スヌープインデックス番号５３２の値に１を加算し、スヌープポインタを一つ進めて、ステップ８０３でデータを参照取得したレコードを参照済みとする。なお、このときに加算前のスヌープインデックス番号５３２の値が最大値Ｎ－１であった場合は、スヌープサイクル番号５３１に１を加算し、スヌープインデックス番号５３２の値を０とする。

　ステップ８０５では、ログ収集部１０５による次のログ収集周期（例えば１０ｍｓ後）まで待ち、次のログ収集周期でログを取得する際に、ステップ８０１に戻る。なお、ステップ８０２において距離Ｄが０であると判定された場合は、リングバッファ１１２からこれ以上のデータを参照できないので、ステップ８０３、８０４を実行せずにステップ８０５に進み、次のログ収集周期を待つことになる。

　また、ステップ８０２において距離Ｄがレコード数Ｎより大きいと判定された場合は、前回のリングバッファ１１２への書き込みで未参照データの上書き、すなわち追い越しによるレコードへのデータ上書きが発生しており、そのレコードを参照するとデータの不整合が生じることになる。そこで、この場合にはステップ８０６において、スヌープインデックス番号５３２の値に１を加算し、スヌープポインタを一つ進める。その後はステップ８０５に進み、次のログ収集周期まで待ってからステップ８０１に戻る。この処理を距離Ｄがレコード数Ｎ以下となるまで続けることにより、リングバッファ１１２において参照済みレコードの頭出しを行い、上書きされたデータを無効化することができる。

　以上説明した本発明の実施形態によれば、アプリケーションの入出力データを格納したリングバッファ１１２を、ログ収集部１０５がデータ管理部１０４を介して参照取得し、これによって得られたデータを車載処理装置１０の内部ログとして外部に出力するように構成したので、ログ収集するための余分なデータコピーが発生せず、低負荷で大容量のログを収集することができる。

　また、ログ収集部１０５は、リングバッファ１１２の各レコードから、ログ選択表１１３で指定された条件に合致するレコードを検出してログを収集するようにしたので、任意の条件に応じたログを選択的に取得することができる。

　さらに、ログ収集用の参照操作では、未参照のレコードについても書込み操作によって上書きされるようにしたので、万が一ログ収集用の処理が滞って参照操作が行われなくなったとしても、アプリケーションの実行に必要な書込み操作や読出し操作には影響を与えないようにすることができる。

　以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（１）車両１に搭載される車載処理装置１０は、入力データに基づき出力データを演算する演算部１０２と、データを記憶する記憶部１１０と、記憶部１１０に記憶されたデータを管理するデータ管理部１０４と、車載処理装置１０の内部のログを収集して外部に出力するログ収集部１０５とを備える。データ管理部１０４は、記憶部１１０に記憶されたデータを入力データとして演算部１０２に入力するとともに、演算部１０２から出力される出力データを記憶部１１０に記憶させる。ログ収集部１０５は、記憶部１１０に記憶されたデータをデータ管理部１０４を介して参照取得し、ログとして外部に出力する。このようにしたので、ＥＣＵである車載処理装置１０の内部の大量のログデータを低負荷で取得することができる。

（２）ログ収集部１０５は、記憶部１１０に記憶されてデータ管理部１０４により管理されるデータから、所定のログ条件に合致するデータを参照取得し、ログとして外部に出力する。このようにしたので、所望のログを選択的に取得することができる。

（３）記憶部１１０は、ログ条件を示すログ選択表１１３を記憶する。ログ収集部１０５は、記憶部１１０に記憶されたデータがログ選択表１１３に示されたログ条件に合致するか否かを判定し、合致すると判定した場合にログの出力を開始する。このようにしたので、ログの出力タイミングを任意に選択することができる。

（４）データ管理部１０４は、記憶部１１０に記憶されたデータを読出して当該データを読出し済みデータとして管理するためのリードモードと、記憶部１１０に記憶されたデータを参照して当該データを参照済みデータとして管理するためのスヌープモードとを有する。このようにしたので、それぞれのモードにおいて、記憶部１１０に記憶されたデータの管理を適切に行うことができる。

（５）データ管理部１０４は、記憶部１１０に記憶されたデータを入力データとして演算部１０２に入力する場合には、リードモードを用いて当該データを記憶部１１０から読出し、記憶部１１０に記憶されたデータをログ収集部１０５が参照取得する場合には、スヌープモードを用いて当該データを記憶部１１０から参照する。このようにしたので、それぞれの場合で適切なモードを使用して、記憶部１１０に記憶されたデータの管理を行うことができる。

（６）データ管理部１０４は、記憶部１１０に記憶されたデータへの上書き要求が行われた際に、当該データが読出し済みデータであるか否かを判定する（ステップ６０２）。その結果、当該データが読出し済みデータでない場合には（ステップ６０２：Ｎｏ）、当該データを上書きせずに保留し、当該データが読出し済みデータである場合には（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、当該データが参照済みデータであるか否かに関わらず、当該データの上書きを実行する（ステップＳ６０３）。このようにしたので、演算部１０２で実行される各アプリケーションへの入力データについてはデータの同期性を確保しつつ、ログ収集部１０５が行うログ収集によって各アプリケーションからのデータ出力が阻害されるのを防止することができる。

（７）データ管理部１０４は、読出し済みデータであって参照済みデータではないデータの上書きを実行した場合には（ステップ８０２：Ｄ＞Ｎ）、次にログ収集部１０５がデータ管理部１０４を介して当該データを参照する際に当該データを無効化する（ステップ８０６）。このようにしたので、ログ収集部１０５により収集されたログにおいて、データの不整合や順不同が生じるのを防ぐことができる。

（８）データ管理部１０４は、データを記憶部１１０上のリングバッファ１１２として管理し、データの操作対象となるリングバッファ１１２内の位置を、リングバッファ１１２の周回回数を表すサイクル番号５１１，５２１，５３１と、リングバッファ１１２内のデータの格納位置を表すインデックス番号５１２，５２２，５３２との組合せにより管理する。このようにしたので、記憶部１１０で行われるデータ操作に対して、記憶部１１０に記憶されたデータを正確に管理することができる。

（９）データ管理部１０４が行うデータの操作は、リングバッファ１１２にデータを書込むための書込み操作と、リングバッファ１１２からデータを読出すための読出し操作と、リングバッファ１１２を参照してデータを取得するための参照操作とを含む。データ管理部１０４は、ライトポインタ５１０およびリードポインタ５２０のサイクル番号５１１，５２１およびインデックス番号５１２，５２２に基づいて、最後に読出し操作を行ったリングバッファ１１２の位置と、次に書込み操作を行うリングバッファの位置との間の距離Ｄを算出する（ステップ６０１）。そして、算出した距離Ｄに基づいて、読出し操作が書込み操作と同一周回であるか否かを判定し（ステップ６０２）、読出し操作が書込み操作と同一周回でないと判定した場合に（ステップ６０２：Ｎｏ）、書込み操作の指示を読出し済みデータではないデータへの上書き要求と判断して当該指示を無視する。このようにしたので、読出し操作が書込み操作に対して周回遅れになっている状況のときには、これを確実に検出し、演算部１０２で実行される各アプリケーションへの入力データについて、データの同期性を確保することができる。

　なお、以上で説明した実施形態は一例であり、本発明はこれに限られない。すなわち、様々な応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

　例えば、上記実施形態では、車載処理装置１０が処理部１００と記憶部１１０をそれぞれ一つずつ有しており、車載処理装置１０における各処理は、この処理部１００と記憶部１１０を用いて実行されるように記載している。しかし、車載処理装置１０が処理部１００と記憶部１１０をそれぞれ複数ずつ有するようにして、各処理が複数の処理部１００と記憶部１１０を用いて実行されるようにしてもよい。その場合は、例えば、同様の構成を持つ処理ソフトウェアが別々の記憶部１１０に搭載され、複数の処理部１００で分担して当該処理を実行することもできる。

　また、上記の実施形態では、車載処理装置１０の各処理を、処理部１００と記憶部１１０をそれぞれ構成するプロセッサとＲＡＭを用いて、所定の動作プログラムを実行することで実現しているが、必要に応じて独自のハードウェアで実現することも可能である。また、上記の実施形態では、車載処理装置１０、外界センサ群２０、車両センサ群３０、地図情報管理装置４０、アクチュエータ群５０、車外通信端末６０をそれぞれ個別の装置として記載しているが、必要に応じて任意のいずれか２つ以上を組み合せて実現することも可能である。

　上記の実施形態では、本発明を車両１に搭載される車両システムで用いられる車載処理装置１０のソフトウェアに適用した例を説明したが、他のシステムに搭載される処理装置や演算装置のソフトウェアに適用することも可能である。例えば、ロボットシステムに搭載されてロボットの制御に関する各種演算処理を実行する演算装置のソフトウェア等においても、本発明を適用可能である。

　また、図面には、実施形態を説明するために必要と考えられる制御線や情報線を示しており、必ずしも、本発明が適用された実際の製品に含まれる全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

　　　１…車両 
　　１０…車載処理装置
　１００…処理部 
　１０１…センサ入力部 
　１０２…演算部 
　１０３…アクチュエータ出力部
　１０４…データ管理部 
　１０５…ログ収集部 
　１１０…記憶部 
　１１１…アプリケーションソフトウェア
　１１２…リングバッファ
　１１３…ログ選択表
　１１４…ログ記録データ
　１２０…通信部
　２１０…リングバッファ操作インタフェース

Claims (9)

1. 　車両に搭載される車載処理装置であって、
   　入力データに基づき出力データを演算する演算部と、
   　データを記憶する記憶部と、
   　前記記憶部に記憶されたデータを管理するデータ管理部と、
   　前記車載処理装置の内部のログを収集して外部に出力するログ収集部と、を備え、
   　前記データ管理部は、前記記憶部に記憶されたデータを前記入力データとして前記演算部に入力するとともに、前記演算部から出力される前記出力データを前記記憶部に記憶させ、
   　前記ログ収集部は、前記記憶部に記憶されたデータを参照取得し、前記ログとして外部に出力する、
   　車載処理装置。
2. 　請求項１に記載の車載処理装置において、
   　前記ログ収集部は、前記記憶部に記憶されて前記データ管理部により管理されるデータから、所定のログ条件に合致するデータを参照取得し、前記ログとして外部に出力する、
   　車載処理装置。
3. 　請求項２に記載の車載処理装置において、
   　前記記憶部は、前記ログ条件を示すログ選択表を記憶し、
   　前記ログ収集部は、前記記憶部に記憶されたデータが前記ログ選択表に示された前記ログ条件に合致するか否かを判定し、合致すると判定した場合に前記ログの出力を開始する、
   　車載処理装置。
4. 　請求項１に記載の車載処理装置において、
   　前記データ管理部は、
   　前記記憶部に記憶されたデータを読出して当該データを読出し済みデータとして管理するためのリードモードと、
   　前記記憶部に記憶されたデータを参照して当該データを参照済みデータとして管理するためのスヌープモードと、を有する、
   　車載処理装置。
5. 　請求項４に記載の車載処理装置において、
   　前記データ管理部は、
   　前記記憶部に記憶されたデータを前記入力データとして前記演算部に入力する場合には、前記リードモードを用いて当該データを前記記憶部から読出し、
   　前記記憶部に記憶されたデータを前記ログ収集部が参照取得する場合には、前記スヌープモードを用いて当該データを前記記憶部から参照する、
   　車載処理装置。
6. 　請求項４に記載の車載処理装置において、
   　前記データ管理部は、
   　前記記憶部に記憶されたデータへの上書き要求が行われた際に、当該データが前記読出し済みデータであるか否かを判定し、
   　当該データが前記読出し済みデータでない場合には、当該データを上書きせずに保留し、
   　当該データが前記読出し済みデータである場合には、当該データが前記参照済みデータであるか否かに関わらず、当該データの上書きを実行する、
   　車載処理装置。
7. 　請求項６に記載の車載処理装置において、
   　前記データ管理部は、前記読出し済みデータであって前記参照済みデータではないデータの上書きを実行した場合には、次に前記ログ収集部が当該データを参照する際に当該データを無効化する、
   　車載処理装置。
8. 　請求項６に記載の車載処理装置において、
   　前記データ管理部は、
   　前記データを前記記憶部上のリングバッファとして管理し、
   　前記データの操作対象となる前記リングバッファ内の位置を、前記リングバッファの周回回数を表すサイクル番号と、前記リングバッファ内の前記データの格納位置を表すインデックス番号との組合せにより管理する、
   　車載処理装置。
9. 　請求項８に記載の車載処理装置において、
   　前記データの操作は、前記リングバッファに前記データを書込むための書込み操作と、前記リングバッファから前記データを読出すための読出し操作と、前記リングバッファを参照して前記データを取得するための参照操作と、を含み、
   　前記データ管理部は、
   　前記サイクル番号および前記インデックス番号に基づいて、最後に前記読出し操作を行った前記リングバッファの位置と、次に前記書込み操作を行う前記リングバッファの位置との間の距離を算出し、
   　算出した前記距離に基づいて、前記読出し操作が前記書込み操作と同一周回であるか否かを判定し、
   　前記読出し操作が前記書込み操作と同一周回でないと判定した場合に、前記書込み操作の指示を前記読出し済みデータではないデータへの上書き要求と判断して当該指示を無視する、
   　車載処理装置。
    

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