JP2011045898A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011045898A JP2011045898A JP2009195202A JP2009195202A JP2011045898A JP 2011045898 A JP2011045898 A JP 2011045898A JP 2009195202 A JP2009195202 A JP 2009195202A JP 2009195202 A JP2009195202 A JP 2009195202A JP 2011045898 A JP2011045898 A JP 2011045898A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- image
- program
- positional deviation
- contour
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】自動補正制御装置18により、CCDカメラ13で撮影した溶接位置画像に対応する輪郭画像を生成し、これを基準画像として設定する。そして、教示操作を実行して作成された基準溶接プログラムにより設定される溶接開始位置と、基準画像を画像処理して得られる溶接開始位置を比較し、両者の位置ずれ量を求めこの位置ずれ量がゼロとなるように、基準溶接プログラムを補正して修正溶接プログラムを作成する。その後、この修正溶接プログラムに基づいて溶接操作を実行する。この場合、溶接対象となる加工品の輪郭線で記述される輪郭画像が基準画像として設定されるので、ゴミや汚れ、キズ、光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に位置ずれを補正できる。
【選択図】図1
Description
12 溶接トーチ
13 CCDカメラ(撮影手段)
14 ライト(照明手段)
15 溶接機
16 溶接制御装置
17 溶接CAM
18 自動補正制御装置
161 CPU
162 RAM
163 ROM
164 入力デバイス
165 ディスプレイ
166 ハードディスク
167 通信部
181 CPU
182 RAM
183 ROM
184 入力デバイス
185 ディスプレイ
186 ハードディスク
187 通信部
Claims (3)
- 一の加工品について教示操作により基準溶接プログラムを作成し、この基準溶接プログラムに基づいて、複数の同一種類の加工品の溶接位置を溶接手段により溶接する溶接ロボットにおいて、
前記加工品における少なくとも一部の輪郭画像を作成する輪郭画像作成手段と、
前記加工品の溶接位置の近傍の画像を撮影し、前記溶接手段による溶接加工位置との相対的な位置関係を対応付けた溶接位置画像を作成する撮影手段と、
前記撮影手段で作成された溶接位置画像に基づき、この溶接位置画像に対応する輪郭画像を、前記輪郭画像作成手段にて作成された輪郭画像から抽出し、抽出した輪郭画像を基準画像として設定する基準画像設定手段と、
前記基準溶接プログラムにより指示された溶接位置と、前記基準画像を画像処理して認識される溶接位置との位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段で検出された位置ずれ量に基づいて前記基準溶接プログラムを補正して、修正溶接プログラムを作成するプログラム補正手段と、を有し、
前記溶接手段は、前記修正溶接プログラムにより指示される溶接位置を溶接することを特徴とする溶接ロボット。 - 前記位置ずれ量の大きさの閾値を設定する位置ずれ閾値設定手段と、
前記位置ずれ検出手段にて検出される位置ずれ量の大きさが前記閾値を超えるか否かを判定する位置ずれ量判定手段と、
前記位置ずれ量判定手段にて、位置ずれ量の大きさが前記閾値を超えたと判定された場合に、これを操作者に通知する通知手段と、
を更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット。 - 前記輪郭画像作成手段は、外部より入力される加工品の輪郭線データに基づいて、前記輪郭画像を作成することを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の溶接ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009195202A JP5537868B2 (ja) | 2009-08-26 | 2009-08-26 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009195202A JP5537868B2 (ja) | 2009-08-26 | 2009-08-26 | 溶接ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011045898A true JP2011045898A (ja) | 2011-03-10 |
JP5537868B2 JP5537868B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=43832747
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009195202A Active JP5537868B2 (ja) | 2009-08-26 | 2009-08-26 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5537868B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103231382A (zh) * | 2013-04-15 | 2013-08-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 基于图像处理的单自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制系统 |
JP2014079864A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法 |
WO2014091897A1 (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-19 | 株式会社 アマダ | ロボット制御システム |
JP2014233740A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社アマダ | 自動補正システム及びその方法 |
CN104690422A (zh) * | 2015-01-11 | 2015-06-10 | 沈阳汇能机器人自动化有限公司 | 机器人激光焊接视觉检测程控系统及其实现方法 |
CN104741739A (zh) * | 2013-12-30 | 2015-07-01 | 唐山长城电焊机总厂有限公司 | 一种焊接机器人定位纠偏系统 |
WO2015170482A1 (ja) * | 2014-05-09 | 2015-11-12 | 株式会社アマダホールディングス | 溶接機及びその制御方法 |
CN105397244A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-16 | 大连理工大学 | 一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统 |
CN105880882A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-08-24 | 佛山市联智新创科技有限公司 | 一种用于管件焊接的机器人系统 |
