JP6543468B2 - 溶接部の検査装置 - Google Patents
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Description
溶接によって接合される1つの溶接の組とされた第1被溶接部材と第2被溶接部材とがロボットによって溶接ビードが形成されるように自動で溶接された溶接部の検査装置において、
上記溶接ビードと、該溶接ビードから上記第1被溶接部材及び上記第2被溶接部材に亘ってスリット光を照射する光照射部と、
上記光照射部によってスリット光が照射された部位を光切断画像として撮影する撮影装置と、
上記撮影装置で得られた光切断画像に基づいて、上記溶接ビードの表面から上記第1被溶接部材及び上記第2被溶接部材の表面に亘る上記溶接部の表面形状を2次元データとして得る画像処理部と、
上記画像処理部の処理結果に基づいて上記溶接部の溶接品質の傾向を得る溶接品質判断部とを備え、
上記画像処理部は、2次元データとして得た上記溶接部の表面形状に沿って延びる複数の線分を得て、隣合う線分のなす角度に基づいて上記溶接ビードと上記第1被溶接部材との境界である第1境界点及び上記溶接ビードと上記第2被溶接部材との境界である第2境界点を得て、上記第1境界点から上記第1被溶接部材の表面部分に沿って延びる第1延長線と、上記第2境界点から上記第2被溶接部材の表面部分に沿って延びる第2延長線との交点を求め、上記交点と上記第1境界点との距離を上記溶接ビードの高さとし、上記交点と上記第2境界点との距離を上記溶接ビードの幅とし、
上記溶接品質判断部は、上記溶接ビードの高さ及び上記溶接ビードの幅を上記溶接の組毎に得て、上記溶接ビードの高さ及び上記溶接ビードの幅の変化に基づいて上記溶接部の溶接品質の傾向を得るように構成されており、上記溶接ビードの高さが所定高さよりも高くなった場合には、上記第1被溶接部材を固定する治具に異常が発生したと推定することを特徴とする。
上記撮影装置は、3次元撮影装置であることを特徴とする。
上記画像処理部は、スリット光の延びる方向に並ぶ複数の点群によって2次元データを生成することを特徴とする。
上記溶接品質判断部は、上記溶接ビードの高さが所定高さよりも低くなり、かつ、上記溶接ビードの幅が所定幅よりも狭くなった場合には、上記第1被溶接部材と上記第2被溶接部材との隙間が増大したと推定するように構成されていることを特徴とする。
2 3次元撮影装置
3 レーザー光照射器(光照射部)
7 制御部
7a 画像処理部
7b 溶接品質判断部
10 上板材(第1被溶接部材)
20 下板材(第2被溶接部材)
30 溶接ビード
H 溶接ビードの高さ
W 溶接ビードの幅
Claims (4)
- 溶接によって接合される1つの溶接の組とされた第1被溶接部材と第2被溶接部材とがロボットによって溶接ビードが形成されるように自動で溶接された溶接部の検査装置において、
上記溶接ビードと、該溶接ビードから上記第1被溶接部材及び上記第2被溶接部材に亘ってスリット光を照射する光照射部と、
上記光照射部によってスリット光が照射された部位を光切断画像として撮影する撮影装置と、
上記撮影装置で得られた光切断画像に基づいて、上記溶接ビードの表面から上記第1被溶接部材及び上記第2被溶接部材の表面に亘る上記溶接部の表面形状を2次元データとして得る画像処理部と、
上記画像処理部の処理結果に基づいて上記溶接部の溶接品質の傾向を得る溶接品質判断部とを備え、
上記画像処理部は、2次元データとして得た上記溶接部の表面形状に沿って延びる複数の線分を得て、隣合う線分のなす角度に基づいて上記溶接ビードと上記第1被溶接部材との境界である第1境界点及び上記溶接ビードと上記第2被溶接部材との境界である第2境界点を得て、上記第1境界点から上記第1被溶接部材の表面部分に沿って延びる第1延長線と、上記第2境界点から上記第2被溶接部材の表面部分に沿って延びる第2延長線との交点を求め、上記交点と上記第1境界点との距離を上記溶接ビードの高さとし、上記交点と上記第2境界点との距離を上記溶接ビードの幅とし、
上記溶接品質判断部は、上記溶接ビードの高さ及び上記溶接ビードの幅を上記溶接の組毎に得て、上記溶接ビードの高さ及び上記溶接ビードの幅の変化に基づいて上記溶接部の溶接品質の傾向を得るように構成されており、上記溶接ビードの高さが所定高さよりも高くなった場合には、上記第1被溶接部材を固定する治具に異常が発生したと推定することを特徴とする溶接部の検査装置。 - 請求項1に記載の溶接部の検査装置において、
上記撮影装置は、3次元撮影装置であることを特徴とする溶接部の検査装置。 - 請求項1または2に記載の溶接部の検査装置において、
上記画像処理部は、スリット光の延びる方向に並ぶ複数の点群によって2次元データを生成することを特徴とする溶接部の検査装置。 - 請求項1から3のいずれか1つに記載の溶接部の検査装置において、
上記溶接品質判断部は、上記溶接ビードの高さが所定高さよりも低くなり、かつ、上記溶接ビードの幅が所定幅よりも狭くなった場合には、上記第1被溶接部材と上記第2被溶接部材との隙間が増大したと推定するように構成されていることを特徴とする溶接部の検査装置。
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JP2015001452A JP6543468B2 (ja) | 2015-01-07 | 2015-01-07 | 溶接部の検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015001452A JP6543468B2 (ja) | 2015-01-07 | 2015-01-07 | 溶接部の検査装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2016124019A JP2016124019A (ja) | 2016-07-11 |
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JP2015001452A Active JP6543468B2 (ja) | 2015-01-07 | 2015-01-07 | 溶接部の検査装置 |
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