JP4333389B2 - 溶接のビードずれ判定装置および方法 - Google Patents
溶接のビードずれ判定装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4333389B2 JP4333389B2 JP2004032115A JP2004032115A JP4333389B2 JP 4333389 B2 JP4333389 B2 JP 4333389B2 JP 2004032115 A JP2004032115 A JP 2004032115A JP 2004032115 A JP2004032115 A JP 2004032115A JP 4333389 B2 JP4333389 B2 JP 4333389B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bead
- deviation
- amount
- calculated
- shift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本発明は、アーク溶接等の溶接のビードずれ判定装置および方法に関する。
一般的に、アーク溶接等の溶接を行う場合、母材の衝合部に対するビード位置のずれが溶け込み深さに影響を与え、位置ずれ量が多くなると溶け込み深さが減少するため、ビードの位置ずれを監視しておく必要がある。
ビードの位置ずれを監視する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、母材の衝合部におけるビード部と未溶接部との境界部を撮像し、撮像した画像データを処理してビード部と未溶接部とのずれ量を求める技術がある。
ビードの位置ずれを監視する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、母材の衝合部におけるビード部と未溶接部との境界部を撮像し、撮像した画像データを処理してビード部と未溶接部とのずれ量を求める技術がある。
前述のように、ビード部と未溶接部とのずれ量を求めることは行われていたが、ビード部と未溶接部との境界部で両者のずれ量を確認していたので、境界部から離れた場所のずれ量を正確に計測することが難しかった。特に、形成されたビードが長い場合には、ビードの長手方向中央部等といった、境界部から離れている箇所のずれを確認することは困難であった。
また、前述の技術では、ビード部と未溶接部とのずれ量を求めるだけであったので、どれくらいずれていれば不良であるのかといったような、ずれの許容範囲が不明確であったため、計測されたずれ量の良否判断を行うことはできなかった。
また、前述の技術では、ビード部と未溶接部とのずれ量を求めるだけであったので、どれくらいずれていれば不良であるのかといったような、ずれの許容範囲が不明確であったため、計測されたずれ量の良否判断を行うことはできなかった。
上記課題を解決するビードずれ判定装置および方法は、以下の特徴を有する。
即ち、請求項１記載の如く、被溶接部材における衝合部の溶接部分と未溶接部分とを撮像する撮像手段と、撮像画像を処理する画像処理手段と、処理画像における衝合部の２箇所以上の未溶接部分から溶接線を割り出す溶接線検出手段と、処理画像における衝合部の溶接部分からビード幅中心を割り出すビード幅中心検出手段と、割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定する判定手段と、記憶手段とを備え、前記判定手段によるビードずれの判定は、算出した前記ずれ量と前記記憶手段に予め記憶させておいた閾値とを比較して行われ、前記閾値は、ビードずれが全くないときの溶け込み深さに対する、算出した前記ずれ量のときの溶け込み深さの割合が、１を維持している状態から、１未満の値となるように低下していく変曲点となる部分における、溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量に設定される。
これにより、ビード部の端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
即ち、請求項１記載の如く、被溶接部材における衝合部の溶接部分と未溶接部分とを撮像する撮像手段と、撮像画像を処理する画像処理手段と、処理画像における衝合部の２箇所以上の未溶接部分から溶接線を割り出す溶接線検出手段と、処理画像における衝合部の溶接部分からビード幅中心を割り出すビード幅中心検出手段と、割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定する判定手段と、記憶手段とを備え、前記判定手段によるビードずれの判定は、算出した前記ずれ量と前記記憶手段に予め記憶させておいた閾値とを比較して行われ、前記閾値は、ビードずれが全くないときの溶け込み深さに対する、算出した前記ずれ量のときの溶け込み深さの割合が、１を維持している状態から、１未満の値となるように低下していく変曲点となる部分における、溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量に設定される。
これにより、ビード部の端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
また、請求項２記載の如く、前記閾値は、溶接ワイヤ径が１．２ｍｍであるときに、１ｍｍである。