WO2018173655A1 (ja) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 動作プログラム補正方法および溶接ロボットシステム |
CN109332957A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-02-15 | 合肥常青机械股份有限公司 | 焊接机器人焊接自动化控制系统 |
WO2019069934A1 (ja) | 2017-10-02 | 2019-04-11 | 株式会社アマダホールディングス | プログラム作成装置、溶接システム、及びプログラム作成方法 |
JP2021013983A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | ファナック株式会社 | 移動機械の移動軌跡のずれを取得する装置、及び方法 |
JP2021079463A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法 |
WO2022025058A1 (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | ファナック株式会社 | レーザブレイジングシステム |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104400279B (zh) * | 2014-10-11 | 2016-06-15 | 南京航空航天大学 | 基于ccd的管道空间焊缝自动识别与轨迹规划的方法 |
CN110449783B (zh) * | 2019-08-06 | 2020-09-15 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种机器人焊接装置及焊缝轨迹的获取方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5633175A (en) * | 1979-08-22 | 1981-04-03 | Daihen Corp | Welding robot |
JPH05228634A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Amada Co Ltd | 溶接線認識方法並びに溶接線認識装置および溶接方法 |
JPH0976065A (ja) * | 1995-09-12 | 1997-03-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接用ロボット |
JP2002081927A (ja) * | 2000-09-08 | 2002-03-22 | Kobe Steel Ltd | ワークの位置ずれの測定方法 |
JP2006167791A (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Toshiba Corp | レーザ加工装置、及びそのレーザ光照射位置の位置ズレを補正する方法 |
JP2007025991A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Komatsu Engineering Corp | ワークの自動加工方法およびワークの自動加工システム |
WO2007138987A1 (ja) * | 2006-05-25 | 2007-12-06 | Takehiro Ishizaki | 作業ロボット |
-
2009
- 2009-08-26 JP JP2009195202A patent/JP5537868B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5633175A (en) * | 1979-08-22 | 1981-04-03 | Daihen Corp | Welding robot |
JPH05228634A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Amada Co Ltd | 溶接線認識方法並びに溶接線認識装置および溶接方法 |
JPH0976065A (ja) * | 1995-09-12 | 1997-03-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接用ロボット |
JP2002081927A (ja) * | 2000-09-08 | 2002-03-22 | Kobe Steel Ltd | ワークの位置ずれの測定方法 |
JP2006167791A (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Toshiba Corp | レーザ加工装置、及びそのレーザ光照射位置の位置ズレを補正する方法 |
JP2007025991A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Komatsu Engineering Corp | ワークの自動加工方法およびワークの自動加工システム |
WO2007138987A1 (ja) * | 2006-05-25 | 2007-12-06 | Takehiro Ishizaki | 作業ロボット |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014079864A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法 |
WO2014091897A1 (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-19 | 株式会社 アマダ | ロボット制御システム |
JP2014117757A (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Amada Co Ltd | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 |
CN103231382B (zh) * | 2013-04-15 | 2015-10-14 | 苏州工业园区职业技术学院 | 基于图像处理的单自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制系统 |
CN103231382A (zh) * | 2013-04-15 | 2013-08-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 基于图像处理的单自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制系统 |
JP2014233740A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社アマダ | 自動補正システム及びその方法 |
CN104741739A (zh) * | 2013-12-30 | 2015-07-01 | 唐山长城电焊机总厂有限公司 | 一种焊接机器人定位纠偏系统 |
EP3141330A4 (en) * | 2014-05-09 | 2018-03-07 | Amada Holdings Co., Ltd. | Welding machine and control method therefor |
JP2015213933A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | 株式会社アマダホールディングス | 溶接機及びその制御方法 |
US10191470B2 (en) | 2014-05-09 | 2019-01-29 | Amada Hodlings Co., Ltd. | Welding machine and control method therefor |
WO2015170482A1 (ja) * | 2014-05-09 | 2015-11-12 | 株式会社アマダホールディングス | 溶接機及びその制御方法 |
CN104690422A (zh) * | 2015-01-11 | 2015-06-10 | 沈阳汇能机器人自动化有限公司 | 机器人激光焊接视觉检测程控系统及其实现方法 |
CN105397244A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-16 | 大连理工大学 | 一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统 |
CN105880882A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-08-24 | 佛山市联智新创科技有限公司 | 一种用于管件焊接的机器人系统 |
KR20190120283A (ko) * | 2017-03-21 | 2019-10-23 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 동작 프로그램 보정 방법 및 용접 로봇 시스템 |
WO2018173655A1 (ja) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 動作プログラム補正方法および溶接ロボットシステム |
JP2018153905A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 動作プログラム補正方法および溶接ロボットシステム |
KR102315485B1 (ko) | 2017-03-21 | 2021-10-20 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 동작 프로그램 보정 방법 및 용접 로봇 시스템 |
US11007596B2 (en) | 2017-10-02 | 2021-05-18 | Amada Holdings Co., Ltd. | Program creation device, welding system, and program creation method |
WO2019069934A1 (ja) | 2017-10-02 | 2019-04-11 | 株式会社アマダホールディングス | プログラム作成装置、溶接システム、及びプログラム作成方法 |
CN109332957A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-02-15 | 合肥常青机械股份有限公司 | 焊接机器人焊接自动化控制系统 |
JP2021013983A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | ファナック株式会社 | 移動機械の移動軌跡のずれを取得する装置、及び方法 |
JP7502003B2 (ja) | 2019-07-11 | 2024-06-18 | ファナック株式会社 | 移動機械の移動軌跡のずれを取得する装置、及び方法 |
JP2021079463A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法 |
JP7404797B2 (ja) | 2019-11-15 | 2023-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法 |
WO2022025058A1 (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | ファナック株式会社 | レーザブレイジングシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5537868B2 (ja) | 2014-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5537868B2 (ja) | 溶接ロボット | |
US8010224B2 (en) | Automatic cutting device and production method for beveled product | |
JP6286276B2 (ja) | 溶接機及びその制御方法 | |
JP5923371B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
JP7337495B2 (ja) | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム | |
JP2018059830A (ja) | 外観検査方法 | |
JP5385401B2 (ja) | 開先の切断装置および切断方法 | |
JP7289087B2 (ja) | リペア溶接装置およびリペア溶接方法 | |
JP7369982B2 (ja) | リペア溶接装置およびリペア溶接方法 | |
US20190184481A1 (en) | Welding Position Detection Device, Welding Position Detection Method, and Welding Robot System | |
JP6470600B2 (ja) | 溶接部の検査装置 | |
JP7046226B2 (ja) | 自動溶接システム、エレベーターかご室部品の製造方法、および自動溶接方法 | |
JP2010149225A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御装置および制御方法 | |
JP7336711B2 (ja) | リペア溶接システム | |
JPH11207670A (ja) | 産業ロボットのティーチング方法とその装置 | |
JP7220383B2 (ja) | リペア溶接制御装置およびリペア溶接制御方法 | |
JP6169330B2 (ja) | パターン描画装置およびパターン描画方法 | |
JP2010075979A (ja) | レーザ加工機 | |
JP2016161528A (ja) | 塗布剤検査方法、塗布剤検査装置、塗布剤検査用プログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP6405168B2 (ja) | 倣い制御装置、溶接ロボットシステムおよび倣い制御方法 | |
JP2899642B2 (ja) | 加工位置検出装置および加工位置検出方法 | |
JP7228794B2 (ja) | リペア溶接システム、リペア溶接方法、検査装置およびロボット制御装置 | |
US20240123537A1 (en) | Offline teaching device and offline teaching method | |
JP6842171B2 (ja) | 自動溶接機及び自動溶接方法 | |
WO2023189086A1 (ja) | オフライン教示装置およびオフライン教示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120607 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130730 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140114 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5537868 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140428 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |