JPH10221448A - 複数目標の測距装置および測距方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、複数の目標物が比較的広い計測範
囲に散在していても、各目標物まで高分解能で測距する
ことができる、視野内の複数の目標物からの反射パルス
を検出する測距装置および測距方法を提供することを課
題とする。 【解決手段】 本発明の代表的な実施例は、測距データ
ーの実時間取得ができ、再構築に適していながら現実的
な費用効果が高い仕方で実施され得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一般的に目標物ま
での距離を割り出すために、参照時間に対するイベント
の時間遅れの計測に関する。より詳しくは、参照パルス
に対する複数の目標物からのそれぞれの反射パルスの間
で、時間遅れを測定するための装置および方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】時間遅れを計測する装置としては、たと
えば、光学電子的測距装置、電子的測距装置および超音
波測距装置が知られている。レーザー測距装置などの光
学電子的測距器は、発射されたレーザーパルスの飛行時
間、すなわち、パルスの発射と目標物からの反射レーザ
ーパルスとの間の時間を計測する。発射されたレーザー
パルスの飛行時間を決定するためには、通常はカウンタ
ーが、レーザーパルスの発射からスタートし、反射パル
スの受信でストップする。

【０００３】さらに、視野（ＦＯＶ）内の複数の目標物
を検知するために、追加されている目標物に対する飛行
時間を計測する装置がいくつも開発されている。たとえ
ば、公知の光学電子的測距装置は、パルスの発射でスタ
ートし、反射されたパルスの受信で停止するカウンター
を有している。いったんカウンターが止められたなら、
計数情報はカウンターから中間的な保存位置へ送られ
る。そして、カウンターは次の反射パルスが受信される
までカウントし続ける。

【０００４】この様な装置には、複数のパルスを検出で
きるという能力があるにもかかわらず、大きな欠点があ
る。たとえば、測距装置は、カウンターの分解能未満の
タイムインターバルで、カウンターから中間的な記憶装
置へのデータ転送を行えることが必要である。すなわ
ち、データー転送の間にカウンター出力の状態が変わら
ないように、データーは１クロックサイクル以内に中間
的な記憶装置に転送されなければならない。それゆえ、
このような測距装置の実用的なものは全て、同期カウン
ターの使用を必要としている。しかしながら、データー
幅が８ビット以上の場合や、カウンターの分解能が５０
０ピコ秒のオーダーの場合には、同期カウンターの実施
は困難である。

【０００５】他の公知の測距装置として光学電子的測距
装置があるが、この光学電子的測距装置は複数のカウン
ターを有している。各カウンターは、光パルスの発射で
スタートし、各カウンターは複数の反射パルスが受信さ
れるシーケンス内で停止させられる。しかしこの装置
は、それぞれ広いデーター幅と高分解能とを有する複数
のカウンターを必要とするという短所がある。すなわ
ち、複数のカウンターを使用するためには、広い面積と
たいへんに高いパワー消散とが必要とされるので、実際
の実施例では検出できる目標物の数に制限が生じる。

【０００６】米国特許第５，５５３，２２８号（ゲイス
等）は、視野内の複数の目標物への距離を検出するため
の別の装置を開示している。この特許には、既定の計測
サイクルを複数のタイムインターバルへと分割すること
が記載されている。距離のシーケンスは、各タイムイン
ターバル以内での受信可能なラウンドトリップ遷移時間
と関連づけられており、各インターバルでの目標物の存
在か不存在かをストアーするために、デジタルメモリー
が使われている。この装置の短所は、その最大の分解能
が上記デジタルメモリーに情報を書き込むのに必要な時
間の関数であることである。そのうえ、それぞれの指定
されたタイムインターバル以内で目標物からの反射パル
スの有無を検知しなくてはならない計測サイクルによっ
て、この装置の能力は限定されている。したがって、レ
ンジまたは分解能を向上させるために、計測サイクル中
のタイムインターバルの数が増大すると、記憶装置のロ
ケーションの数も線形的に増大せざるを得ない。たとえ
ば、計測サイクルを二倍に増やすと、それに伴ってデジ
タルメモリーのサイズも二倍に増やす必要がある。それ
ゆえ、高分解能（すなわち短いタイムインターバル）お
よびまたは大きな計測サイクルが要求される場合には、
この装置は実用的ではない。さらに、所定の計測サイク
ルに於いて信号評価装置に情報が一つでも読み出される
以前には、目標物からの反射パルスの全履歴をこの装置
は記憶しているので、同装置はリアルタイムオペレーシ
ョンには不適である。

【０００７】その他の通常の測距装置としては、レンジ
ゲーティングを前提としたものがあり、同装置では、カ
ウンターはわずかのタイムインターバルにしか有効でな
い。たとえば、第１の目標物が送信機から１０ｍ以内に
あるものと予期できる場合には、カウンターは１０ｍの
距離に合わせた時間周期内で反射パルスを検出できるよ
うになっている。もし、この距離以内に目標物が検出さ
れない場合には、カウンターは１０〜２０ｍの距離での
目標物からの反射パルスを検出できるようにされる。こ
の過程は、それぞれのゲート距離に対して、指定の全て
の距離が探索されるまで続けられる。レンジゲーティン
グの短所は、分解能を向上させると、一回の計測サイク
ルを実行するのに要する時間が大幅に増えることであ
る。たとえば、それぞれの明示されているインターバル
が１ｍの分解を処理するものであれば、２０００ｍの距
離を計測するシーケンスは、２０００個の個々の計測を
必要とするであろう。このような動作は非常に時間がか
かるので、リアルタイムのデータ取得には有効でないし
不適である。

【０００８】米国特許第４，４７７，１８４号（エンド
ー）には、レンジゲーティングに関しての以上の記載と
同様の短所がある測距装置が開示されている。ここで
は、目標物を検出するために視野の全体にわたって走査
するレーザーが使用されている。高分解能を達成するた
めに、視野の各セグメント部分は比較的小さい。視野の
全体にわたって走査するのに要する時間は、要求される
分解能に比例して増大するので、ここで開示されている
装置は、リアルタイムでは高分解能を達成するのに不適
である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】したがって、大きな最
大距離にわたって高分解能を持っているシステムを使用
し、リアルタイムで複数の目標物までの距離を検出する
方法および装置を提供することが望ましいであろう。そ
の際、ユーザーによって容易に製作でき、実用的で費用
効果が高いシステムを提供することが望ましいであろ
う。

【００１０】

【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明の代表的な実施例は、複数の目標物が比較的大きな
計測範囲にわたって散在していても各目標物までの距離
を高分解能で検出することができるように、視野内の各
目標物からの反射パルスを検知するための方法および装
置を指向している。本発明の代表的な実施例は、測距デ
ーターのリアルタイム取得をもたらすことができ、か
つ、実際的で費用効果がよくユーザーによる再構築に適
するように実施されうる。本発明によれば、複数の目標
物までの距離を決定するための方法および装置が開示さ
れている。代表的な実施例は、パルスを発射する手段
と、この発射パルスに応答して生成される反射パルスを
受信する手段と、上記反射パルスと反射パルスのうち所
定の一つとの間の時間遅れを決定する手段とを備えてい
る。この決定手段は、クロックパルスを生成するクロッ
クジェネレーターと、このクロックパルスを計数するカ
ウンターと、上記反射パルスに対応して発生する上記反
射パルスの数をモニタリングすることと上記反射パルス
を既定の数だけ受信したら上記カウンターの作動を停止
することとにより上記カウンターを制御する手段とを、
さらに含んでいる。

【００１１】

【発明の実施の形態および実施例】図１（ａ）〜（ｄ）
および図２（ａ）〜（ｂ）は、本発明による視野内の複
数目標物の反射パルスの検知を示すタイミング図であ
る。視野内の複数の目標物への距離を決定するには、代
表的な実施例は所定の数の目標物を検知するために初期
化される。さらに代表的な実施例は、所望の分解能、最
大測距レンジ、目標物検出の順番（すなわち、どの目標
物を最初に検知し、どの目標物を次に検知するかな
ど）、および目標物の検知距離の最小限度を設定されて
初期化される。

【００１２】図１（ａ）の測距シーケンス１００のよう
に、既定の測距シーケンスで発射されるパルスの数は、
検出すべき目標物の最大数「ｎ」に等しい。初期化の
後、参照パルス（たとえばレーザーパルス）１０２を発
射するトリガーとなるスタートコマンドが発せられる。
参照パルス１０２は、カウンターに計数を開始させる。
レーザーパルス１０２が発射されたら、目標物からの反
射パルスの受信がモニターされる。最も手近にある目標
物が最初に検出されるべきものであるとすれば、最初の
反射パルス１０４がカウンターを停止させる。そして、
カウンターにストアーされている計数値は、最初の目標
物までの距離を示すものとして、制御プロセッサーに出
力され、（図１（ｂ）に示すように）続いてくるパルス
１０６，１０８は無視される。最初の目標物までの距離
を検出した後、カウンターはリセットされ、そして第２
の目標物までの距離を検出するために、第１測距シーケ
ンス１００の第１スタートコマンド１１０が発せられ
る。第２の参照パルス１１０が発射されると、カウンタ
ーは再び始動される。しかしながら図１（ｃ）に示すよ
うに、今度は第２の目標物を表している反射パルス１１
４が受信されるまで、カウンターは停止しない。すなわ
ち、第１の反射パルス１１４を反射する目標物までの距
離を表す計数値をカウンターがストアーするように、最
初の反射パルス１１２および後続の反射パルス１６は無
視される。

【００１３】そうして、カウンターはもう一度リセット
され、図１（ｄ）に示すように、第３のスタートコマン
ドが発せられて測距シーケンス１００のスタートパルス
１１８が発射される。最初の目標物と第２の目標物とは
すでに検出されているから、反射パルス１２０，１２２
は無視される。しかしながら、第３の反射パルス１２４
を検出するとカウンターは停止させられて、第３の目標
物までの距離を表す計数値がストアーされる。

【００１４】第ｎのスタートコマンドが発せられて、既
定の測距シーケンス内での全ての目標物が検出される
と、測距シーケンス１００は完了する。そして、所望で
あれば次の測距シーケンス１２６が実施可能になる。測
距シーケンス１２６は、測距シーケンス１００を反復し
てもよいし、あるいはたとえばどれか一つまたは数が増
加ないし減少している全ての目標物を検出しても良い。

【００１５】図２（ａ）は、潜在的な目標物として他の
車両が含まれる車両制御環境における衝突防止用のこの
測距オペレーションの代表的な用途を示している。図１
（ａ）〜（ｄ）および図２（ａ）〜（ｂ）に関して記述
されたオペレーションを用いて、被制御車両１４０から
サテライトパルス１２８が発射される。目標車両１４
２，１４４，１４６，１４８からの反射パルス１３２，
１３４，１３６，１３８は、それぞれ被制御車両１４０
から各目標車両までの距離を決定するために使用され
る。

【００１６】本発明の代表的な実施例によれば、複数の
カウンターを要しないで複数の目標物を検出することが
できるか、または複数のカウンターを使用して中間的な
記憶位置へ１クロック周期以内にデーターを送って複数
の目標物を検出することができる。そのうえ、代表的な
実施例では、複数の既定のタイムインターバルのそれぞ
れについて情報をストアーする大きなデジタルメモリー
は全く必要がない。

【００１７】図３には、図１（ａ）〜（ｄ）および図２
（ａ）〜（ｂ）のオペレーションを実施するための装置
の代表的な実施例が図示されている。図３では、測距装
置２００が、複数の目標物までの距離を決定する装置を
構成している。測距装置２００は、レーザーパルスを発
生させるための通常の送信機２０２のような、パルスを
発射する手段を含んでいる。反射パルスに対する複数の
反射パルスを受信する手段は、通常の受信機２０４とし
て提示されている。反射パルスのうちの既定の一つと発
射パルスとの間の時間を決定する手段は、複数目標物の
測距用の目標物測距装置３００を含んでいる。プロセッ
サーは、測距装置２００に制御情報を提供するものであ
り、目標物測距装置３００に含まれていても良いし、
（図示の）外部プロセッサー２０６のように目標物測距
装置３００の外にあっても良い。

【００１８】代表的な実施例によれば、外部プロセッサ
ー２０６は、プログラマブル・ゲートアレイであっても
良い。しかしながら、当業者には通常のマイクロプロセ
ッサーであれば何でも制御オペレーションに使用できる
ことがお分かりになろう。測距オペレーションを始める
には、外部プロセッサー２０６がスタート信号線２０８
を介し目標物測距装置３００に対してスタートコマンド
を発っする。このスタートコマンドは、参照パルスの発
射を始めるために、スタート信号線２１０を介して送信
機２０２へも供給される。受信機２０４によって検出さ
れた反射パルスは、反射パルス信号線２３８を介して目
標物測距装置３００に信号を送るために使用される。反
射パルスは、カウンターストップ信号を生成するために
使用される。

【００１９】外部プロセッサー２０６はまた、それぞれ
クロック信号線２１２およびデーター信号線２１４など
の多数の信号線を通じて、目標物測距装置３００とコミ
ュニケーションを取っている。クロック信号線２１２
は、測距装置２００の初期化ないし再構築の間に、デー
ター信号線２１４を介してデーターをローディングする
ために使用される。

【００２０】データー信号線２１４を介して供給される
このデーターに含まれている情報は、以下のユーザーが
指定できる変数を含んでいる。 （１）与えられた測距オペレーションのための目標物の
最大数（最大目標物数） （２）測距装置２００の最小分解能および最大距離を規
定するタイミングインターバルをプログラムするための
分割比参照値（分割比） （３）所定の計数値に達するまでに「カウンターストッ
プ」コマンドを発生させる最小計数値（最小計数値） （４）非カスケードモードからカスケードモード（最大
距離を延長するために、目標物測距装置３００内の内部
カウンターのキャリーアウトに少なくとも一つの外部カ
ウンターが連接されている）を識別するために使われる
モードコマンド（モード） （５）捜索されている目標物の数を表す目標物数（目標
物数）（たとえば、最も手元の目標物から最も遠い目標
物への順で探したり、逆に最も遠い目標物から最も近い
目標物の順で探したり、ユーザーはいかなるオーダーで
も目標物を捜索できるようシステムを構築できることに
留意されたい。） 外部プロセッサー２０６はまた、データー信号線２１４
を介してデーターが送られたことを確認するために、ス
トロボ信号線２１６を介してストロボ信号を（測距装置
３００に）送る。リセット信号線２１８は、目標物測距
装置３００のパラメーターをリセットする。クロック選
択信号線２２０は、システムクロック信号が、（１）目
標物測距装置３００内の内部クロックと、（２）外部ク
ロック信号線２２２を介して目標物測距装置３００に受
け取られる外部クロックとのいずれから発生したかを識
別するために使用される。目標物測距装置３００の内部
クロックは、参照オシレーター入力２３６に対応して駆
動される。

【００２１】データー受信信号ライン２２４は、目標物
測距装置３００からデーターが受領されたのがいつであ
るかを知らしめるために、プロセッサー２０６によって
使用される。たとえば、目下捜索中である目標物の範囲
に対応する有効なデーターが受信されて、外部プロセッ
サー２０６にストアーされたときに、「受領」信号が目
標物測距装置３００に対して送られる。

【００２２】目標物測距装置３００はまた、各種の信号
線を通じて情報を外部プロセッサー２０６に送る。目標
物測距装置３００によって取得された有効な測距データ
ーは、データー信号線２２６を介して外部プロセッサー
２０６に送られる。このデーターは、レディー信号線２
２８を介して「レディー」信号とデーター有効信号線２
３０を介してデーター有効信号とが目標物測距装置３０
０から受領されているとき、外部プロセッサー２０６に
よって読みとられる。

【００２３】制御レディー信号線２３２は、目標物測距
装置３００が測距シーケンスの間にいつあるかを外部プ
ロセッサー２０６に知らせるために、目標物測距装置３
００によって使用される。制御レディー信号が現れると
きには常に、データー信号線２１４を介して新しい変数
が測距装置２００に供給されることにより、測距装置２
００が再構築される。最後に、目標物測距装置３００の
内部カウンターが最大計数値に達したときがいつである
かを知らせるために、持ち出し（キャリーアウト）信号
線２３４が使用される。それゆえ、持ち出し信号は、測
距シーケンスの既定のインターバルの間に目標物が検出
されなかったことを、外部プロセッサー２０６に知らせ
る。

【００２４】さて、図４を参照にして、目標物測距装置
３００の特徴をさらに詳細に至るまで説明する。図４の
代表的な実施例に図示されているように、目標物測距装
置３００は、スタート信号線２０８を介して２ビットの
差動入力を受領し、受信機２０４から反射パルス信号線
２３８を介して２ビットの差動ストップ信号を受領す
る。スタート信号およびストップ信号のそれぞれについ
て、その２ビットが反転および非反転スタート／ストッ
プ信号を構成する。スタート信号およびストップ信号の
それぞれに対するこれらの反転信号および非反転信号
は、公知の仕方でエッジ検出を向上させるための比較の
ために、バッファーに供給される。しかしながら、所望
であればスタート信号とストップ信号とを一つの信号線
にまとめられることは、当業者であれば分かることであ
ろう。

【００２５】スタート信号およびストップ信号は、タイ
ミングおよび制御ブロック４０４として表されているカ
ウンター制御手段３０２に供給される。タイミングおよ
び制御ブロック４０４はまた、クロック信号線２１２、
データー信号線２１４およびストロボ信号線２１６を介
して、初期化および再構築データーを受け取る。図３に
示すように、タイミング及び制御ブロック４０４は、リ
セット信号線２１８、クロック選択信号線２２０および
クロック信号線２２２を受領している。クロック選択信
号線２２０は、外部クロック信号線２２２を介しての外
部クロック信号線２２２を使用すべきか、あるいは参照
オシレーター入力２３６を使うべきかを知らせる。代表
的な実施例の場合、２ＧＨｚオーダーのシステムクロッ
ク信号が使用できる。しかしながら、クロック周波数は
２ＧＨｚよりも大きくても小さくても構わず、いかなる
オーダーのクロック周波数であってもカウンターデータ
ーを処理する上で論理エラーを生じないことは、当業者
であればお分かりになるであろう。

【００２６】クロックパルス発生手段３０４は、フェー
ズロックループ（ＰＬＬ）回路４０２で示されており、
参照オシレーター入力２３６に応答して内部クロック信
号を内部クロック信号線３０６上に発生させる。代表的
な実施例では、参照オシレーターは２５ＭＨｚのオーダ
ーの周期でパルスを発生させる比較的スロースピードの
オシレーターであって良い。

【００２７】タイミング及び制御ブロック４０４からの
出力は、カウンター４０６として示されているクロック
パルスを計数する手段３０８に供給される。図３の代表
的な実施例では、カウンター４０６は１２ビットカウン
ターである。しかしながら、このカウンターのビット数
はいくつでも良いことは、当業者であればお分かりにな
ろう。このカウンターからの１２ビット出力は、カウン
ター出力信号線３１２を介して供給される。さらに、こ
のカウンターは、キャリーアウト信号をキャリーアウト
信号線２３４に供給する。

【００２８】この１２ビットのカウンター出力は、タイ
ミング及び制御ブロック４０４の出力と共に、データフ
ォーマッティングブロック４０８として示されているデ
ータフォーマッティング手段３１０に供給される。デー
タフォーマッティングブロック４０８は、カウンター出
力信号線３１２上の連続的に変化する計数値が目標物測
距装置３００のデーター信号線２２６に供給されないこ
とを保証している。データフォーマッティングブロック
４０８は、反射パルス信号線２３８上の反射パルスに対
応してタイミング及び制御ブロック４０４によりカウン
ターストップコマンドが発生させられた時にのみ、カウ
ンター４０６の計数値をデーター信号線２２６に供給す
る。

【００２９】データー信号線２２６に有効なデーターが
供給されたときには、レディー信号がレディー信号線２
２８に印加され、データー有効信号がデーター有効信号
線２３０に供給される。これらの信号は、目標物測距装
置３００と外部プロセッサー２０６との間のその他の信
号と同様に、タイミング及び制御ブロック４０４からデ
ータフォーマッティングブロック４０８を介して外部プ
ロセッサー２０６に供給されうる。

【００３０】目標物測距装置３００の電源は、電源調整
回路３１４を介して供給される。図３の代表的な実施例
の電源調整回路３１４は、いかなる通常のフィルタリン
グを含んでいても良く、外部の５Ｖ電源入力３１６およ
びグラウンド入力３１８を介して電源を受け取る。図５
は、図３の目標物測距装置３００の特徴をさらに詳細に
図示したものである。図５では、フェーズロックループ
回路４０２は、参照オシレーター入力２３６を受け取る
通常の位相比較器４１２を含んで図示されている。電圧
制御オシレーター（ＶＣＯ）４１４は、代表的な実施例
では２ＧＨｚのオシレーターである。この電圧制御オシ
レーター出力は、位相比較器４１２への参照オシレータ
ー入力との比較のために、クロックディバイダー４１６
を介して分割される。参照オシレーター入力２３６と電
圧制御オシレーター４１４との間の位相誤差は、通常の
仕方で電圧制御オシレーター４１４の出力周波数を調整
するために、ローパスフィルター４１８に供給される。
電圧制御オシレーター４１４からの位相が補償されてい
る出力は、内部クロック信号線３０６を介して、タイミ
ング及び制御ブロック４０４の２：１マルチプレクサー
４２０に供給される。このマルチプレクサー４２０は、
クロック選択信号線２２０を受け取る。クロック選択信
号線２２０の状態に応じて、フェーズロックループ回路
４０２によって生成される内部クロック信号か、あるい
は外部クロック信号線２２２を介して受け取る外部クロ
ックかが、マルチプレクサー４２０からの出力になる。

【００３１】マルチプレクサー４２０からのこの選択さ
れた出力は、クロック信号ディバイダー４２２に供給さ
れる。ディバイダー４２２の分割比（ＤＩＶ）は、ユー
ザーが設定できる変数であり、制御レジスター６００に
ストアーされていてディバイダー選択信号線４２４を介
してディバイダー４２２に供給される。この分割比は、
カウンター４０６を駆動するシステムクロック信号のク
ロック周波数を修正するために使用される。クロック周
波数を修正することによって目標物測距装置３００の分
解能およびレンジが制御できることは、当業者には分か
ることであろう。

【００３２】たとえば、この分割比を増やせば、カウン
ター４０６を駆動するために使われているクロック周波
数が減少して、既定の測距シーケンスでの分解能が低下
することであろう。しかしながら、分解能が低下するこ
とにより、カウンター４０６が反射パルスを検出できる
最大レンジ（距離）は増大するであろう。逆に、分割比
を減らせば、分解能が向上し最大レンジは低減されるで
あろう。代表的な実施例では、この分割比はいくつに設
定しても良く、１，２，４，８などを含む値に設定でき
る。

【００３３】カウンター４０６は、始動信号線４２８を
介して始動され、クロック信号線４２６上の分割された
クロックパルスを計数する。この始動信号は、カウンタ
ー始動ブロック４３０として図示されているカウンター
オペレーションを始動する手段から供給される。カウン
ター始動ブロック４３０は、スタート信号線２０８を介
してスタートコマンドを受け取る。さらに、カウンター
始動ブロック４３０は、停止ブロック５００として図示
されているカウンターオペレーションを停止させる手段
から、カウンター停止信号線４４６を介して、ストップ
コマンドを受け取る。

【００３４】このスタートコマンド（始動信号）は、図
３の送信機２０２からのパルスの送信と同時に発生す
る。停止ブロック５００（図５参照）は、既定の測距シ
ーケンスで捜索下にある目標物が検出された時か、また
は測距シーケンスが完了したときに、カウンター停止信
号線４４６上のストップコマンド（停止信号）によって
停止させられる。

【００３５】代表的な実施例では、停止ブロック５００
は、目標物の最大値までの目標物が測距されるまで、測
距シーケンス中で各目標物に対するストップコマンドを
各目標物に関して連続して発生させる。たとえば、最も
近い目標物から最も遠い目標物へと順に検出する場合に
は、停止ブロック５００はその測距シーケンス中での検
出された目標物のそれぞれをモニターすることができ
る。第１の最も近い目標物が検出されたら第１のストッ
プコマンドが発生する。カウンター４０６がリセットさ
れた後、第２の目標物からの反射パルスが検出されたと
きに、停止ブロック５００は次のストップコマンドを発
生させる。既定の測距シーケンス内の全ての目標物が検
出されるまで、このプロセスは続く。

【００３６】既定の測距シーケンス内の検出すべき目標
物の最大数は、制御レジスター６００から最大目標物信
号線４４８を介して、停止ブロック５００に供給され
る。この最大目標物数は、ロードコマンド信号線５３８
上のロードコマンド信号に対応して、停止ブロック５０
０のレジスター（たとえばカウンター）にローディング
される。

【００３７】測距クロック信号は、測距クロック信号線
５４２を介して停止ブロック５００に供給される。測距
クロック信号は、すでに測距された目標物の数を追跡す
るために、停止ブロック５００によって使用される。ク
ロック停止信号線４５４は、反射パルス（すなわちカウ
ンター４０６がその最小計数値に達したのに続いて受信
された反射パルス）を、停止ブロック５００に供給す
る。停止クロック信号は、既定の目標物を測距する際に
受信される反射パルスの数を追跡するために、停止ブロ
ック５００によって使用される。停止ブロック５００は
また、システムクロック信号線４２６を受け取る。

【００３８】測距シーケンスに先立ち、クリヤー信号線
５４０を介して停止ブロック５００がリセットされる。
一つの測距シーケンス内での全ての反射パルスが検出さ
れた後で、停止ブロック５００は、完了信号線５４４を
介して完了信号を発生させる。各信号線４５４，５３
８，５４０，５４２上のローディング信号、クリヤー信
号およびクロック信号は、タイミング及び制御ブロック
４０４の制御回路４４４から、停止ブロック５００へ供
給される。さらに、一つの測距シーケンスの終了を示す
完了信号が、完了信号線５４４を介して制御回路４４４
へ供給される。

【００３９】データー信号線２１４（図３参照）は、一
つの測距シーケンス中で捜索すべき目標物の数を表して
いる目標物数（目標物数）を供給するのに使用される。
ここではすでに、ユーザーはデーター信号線２１４を介
して制御レジスター６００に目標物数を入力しており、
この目標物数は目標物数信号線４５０を介して停止ブロ
ック５００に供給されうる。

【００４０】さて、図５の制御回路４４４についてより
詳細に説明しよう。制御回路４４４は、フィルター制御
信号線４３２を介して入力を受け取る。フィルター制御
信号は、ユーザーが指定した最小値をカウンター４０６
の計数値がいつ越えたかを示している。フィルター制御
信号は、停止ブロック５００のクロック停止信号線４５
４上のクロック信号を生成するのに使われ、それによっ
てその最小値に達するまでにカウンター４０６が停止し
ないようにしている。フィルター制御信号線４３２もま
た停止ブロック５００に供給されており、カウンター４
０６がその指定された最小値に達してしまうまでは、計
数停止信号線４４６上からカウンター４０６に停止コマ
ンドが供給されることがないようにしている。それゆ
え、この最小計数値はノイズフィルターとして使用され
ている。すなわちこれには、参照パルスの発射に続く目
標物からの反射パルスと考えられる既定の時間間隔以内
に受信された反射信号を、除去する作用がある。

【００４１】フィルター制御信号を生成するために、カ
ウンター４０６の計数値は、比較器４３４に供給され
る。比較器４３４もまた、信号線４３６を介して最小計
数値を受け取る。この最小計数値は、ユーザーによって
指定され、制御レジスター６００にストアーされてい
る。その二つの入力の比較に基づいて、比較器４３４
は、計数値がその最小計数値以上であった場合に、フィ
ルター制御信号を生成する。フィルター制御信号が発生
しているときにのみ、停止ブロック５００は計数停止信
号線４４６上に停止コマンドを流すことができる。した
がって、ユーザーの指定による最小計数値を使用するこ
とにより、検出すべき最初の目標物よりも測距装置２０
０の近くにある物体を誤って検出してしまうことが防止
される。

【００４２】カウンター４０６からの出力もまた、図５
のラッチ回路４０９を含んでいるデーターフォーマッテ
ィング手段４０８に供給される。ラッチ回路４０９は、
有効な測距データーだけが目標物測距装置３００のデー
ター信号線２２６に供給されるようにしている。このラ
ッチ回路４０９は、ローディングコマンド信号４４２に
対応してローディングされており、同信号はタイミング
及び制御ブロック４０４の制御回路４４４によって生成
されている。制御回路４４４は、カウンター４０６の計
数値が有効な測距データーを表すように、カウンター４
０６が停止させられたときにローディングコマンド信号
を生成する。

【００４３】制御回路４４４は、スタート信号線２０８
上のスタート信号を受け取り、反射パルス信号線２３４
を介して反射パルスを受け取る。制御回路４４４は、次
の目標物の測距が開始されるときに毎回、外部プロセッ
サー２０６からスタート信号を受け取る。外部プロセッ
サー２０６は、目標物測距装置３００からのデーターを
受け取る度に、また測距シーケンスの次の目標物を捜索
すべき時に、スタート信号を発生させる。ユーザーによ
り指定された最小計数値をカウンター４０６の計数値が
いつ越えたかを示す比較器４３４からの出力を、制御回
路４４４が受け取るので、制御回路４４４は、（受信機
に対してより近くにある物体からの反射が大きいにもか
かわらず）目標物によって反射されたパルスに対応する
反射パルスがいつ発生したかを決定することができる。
この情報に基づいて、制御回路４４４は、停止ブロック
５００の測距クロック信号線５４２上に測距クロック信
号を発生させることができる。

【００４４】図５に示すように、制御回路４４４は、制
御レジスター６００からカスケード信号線４５２を介し
てカスケードモード入力信号をも受け取る。カスケード
モード信号は、カウンター４０６がカスケードモードに
あるか否かを示す。さらに、制御回路４４４はまた、リ
セット信号線２１８上のリセット信号をも受け取り、ク
ロック信号線４２６上のシステムクロック信号をも受け
取る。

【００４５】制御回路４４４は、キャリーアウト信号線
２３４上のキャリーアウト信号をも受け取る。このキャ
リーアウト信号は、停止ブロック５００を介してカウン
ター４０６を停止させるために、制御回路４４４によっ
て使用されうる。キャリーアウト信号の値に基づいて、
制御回路４４４は、カウンター４０６の出力に有効な測
距データーがあるかどうかを判定することができる。

【００４６】測距シーケンスの間に制御回路４４４は、
信号線２３２上に制御レディー信号を生成し、データー
有効信号線２３０上にデーター有効信号を生成し、レデ
ィー信号線２２８上にレディー信号を生成する。制御回
路４４４は、外部プロセッサー２０６から受信信号線２
２４を介して受信信号を受け取る。制御回路４４４はま
た、停止ブロック５００から、計数ストップ信号線４４
６上の計数ストップ信号を受け取り、完了信号線５４４
上の完了信号を受け取る。制御回路４４４は、今検出さ
れた目標物を表す最新の受信した反射パルスが、捜索下
にあった目標物数に対応するのはいつであるかを追跡す
るために、ストップ信号を使うことができる。この完了
信号は、測距シーケンスの完了を追跡するために、制御
回路４４４によって利用され得る。

【００４７】これらの種々の信号に応答して、制御回路
４４４は、測距シーケンスが始動する度に、制御レジス
ター６００から停止ブロック５００への最大目標物数を
ローディングするために、ローディング信号を発生させ
る。制御回路４４４はまた、レディー信号が出力された
後に、クリヤー信号線５４０上にクリヤー信号を発生さ
せる。このクリヤー信号は、続いて起こる測距シーケン
スに備えて停止ブロック５００をリセットするために使
用される。最後に、制御回路４４４は、カウンター４０
６内に有効なデーターが存在する場合には、外部プロセ
ッサー２０６にデーターを供給するように、ラッチ４０
９に対してローディング信号を出力する。

【００４８】次に、図５中の停止ブロック５００の代表
的な実施例について、図６を参照して詳細に説明する。
図６に示すように、停止ブロック５００は、フリップフ
ロップ５０２，５０４，５０６，５０８，５１０，５１
２，５１４，５１６が含まれており、これらは選択的に
シフトレジスターを形成している。図６の代表的な実施
例では、これらは全てＤフリップフロップであり、これ
らの最初のものは、（”１”で示される）高い論理レベ
ルをそのＤ入力で受け取る。

【００４９】受信機２０４からの反射パルスは、クロッ
ク停止信号線４５４を介して受け取られ、これらのフリ
ップフロップそれぞれのクロック信号として供給され
る。反射パルスが受信されると、対応する数のフリップ
フロップがそれらのＱ出力で論理レベルを処理して高め
る。たとえば、受信機２０４により三つのパルスが受信
された場合には、フリップフロップのうち５０２，５０
４，５０６が、これらのＱ出力に於いて論理レベルを処
理して高める。

【００５０】これらのフリップフロップのうち一つを選
んでＱ出力を調べることにより、与えられた目標物数に
対応する反射パルスが受信されたか否かが判定される。
たとえば、第３のフリップフロップ５０６のＱ出力が高
い論理レベルに遷移しているのをモニターすることによ
り、第３の目標物の反射パルスが受信されているか否か
を判定することができる。

【００５１】図６に示すようなシフトレジスターを使用
することにより、停止ブロック５００は一つの測距シー
ケンス内で各目標物を連続的に検出できるように構成さ
れうる。各フリップフロップからの出力は、８：１マル
チプレクサー５１８に供給される。同マルチプレクサー
の選択信号線５２０を制御することにより、フリップフ
ロップの出力は一度に調べることができる。

【００５２】図６の実施例では、選択信号線５２０は、
２：１マルチプレクサー５４６から供給される３ビット
の値である。２：１マルチプレクサー５４６への一つの
入力は、一つの測距シーケンス内で捜索下にある目標物
のユーザーが指定した数値を表す目標物信号線４５０で
ある。与えられた測距シーケンスの一つ以上の目標物を
指定するユーザー入力に対応して、ストップ計数信号を
生成するように、停止ブロック５００を構成することが
可能であることは、当業者にはお分かりになるであろ
う。測距シーケンスに於いてそれぞれ異なった各目標物
を捜索しなくてはならないから、ユーザーによって供給
される目標物数は変更可能であり、それによって目標物
信号線４５０上の３ビットの入力は変動する。

【００５３】たとえば、もし最も近い最大である８個の
目標物が最初に捜索されるのであれば、目標物信号線４
５０上の３ビットの値は０００にセットされる。この３
ビットの値は、続いての測距シーケンスの間に測距オペ
レーションでそれぞれ続きの目標物が捜索される度に、
変更可能である（代表的な実施例では、ユーザーは一つ
の測距シーケンスの間に一つの目標物数だけを指定でき
るのであるから、別個の測距シーケンスではそれぞれの
続きの目標物を捜索するように始動されうる）。したが
って、目標物を捜索するオーダーは、ユーザーが指定す
ることができる。

【００５４】停止ブロック５００はまた、測距シーケン
ス内で既定のオーダーに従い、１以上の目標物値を通し
て自動的に選択信号線５２０を配列するように構成する
ことができる。代表的な実施例に於いては、選択信号線
５２０は、選択カウンター５２２を用いて連続した値を
通して自動的に配列される。選択カウンター５２２は、
測距信号線５４２上の測距クロック信号により駆動され
る。このクロック信号は、測距シーケンスにおいて新し
い目標物の捜索が始まる度に、パルスを生成する。一つ
の測距シーケンスで各目標物が捜索されると、選択カウ
ンター５２２からの出力は変化する。選択カウンター５
２２はまた、新しい測距シーケンスが始まる度に、クリ
ヤー信号線５４０を介してシステムリセット信号を受け
取る。

【００５５】選択カウンター５２２の出力は、選択信号
線５２０を介してマルチプレクサー５１８に一連の値を
直接供給するためにも使用できることは、当業者にはお
分かりになろう。しかしながら、停止ブロック５００の
柔軟性を向上させるために、選択カウンター５２２の出
力は、アドレス信号線５２４を介してルックアップテー
ブル５２６に供給される。代表的な実施例では、一つの
測距シーケンスで最大で８個の目標物が捜索できるよう
になっており、０から８までの一連の数字が、どのよう
な順番ででもこのルックアップテーブルにストアーされ
うる。しかしながら、図６の実施例は、与えられた測距
シーケンスでいくつの目標物でも捜索できるように改造
可能であることは、当業者にはお分かりいただけるであ
ろう。

【００５６】したがって、ルックアップテーブル５２６
は、ユーザーにより予め指定されているランダムなオー
ダーで目標物の捜索ができる測距シーケンスを適応させ
るために使用できる。たとえば、ルックアップテーブル
５２６は、他の目標物のそれぞれを捜索するように測距
シーケンスを適応させるように構成することが可能であ
る。それゆえ、選択カウンター５２２がインクリメント
される連れて、ルックアップテーブル５２６はマルチプ
レクサー５１８を通じてフリップフロップ５０４，５０
８，５１２，５１６からの出力を連続的にゲーティング
するであろう。

【００５７】捜索下にある所定の目標物が定位され検出
された時には、適正なフリップフロップのＱ出力が高い
論理レベルに遷移する。この出力は、マルチプレクサー
５１８を介してＡＮＤゲート５３２へ供給される。ＡＮ
Ｄゲート５３２は、ストップ計数信号が発せられるに
は、カウンター４０６（図５参照）が最小計数値を越え
ていなければならないことを保証する。このカウンター
計数値が最小計数値を超えてている時にのみ、ＡＮＤゲ
ート５３２の出力は高い値に遷移して、ラッチングフリ
ップフロップ５３４をセットすることができる。マルチ
プレクサー５１８を介してストップ計数信号が供給さ
れ、カウンターの計数値が最小計数値を超えていると、
ＡＮＤゲート５３２により生成された高い論理レベル
は、次のシステムクロックパルスのＤフリップフロップ
にラッチされる。そうしてカウンター停止信号は、図５
のカウンター始動ブロック４３０にカウンター停止信号
線４４６を介して供給される。カウンター４０６は、測
距シーケンスで次の目標物の捜索が制御回路４４４によ
って始まるまで、再始動されない。そのとき、フリップ
フロップ５３４もまたクリヤーされる。

【００５８】図６に示すように、停止ブロック５００も
また、目標物カウンター５３６を備えている。目標物カ
ウンター５３６は、与えられた測距シーケンスにおける
捜索すべき目標物の数をローディングされることができ
る。ローディング信号は、図５の制御回路４４４からロ
ーディング信号線５３８を介して供給される。それゆ
え、目標物カウンター５３６には、与えられた測距シー
ケンスにおける捜索すべき目標物の数がローディングさ
れる。

【００５９】目標物カウンター５３６は、選択カウンタ
ー５２２をクリヤするために使用される同じクリヤー信
号線５４０を介して、クリヤーされる。目標物カウンタ
ー５３６は、選択カウンター５２２のために使われる同
じ測距クロック信号により、測距クロック信号線５４２
を介して計時される。運用（オペレーション）時には、
測距シーケンスの始動時に、ローディング信号線５３８
上のローディング信号が高くなり、それによってその測
距シーケンスで捜索すべき目標物の最大数がローディン
グされる。カウンター４０６がその最小計数値に達した
のに続いて受信される各反射パルスをもって、目標物カ
ウンター５３６はデクリメント（一つずつ低減）され
る。目標物カウンター５３６がデクリメントされてひと
たびゼロになってしまったら、目下の測距シーケンスが
完了したことを制御回路４４４に知らせるために、出力
信号線５４４上に完了信号が生成される。

【００６０】さて、図５の制御レジスター６００につい
ては、これから図７を参照して詳細に説明する。図７の
代表的な実施例は、複数のＤフリップフロップを備えた
制御レジスター６００を示している。制御レジスター６
００は、プロセッサー２０６からのデーターを連続的に
ローディングする。このデーターは、ユーザーが設定で
きる変数のそれぞれを表している。ユーザーによって設
定可能な変数が全てローディングされてしまうと、測距
オペレーションは始動可能になる。

【００６１】さらに詳しくは、クロック信号線２１２上
のクロック信号に応答して、ユーザーにより指定された
データーが、プロセッサー２０６から制御レジスター６
００のフリップフロップへと供給される。ユーザーによ
って指定されたデーターには、与えられた測距シーケン
ス内での捜索すべき目標物の最大数と、分割比と、カス
ケードモードと、最小計数値と、与えられた測距シーケ
ンス内で捜索すべき目標物数とが含まれている。このデ
ーターは、フリップフロップ６０２〜６３４にシリアル
（直列）に入力される。この様なデーターが全てプロセ
ッサー２０６（図３参照）から目標物測距装置３００に
移送されてしまうと、ストロボ信号がプロセッサー２０
６からストロボ信号線２１６を介して供給される。その
結果、ユーザーが指定したデーターは、フリップフロッ
プ６０２〜６３４（図７参照）から制御レジスター６０
０のフリップフロップ６３６〜６６８へと移送される。

【００６２】図７に示すように、フリップフロップ６３
６，６３８，６４０は、停止ブロック５００（図５参
照）への入力とするために、現在の測距シーケンスにお
ける捜索中の目標物の最大数を表す３ビットの値をスト
アーする。図７のフリップフロップ６４２，６４４は、
クロック信号分割器４２２（図５参照）の分割比を表す
２ビットの値をストアーする。図７のフリップフロップ
６４６は、目標物測距装置３００のレンジ（距離）を延
長するために、カウンター４０６のキャリーアウトに対
して付加的なカウンターがカスケード（連接）されてい
るかどうかを、制御回路４４４に知らせるカスケードモ
ードをストアーする。

【００６３】図７のフリップフロップ６４８〜６６２
は、比較器４３４（図５参照）へ供給される最小計数値
を表す８ビットの値をストアーする。フリップフロップ
６６４，６６６，６６８は、現在の測距シーケンスでの
捜索すべき特定の一つの目標物を表す３ビットの値をス
トアーする。この値は、目標物信号線４５０（図６参
照）を介して供給される。

【００６４】複数目標物の測距を行うための測距装置２
００の代表的な実施例について説明したので、制御回路
４４４（図５参照）のオペレーションも含めて、この代
表的な実施例のオペレーションにつき、これから図８〜
１０を参照して説明する。図８に示すように、システム
のオペレーションは、ブロック７００で表されているユ
ーザーによるシステム構築から始まる。ユーザーは、目
標物の最大数（最大目標物数）と、クロック分割器の分
割比と、最小計数値と、カスケード／非カスケードモー
ド（モード）と、所望であれば指定の捜索すべき目標物
（目標物数）とを指定できる。

【００６５】ブロック７０２でのシステムの初期化は、
さらに、捜索すべき最初の目標物の目標物数の初期化を
も含んでいる。ここで、指定の目標物数は、制御レジス
ター６００にストアーされており、目標物数は、指定さ
れた目標物に対応して初期化される。あるいは、選択カ
ウンター５２２（図６参照）をクリヤーすることによっ
て、ルックアップテーブル５２６にストアーされている
最初の値に、目標物数は初期化される。検出済みの目標
物の現在の数を表す値（測距済目標物数）は、初期化さ
れる。現在の目標物数は、各目標物が検出される度にイ
ンクリメント（一つ増加）され、インクリメントは現在
目標物数が捜索目標物数と一致するまで続けられる。測
距された目標物の数を表す値（測距済目標物数）はま
た、ブロック７０２で初期化される。たとえば、図１
（ａ）〜図２（ｂ）に示す３個の目標物が検出されてし
まった後では、測距済目標物数は３である。

【００６６】データー有効、レディーおよび制御レディ
ーのハンドシェイク信号（すなわち、データー有効値、
レディー値および制御レディー値）もまた、初期化され
る。有効な測距データーが得られた時（すなわち、停止
コマンドが発っせられていてキャリーアウト信号がフォ
ールスの時）に目標物測距装置３００からプロセッサー
２０６に供給されるデーター有効の信号は、フォールス
（偽値）に初期化される。目標物測距装置３００の出力
でデーターが用意できているとき（すなわち、たとえ
ば、目標物を検出した時、またはカウンター出力の最も
重要なビットを持っているカウンターからのキャリーア
ウト信号が生成された時）に、目標物測距装置３００か
らプロセッサー２０６へと供給されるレディー信号もま
た、フォールスに初期化される。測距シーケンスが完了
したときに目標物測距装置３００からプロセッサー２０
６へ供給される制御レディー信号は、トルー（真値）に
初期化される。測距シーケンスへのスタートコマンドが
受け取られると、現在の測距シーケンスが完了するまで
ユーザーがシステムを再構築することがないように、制
御レディー信号はフォールスになる。ブロック７０２に
図示されているように、カウンター４０６およびデータ
ー信号線２２６（図５参照）もまた、ゼロの値に初期化
される。

【００６７】ブロック７０４では、測距装置２００は、
その内部クロックを使用するようになっているか、ある
いは外部クロックが供給されているのかを判定する。も
しクロック信号線がセットされているのであれば、ブロ
ック７０６で提示されているように、外部クロックが使
用される。もしそうでなければ、ブロック７０８で提示
されているように、内部クロックが使用される。代表的
な実施例に従えば、いずれのクロックが使用されるにし
ても、クロック信号はブロック７１０に提示されている
ように分割され、その後、ブロック７１２で目標物測距
オペレーションが開始される。

【００６８】測距シーケンスの各目標物までの測距が行
われる前に、測距装置２００は、カウンター４０６と、
データー信号線と、レディー信号と、データー有効信号
とを初期化する。これらの値は、測距シーケンスに先立
ってブロック７０２で初期化されているから、一つの測
距シーケンス内で最初の目標物を測距するのに先立っ
て、これらはブロック７１４では再び初期化される必要
がない。しかしながら、その測距シーケンスにおいてそ
れぞれ次の目標物を測距するのに先立って、これらの値
は再び初期化される。したがって、ひとたびある目標物
が測距されたら、これらの値はブロック７１４で再び初
期化される。

【００６９】各目標物までの測距を行う前に、判定ブロ
ック７１６に提示されているように、測距装置２００を
再構築するチャンスがユーザーには与えられている。制
御レディー信号をモニターすることによって、測距装置
２００を再構築するチャンスは、測距シーケンスの開始
と交互に制限されている。もしユーザーがシステムを再
構築したいと希望し、目下そのチャンスがあるのであれ
ば、オペレーションは構築ブロック７００，７０２に戻
る。

【００７０】もしユーザーが測距装置２００の再構築を
選択しなければ、測距装置２００は、測距シーケンスに
おいて最初の目標物の測距を始めるために、ブロック７
１８に提示されているようにスタートコマンドの入力を
待つ。ひとたびスタートコマンドが受け取られたら、ブ
ロック７２０に提示されているように、カウンター４０
６は計数を開始する。

【００７１】図９に示すように、カウンター４０６はブ
ロック７２２に提示されているように計数を続ける。そ
の間は、制御レディー信号はフォールスに保持されてお
り、測距シーケンスは目下実施中であって測距装置２０
０の再構築はできないことを外部プロセッサー２０６に
示している。与えられた目標物の測距を行っている間
に、カウンター４０６の計数値が指定された最小計数値
を越えていることを保証するために、判定ブロック７２
４はカウンター４０６のモニタリングを反映している。
最小計数値の使用により、送信機の近くからの強い反射
のノイズをフィルタリングすることができる。

【００７２】与えられた測距シーケンスで、ひとたび計
数値が最小計数値を越えたならば、フローチャートは判
定ブロック７２６に続き、同ブロックでは、ストップコ
マンドが発せられたかをモニタリングしている。もしス
トップコマンドが受け取られてしまったら、判定ブロッ
ク７２８がカスケードモードが選択されているか否かを
判定する。カスケードモードは、カウンター４０６のレ
ンジを延長するために使用されることを思い出された
い。したがって、ブロック７３０で最大計数値が検出さ
れているかどうかを判定する時には、カスケードカウン
ターを考慮するためには、カスケードモードが判定され
なくてはならない。

【００７３】もし最大計数値がブロック７３０で検出さ
れたならば、カウンター４０６から（またはカスケード
モードなら外部カウンターから）キャリーアウト信号が
供給され、ブロック７３２でカウンターのオペレーショ
ンが停止させられる。図１０に示すブロック７３４で提
示されているように、報知オペレーションが実施され
る。

【００７４】図９の判定ブロック７２６に戻って、スト
ップコマンドが検出された場合には、判定ブロック７３
６が、反射パルスが現在捜索中の目標物に対応している
かを判定する。たとえば、現在捜索中の目標物が第３の
目標物であって、しかも反射パルスはたった一つしか受
信されていない場合には、現在の目標物数はその目標物
数に対応していない。そこでカウンター４０６は計数を
続け、現在の目標物数はブロック７３８でインクリメン
トされ、そしてオペレーションは、ストップコマンドを
モニタリングするために、判定ブロック７２６の入力に
戻る。図６中の停止ブロック５００の代表的な実施例で
は、現在の目標物数が捜索中の目標物の数と一致するま
で、ストップコマンドは実際には発生しないことに留意
されたい。

【００７５】判定ブロック７３６に提示されているよう
に、ひとたび現在の目標物数が捜索中の目標物数と一致
していると判定されたら、カウンター４０６はブロック
７４０で停止させられる。すると、カウンター４０６内
のデーターは、外部プロセッサー２０６に出力され、レ
ディー信号およびデーター有効信号のフラッグが設定さ
れる。そうしてオペレーションは、図１０の報知ブロッ
クに移行する。

【００７６】図１０に示すように、報知オペレーション
は、外部プロセッサー２０６（図３参照）によって、有
効なデーターが受け取られているかを検証する。判定ブ
ロック７４２では、目標物測距装置３００は、外部プロ
セッサー２０６がデーターを受け取ったことを示すフラ
ッグを受領信号線がセットしているかどうかを調べる。

【００７７】ひとたびレディー信号がセットされたなら
ば、カウンターのオーバーフローが起きているかを判定
するために、外部プロセッサー２０６は、ブロック７４
４でカウンターのキャリーアウトを調べる。もしそうで
あれば、カウンター４０６は目標物までの測距ができて
いないので、測距を再び始めなければならない。したが
って、ブロック７４６において、目標物数は１に設定さ
れ、キャリーアウト信号はゼロリセットされる。測距が
再び始められた時に、測距シーケンスにおいて第２の目
標物から捜索が行われるように、現在の目標物数が１に
設定されていることに留意されたい。続く測距は、ブロ
ック７４８を介して始められる。

【００７８】対照的に、もしキャリーアウトが判定ブロ
ック７４４で検出されなかったならば、現在の測距シー
ケンス内で測距された目標物の数が捜索すべき目標物の
最大数に一致するかを、判定ブロック７５０は調べる。
もし一致していなければ、測距された目標物の数（測距
済目標物数）はブロック７５４でインクリメントされ、
現在の目標物数は再び１に初期化される。測距シーケン
スで捜索すべき現在の目標物数は、（たとえば図６の選
択カウンター５２２をインクリメントすることにより）
次の値にインクリメントされる。

【００７９】これとは逆に、測距された最後の目標物
は、判定ブロック７５０で最大目標物数に対応し、初め
の測距シーケンスは完了する。ブロック７５２では、測
距シーケンスに関連する変数が再び初期化されて、次の
測距シーケンスを実施できるようにする。ブロック７５
２に図示されているように、現在の目標物数は１にリセ
ットされ、目標物数は最初の値に設定され、測距済目標
物数はその初期値に設定され、制御レディー信号は希望
があればシステムが再構築されうることを示すように設
定される。希望があればブロック７５２で、次の測距シ
ーケンスは初期化されることもできる。

【００８０】図１〜１０に図示されている測距装置２０
０およびそのオペレーションの実施例は、単に例を示す
だけであって、あらゆる変形態様が実施可能であること
は、当業者にはお分かりいただけるであろう。たとえ
ば、図３〜８を参照して説明された各部のうちいずれで
あっても、それと関連した機能を持たせるためには、望
むような仕方で結合されることができる。目標物測距装
置３００から分離されている外部プロセッサー２０６
は、例示として挙げられているにすぎない。さらに、カ
スケードモードを実行するためにカスケードされている
カウンターは、目標物測距装置３００の外部に形成され
ている必要はない。

【００８１】制御レジスター６００（図７参照）は、公
知の記憶デバイスであれば何で形成されていても良く、
ユーザーが指定した変数の数も希望によりいくつでも構
わない。制御レジスター６００に含まれる選定されてい
る正確な変数や、各制御変数を表すために選定されたビ
ット数は、単に一例を示しているだけである。たとえ
ば、制御レジスター６００は、指定した目標物の数がい
くつであっても対応できるように改造することもでき
る。本発明の精神やその不可欠の特徴から逸脱しない限
り、本発明は他の特定の形態で実施されうることは、当
業者にはお分かりいただけるであろう。それゆえ、ここ
に開示されている実施例は、全ての点で例示するだけの
ものであり、限定する性質のものではないものとお考え
いただきたい。本発明の範囲は、以上の記述よりも、む
しろ付加されているクレームによって示されており、し
たがって、本発明の意味や範囲や等価なものに含まれる
全ての変更点は、本発明に包含されるものとする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 各パルスの時間関係を示す組図 （ａ）測距シーケンスを示すタイミング図 （ｂ）目標物を一つ検出する場合のタイミング図 （ｃ）目標物を二つ検出する場合のタイミング図 （ｄ）目標物を三つ検出する場合のタイミング図

【図２】 本発明の一実施例の視野中の目標物からの反
射波を示す組図 （ａ）視野と目標物との位置関係を例示する平面図 （ｂ）発射パルスと複数の反射パルスとを示すタイミン
グ図

【図３】 本発明による測距装置の一実施例の構成を示
すブロック図

【図４】 複数目標物の測距装置の一実施例の構成を示
すブロック図

【図５】 図４の実施例に含まれる回路の構成を示すブ
ロック図

【図６】 一実施例のカウンターを止める装置を示すブ
ロック図

【図７】 図５の制御レジスターの一実施例の構成を示
すブロック図

【図８】 図１〜６の目標物測距装置のスタート作用を
示すフローチャート

【図９】 同測距装置のカウンターの作用を示すフロー
チャート

【図１０】同測距装置の測距開始作用を示すフローチャ
ート

【符号の説明】

１００，１２６：測距シーケンス １０２，１１０，１１８，１２８：参照パルス、発射パ
ルス、レーザパルス １０４，１０６，１０８，１１２，１１４，１１６，１
２０，１２２，１２４，１３２，１３４，１３６，１３
８：反射パルス １４０：被制御車両 １４２，１４４，１４６，１４
８：目標車両 ２００：測距装置 ２０２：送信機 ２０４：受信機 ２０６：外部プロセッサー ２０８，２１０：スタート信号線 ２１２：クロック
信号線 ２１４：データー信号線 ２１６：ストロボ信号線 ２１８：リセット信号線 ２２０：クロック選択信号
線 ２２２：外部クロック信号線 ２２４：データー受信
信号線 ２２６：データー信号線 ２２８：レディー信号線 ２３０：データー有効信号線 ２３２：制御レディー
信号線 ２３４：キャリーアウト信号線 ２３６：参照オシレ
ーター入力 ２３８：発射パルス信号線 ３００：目標物測距装置 ３０２：カウンター制御手段 ３０４：クロックパル
ス発生手段 ３０６：内部クロック信号線 ３０８：クロックパル
ス計数手段 ３１０：データーフォーマッティング手段 ３１２：カウンター出力信号線 ３１４：電源調整回
路 ３１６：５Ｖ電源入力 ３１８：グラウンド入力 ４０２：フェーズロックループ（ＰＬＬ）回路 ４１２：位相比較器 ４１４：電圧制御オシレーター
（ＶＣＯ） ４１６：クロックディバイダー（分割器） ４１８：ローパスフィルター ４０４：タイミング及び制御ブロック ４０６：カウ
ンター ４０８：データーフォーマッティングブロック／手段 ４０９：ラッチ回路 ４２０：２対１マルチプレクサー ４２２：ディバイダー（クロック信号分割器、ＤＩＶ） ４２４：ディバイダー選択信号線 ４２６：システムクロック信号線 ４２８：始動信号
線 ４３０：始動ブロック、カウンター始動ブロック ４３２：フィルター始動信号線、フィルター制御信号線 ４３４：比較器 ４４２：ローディングコマンド信号 ４４４：制御回路 ４４６：カウンター停止信号線、計数停止信号線 ４５０：目標物信号線 ４５２：カスケード信号線 ４５４：クロック停止信
号線 ５００：停止ブロック ５０２〜５１６：フリップフロップ ５１８：８対１マルチプレクサー ５２０：選択信号
線 ５２２：選択カウンター ５２４：アドレス信号線 ５２６：ルックアップテーブル ５３２：ＡＮＤゲー
ト ５３４：ラッチングフリップフロップ ５３６：目標物カウンター ５３８：ロードコマンド信号線、ローディング信号線 ５４０：クリヤー信号線 ５４２：測距クロック信号線、測距信号線 ５４４：完了信号線、出力信号線 ５４６：２対１マルチプレクサー ６００：制御レジスター ６０２〜６６８：フリップフロップ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】発射パルスを送信する送信手段と、 送信された該発射パルスに応答して生じる反射パルスを
   受信する受信手段と、 該反射パルスのうち既定の一つと該発射パルスとの間の
   時間を決定する計時手段とを有し、 該計時手段はさらに、 クロックパルスを生成するクロックパルス生成手段と、 該クロックパルスを計数する計数手段と、 該発射パルスに応答して生じる該反射パルスの数をモニ
   タリングして該反射パルスが既定の数だけ受信されたな
   らば該計数手段の作動を停止することにより、該計数手
   段を制御する制御手段とを有することを特徴とする、 複数の目標物までの距離を決定する複数目標の測距装
   置。
2. 【請求項２】前記送信手段は、レーザーパルスを発射す
   る、 請求項１記載の複数目標の測距装置。
3. 【請求項３】前記クロックパルス生成手段は、 内部クロック信号を生成するための内部クロック発生器
   と、 外部クロック信号を受け取るための外部クロック信号線
   と、 ユーザーが指定した入力に従って該内部クロック信号お
   よび該外部クロック信号のうちいずれかを選択するマル
   チプレクサーとをさらに有する、 請求項１記載の複数目標の測距装置。
4. 【請求項４】前記計数手段は、 キャリーアウト出力をもつ第１カウンターと、 該第１カウンターのキャリーアウト出力にカスケードさ
   れている少なくとも一つの付加的なカウンターとを有す
   る、 請求項１記載の複数目標の測距装置。
5. 【請求項５】前記制御手段は、 前記計数手段を計数スタートコマンドおよび計数ストッ
   プコマンドに応答して始動させ停止させる計数制御手段
   と、 該計数ストップコマンドを前記反射パルスに応答して生
   成するストップコマンド生成手段とを有する、 請求項１記載の複数目標の測距装置。
6. 【請求項６】前記ストップコマンド生成手段はさらに、 前記反射パルスにより計時するシフトレジスターと、 該シフトレジスターの少なくとも一つの記憶領域を選択
   して前記計数ストップコマンドに充当する選択手段とを
   有する、 請求項５記載の複数目標の測距装置。
7. 【請求項７】前記選択手段はさらに、 前記複数の目標物のそれぞれのために前記シフトレジス
   ターの異なる記憶領域を選択するための選択カウンター
   を有する、 請求項６記載の複数目標の測距装置。
8. 【請求項８】前記選択手段はさらに、 前記複数の目標物の全てまでの距離が決定された時を判
   定するための目標物カウンターを有する、 請求項７記載の複数目標の測距装置。
9. 【請求項９】前記ストップコマンド生成手段はさらに、 前記計数手段が既定の最小値まで計数するまでは前記計
   数ストップコマンドの生成を抑制するためのノイズフィ
   ルターを有する、 請求項５記載の複数目標の測距装置。
10. 【請求項１０】発射パルスを送信する送信ステップと、 送信された該発射パルスに応答して生じる反射パルスを
    受信する受信ステップと、 該反射パルスのうち既定の一つと該発射パルスとの間の
    時間をクロックパルスの計数により決定する計時ステッ
    プとを有し、 該計時ステップでは、 該発射パルスに応答して生じる該反射パルスの数をモニ
    タリングして、該反射パルスが既定の数だけ受信された
    ならば該計数を停止することにより、該計数が制御され
    ていることを特徴とする、 複数の目標物までの距離を決定する複数目標の測距方
    法。
11. 【請求項１１】目標物の測距距離を決定する分解能およ
    び目標物が検出されるべき最大距離を示すユーザー指定
    値を入力するユーザー入力ステップをさらに含む、 請求項１０記載の複数目標の測距方法。
12. 【請求項１２】前記ユーザー指定値は、測距カウンター
    へのクロック入力の周波数を制御するためのクロック分
    割比である、 請求項１１記載の複数目標の測距方法。
13. 【請求項１３】前記最大距離以内で検出すべき目標物の
    数を示すユーザー指定値を入力するユーザー入力ステッ
    プをさらに含む、 請求項１１記載の複数目標の測距方法。
14. 【請求項１４】前記反射パルスのモニタリングにより前
    記計数が制御される前に、該計数値が越えているべき最
    小計数値を入力する最小計数値入力ステップをさらに含
    んでいる、 請求項１０記載の複数目標の測距方法。