これにより、ビードずれの許容範囲が明確になり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
これにより、ビードずれの許容範囲が明確になり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
また、請求項３記載の如く、被溶接部材における衝合部の溶接部分と未溶接部分とを撮像し、撮像画像を処理して、処理画像における衝合部の２箇所以上の未溶接部分から溶接線を割り出すとともに、処理画像における衝合部の溶接部分からビード幅中心を割り出し、割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出し、算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定し、前記ビードずれの有無の判定は、算出した前記ずれ量と予め設定しておいた閾値とを比較して行われ、前記閾値は、ビードずれが全くないときの溶け込み深さに対する、算出した前記ずれ量のときの溶け込み深さの割合が、１を維持している状態から、１未満の値となるように低下していく変曲点となる部分における、溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量に設定される。
これにより、ビード部の端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
これにより、ビード部の端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
本発明によれば、ビード部の端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
また、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。
まず、ビードずれ判定装置の概略構成について説明する。
ビードずれ判定装置は、対向する母材の端面が突き当てられた衝合部５１を有する被溶接部材５を撮像する撮像装置２と、撮像画像の処理等を行う制御装置１と、撮像画像やビード位置ずれの判定結果を表示する表示装置３とを備えている。
まず、ビードずれ判定装置の概略構成について説明する。
ビードずれ判定装置は、対向する母材の端面が突き当てられた衝合部５１を有する被溶接部材５を撮像する撮像装置２と、撮像画像の処理等を行う制御装置１と、撮像画像やビード位置ずれの判定結果を表示する表示装置３とを備えている。
制御装置１は、撮像装置２による撮像画像を処理する画像処理部１０と、処理画像における衝合部５１の２箇所以上の未溶接部分５１ｂから溶接線を割り出す溶接線検出部１１と、処理画像における衝合部５１の溶接部分５１ａからビード幅中心を割り出すビード幅中心検出部１２と、割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出するずれ量算出部１３と、算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定する判定部１４と、記憶部１５を備えている。
被溶接部材５は、例えば、帯状金属板を、幅方向の両端縁部が対向するようにパイプ状に湾曲させたものであり、対向した両端縁部の衝合部にエネルギービームを照射して溶接することで、溶接管として構成されるものである。
図２に示すように、被溶接部材５の衝合部５１には、エネルギービームの照射により溶接されビードが形成されたビード部５１ａと、エネルギービームが照射されていない未溶接部５１ｂとが存在する。未溶接部５１ｂは、ビード部５１ａの両側に存在している。
次に、このように構成されるビードずれ判定装置により、被溶接部材５のビードずれを検出するフローについて図３を用いて説明する。
まず、撮像装置２により被溶接部材５の衝合部５１を撮像する（Ｓ０１）。撮像装置２による撮像は、例えば衝合部５１の直上方から行う。
撮像画像は、衝合部５１のビード部５１ａおよびビード部５１ａの両側の未溶接部５１ｂ・５１ｂを含むものであり、例えば図４に示すような撮像画像が得られる。
まず、撮像装置２により被溶接部材５の衝合部５１を撮像する（Ｓ０１）。撮像装置２による撮像は、例えば衝合部５１の直上方から行う。
撮像画像は、衝合部５１のビード部５１ａおよびビード部５１ａの両側の未溶接部５１ｂ・５１ｂを含むものであり、例えば図４に示すような撮像画像が得られる。
得られた画像を制御装置１の画像処理部１０により画像処理した後に、溶接線検出部１１により処理画像におけるビード部５１ａの両側の未溶接部５１ｂ・５１ｂから溶接線５１ｃを割り出す（Ｓ０２）。
溶接線５１ｃは、ビード部５１ａの一側の未溶接部５１ｂにおける所定の点ｐ１と他側の未溶接部５１ｂにおける所定の点ｐ２とを結んだ線で表され、衝合部５１が直線状である場合には、点ｐ１と点ｐ２とを結んだ直線が直接溶接線５１ｃとなる。
また、衝合部５１が曲線状である場合には、被溶接部材５のＣＡＤデータにおける衝合部５１の形状や座標データと、点ｐ１及び点ｐ２とから、溶接線５１ｃを割り出すことができる。
なお、レーザ光を照射しての溶接を開始する前に、予め衝合部５１の形状を撮像する等して測定しておき、その測定データと点ｐ１及び点ｐ２とから溶接線５１ｃを割り出すことも可能である。
溶接線５１ｃは、ビード部５１ａの一側の未溶接部５１ｂにおける所定の点ｐ１と他側の未溶接部５１ｂにおける所定の点ｐ２とを結んだ線で表され、衝合部５１が直線状である場合には、点ｐ１と点ｐ２とを結んだ直線が直接溶接線５１ｃとなる。
また、衝合部５１が曲線状である場合には、被溶接部材５のＣＡＤデータにおける衝合部５１の形状や座標データと、点ｐ１及び点ｐ２とから、溶接線５１ｃを割り出すことができる。
なお、レーザ光を照射しての溶接を開始する前に、予め衝合部５１の形状を撮像する等して測定しておき、その測定データと点ｐ１及び点ｐ２とから溶接線５１ｃを割り出すことも可能である。
また、処理画像におけるビード部５１ａの幅寸法ｗの中心位置ｓを割り出す（Ｓ０３）。
中心位置ｓの割り出しは、ビード部５１ａの長手方向における任意の位置で行うことが可能である。また、複数の位置で中心位置ｓを割り出し、複数の中心位置ｓの平均値を検出した中心位置ｓとすることもできる。
中心位置ｓの割り出しは、ビード部５１ａの長手方向における任意の位置で行うことが可能である。また、複数の位置で中心位置ｓを割り出し、複数の中心位置ｓの平均値を検出した中心位置ｓとすることもできる。
次に、図５に示すように、溶接線検出部１１により割り出した溶接線５１ｃの位置と、中心線検出部１２により割り出した中心位置ｓとのずれ量ｄを、制御装置１のずれ量算出部１３により算出する（Ｓ０４）。
このように、被溶接部材５の衝合部５１に形成されるビード部５１ａのずれ（ビードずれ）を、ビード部５１ａの両側に位置する２箇所の未溶接部５１ｂから割り出した溶接線５１ｃと、ビード部５１ａの中心位置ｓとのずれ量ｄとして求めることで、ビード部５１ａの端部のみならず、途中部、さらには中央部においても、ビードずれを正確に把握することが可能となっている。
ずれ量ｄを求めた後は、算出したずれ量ｄに基づき、判定部１４により被溶接部材５のビードずれの有無の判定を行う（Ｓ０５）。
ビードずれの判定は、算出したずれ量ｄと、予め制御装置の記憶部１５に記憶させておいた閾値とを比較して行われ、記憶部１５に記憶させておく閾値は、溶接線５１ｃの位置とビード幅中心位置とのずれ量ｄと、溶接部（ビード部５１ａ）の溶け込み比率との関係に基づいて、設定される。
ここで、溶け込み比率とは、ビードずれが全くない（ビードずれが０である）ときの溶け込み深さに対する、ずれ量ｄのときの溶け込み深さの割合を意味する。
ビードずれの判定は、算出したずれ量ｄと、予め制御装置の記憶部１５に記憶させておいた閾値とを比較して行われ、記憶部１５に記憶させておく閾値は、溶接線５１ｃの位置とビード幅中心位置とのずれ量ｄと、溶接部（ビード部５１ａ）の溶け込み比率との関係に基づいて、設定される。
ここで、溶け込み比率とは、ビードずれが全くない（ビードずれが０である）ときの溶け込み深さに対する、ずれ量ｄのときの溶け込み深さの割合を意味する。
つまり、図６に示すように、ずれ量ｄの値がｄ１となるまでの間は、溶け込み比率が略１前後を維持しており、ずれ量ｄの値がｄ１を超えると、ずれ量ｄが大きくなるに従って溶け込み比率も低下していく。
従って、溶け込み比率が略１前後を維持している状態から低下していく変曲点となる、ずれ量ｄ１の部分を閾値として設定し、ずれ量ｄがｄ１以下であればビードずれが無いと判断し、ｄ１を超えていればビードずれが有ると判断するようにしている。
つまり、ずれ量がｄ１以下であればビードずれが０であるときの溶け込み深さと略同じ溶け込み深さが維持され、溶け込み深さに影響はないためビードずれが無いとして良の判断を行い、ずれ量がｄ１を超えるとビードずれが０であるときの溶け込み深さよりも溶け込み深さが減少して、溶け込み深さに影響が出てくるためビードずれが有るとして不良の判断を行う。
従って、溶け込み比率が略１前後を維持している状態から低下していく変曲点となる、ずれ量ｄ１の部分を閾値として設定し、ずれ量ｄがｄ１以下であればビードずれが無いと判断し、ｄ１を超えていればビードずれが有ると判断するようにしている。
つまり、ずれ量がｄ１以下であればビードずれが０であるときの溶け込み深さと略同じ溶け込み深さが維持され、溶け込み深さに影響はないためビードずれが無いとして良の判断を行い、ずれ量がｄ１を超えるとビードずれが０であるときの溶け込み深さよりも溶け込み深さが減少して、溶け込み深さに影響が出てくるためビードずれが有るとして不良の判断を行う。
ビードずれの有無判定の閾値となるずれ量ｄ１は、例えば、溶接ワイヤの線径が１．２ｍｍのときには、１ｍｍ程度となる。
また、ずれ量ｄ１の値は、溶接ワイヤの線径に比例して変化する。
なお、前述の溶け込み比率は、ビードずれが０のときの溶け込み深さが異なっても、ずれ量ｄが同じであれば、略同じ値を示す。
また、ずれ量ｄ１の値は、溶接ワイヤの線径に比例して変化する。
なお、前述の溶け込み比率は、ビードずれが０のときの溶け込み深さが異なっても、ずれ量ｄが同じであれば、略同じ値を示す。
このように、ビードずれの有無の判定基準となる閾値を設定することで、ビードずれの許容範囲を明確にすることが可能となり、計測されたずれ量の良否判断を的確に行って、ビードずれを管理することができる。
１ 制御装置
２ 撮像装置
５ 被溶接部材
１０ 画像処理部
１１ 溶接線検出部
１２ ビード幅中心検出部
１３ ずれ量算出部
１４ 判定部
２ 撮像装置
５ 被溶接部材
１０ 画像処理部
１１ 溶接線検出部
１２ ビード幅中心検出部
１３ ずれ量算出部
１４ 判定部
Claims (3)
- 被溶接部材における衝合部の溶接部分と未溶接部分とを撮像する撮像手段と、
