JP4295788B2 - 伸縮アーム - Google Patents
伸縮アーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4295788B2 JP4295788B2 JP2007026487A JP2007026487A JP4295788B2 JP 4295788 B2 JP4295788 B2 JP 4295788B2 JP 2007026487 A JP2007026487 A JP 2007026487A JP 2007026487 A JP2007026487 A JP 2007026487A JP 4295788 B2 JP4295788 B2 JP 4295788B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- parallel
- rotation
- link mechanism
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Description
xyz直交座標系を定義したとき、z軸に平行な第1の回転中心(10)を中心として、xy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、該第1の回転中心から離れた位置に第2の回転中心(11)を画定する第1の腕要素(20)と、
前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、前記第1の回転中心から第2の回転中心までの距離と同じ距離だけ、前記第2の回転中心から離れた位置に第3の回転中心(12)を画定する第2の腕要素(60)と、
xy面に平行な面内で形状を変化させる第1の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第1の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第1の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第2の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能である前記第1の平行リンク機構(21)と、
xy面内に平行な面内で形状を変化させる第2の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第2の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第3の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第3の回転中心を中心として回転可能である第2の平行リンク機構(61)と、
前記第1の平行リンク機構の、前記第1の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクの姿勢を固定した状態で、前記第1の腕要素が前記第1の回転中心を中心として第1の角度だけ回転したとき、前記第1の平行リンク機構の変形に基づいて、前記第2の腕要素を前記第1の腕要素に対して、前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素とは反対向きに、前記第1の角度の2倍の角度だけ回転させる関節機構(40)と
を有し、
前記関節機構が、
前記第1の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクである共有リンク、及び該共有リンクに隣り合う2つのリンクの各々の一部を、該第1の平行リンク機構と共有する第3の平行リンク機構(41)と、
前記共有リンクの一部を、前記第1の平行リンク機構と共有し、前記共有リンクに関して、前記第3の平行リンク機構とは反対側に配置された第4の平行リンク機構であって、該共有リンクに対応する該第4の平行リンク機構の辺が、該共有リンクに対応する前記第3の平行リンク機構の辺よりも短く、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺が、該第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺の長さと等しく、前記共有リンクに隣り合うリンクのうち1つのリンクが、前記第2の腕要素に固定されている前記第4の平行リンク機構(42)と、
前記第3の平行リンク機構及び第4の平行リンク機構の、前記共有リンクに平行なリンクのうち一方の第1のリンクから分岐し、他方の第2のリンクまで延びる分岐部(50A)と、
前記第2のリンクに取り付けられ、前記第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺と、第4の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺とが、前記共有リンクで画定される辺の長さ方向に関して同一の向きに、同じ角度だけ傾いた状態で、該第2のリンクに対する該分岐部の位置を、前記共有リンクの長手方向に関して拘束し、該長手方向に直交する方向に関して該分岐部の移動を許容する機構(50B,50C)と
を有する伸縮アームが提供される。
11 第2の回転中心
12 第3の回転中心
13 第4の回転中心
20 第1の腕要素
21 第1の平行リンク機構
21A、21C、21D リンク
21B 共有リンク
22 連結軸
25 連結軸
40 関節機構
41 第3の平行リンク機構
41A リンク
42 第4の平行リンク機構
42B〜42D リンク
50 第1の拘束機構
50A 分岐部
50B、50C ローラ
55 支軸
57 第2の拘束機構
60 第2の腕要素
61 第2の平行リンク機構
61A〜61D リンク
62 支軸
80 保持部材
90 中間部材
91 伸縮用モータ
92 回転軸
95 基台
96 回転用モータ
97 回転軸
Claims (3)
- xyz直交座標系を定義したとき、z軸に平行な第1の回転中心(10)を中心として、xy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、該第1の回転中心から離れた位置に第2の回転中心(11)を画定する第1の腕要素(20)と、
前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、前記第1の回転中心から第2の回転中心までの距離と同じ距離だけ、前記第2の回転中心から離れた位置に第3の回転中心(12)を画定する第2の腕要素(60)と、
xy面に平行な面内で形状を変化させる第1の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第1の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第1の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第2の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能である前記第1の平行リンク機構(21)と、
xy面内に平行な面内で形状を変化させる第2の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第2の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第3の回転中心を通過するか、または端点とすると共に、該第3の回転中心を中心として回転可能である第2の平行リンク機構(61)と、
前記第1の平行リンク機構の、前記第1の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクの姿勢を固定した状態で、前記第1の腕要素が前記第1の回転中心を中心として第1の角度だけ回転したとき、前記第1の平行リンク機構の変形に基づいて、前記第2の腕要素を前記第1の腕要素に対して、前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素とは反対向きに、前記第1の角度の2倍の角度だけ回転させる関節機構(40)と
を有し、
前記関節機構が、
前記第1の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクである共有リンク、及び該共有リンクに隣り合う2つのリンクの各々の一部を、該第1の平行リンク機構と共有する第3の平行リンク機構(41)と、
前記共有リンクの一部を、前記第1の平行リンク機構と共有し、前記共有リンクに関して、前記第3の平行リンク機構とは反対側に配置された第4の平行リンク機構であって、該共有リンクに対応する該第4の平行リンク機構の辺が、該共有リンクに対応する前記第3の平行リンク機構の辺よりも短く、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺が、該第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺の長さと等しく、前記共有リンクに隣り合うリンクのうち1つのリンクが、前記第2の腕要素に固定されている前記第4の平行リンク機構(42)と、
前記第3の平行リンク機構及び第4の平行リンク機構の、前記共有リンクに平行なリンクのうち一方の第1のリンクから分岐し、他方の第2のリンクまで延びる分岐部(50A)と、
前記第2のリンクに取り付けられ、前記第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺と、第4の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺とが、前記共有リンクで画定される辺の長さ方向に関して同一の向きに、同じ角度だけ傾いた状態で、該第2のリンクに対する該分岐部の位置を、前記共有リンクの長手方向に関して拘束し、該長手方向に直交する方向に関して該分岐部の移動を許容する機構(50B,50C)と
を有する伸縮アーム。 - 前記関節機構は、前記第1の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクと、前記第2の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクとの相対位置関係を固定する請求項1に記載の伸縮アーム。
- さらに、
前記第3の回転中心を中心として、前記第2の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持され、かつ、該第3の回転中心を通過するか、または端点とする辺に対応するリンクに対して、前記第2の平行リンク機構の相対位置が固定されている保持部材(80)を有する請求項1または2に記載の伸縮アーム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007026487A JP4295788B2 (ja) | 2007-02-06 | 2007-02-06 | 伸縮アーム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007026487A JP4295788B2 (ja) | 2007-02-06 | 2007-02-06 | 伸縮アーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008188719A JP2008188719A (ja) | 2008-08-21 |
JP4295788B2 true JP4295788B2 (ja) | 2009-07-15 |
Family
ID=39749315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007026487A Expired - Fee Related JP4295788B2 (ja) | 2007-02-06 | 2007-02-06 | 伸縮アーム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4295788B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5627599B2 (ja) * | 2009-11-27 | 2014-11-19 | ローツェ株式会社 | 搬送アーム、及びこれを備える搬送ロボット |
JP5547020B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-07-09 | 古河ロックドリル株式会社 | 穿孔機械のサクションキャップ装置 |
JP2012152851A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-16 | Sinfonia Technology Co Ltd | 搬送アーム装置 |
JP2013049113A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Yaskawa Electric Corp | ロボットのアーム構造およびロボット |
CN104742124B (zh) * | 2015-04-08 | 2017-06-09 | 苏州荣威工贸有限公司 | 一种双杆双轴双向平行轨迹机器人 |
CN110919656B (zh) * | 2019-12-06 | 2021-08-13 | 北京理工大学 | 一种基于slip的并联腿足机器人运动控制方法及系统 |
-
2007
- 2007-02-06 JP JP2007026487A patent/JP4295788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008188719A (ja) | 2008-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4295788B2 (ja) | 伸縮アーム | |
JP5316691B2 (ja) | 動力伝達装置 | |
JP5545337B2 (ja) | ロボットアームおよびロボット | |
JP5418704B1 (ja) | ロボット | |
JP2010058180A (ja) | 水平多関節型ロボット | |
JP6605432B2 (ja) | 産業用ロボット | |
US20180284578A1 (en) | Multidirectional drive device, and automatic camera | |
JP4603388B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP5459194B2 (ja) | 多関節ロボットおよびロボット関節構造 | |
JP2009136952A (ja) | 伸縮アーム | |
JP6557475B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2006341336A (ja) | ロボットアーム | |
JP3553806B2 (ja) | パラレルメカニズム工作機械 | |
JP6943574B2 (ja) | 多関節溶接ロボット | |
US10000228B2 (en) | Steering apparatus | |
JP2008188718A (ja) | 対象物保持アーム | |
JP6865562B2 (ja) | 物品移載装置 | |
JP6054932B2 (ja) | 線条体の長さの余裕を最適化できる関節構造、及び該関節構造を備えた産業用ロボット | |
JP2013233653A (ja) | 水平多関節型ロボット | |
JP2009072895A (ja) | スカラロボット | |
JP6619922B2 (ja) | ロボットハンドの手首構造およびハーネス処理機構 | |
JP5958543B2 (ja) | ロボット | |
JP5360283B2 (ja) | 水平多関節型ロボット | |
JP7385389B2 (ja) | ロボットハンド、及びロボット | |
JP3886973B2 (ja) | 伸縮アーム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090407 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090410 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |