CN113129382A

CN113129382A - 一种确定坐标转换参数的方法及装置

Info

Publication number: CN113129382A
Application number: CN201911424043.1A
Authority: CN
Inventors: 赵灿
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Cloud Computing Technologies Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2021-07-16

Abstract

一种确定坐标转换参数的方法及装置，该方法的原理为：第一车辆上报第一时间所对应的世界坐标；通过传感器所采集的图像，确定上述第一车辆在第一时间所对应的图像坐标；或者，在第二服务器中获取上述第一车辆在第一时间对应的图像坐标；根据第一车辆在第一时间对应的图像坐标和世界坐标，确定传感器的坐标转换参数。之后，利用上述传感器的坐标转换参数，可将交通事故的图像坐标转换为真实世界的世界坐标，并通知相关车辆，保障交通安全。

Description

一种确定坐标转换参数的方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种确定坐标转换参数的方法及装置。

背景技术

智能车路协同系统，简称车路协同系统，是未来智能交通系统(intelligenttraffic system，ITS)的最新发展方向。其中，在车路协同系统中，道路两侧可设置路侧传感器，例如，摄像头或雷达等。路侧传感器可感知路况信息，识别出碰撞、施工、事故、道路湿滑等交通事件。并通过车联网(vehicle to everything，V2X)消息将上述交通事件通知给受影响的车辆。由于路侧传感器在识别出上述交通事件时，只能获取上述交通事件的图像坐标。如何将上述交通事件的图像坐标转换为真实世界的世界坐标是待解决的一个问题。

发明内容

本申请实施例提供一种确定坐标转换参数的方法及装置，以实现传感器的坐标转换。

第一方面，提供一种坐标转换参数的方法，包括：第一车辆上报第一时间对应的世界坐标至第二服务器，第二服务器转发上述第一车辆的世界坐标至第一服务器；第一服务器通过传感器所采集的图像，确定第一车辆在上述第一时间所对应的图像坐标；之后，第一服务器根据第一车辆在第一时间所对应的图像坐标和世界坐标，确定传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将车辆的图像坐标转换为世界坐标。

其中，上述世界坐标可称为第一坐标，上述图像坐标也可称为第二坐标。为了便于描述，以下以第一坐标和第二坐标为例进行描述。传感器可包括摄像机、摄像头、雷达等装置，第一服务器可为V2X边缘服务器，第二服务器可为V2X服务器，第一车辆还可称为标定车辆等，不作限定。

通过上述方法，在传感器采集到交通事故的图像，确定交通事故的图像坐标后，可根据上述所确定的传感器的坐标转换参数，将上述交通事故的图像坐标转换为交通事故的世界坐标，且可将上述交通事故的世界坐标，通知相关的车辆，提高了交通的安全性。

在一种可能的设计中，所述第一服务器根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：所述第一服务器在所述图像帧集合中，查找所述第一时间所匹配的第一图像帧；所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

通过上述方法，图像帧集合中可包括一帧或多帧图像，且每帧图像对应不同的采集时间；而第一服务器可在上述图像帧集合中，查找第一时间所对应的第一图像帧，进而可根据第一图像帧，确定第一车辆在第一时间的图像坐标，即上述第二坐标，实现简单，处理过程较快。

在一种可能的设计中，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：所述第一服务器接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；所述第一服务器根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

在一种可能的设计中，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：所述第一服务器利用所述第一车辆的第一坐标以及所述第一车辆的第二坐标，组成特征点对；所述第一服务器根据所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

通过上述方法，可将上述特征点对，代入不同的算法，比如，张正友标定法、摄像机单应性矩阵等，求解传感器的坐标转换参数等，实现简单，效率高。需要说明的是，第一服务器可获取多组特征点对，组成特征点对组。所述多组特征点对可来源于同一车辆或不同车辆，不作限定。利用特征点对组，求解传感器的坐标转换参数。进一步，提高求解的精度和准确度。

在一种可能的设计中，所述第一车辆包括车头，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车头位置的第一坐标，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：所述第一服务器接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；所述第一服务器根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；所述第一服务器根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车头位置；所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车头位置的坐标，所述第一车辆的车头位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

通过上述方法，利用第一车辆的车头的世界坐标和图像坐标，组成特征点对；且利用上述特征点对，求解传感器的坐标转换参数，可提高位置提取的精度，提高所确定的坐标转换参数的精度。

在一种可能的设计中，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车头位置的第一间距，所述方法还包括：所述第一服务器根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第一间距，确定所述第一车辆车头位置的第一坐标。

通过上述方法，根据第一车辆上报的世界坐标，可推算出第一车辆的车头位置的世界坐标，提高位置提取的精度。

在一种可能的设计中，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：所述第一服务器利用所述第一车辆车头位置的第一坐标以及所述第一车辆车头位置的第二坐标，组成特征点对；所述第一服务器利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

通过上述方法，可获取多组特征点对，组成特征点对组。所述多组特征点对可来源于同一车辆或不同车辆，不作限定。利用特征点对组，求解传感器的坐标转换参数。进一步，提高求解的精度和准确度。

在一种可能的设计中，所述第一车辆包括车尾，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车尾位置的第一坐标，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：所述第一服务器接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；所述第一服务器根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；所述第一服务器根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车尾位置；所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车尾位置的坐标，所述第一车辆的车尾位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

在一种可能的设计中，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车尾位置的第二间距，所述方法还包括：所述第一服务器根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第二间距，确定所述第一车辆车尾位置的第一坐标。

通过上述方法，据第一车辆上报的世界坐标，可推算出第一车辆的车尾位置的世界坐标，提高位置提取的精度。

在一种可能的设计中，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：所述第一服务器利用所述第一车辆车尾位置的第一坐标以及所述第一车辆车尾位置的第二坐标，组成特征点对；所述第一服务器利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

通过上述方法，利用第一车辆的车尾的世界坐标和图像坐标，组成特征点对；且利用上述特征点对，求解传感器的坐标转换参数，可提高位置提取的精度，提高所确定的坐标转换参数的精度。

在一种可能的设计中，所述车辆数据中的第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标为所述第一车辆上报的。

在一种可能的设计中，上述第一服务器根据图像帧集合，确定第一车辆在第一时间所对应的第二坐标，可替换为：第一服务器在第二服务器中获取第一车辆在第一时间所对应的第二坐标。

其中，第一服务器在所述第二服务器获取的所述第二坐标可为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，用户输入的，不作限定。

通过上述方法，主要应用于第一服务器提取第一车辆在第一时间所对应的第二坐标失败的场景中，避免重新进行数据采集，造成资源浪费。

第二方面，提供一种装置，包括：通信单元和处理单元；

其中，通信单元，用于接收传感器发送的图像帧集合，以及，接收第二服务器发送的车辆数据，车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在第一时间对应的第一坐标；处理单元，用于根据图像帧集合，确定第一车辆在第一时间对应的第二坐标，或者，用于在第二服务器获取第一车辆在第一时间对应的第二坐标；处理单元，还用于根据第一车辆在第一时间对应的第一坐标以及第二坐标，确定传感器的坐标转换参数，传感器的坐标转换参数用于将第一坐标转换为第二坐标。

关于通信单元和处理单元的具体执行过程，可参见上述第一方面的记载，在此不再说明。

第三方面，提供一种装置，包括：存储器，用于存储程序指令；通信接口，用于接收传感器发送的图像帧集合，以及接收第二服务器发送的车辆数据，上述车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在第一时间对应的第一车辆；处理器，用于确定第一车辆在第一时间对应的第二坐标，以及根据第一车辆在第一时间对应的第一坐标和第二坐标，确定传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将第一坐标转换为第二坐标。其中，所述第一车辆在第一时间对应的第二坐标，可以为根据图像帧集合所确定的，或者，为在第二服务器中所获取的，不作限定。

关于通信接口和处理器的具体执行过程，可参见上述第一方面的记载，在此不再说明。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面的方法。

第五方面，提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面的方法。

第六方面，提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器和存储器，用于实现第一方面的方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第七方面，提供一种系统，至少包括上述任一方面所述的第一服务器。可选的，还可包括第二服务器和/或第一车辆等。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一网络架构示意图；

图2本申请实施例提供的确定坐标转换参数的方法的一流程示意图；

图3为本申请实施例提供的摄像机标定参数的一示意图；

图4为本申请实施例提供的摄像机标定参数的方法的一流程示意图；

图5为本申请实施例提供的确定坐标转换参数的方法的另一流程示意图；

图6为本申请实施例提供的摄像机标定参数的方法的另一流程示意图；

图7为本申请实施例提供的装置的一结构示意图；

图8为本申请实施例提供的装置的另一结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，为本申请实施例适用的一网络架构，包括：第一车辆101、第二车辆102、路侧传感器103、非机动车/行人104、边缘(edge)服务器105、车联网(vehicle toeverything，V2X)服务器106或网络设备107中的一个或多个。边缘服务器105还可称为V2X边缘(edge)服务器等。

其中，第一车辆101与第二车辆102之间的通信，可称为车到车(vehicle tovehicle，V2V)通信，第一车辆101与第二车辆102之间的连接，可称为V2V连接，V2V表示不同车辆之间的连接。例如，第一车辆101与第二车辆102之间可通过旁链路(sidelink，SL)连接。

第一车辆101与路侧传感器103之间的通信可称为车到基础设施(vehicletoinfrastructure，V2I)通信，第一车辆101与路侧传感器103之间的连接，可称为V2I连接，V2I表示车辆到道路基础设施的连接，例如，车辆到摄像头、红绿灯等的连接。例如，第一车辆101与路侧传感器103之间可通过SL连接。

第一车辆101与非机动车/行人104之间的通信可称为车到行人(vehicle topedestrian，V2P)通信，第一车辆101与非机动车/行人104之间的连接，称为V2P连接，V2P可表示车辆到行人、非机动车的连接。例如，第一车辆101与非机动车/行人104之间可通过SL连接。

第一车辆101与网络设备107之间的通信可称为车到网络(vehicle to network，V2N)通信，第一车辆101与网络设备107之间的连接，可称为V2N连接，V2N可表示车辆到网络的连接。进一步的，第一车辆101还可通过网络设备107与V2X服务器106连接。第一车辆101与网络设备107可通过Uu空口连接，网络设备107与V2X服务器106之间可通过有线或无线方式相连，有线方式可为太网(ethernet)网络或光纤网络等，无线方式可为Uu空口等，不作限定。

图1仅为示例性说明，并不作为对本申请的限定。比如，在图1所示的网络架构中，还可包括其它数量的车辆、非机动车/行人和路侧传感器等。或者，V2X服务器可通过Uu空口直接和第一车辆101和第二车辆102连接等，不作限定。

针对图1所示的网络架构，提供一种应用场景：路侧传感器103可采集其视场覆盖范围内的图像，且可根据采集的图像信息，识别各种交通事件。比如，碰撞、施工、道路湿滑等。但根据包括上述交通事件的图像信息，仅可确定上述交通事件的图像坐标。如何将交通事件的图像坐标转换为真实世界的世界坐标，是一个待解决的问题。

在一种方案中，可确定一道路特征。比如，车道线等。路侧传感器可采集上述道路特征的图像，从采集的图像中获取上述道路特征的图像坐标。通过制图，人工获取上述道路特征的世界坐标。基于上述道路特征的图像坐标和世界坐标，可确定坐标转换参数。之后，路侧传感器在视场覆盖范围内的道路上，识别出交通事件后。可基于上述确定的坐标转换参数，将交通事件的图像坐标转换为真实世界的世界坐标。上述方案存在以下缺点：比如，在每个路侧传感器的视场覆盖范围内，不一定存在某个道路特征(例如，上述车道线等)，因此上述方案并不具有普遍适用性。再如，上述道路特征易受遮挡，因此可能需要封路测量等。再如，有制图要求，需要人工制图采集道路特征的世界坐标等。

基于上述，本申请实施例提供一种确定坐标转换参数的方法及装置，该方法的原理为：第一车辆上报第一时间所对应的世界坐标；通过传感器所采集的图像，确定上述第一时间所对应的图像坐标。根据第一车辆在第一时间对应的图像坐标和世界坐标，确定传感器的坐标转换参数。之后，利用上述传感器的坐标转换参数，可将上述交通事故的图像坐标转换为真实世界的世界坐标。由于，在本申请实施例的方案中，利用第一车辆的世界坐标和图像坐标，确定传感器的坐标转换参数。相对于上述方案中，利用道路特征的世界坐标和图像坐标，确定传感器的坐标转换参数。可解决上述道路特征方案中存在的“不具有普遍适用性、道路特征易受遮挡、需要人工制图”等问题。关于解决上述问题的具体分析过程，将在以下实施例中详细介绍。

如图2所示，本申请实施例提供一种确定坐标转换参数的方法流程，该方法的执行主体包括传感器、第一车辆、第一服务器和第二服务器等。其中，所述传感器可为图1所示的路侧传感器103，第一车辆可为图1所示第一车辆101或第二车辆102等，第一服务器可为图1所示的边缘服务器105，第二服务器可为图1所示的V2X服务器106等。该流程包括：

S201：传感器向第一服务器发送图像帧集合。相应的，第一服务器接收图像帧集合。

其中，传感器可采集其视场覆盖范围内车辆的信息，所述传感器可包括摄像头、摄像机、路侧单元(road side unit，RSU)或雷达等。所述图像帧集合可包括一帧或多帧图像，所述图像帧集合可为视频流，或者图像流等，不作限定。以摄像机为例，摄像机可开启拍照模式，周期性采集其覆盖范围内的图像信息，生成图像帧集合，该图像帧集合中可包括一个或多个图像。比如，摄像机可每间隔10秒采集一次视场覆盖范围内的图像，经过10分钟的采集，可得到60个视场覆盖内的图像。该60个图像可组成一个图像帧集合等。或者，摄像机可开启录像模式，摄像机可持续采集其视场覆盖范围内的视频。经过10分钟的采集，摄像机可采集10分钟的视频流，该10分钟的视频流所包括的图像，可组成上述图像帧集合。

S202：第一车辆向第二服务器发送第一车辆的数据。相应的，第二服务器接收第一车辆的数据。其中，第一车辆的数据中包括第一时间的指示信息、以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标，所述第一坐标为第一车辆在第一时间对应的世界坐标。

其中，第一车辆可直接向第二服务器上报自己的车辆数据，即上述第一车辆的数据。或者，第二服务器可向第一车辆发送指示信息，所述指示信息可指示第一车辆的行驶路径、车速或第一车辆上报车辆数据的间隔等中的至少一个。第一车辆可根据第二服务器的指示，按照所述车速、在相应的行驶路径上行驶，且按照上述间隔上报自己的车辆数据，即上述第一车辆的数据。所述第一车辆的数据中可包括第一车辆在不同时间对应的真实世界的世界坐标(即上述第一坐标)。例如，第一车辆所上报的第一车辆数据中可至少包括第一车辆在第一时间所对应的第一坐标，以及第一时间的指示信息等。需要说明的是，在以下描述中，第一坐标与真实世界的世界坐标，第二坐标与图像坐标，不作区分，且彼此间可相互替换。比如，第一坐标可替换为真实世界的世界坐标，真实世界的世界坐标也可替换为第一坐标，第二坐标可替换为图像坐标，图像坐标也可替换为第二坐标。

可选的，第一车辆可通过全球定位系统(global positioning system，GPS)或中国北斗卫星导航系统，获取第一车辆在不同时间的位置信息，该位置信息即为第一车辆在真实世界的世界坐标，即上述第一坐标。示例的，第一车辆所上报的第一坐标可包括经度、纬度和高度，三个维度。

S203：第二服务器向第一服务器转发第一车辆的数据。相应的，第一服务器接收所述第一车辆的数据。

S204：第一服务器根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，第二坐标为第一车辆在第一时间对应的图像坐标。

示例的，通过上述S201中的描述可知，图像帧集合中可包括一帧或多帧图像，且每个图像所对应的采集时间并不相同。因此，在本申请实施例中，第一服务器可在图像帧集合中，查找第一时间所匹配的第一图像帧。或者，可描述为，第一图像帧为传感器在第一时间所采集的图像。第一服务器根据第一图像帧，确定第一车辆在第一时间所对应的图像坐标(即第二坐标)。在一种实现方式中，第一服务器可根据第一车辆的图像特征信息，在上述第一图像帧中，提图第一车辆图像；之后，在第一图像帧中，确定第一车辆图像的坐标。所述第一车辆的图像特征信息可预先存储于第一服务器之中的，或者，所述第一车辆的图像特征信息为第二服务器发送给第一服务器的。例如，第二服务器可向第一服务器发送特征配置文件，所述特征配置文件中可包括第一车辆的图像特征信息等。可以理解的是，上述第一车辆的第二坐标同样可包括经度、纬度和高度，三个维度。

S205：第一服务器根据所述第一车辆在第一时间对应的第一坐标和第二坐标，确定传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将第一坐标转换为第二坐标。

示例的，第一服务器可利用第一车辆的第一坐标和第二坐标，组成特征点对；利用所述特征点对，确定传感器的坐标转换参数等。之后，可利用所确定的传感器坐标转换参数，将交通事故的第二坐标(即图像坐标)转换为第一坐标(即真实世界的世界坐标)，然后通知相关车辆等。可以理解的是，第一服务器可利用第一车辆的第一坐标和第二坐标，组成特征点对；然后利用特征点对，确定传感器的坐标转换参数。或者，第一服务器也可获取多个第一坐标和第二坐标，组成特征点对组，所述特征点对组中包括一个或多个特征点对，所述一个或多个特征点对可来源于同一车辆或不同车辆；最后，第一服务器可利用上述特征点对组，确定传感器的坐标转换参数。可选的，在上述S205中，确定传感器的坐标转换参数，也可替代为，对传感器标定参数求解。

通过上述可以看出，在本申请实施例中，第一车辆直接上报自己在第一时间的世界坐标。相对于上述方案中，人工绘图，测量道路特征的世界坐标，可减少人工的工作量。同时，由于在传感器的视场覆盖范围内均可存在车辆，相对于上述方案中在传感器的视场覆盖范围内可能不存在道路特征的方案相比，本申请的方案更有普遍适用性。由于上述道路特征易受遮挡，可能需要封路测量。而在本申请的方案中，由于车辆不易受遮挡，因此也不存在封路测量的限制。

在一种可能的方案中，为了提高传感器参数标定的准确性，可利用第一车辆的车头进行传感器参数标定，即可利用第一车辆车头的世界坐标和图像坐标，确定传感器的坐标转换参数。上述S205的一种具体实现可为：第一服务器可利用第一车辆车头位置的世界坐标(即上述第一坐标)以及第一车辆车头位置的图像坐标(即上述第二坐标)，组成特征点对；第一服务器可利用上述特征点对，确定传感器的坐标转换参数。

示例的，第一服务器可采用以下方式，确定第一车辆车头位置的图像坐标：第一服务器根据特征配置文件中所包括的第一车辆的图像特征，在第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定第一车辆的车头位置。之后，在第一图像帧中，确定第一车辆的车头位置的坐标，所确定的第一车辆车头位置的坐标，即为上述第一车辆车头位置的图像坐标。

示例的，第一服务器可采用以下方式，确定第一车辆车头位置的世界坐标：根据第一车辆上报的车辆坐标，以及特征配置文件中包括的第一间距，确定第一车辆车头位置的世界坐标。

需要说明的是，在第二服务器上报的特征配置文件中，除包括第一车辆的图像特征外，还包括上述第一间距，所述第一间距为第一车辆上报的世界坐标与第一车辆车头位置的间距。因此，在本申请实施例中，第一服务器可根据第一车辆上报的车辆坐标，以及特征配置文件中的第一间距，确定车辆车头位置的世界坐标。

或者，在另一种可能的方案中，第一服务器可利用第一车辆的车尾位置进行传感器参数标定，即可利用第一车辆车尾的世界坐标和图像坐标，确定传感器的坐标转换参数。上述S205的一种具体实现可为：第一服务器可利用第一车辆车尾位置的世界坐标以及第一车辆车尾位置的图像坐标，组成特征点对；第一服务器可利用上述特征点对，确定传感器的坐标转换参数。

示例的，第一服务器可采用以下方式，确定第一车辆车尾位置的图像坐标：第一服务器根据特征配置文件中所包括的第一车辆的图像特征，在第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定第一车辆的车尾位置。之后，在第一图像帧中，确定第一车辆的车尾位置的坐标，所确定的第一车辆车尾位置的坐标，即为上述第一车辆车尾位置的图像坐标。

示例的，第一服务器可采用以下方式，确定第一车辆车尾位置的世界坐标：根据第一车辆上报的车辆坐标，以及特征配置文件中包括的第二间距，确定第一车辆车尾位置的世界坐标。

需要说明的是，在第二服务器上报的特征配置文件中，除包括第一车辆的图像特征外，还可包括上述第二间距，所述第二间距为第一车辆上报的世界坐标与第一车辆车尾位置的间距。因此，在本申请实施例中，第一服务器可根据第一车辆上报的车辆坐标，以及特征配置文件中的第二间距，确定车辆车尾位置的世界坐标。

可以理解的是，针对上述图2所示的流程，并不限定S201至S205的先后顺序。比如，S201的发生可早于S202，或者S202的发生可早于S201等。

如图3所示，提供一种对摄像机标定参数求解的方法，该方法中的摄像机可为上述图2所示流程中的传感器，标定车辆可为上述图2所示流程中的第一车辆，标定参数求解可为上述图2所示流程中的确定传感器的坐标转换参数。具体如下：

在高速公路上，可每间隔105米，部署一摄像机。在高速公路的应急车道和最外侧车道，标定车辆，可以固定的速度行驶，且周期发送车辆的位置信息至V2X服务器。其中，标定车辆上报车辆数据的位置，可参见图3所示的黑色三角标识。同时，摄像机在其视场覆盖范围内，对标定车辆进行图像采集，获取标定车辆在图像中的位置信息。最后，可根据标定车辆上报的位置信息，以及标定车辆在图像中的位置信息，确定摄像机的标定参数，即对摄像机进行标定参数求解。

可以理解的是，上述标定车辆上报的位置信息，即为标定车辆的世界坐标，也就是标定车辆的第一坐标。上述标定车辆在图像中的位置信息，即为标定车辆的图像坐标，也就是标定车辆的第二坐标等。

如图4所示，提供一种摄像机标定参数的流程，该流程中的摄像机可为上述图2流程中的传感器，V2X边缘(Edge)服务器可为上述图2流程中的第一服务器，V2X服务器可为上述图4流程中的第二服务器，标定车辆可为上述图2流程中的第一车辆，该流程包括：

S401：在V2X服务器中配置标定车辆的特征信息。

其中，用户可在V2X服务器配置标定车辆的特征信息，所述特征信息中可包括标定车辆的图像特征，上报的位置信息与车头的第一间距，或上报的位置信息与车尾的第二间距等中的至少一个。所述标定车辆的图像特征可用于通过图像识别，在道路状态图像帧中识别出标定车辆，上报的位置信息与车头的第一间距，或者上报的位置信息与车尾的第二间距用于计算图像帧对应时间车辆的车头或车尾的实际位置。

S402：摄像机向V2X边缘服务器发送摄像机信息，所述摄像机信息中包括摄像机ID、摄像机部署的位置信息以及摄像机视场覆盖的范围信息。

S403：V2X边缘服务器向V2X服务器发送边缘信息。

其中，V2X边缘服务器下可以管理多个摄像机，V2X边缘服务器可以汇总多个摄像机的信息，通过边缘信息发送给V2X服务器。所述边缘信息中可具体包括边缘ID、摄像机信息列表，所述摄像机列表中可包括多个摄像机的信息。每个摄像机的信息中可包括摄像机ID、摄像机部署的位置信息以及摄像机视场覆盖范围等信息。

S404：V2X服务器触发标定任务。

具体的，用户可以选中待标定的摄像机，触发标定任务。V2X服务器可以依据标定摄像机ID，确定标定摄像机的部署位置和视场覆盖范围，确定标定车辆的行驶路线。依据每个摄像机覆盖范围内的打点数据、摄像机视场范围、道路限速信息等，规划车速和标定车辆的发包间隔等。

S405：V2X服务器向标定车辆发送标定任务，所述任定任务中包括规划好的行驶路线、发包频率和车速等。

S404：标定车辆按照规划好的路径，以规划速度行驶，同时按照规划的发包间隔发送车辆数据。

S407：标定车辆发送车辆数据给V2X服务器，所述车辆数据中可包括车辆ID、该数据生成的时间、对应时间车辆的位置信息等。可选的，标定车辆可周期性上报车辆数据给V2X服务器。

S408：V2X服务器依据标定摄像机与V2X边缘服务器的对应关系，确定标定摄像机所对应的V2X边缘服务器。

其中，V2X服务器下可管辖一个或多个V2X边缘服务器，每个V2X边缘服务器下可管辖一个或多个摄像机。因此，在上述S404中用户在选择标定摄像机后，V2X服务器需要根据标定摄像头与V2X边缘服务器的对应关系，确定标定摄像机所对应的V2X边缘服务器。且在下述S409中将标定车辆的数据发送至标定摄像机所对应的V2X边缘服务器。最终由V2X边缘服务器，对标定摄像机进行参数标定。

S409：V2X服务器向所确定的V2X边缘服务器，发送标定车辆数据，所述标定车辆数据中包括标定车辆的ID、时间以及标定车辆的位置等。

S410：摄像机向V2X边缘服务器发送摄像机图像帧，所述摄像机图像帧中可包括一帧或多帧图像，所述摄像机图像帧可对应于上述图2所示的图像帧集合。

可以理解的是，在S410中，摄像机可直接发送摄像机图像帧，或者，可将摄像机图像帧先压缩，再发送，即在S410中所发送的摄像机图像帧可为压缩的。所述摄像机图像帧可为视频流，即摄像机可以摄像模式采集图像信息，或者，所述摄像机图像帧可为图像流，即摄像机可以拍照模式采集图像信息等，不作限定。

S411：V2X边缘服务器在摄像机图像帧中，选取上述标定车辆数据中的时间所对应的图像帧。

S412：V2X边缘服务器接收V2X服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括标定车辆的图像特征，标定车辆所上报的位置信息与车辆车头位置的第一间距，和/或，标定车辆所上报的位置信息与车辆车尾位置的第二间距等。

S413：V2X边缘服务器依据标定车辆的图像特征，在图像帧中，提取标定车辆的图像坐标。

S414：V2X边缘服务器利用标定车辆的图像坐标和世界坐标，组成特征点对。

示例的，V2X边缘服务器可依据图像中选取标定车辆的车头或车尾位置，决定利用标定车辆的车头位置或标定车辆的车尾位置，对摄像机进行参数标定。具体的，V2X边缘服务器可利用标定车辆上报的位置信息和配置文件中位置信息与车头或车尾的间距，推算出标定车辆的车头位置或车尾位置的世界坐标。相对应的，在上述S413中，可提取标定车辆车头位置的图像坐标，或者，在上述S413中，可提取标定车辆车尾位置的图像坐标。而标定车辆车头位置的图像坐标和世界坐标，可组成一特征点对。或者，标定车辆车尾位置的图像坐标和世界坐标，可组成一特征点对。

S415：V2X边缘服务器利用多组特征点对，对摄像机进行标定参数求解，所述对摄像机进行标定参数求解，即将摄像机的图像坐标转换为世界坐标的过程。

在一种可能的实现方式中，V2X边缘服务器可获取标定车辆的多组特征点对，组成特征点对组。利用特征点对组，对摄像机进行标定参数求解。比如，可采用张正友标定法，带入4组特征点对值，计算摄像机的单应性矩阵等。

通过上述方法，通过规划特征车辆的轨迹、发包频率等信息，并结合车辆的特征数据匹配车辆与图像帧的目标，实现高速上无封路，道路车辆无感知的标定数据采集，从而实现路侧摄像机的自动标定。同时，通过GPS位置与车头或车尾位置的相对关系，增强了位置提取的精度，提高自动标定的精度。

针对图2所提供的流程，上述S204可替换为：所述第一服务器在所述第二服务器获取所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，所述第一服务器在所述第二服务器获取的所述第二坐标可为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，所述第一服务器在所述第二服务器获取的所述第二坐标为用户输入的。该方式的应用场景，主要为第一服务器不能提取出第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，或者，第一服务器所提取的第一车辆在第一时间对应的第二坐标的偏差过大等，不作限定。在以下图5所示的流程中，对上述方式进行具体的介绍。

如图5所示，本申请实施例提供一种确定坐标转换参数的方法流程，该方法的执行主体包括传感器、第一车辆、第一服务器和第二服务器等。其中，所述传感器可为图1所示的路侧传感器103，第一车辆可为图1所示第一车辆101或第二车辆102等，第一服务器可为图1所示的边缘服务器105，第二服务器可为图1所示的V2X服务器106等。该流程包括：

S501：第一车辆向第二服务器发送第一车辆的数据。相应的，第二服务器接收第一车辆的数据。其中，第一车辆的数据中包括第一时间的指示信息、以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标，所述第一坐标为第一车辆在第一时间对应的世界坐标。

S502：第一服务器向第二服务器发送第一请求，所述第一请求用于请求第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，所述第二坐标为所述第一车辆在第一时间对应的图像坐标。相应的，第二服务器接收第一请求。

在一种可能的实现方式中，第一服务器可在以下触发条件下，向第二服务器发送第一请求：第二服务器根据传感器所采集的图像帧集合，未能提取出第一车辆在第一时间对应的第二坐标，即图像坐标。因此，可选的，图5所示的流程中，还可包括，S500：传感器向第一服务器发送图像帧集合。

S503：第二服务器获取第一车辆在第一时间对应的第二坐标，即图像坐标。

在一种可能的实现方式中，第二服务器可在人机交互界面上显示提示信息，以提示用户输入第一车辆在第一时间对应的第二坐标。或者，第一请求中可携带有图像帧集合、第一车辆的标识、第一时间等信息。第二服务器在接收到第一请求之后，可在所述图像帧集合中，查询第一时间所对应的第一图像帧；第二服务器根据第一图像帧，确定第一车辆在第一时间对应的第二坐标。例如，第二服务器可根据第一车辆的特征图像，在第一图像帧中，提取第一车辆图像；第二服务器根据第一车辆图像，在所述第一图像帧中，确定第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标即为上述第一车辆在第一时间对应的第二坐标。

S504：第二服务器利用第一坐标和第二坐标，组成特征点对。

S505：第二服务器向第一服务器上报特征点对。相应的，第一服务器接收特征点对。

S506：第一服务器根据所述特征点对，确定传感器坐标转换参数。

由上可见，当第一服务器提取图像坐标失败或偏差过大时，第二服务器可获取图像坐标，从而增加了标定传感器参数的成功率。

可以理解的是，并不限定上述S501至S506的先后执行顺序，比如，S500的发生可早于S501，或者，S501的发生可早于S500等，不作限定。

如图6所示，提供一种摄像机标定参数的流程，该流程中的摄像机可为上述图5流程中的传感器，V2X边缘(Edge)服务器可为上述图5流程中的第一服务器，V2X服务器可为上述图5流程中的第二服务器，标定车辆可为上述图5流程中的第一车辆，该流程包括：

S601：在V2X服务器中配置标定车辆的特征信息。

S602：摄像机向V2X边缘服务器发送摄像机信息，所述摄像机信息中包括摄像机ID、摄像机部署的位置信息以及摄像机视场覆盖的范围信息。

S603：V2X边缘服务器向V2X服务器发送边缘信息。

S604：V2X服务器触发标定任务。

S605：V2X服务器向标定车辆发送标定任务，所述任定任务中包括规划好的行驶路线、发包频率和车速等。

S606：标定车辆按照规划好的路径，以规划速度行驶，同时按照规划的发包间隔发送车辆数据。

S607：标定车辆发送车辆数据给V2X服务器，所述车辆数据中可包括车辆ID、该数据生成的时间、对应时间车辆的位置信息等。可选的，标定车辆可周期性上报车辆数据给V2X服务器。

S608：V2X服务器依据标定摄像机与V2X边缘服务器的对应关系，确定标定摄像机所对应的V2X边缘服务器。

S609：V2X服务器向所确定的V2X边缘服务器，发送标定车辆数据，所述标定车辆数据中包括标定车辆的ID、时间以及标定车辆的位置等。

S610：摄像机向V2X边缘服务器发送摄像机图像帧，所述摄像机图像帧中可包括一帧或多帧图像，所述摄像机图像帧可对应于上述图2所示的图像帧集合。

可以理解的是，在S610中，摄像机可直接发送摄像机图像帧，或者，可将摄像机图像帧先压缩，再发送，即在S610中所发送的摄像机图像帧可为压缩的。所述摄像机图像帧可为视频流，即摄像机可以摄像模式采集图像信息，或者，所述摄像机图像帧可为图像流，即摄像机可以拍照模式采集图像信息等，不作限定。

S611：V2X边缘服务器在摄像机图像帧中，选取上述标定车辆数据中的时间所对应的图像帧。

其中，当V2X边缘服务器根据所选取的图像帧，未能提取出标定车辆所对应的图像坐标时，可执行下述S612，请求V2X服务器执行人工标定。

S612：V2X边缘服务器向V2X服务器发送人工标定数据请求。所述人工标定数据请求中可包括图像帧、标定车辆ID和图像帧的生成时间等。

S613：V2X服务器提示用户人工标定。

示例的，V2X服务器可通过标定车辆ID，匹配规划信息。判断人工选取的标定车辆所处的车道和图像特征信息，提示用户进行人工选取。具体的，V2X服务器可选择图像帧对应的车辆GPS数据，依据特征配置文件中GPS坐标与车头或车尾的间距，计算出车头或车尾的世界坐标。标定车辆的世界坐标与图像坐标，可组成特征点对。

S614：V2X服务器向V2X边缘服务器上报特征点对。

S615：V2X边缘服务器通过多组特征点对，对摄像机进行标定参数求解。

通过上述可以看出，在V2X边缘服务器自动标定异常时，可增加人工校验流程，避免重新进行数据采集，造成资源浪费。通过V2X边缘服务器和V2X服务器交互图像帧和标定车辆特征数据，指导用户人工点选，并匹配人工点选与车辆GPS数据发送给V2X边缘服务器进行标识。且高速免封路完成标定，且对道路上的车辆无影响。同时完成多种传感器的标定，提高效率和节省成本。标定目标提取失败或计算异常的情况，支持人工标定，避免重复进行数据采集造成的资源和人力成本浪费。

以上，结合图1至图6详细说明了本申请实施例提供的方法。以下结合图7和图8详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应。因此，未详细描述的内容可参见上文方法实施例中的描述。

图7是本申请实施例提供的装置700的示意性框图，用于实现上述方法中第一服务器的功能，所述第一服务器可以为V2X边缘服务器。例如，该装置可以是软件模块或芯片系统。所述芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。该装置700包括通信单元701和处理单元702。通信单元701，可以与外部进行通信。处理单元702，用于进行处理。通信单元701，还可以称为通信接口、收发单元、输入\输出接口等。例如，通信单元可以包括发送单元和接收单元等，可用于执行上述图2流程由第一服务器执行的发送或接收步骤。

在一种示例中，装置700可实现上文图2所示流程中第一服务器的步骤，装置700可以是服务器，或者配置于服务器中的芯片或电路。通信单元701，用于执行上文方法实施例中第一服务器侧的收发相关操作，处理单元702，用于执行上文方法实施例中第一服务器侧的处理相关操作。

比如，通信单元701，用于接收传感器发送的图像帧集合，以及接收第二服务器发送的车辆数据，所述车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标；处理单元702，用于根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，或者，用于在所述第二服务器获取所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标；处理单元702，还用于根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将所述第一坐标转换为所述第二坐标。

可选的，处理单元702在根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：在所述图像帧集合，查找所述第一时间所匹配的第一图像帧；根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，处理单元702在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信单元701接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，处理单元702在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆的第一坐标以及所述第一车辆的第二坐标，组成特征点对；根据所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，所述第一车辆包括车头，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车头位置的第一坐标，处理单元702在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信单元701接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车头位置；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车头位置的坐标，所述第一车辆的车头位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车头位置的第一间距，处理单元702还用于：根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第一间距，确定所述第一车辆车头位置的第一坐标。

可选的，处理单元702在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆车头位置的第一坐标以及所述第一车辆车头位置的第二坐标，组成特征点对；利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，所述第一车辆包括车尾，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车尾位置的第一坐标，处理单元702在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信单元701接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车尾位置；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车尾位置的坐标，所述第一车辆的车尾位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车尾位置的第二间距，处理单元702还用于：根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第二间距，确定所述第一车辆车尾位置的第一坐标。

可选的，处理单元702在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆车尾位置的第一坐标以及所述第一车辆车尾位置的第二坐标，组成特征点对；利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，所述车辆数据中的第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标为所述第一车辆上报的。

可选的，处理单元702在所述第二服务器中获取的第二坐标为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，处理单元702在所述第二服务器中获取的第二坐标为用户输入的。

本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请实施例中的各功能单元可以集成在一处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

可以理解的是，上述实施例中的通信单元的功能可以由收发器实现，处理单元的功能可以由处理单元实现。收发器可以包括发射器和/或接收器等，分别用于实现发送单元和/或接收单元的功能。以下结合图8举例进行说明。

图8是本申请实施例提供的装置800的示意性框图，图8所示的装置800可以为图7所示的装置的一种硬件电路的实现方法，该装置可适用上述图2所示的流程中，执行上述方法实施例中第一服务器的功能。为了便于说明，图8仅示出了该装置的主要部件。

图8所示的装置800包括至少一个处理器801。装置800还可包括至少一个存储器802，用于存储程序指令和/或数据。存储器802和处理器801耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械性或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器801可以和存储器802协同操作，处理器801可以执行存储器802中存储的程序指令，所述至少一个存储器802中的至少一个可以包括于处理器801中。

装置800还可包括通信接口803，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于通信装置800可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者是接口电路。

应理解，本申请实施例中不限定上述处理器801、存储器802以及通信接口803之间的连接介质。本申请实施例在图8中以存储器802、处理器801以及通信接口803之间通过通信总线804连接，总线在图8中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。所述总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。

在一种示例中，装置800可以实现上述图2所示流程中第一服务器执行的步骤。通信接口803用于执行上文方法实施例中第一服务器收发的相关操作，处理器801用于执行上文方法实施例中第一服务器的处理相关操作。

比如，通信接口803，用于接收传感器发送的图像帧集合，以及，接收第二服务器发送的车辆数据，所述车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标；处理器801，用于根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，或者，用于在所述第二服务器获取所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标；处理器801，还用于根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将所述第一坐标转换为所述第二坐标。

可选的，处理器801在根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：在所述图像帧集合，查找所述第一时间所匹配的第一图像帧；根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，处理器801在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信接口803接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，处理器801在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆的第一坐标以及所述第一车辆的第二坐标，组成特征点对；根据所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，所述第一车辆包括车头，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车头位置的第一坐标，处理器801在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信接口803接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车头位置；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车头位置的坐标，所述第一车辆的车头位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车头位置的第一间距，处理器801还用于：根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第一间距，确定所述第一车辆车头位置的第一坐标。

可选的，处理器801在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆车头位置的第一坐标以及所述第一车辆车头位置的第二坐标，组成特征点对；利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，所述第一车辆包括车尾，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车尾位置的第一坐标，处理器801在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：控制通信接口803接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置中包括所述第一车辆的图像特征信息；根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车尾位置；在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车尾位置的坐标，所述第一车辆的车尾位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

可选的，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车尾位置的第二间距，处理器801还用于：根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第二间距，确定所述第一车辆车尾位置的第一坐标。

可选的，处理器801在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：利用所述第一车辆车尾位置的第一坐标以及所述第一车辆车尾位置的第二坐标，组成特征点对；利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

可选的，处理器801在所述第二服务器中获取的第二坐标为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，处理器801在所述第二服务器中获取的第二坐标为用户输入的。

进一步，本申请实施例还提供一种装置，包括用于执行上述图2中所述方法的单元。或者，所述装置包括处理器和接口电路，所述处理器用于通过所述接口电路与其它装置通信，并执行上述图2中所述的方法。或者，所述装置包括处理器，用于调用存储器中存储的程序，以执行上述图2中的方法。一种可读存储介质，包括指令，当其在计算上运行时，使得计算机执行上述图2所示的方法。一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述图2中的方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2设计的方法。一种服务器，该服务器包括上述图2所述的装置，所述服务器可为边缘服务器等。

在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD))、或者半导体介质(例如,SSD)等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。

“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

Claims

1.一种确定坐标转换参数的方法，其特征在于，包括：

第一服务器接收传感器发送的图像帧集合；

所述第一服务器接收第二服务器发送的车辆数据，所述车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标；

所述第一服务器根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标；或者，所述第一服务器在所述第二服务器获取所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标；

所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将所述第一坐标转换为所述第二坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一服务器根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：

所述第一服务器在所述图像帧集合中，查找所述第一时间所匹配的第一图像帧；

所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：

所述第一服务器接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；

所述第一服务器根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；

所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：

所述第一服务器利用所述第一车辆的第一坐标以及所述第一车辆的第二坐标，组成特征点对；

所述第一服务器根据所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆包括车头，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车头位置的第一坐标，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：

所述第一服务器根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车头位置；

所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车头位置的坐标，所述第一车辆的车头位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车头位置的第一间距，所述方法还包括：

所述第一服务器根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第一间距，确定所述第一车辆车头位置的第一坐标。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：

所述第一服务器利用所述第一车辆车头位置的第一坐标以及所述第一车辆车头位置的第二坐标，组成特征点对；

所述第一服务器利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆包括车尾，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车尾位置的第一坐标，所述第一服务器根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，包括：

所述第一服务器根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车尾位置；

所述第一服务器在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车尾位置的坐标，所述第一车辆的车尾位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车尾位置的第二间距，所述方法还包括：

所述第一服务器根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第二间距，确定所述第一车辆车尾位置的第一坐标。

10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一服务器根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，包括：

所述第一服务器利用所述第一车辆车尾位置的第一坐标以及所述第一车辆车尾位置的第二坐标，组成特征点对；

11.如权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标为所述第一车辆上报的。

12.如权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一服务器在所述第二服务器获取的所述第二坐标为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，所述第一服务器在所述第二服务器获取的所述第二坐标为用户输入的。

13.一种装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于接收传感器发送的图像帧集合；

所述通信单元，还用于接收第二服务器发送的车辆数据，所述车辆数据中包括第一时间的指示信息，以及第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标；

处理单元，用于根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标，或者，用于在所述第二服务器获取所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标；

所述处理单元，还用于根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数，所述传感器的坐标转换参数用于将所述第一坐标转换为所述第二坐标。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述图像帧集合，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：

在所述图像帧集合，查找所述第一时间所匹配的第一图像帧；

根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：

控制所述通信单元接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一车辆的图像特征信息；

根据所述第一车辆的图像特征信息，在所述第一图像帧中，提取第一车辆图像；

在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆图像的坐标，所述第一车辆图像的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

16.如权利要求13至15任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：

利用所述第一车辆的第一坐标以及所述第一车辆的第二坐标，组成特征点对；

根据所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一车辆包括车头，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车头位置的第一坐标，所述处理单元在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：

根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车头位置；

在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车头位置的坐标，所述第一车辆的车头位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车头位置的第一间距，所述处理单元还用于：

根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第一间距，确定所述第一车辆车头位置的第一坐标。

19.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：

利用所述第一车辆车头位置的第一坐标以及所述第一车辆车头位置的第二坐标，组成特征点对；

利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

20.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一车辆包括车尾，所述第一车辆的第一坐标为所述第一车辆车尾位置的第一坐标，所述处理单元在根据所述第一图像帧，确定所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标时，具体用于：

控制所述通信单元接收所述第二服务器发送的特征配置文件，所述特征配置中包括所述第一车辆的图像特征信息；

根据所述第一车辆的行驶方向，在所述第一车辆图像中，确定所述第一车辆的车尾位置；

在所述第一图像帧中，确定所述第一车辆的车尾位置的坐标，所述第一车辆的车尾位置的坐标为所述第一车辆在所述第一时间对应的第二坐标。

21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标为所述第一车辆上报的，所述特征配置文件中还包括所述第一车辆上报的第一坐标位置与所述第一车辆车尾位置的第二间距，所述处理单元还用于：

根据所述车辆数据中的第一车辆的第一坐标和所述特征配置文件中的第二间距，确定所述第一车辆车尾位置的第一坐标。

22.如权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述第一车辆在所述第一时间对应的所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述传感器的坐标转换参数时，具体用于：

利用所述第一车辆车尾位置的第一坐标以及所述第一车辆车尾位置的第二坐标，组成特征点对；

利用所述特征点对，确定所述传感器的坐标转换参数。

23.如权利要求13至22任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆数据中的第一车辆在所述第一时间对应的第一坐标为所述第一车辆上报的。

24.如权利要求13至23任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元在所述第二服务器中获取的第二坐标为所述第二服务器根据所述图像帧集合所确定的，或者，所述处理单元在所述第二服务器中获取的第二坐标为用户输入的。

25.一种装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器执行所述指令时，使得所述装置执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。

26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令被运行时，使得装置执行权利要求1至12中任一项所述的方法。