撮像画像を処理する画像処理手段と、
処理画像における衝合部の２箇所以上の未溶接部分から溶接線を割り出す溶接線検出手段と、
処理画像における衝合部の溶接部分からビード幅中心を割り出すビード幅中心検出手段と、
割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、
算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定する判定手段と、
記憶手段とを備え、
前記判定手段によるビードずれの判定は、算出した前記ずれ量と前記記憶手段に予め記憶させておいた閾値とを比較して行われ、
前記閾値は、ビードずれが全くないときの溶け込み深さに対する、算出した前記ずれ量のときの溶け込み深さの割合が、１を維持している状態から、１未満の値となるように低下していく変曲点となる部分における、溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量に設定される、
ことを特徴とする溶接のビードずれ判定装置。 - 前記閾値は、溶接ワイヤ径が１．２ｍｍであるときに、１ｍｍであることを特徴とする請求項１に記載の溶接のビードずれ判定装置。
- 被溶接部材における衝合部の溶接部分と未溶接部分とを撮像し、
撮像画像を処理して、処理画像における衝合部の２箇所以上の未溶接部分から溶接線を割り出すとともに、処理画像における衝合部の溶接部分からビード幅中心を割り出し、
割り出した溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量を算出し、
算出したずれ量に基づいてビードずれの有無を判定し、
前記ビードずれの有無の判定は、
算出した前記ずれ量と予め設定しておいた閾値とを比較して行われ、
前記閾値は、ビードずれが全くないときの溶け込み深さに対する、算出した前記ずれ量のときの溶け込み深さの割合が、１を維持している状態から、１未満の値となるように低下していく変曲点となる部分における、溶接線位置とビード幅中心位置とのずれ量に設定される、
ことを特徴とする溶接のビードずれ判定方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004032115A JP4333389B2 (ja) | 2004-02-09 | 2004-02-09 | 溶接のビードずれ判定装置および方法 |
| CNB2004100917322A CN100363140C (zh) | 2004-02-09 | 2004-11-25 | 焊缝偏离判定方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004032115A JP4333389B2 (ja) | 2004-02-09 | 2004-02-09 | 溶接のビードずれ判定装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005219111A JP2005219111A (ja) | 2005-08-18 |
| JP4333389B2 true JP4333389B2 (ja) | 2009-09-16 |
Family
ID=34908315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004032115A Expired - Fee Related JP4333389B2 (ja) | 2004-02-09 | 2004-02-09 | 溶接のビードずれ判定装置および方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4333389B2 (ja) |
| CN (1) | CN100363140C (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101690989B (zh) * | 2009-09-28 | 2012-07-04 | 昆山华恒工程技术中心有限公司 | 电弧摆动焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪方法 |
| CN104439748B (zh) * | 2014-11-19 | 2016-06-01 | 柳州市骏信金属制品有限责任公司 | 焊接检测系统 |
| CN109001224B (zh) * | 2017-06-07 | 2022-02-18 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 焊缝的检测方法及检测装置 |
| CN110899907A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-03-24 | 湘潭大学 | 一种空间复杂轨迹焊缝立焊自适应跟踪调控系统及方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3550192B2 (ja) * | 1994-10-04 | 2004-08-04 | 積水化学工業株式会社 | 溶接ロボット |
| JP2001321974A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-20 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 溶接管のエネルギービーム照射位置のずれ量監視・制御方法 |
| JP2002079373A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-19 | Hitachi Ltd | 高周波パルスア一ク溶接の溶接位置制御方法及びその装置 |
| JP4854860B2 (ja) * | 2001-02-19 | 2012-01-18 | 中央精機株式会社 | 溶接線の倣い判定装置と倣い制御装置 |
| JP2003039354A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御方法、制御装置および治具 |
-
2004
- 2004-02-09 JP JP2004032115A patent/JP4333389B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-11-25 CN CNB2004100917322A patent/CN100363140C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100363140C (zh) | 2008-01-23 |
| CN1654152A (zh) | 2005-08-17 |
| JP2005219111A (ja) | 2005-08-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8235588B2 (en) | Method for automated testing of a material joint | |
| CN108883495B (zh) | 尤其在借助于激光辐射接合时监测接缝的方法及装置 | |
| JP5142775B2 (ja) | 溶接品質検査方法および装置 | |
| KR102235832B1 (ko) | 포터블형 용접 결함 검사장치 및 검사방법 | |
| JP4911232B2 (ja) | ビード検査方法及びビード検査装置 | |
| US20080237197A1 (en) | System and method for welding and real time monitoring of seam welded parts | |
| JP4333389B2 (ja) | 溶接のビードずれ判定装置および方法 | |
| JP6470600B2 (ja) | 溶接部の検査装置 | |
| JP4187818B2 (ja) | 溶接状態の検査方法 | |
| JP2008212944A (ja) | 突き合わせ溶接の良否判定方法および装置 | |
| JP6543468B2 (ja) | 溶接部の検査装置 | |
| JP4396352B2 (ja) | 溶接状態の検査方法と検査装置 | |
| US6822188B1 (en) | Method for shaping materials with plasma-inducing high-energy radiation | |
| JPH10193148A (ja) | 溶接位置の決定方法及び装置並びに溶接管の製造方法及び装置 | |
| JP5133651B2 (ja) | レーザ溶接評価方法 | |
| JP2014233728A (ja) | 溶接不良検出方法 | |
| JP3148658B2 (ja) | 突き合わせ溶接部の異常原因判定装置 | |
| JP2000015474A (ja) | 溶接管の溶接部検査方法 | |
| KR101945376B1 (ko) | 스틸 밴드의 용접부 검사 장치 및 검사 방법 | |
| JP7463257B2 (ja) | 溶接品質評価方法および溶接装置 | |
| JP2008196866A (ja) | 溶接割れ検出方法および装置 | |
| JP2000167678A (ja) | レ―ザ溶接方法 | |
| JP2000111328A (ja) | 溶接管の溶接部検査方法 | |
| JP2024104666A (ja) | 自動溶接装置、測定異常検出方法およびプログラム | |
| JP2003211275A (ja) | レーザ溶接評価方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060822 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081225 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090113 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090331 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090416 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090602 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090615 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130703 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |