JP4289091B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の現在地および進行方向に基づいて当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域（以下「目的地等」という。）を推定し、現在地から当該目的地等までの経路情報を出力するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関するものである。

一般に、ナビゲーション装置は、出発地（現在地）から目的地までの経路を探索して案内することを目的にするものである。そのため、目的地が設定されて経路探索された後においては、当該経路上に存在する交通情報から所要時間の推定や迂回経路を案内することが可能となる。ところが、目的地が設定されていない場合には、ナビゲーション装置は経路探索自体を行うことができないため、かかる交通情報を受信しても、当該交通情報の影響の有無を判断し利用者に有益な情報を選択して与えることができない。そのため、ナビゲーション装置では、利用者にとって不必要な情報をも利用者に提供することになる。そして、このような場合には、ナビゲーション装置から得られた情報を、利用者（運転者）自身が必要に応じて取捨選択しなければならないことから、本来運転に集中すべき状態にある利用者（運転者）にとっては好ましい状況であるとは言い難い。

そこで、車両の現在位置、進行方向、車速に基づき、ナビゲーション装置の地図データ入力器に記憶された地図データから、現在走行している道路を求め、現在走行している道路の沿線で、進行方向側を予測目的エリアとして設定し、この予測目的エリアに存在する施設を抽出して強調表示するとともに、予測目的エリア内の都市名、道路情報、交通情報を地図データに基づいて報知するもの等が提案されている（例えば、下記特許文献１）。

特開２００３−５７０４９号公報（第１頁、図４）

しかしながら、このようなナビゲーション装置によると、予測目的エリアに存在する施設を抽出して強調表示し、また当該予測目的エリア内の都市名、道路情報、交通情報を地図データに基づいて報知するものの（特許文献１、第１頁）、当該予測目的エリア内に予測目的地が複数存在していた場合にはこれらの中から適当な目的地を選択することまでは行っていない。つまり、目的地の選択は利用者（運転者）に委ねている。そのため、当該予測目的エリア内の目的地に到るまでの途中経路において交通渋滞や通行止め等が発生していたとしても、そのような道路を通行することなく当該目的地に到る経路（以下「迂回経路」という。）までは探索することはできず、利用者（運転者）にそのような迂回経路に関する情報を伝えることができない。

また、従来のナビゲーション装置によると、当該予測目的エリア内の情報を、利用者（運転者）が予測目的エリアがどの範囲なのかを直感的にわかる情報から優先的に報知し、そのような報知の優先順位は予め地図データに記憶しておき、その優先順位に従って報知される（特許文献１、段落番号００４３）。そのため、例えば、夏と冬、平日と休日あるいは昼と夜、等いった季節、曜日、時間により利用者（運転者）のニーズに合った目的地が変動する場合には、このように予め設定され固定された優先順位では、当該ニーズの要求を充分に満たすことはできない。特にこのような目的地のニーズは、頻繁に訪れる場所であるか初めて訪れる場所であるか等の過去の履歴によっても異なる。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、目的地を設定しなくても、進行方向の道路に関し利用者の負担軽減を可能にする交通情報を提供し得るナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項１のナビゲーション装置では、走行を開始した車両の目的地が設定されていない場合、その走行の開始から終了までの経路軌跡を記録し、前記目的地が設定されている場合、前記経路軌跡を記録しない走行軌跡記録手段と、前記車両の現在地を取得する現在位置取得手段と、前記車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記走行軌跡記録手段により過去に記録された前記経路軌跡に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定する目的地等推定手段と、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで当該車両が走行すると予測される推定経路を探索する推定経路探索手段と、前記探索された推定経路およびその周辺経路に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記取得された交通情報に基づいて、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路を探索する最短時間経路探索手段と、前記推定経路と前記最短時間経路とを比較し、両経路が一致するか否かを判断する経路比較手段と、前記経路比較手段により両経路が一致しないと判断された場合、当該両経路に関する経路情報を出力する経路情報出力手段と、を備えることを技術的特徴とする。

また、特許請求の範囲に記載された請求項２のナビゲーション装置では、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記走行軌跡記録手段は、前記経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、前記経路軌跡の記録をしないことを技術的特徴とする。

さらに、特許請求の範囲に記載された請求項３のナビゲーション装置では、請求項１または２記載のナビゲーション装置において、現在時刻を取得する現在時刻取得手段を備え、前記目的地等推定手段は、前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記現在時刻に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定することを技術的特徴とする。
また、特許請求の範囲に記載された請求項４のナビゲーション装置では、請求項３記載のナビゲーション装置において、前記走行軌跡記録手段は、前記経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、その重複回数を訪問頻度として記録し、前記目的地等推定手段は、前記目的地またはその周辺地域の推定候補が複数存在する場合には、前記訪問頻度が多いものを前記目的地またはその周辺地域として推定することを技術的特徴とする。

さらにまた、特許請求の範囲に記載された請求項５のナビゲーション装置では、請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記推定経路探索手段は、前記経路軌跡に基づいて前記推定経路を探索することを技術的特徴とする。

また、特許請求の範囲に記載された請求項６のナビゲーション装置では、請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記経路比較手段は、前記両経路の道筋を比較することを技術的特徴とする。

さらに、特許請求の範囲に記載された請求項７のナビゲーション装置では、請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記経路比較手段は、前記両経路の所要時間を比較することを技術的特徴とする。

さらにまた、特許請求の範囲に記載された請求項８のナビゲーション装置では、請求項１〜７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記経路情報出力手段により出力される両経路に関する経路情報は、前記車両の現在地に最も近い前記両経路の不一致が発生する分岐点に関する経路分岐情報であることを技術的特徴とする。

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項９のナビゲーション方法では、走行を開始した車両の目的地が設定されていない場合、その走行の開始から終了までの経路軌跡を記録し、前記目的地が設定されている場合、前記経路軌跡を記録しない走行軌跡記録ステップと、前記車両の現在地を取得する現在位置取得ステップと、前記車両の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記走行軌跡記録ステップにより過去に記録された前記経路軌跡に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定する目的地等推定ステップと、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで当該車両が走行すると予測される推定経路を探索する推定経路探索ステップと、前記探索された推定経路およびその周辺経路に関する交通情報を取得する交通情報取得ステップと、前記取得された交通情報に基づいて、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路を探索する最短時間経路探索ステップと、前記推定経路と前記最短時間経路とを比較し、両経路が一致するか否かを判断する経路比較ステップと、前記経路比較ステップにより両経路が一致しないと判断された場合、当該両経路に関する経路情報を出力する経路情報出力ステップと、を含むことを技術的特徴とする。

請求項１の発明および請求項９の発明では、走行を開始した車両の目的地が設定されていない場合、その走行の開始から終了までの経路軌跡が記録され、これにより記録された過去の経路軌跡や、車両の現在地、進行方向に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域が推定される。また車両の現在地から当該目的地またはその周辺地域まで車両が走行すると予測される推定経路が探索される。さらに当該推定経路およびその周辺経路に関する交通情報が取得され、この取得された交通情報に基づいて車両の現在地から目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路が探索される。そして、推定経路と最短時間経路とを比較し、両経路が一致しないと判断された場合には、当該両経路（推定経路および最短時間経路）に関する経路情報が出力される。これにより、目的地が設定されていない場合で、利用者（運転者）のニーズに合った目的地等が、過去の履歴によっても異なるときであっても、当該車両が過去に走行した経路軌跡に基づいて利用者（運転者）のニーズに応え得る目的地等を車両の現在地および進行方向から推定することができ、当該車両が向かうと予測される目的地等までの推定経路が探索され、この探索された推定経路よりも短時間に当該目的地等に到着可能な最短時間経路（迂回経路）が存在した場合には（例えば、当該推定経路に交通渋滞箇所や通行禁止箇所が発生していた場合）、当該最短時間経路に関する経路情報も推定経路に関する経路情報と併せて出力されるので、利用者（運転者）は目的地を設定しなくても、このような目的地等に関する経路情報として、特に迂回経路に関する経路情報を得ることができる。したがって、目的地を設定しなくても、進行方向の道路に関し利用者の負担軽減をより一層可能にする交通情報を提供することができる。

請求項２の発明では、走行軌跡記録手段は、経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、経路軌跡の記録をしない。

請求項３の発明では、現在時刻取得手段により現在時刻を取得し、車両の現在地、進行方向および現在時刻に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定することから、車両の現在地および進行方向に加えて現在時刻をも考慮してこのような目的地等を推定する。これにより、利用者（運転者）のニーズに合った目的地等が、時々刻々と変動するような場合であっても、現在時刻に基づいてその時々における利用者（運転者）のニーズに応え得る目的地等を車両の現在地および進行方向から推定することができ、さらにこのような目的地等や迂回経路に関する経路情報を利用者（運転者）に提供することができる。したがって、目的地を設定しなくても、進行方向の道路に関し利用者の負担軽減をより一層可能にする交通情報を提供することができる。
請求項４の発明では、走行軌跡記録手段は、経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、その重複回数を訪問頻度として記録し、目的地等推定手段は、目的地またはその周辺地域の推定候補が複数存在する場合には、訪問頻度が多いものを前記目的地またはその周辺地域として推定する。これにより、目的地の推定精度を向上させることができる。

請求項５の発明では、走行軌跡記録手段により車両が過去に走行した経路軌跡を記録し、推定経路探索手段は経路軌跡に基づいて推定経路を探索する。これにより、以前通ったことのある経路が推定経路として探索されるので、利用者（運転者）の記憶にあり得る経路情報を当該利用者（運転者）に提供することができる。したがって、目的地を設定しなくても、進行方向の道路に関し利用者の負担軽減をより一層可能にする交通情報を提供することができる。

請求項６の発明では、経路比較手段により両経路（推定経路と最短時間経路）の道筋を比較する。これにより、両経路による道筋が一致する場合には、推定経路よりも所要時間が短くなる経路は存在しないことになり、両経路による道筋が一致しない場合には、推定経路よりも所要時間が短くなる経路、つまり迂回経路が存在することなる。したがって、両経路が一致しないと経路比較手段により判断された場合には、両経路に関する経路情報が経路情報出力手段により出力されるので、その出力によって迂回経路の存在を利用者（運転者）に告知することができる。

請求項７の発明では、経路比較手段により、両経路（推定経路と最短時間経路）の所要時間を比較する。これにより、両経路による所要時間が一致する場合には、推定経路よりも所要時間が短くなる経路は存在しないことになり、両経路による所要時間が一致しない場合には、推定経路よりも所要時間が短くなる経路、つまり迂回経路が存在することなる。このような所要時間の一致・不一致による判断は、両経路の道筋を座標データ等により各座標ごとに比較する場合に比べて、簡素なアルゴリズムにより高速に演算処理することができる。したがって、両経路が一致しないと経路比較手段により判断された場合には、両経路に関する経路情報が経路情報出力手段により出力されるので、その出力によって迂回経路の存在を利用者（運転者）に告知することができる。またこのような判断処理を高速に実行することができる。

請求項８の発明では、経路情報出力手段により、車両の現在地に最も近い両経路（推定経路と最短時間経路）の不一致が発生する分岐点に関する経路分岐情報を、当該両経路に関する経路情報として出力する。これにより、迂回経路が存在した場合には、その分岐点を利用者（運転者）に告知することができる。

以下、本発明のナビゲーション装置およびナビゲーション方法の実施形態について図を参照して説明する。まず、ナビゲーション装置２０の構成を図１に基づいて説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置２０は、出発地（現在地）から目的地までの経路を探索して案内する機能を有する車両搭載タイプのもので、主に、ＣＰＵ２１、プログラムメモリ２２、ワークメモリ２３、地図データベース２４、入出力インタフェイス２５、入力装置２６、ディスプレィ２７、音源ユニット２８、ＧＰＳセンサ３１、車速センサ３２、ジャイロセンサ３３、通信装置３５等から構成されている。なお本ナビゲーション装置２０を搭載した車両のことを以下、単に「当該車両」という。

このナビゲーション装置２０は、ＣＰＵ２１、プログラムメモリ２２、ワークメモリ２３、地図データベース２４、入出力インタフェイス２５、入力装置２６、ディスプレィ２７等によりコンピュータとしての機能を実現可能に構成されており、ハードウェアは次のように構成されている。

ＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置２０を制御する中央演算処理装置で、システムバスを介してプログラムメモリ２２、ワークメモリ２３、地図データベース２４、入出力インタフェイス２５等と接続されている。このプログラムメモリ２２には、ＣＰＵ２１を制御するシステムプログラム２２ａのほか、各種制御プログラム２２ｂ〜２２ｉ等が格納されており、ＣＰＵ２１はこれらのプログラムをプログラムメモリ２２から読み出して逐次実行している。なお、このＣＰＵ２１には、現在の時刻を計時する機能を有する時計２１ａが内蔵されている。

プログラムメモリ２２は、システムバスに接続されている記憶装置であり、ＣＰＵ２１が使用する主記憶空間の一部を構成するもので、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ等が用いられる。このプログラムメモリ２２には、システムプログラム２２ａをはじめとして、入力プログラム２２ｂ、経路探索プログラム２２ｃ、経路案内プログラム２２ｄ、マップマッチングプログラム２２ｅ、交通情報取得プログラム２２ｆ、目的地推定プログラム２２ｇ、走行軌跡取得プログラム２２ｈ、出力プログラム２２ｉ等が予め書き込まれている。

ワークメモリ２３も、プログラムメモリ２２と同様にシステムバスに接続されている記憶装置で、ＣＰＵ２１が使用する主記憶空間の残部を構成するものである。このワークメモリ２３には、例えば、バッテリバックアップ可能なＤＲＡＭあるいはＳＲＡＭもしくはＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）等が用いられ、システムプログラム２２ａが使用する作業領域のほか、経路案内データ記憶領域２３ａ、自動登録地記憶領域２３ｂ、交通情報記憶領域２３ｃ、走行軌跡記憶領域２３ｄ等の各領域が確保されている。

地図データベース２４は、ＣＰＵ２１が使用する補助記憶空間を構成するハードディスク（ＨＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）やディジタルバーサティルディスク（ＤＶＤ）等で、システムバスを介してＣＰＵ２１に接続されている。この地図データベース２４には、日本国内の地図データおよび主要目標物の名称（物件名称情報）、住所（物件住所情報）、電話番号（物件電話番号情報）等の物件データ等を含む地図情報２４ａと、各道路リンクデータおよびこれに付随した道路種別や道路幅員等の付加データ等を含む道路情報２４ｂとが格納されている。なお「道路リンク」とは、実際の道路を短い線分の集合としてモデル化する際の一つひとつの線分のことをいい、実際の道路を折れ線近似したときの個々の直線部分のことである。この道路リンクは、通常、その直線部分の両端の、実際の道路に対応する経度・緯度（東経北緯）で一義的に定められている。

入出力インタフェイス２５は、入力装置２６、ディスプレィ２７、音源ユニット２８、ＧＰＳセンサ３１、車速センサ３２、ジャイロセンサ３３、通信装置３５等の入出力装置とＣＰＵ２１とのデータのやり取りを仲介する装置で、システムバスに接続されている。

入力装置２６は、ナビゲーション装置２０の操作パネルに設けられている入力装置で、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されている。この入力装置２６は、利用者（運転者）が経路探索を希望する目的地や出発地等に関する情報を入力プログラム２２ｂを介して入力するものである。一般に、押圧式のスイッチを所定数並べた構成を採るが、入力操作の簡便化を考慮してディスプレィ２７の表面に設けられたタッチパネル式のものや、あるいは利用者の声を認識してナビゲーション装置２０への入力情報に変換する、マイクロフォンと音声認識装置とで構成されているものもある。

ディスプレィ２７は、出発地（現在地）から目的地（予測される目的地）までの推定経路や最短時間経路、あるいは当該車両が過去に走行した経路軌跡（以下「走行軌跡」という。）等を出力プログラム２２ｉを介して出力し得る表示装置で、ナビゲーション装置２０の操作パネルに設けられている。このディスプレィ２７も、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されており、例えば、液晶表示器、ＣＲＴ表示器やプラズマ表示器により構成されている。また表示面に、入力装置２６を構成するタッチパネルを備えているものもある。

なお、本実施形態では、入力装置２６とディスプレィ２７は、ナビゲーション装置２０の操作パネルに設けたが、これに限られることはなく、ナビゲーション装置２０とは、別個の筐体に、入力装置２６とディスプレィ２７とを構成しても良い。また入力装置２６とディスプレィ２７とが互いに物理的に分離された構成を採っても良い。

音源ユニット２８は、所定の音声データに基づくディジタル信号をアナログ信号に変換した後、当該アナログ信号によりアンプを介してスピーカから可聴音を発生させ得るもので、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されている。これにより、スピーカからは経路案内、交通情報のほか、後述する推定経路や最短時間経路に関する情報等が音声により出力され、利用者（運転者）に各種の情報が通知される。

ＧＰＳセンサ３１は、経度・緯度により車両の現在位置データを出力するためのもので、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されている。このＧＰＳセンサ３１は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して利用者の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機等から構成されている。

車速センサ３２およびジャイロセンサ３３は、車両の相対位置を計測するためのもので、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されている。これらセンサは自律航法に使用されるもので、これらにより計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内等において位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正する等に利用される。

通信装置３５は、情報センタ５０との間で無線通信回線によるデータの送受信を行うための無線通信機器で、入出力インタフェイス２５を介してシステムバスに接続されている。例えば、携帯電話機、ＰＨＳ等の無線通信システムを利用している。

ここで、ナビゲーション装置２０の要求に応じてナビゲーション装置２０に道路交通情報５２ｂを提供可能な機能を有する、情報センタ５０の構成を図１を参照して説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置２０は、主に、制御装置５２、通信装置５４等から構成されている。

制御装置５２は、ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１、プログラムメモリ２２等と同様に、ＣＰＵやメモリ装置等を備えており、道路交通情報５２ｂをナビゲーション装置２０に送信し得る情報提供プログラム５２ａを当該メモリ装置に格納している。なお、情報センタ５０のＣＰＵは、制御部、算術論理演算部等を備えており、メモリ装置とともに、例えばパーソナルコンピュータやワークステーションとして構成されるものである。

通信装置５４は、ナビゲーション装置２０との間で無線回線によるデータの送受信を行うための無線通信機器で、ナビゲーション装置２０の通信装置３５と同様に、例えば自動車電話機、携帯電話機、ＰＨＳ等の無線通信システムを利用し、もしくはナビゲーション装置２０の通信装置３５と通信を行う電話回線交換局と接続するための機器を利用して構成されている。

次に、プログラムメモリ２２に格納されている、入力プログラム２２ｂ、経路探索プログラム２２ｃ、経路案内プログラム２２ｄ、マップマッチングプログラム２２ｅ、交通情報取得プログラム２２ｆ、目的地推定プログラム２２ｇ、走行軌跡取得プログラム２２ｈ、出力プログラム２２ｉ等のソフトウェアの概要を説明する。

システムプログラム２２ａは、ナビゲーション装置２０の起動から停止までの基本動作を制御する機能を有するもので、例えば、図２に示す自動登録地設定処理を行う。この処理は、後述するように、ワークメモリ２３の自動登録地記憶領域２３ｂに当該車両の出発地点情報を自動保存するとともに、当該車両の走行軌跡情報も走行軌跡記憶領域２３ｄに自動保存するもので、当該車両のイグニッションスイッチがオンされてナビゲーション装置２０が起動してから当該車両のイグニッションスイッチがオフされてナビゲーション装置２０が停止するまでの間、継続して実行されるものである。

入力プログラム２２ｂは、入力装置２６等からの情報入力を可能にするもので、ナビゲーション装置２０の利用者（運転者）が経路案内を希望する目的地（以下「希望目的地」という。）、その出発地等に関する情報等その他、ナビゲーション機能を利用する上で必要な各種情報等を、利用者（運転者）に対し入力装置２６を介して入力させ、他のプログラムや処理等に受け渡す機能を有する。また入力プログラム２２ｂは、ＧＰＳセンサ３１、車速センサ３２またはジャイロセンサ３３から出力される現在位置データや、ＣＰＵ２１の時計２１ａから出力される現在の時間データ等を入力し、他のプログラムや処理等に受け渡す機能も有する。この入力プログラム２２ｂは、特許請求の範囲に記載の「現在位置取得手段」、「進行方向取得手段」、「走行軌跡記録手段」および「交通情報取得手段」に相当するものである。

経路探索プログラム２２ｃは、ナビゲーション装置２０の基本機能であるナビゲーション機能を担い推定経路や最短時間経路等を探索可能にするものである。具体的には、入力装置２６により入力された希望目的地あるいは目的地推定プログラム２２ｇにより推定される目的地（以下「推定目的地」という。）を、地図データベース２４の地図情報２４ａに基づいて検索する機能と、入力装置２６により入力された出発地あるはＧＰＳセンサ３１等により検出される車両の現在地から希望目的地あるいは推定目的地に至るまでの経路を地図データベース２４の道路情報２４ｂに基づいて探索する機能と、を有する。

なお、「最短時間経路」とは、交通情報取得プログラム２２ｆ等により取得された道路交通情報５２ｂに基づいて交通渋滞等を加味し、当該車両の出発地（または現在地）から目的地またはその周辺地域までの総所要時間が最短（最短時間）で到達可能な経路のことである。またこの経路探索プログラム２２ｃは、特許請求の範囲に記載の「推定経路探索手段」および「最短時間経路探索手段」に相当するものである。

経路案内プログラム２２ｄは、探索された経路に関する情報（例えば迂回経路の存在や迂回経路への分岐点の説明等）を当該利用者に対し、ディスプレィ２７に表示される画像や音源ユニット２８により出力される合成音声等によって行う機能を有するものである。

マップマッチングプログラム２２ｅは、道筋あるいは所要時間について２つの経路を比較し両経路が一致するか否かを判断可能にするもので、特許請求の範囲に記載の「経路比較手段」に相当するものである。

交通情報取得プログラム２２ｆは、情報センタ５０から交通情報を取得可能にするもので、例えば、インターネットやＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）に接続された通信装置３５を介して情報センタ５０から道路交通情報５２ｂを取得する機能を有するものである。この交通情報取得プログラム２２ｆは、特許請求の範囲に記載の「交通情報取得手段」に相当するものである。

目的地推定プログラム２２ｇは、車両の現在地および進行方向に基づいて当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定可能にするもので、例えば、当該車両の現在地および進行方向に加え、現在時刻あるいは過去に走行した経路軌跡に基づいて予想目的地またはその周辺地域を推定する機能を有するものである。この目的地推定プログラム２２ｇは、特許請求の範囲に記載の「目的地等推定手段」に相当するものである。

走行軌跡取得プログラム２２ｈは、当該車両が走行した走行軌跡情報を取得可能にするもので、後述する自動登録地設定処理の中で、ＧＰＳセンサ３１等から得られる現在位置データに基づいて当該車両が走行した軌跡情報を取得してワークメモリ２３の走行軌跡記憶領域２３ｄに記憶するものである。この走行軌跡取得プログラム２２ｈは、特許請求の範囲に記載の「走行軌跡記録手段」に相当するものである。

出力プログラム２２ｉは、推定経路や最短時間経路あるいはこれらに関する情報をディスプレィ２７等に出力可能にするもので、具体的には、これらの情報をディスプレィ２７に線図として描画する機能や各種案内情報を音源ユニット２８によりスピーカを鳴動させる機能を有する。この出力プログラム２２ｉは、特許請求の範囲に記載の「経路情報出力手段」に相当するものである。

次に、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行される自動登録地設定処理の流れを図２に基づいて説明する。なお、この自動登録地設定処理は、システムプログラム２２ａにより実行されるものである。

図２に示すように、自動登録地設定処理では、まず当該車両のイグニッションスイッチがオンされると、ステップＳ１０１により、走行軌跡情報の自動保存フラグが「１」に設定されているか否かの判断処理が行われる。即ち、走行軌跡情報の自動保存フラグが「１」に設定されている場合には、後述するようにステップＳ１１３のところで、前回の本自動登録地設定処理により当該車両の走行軌跡が取得され、そのときの走行軌跡および到着地位置がワークメモリ２３の走行軌跡記憶領域２３ｄに保存されているので、この場合には（Ｓ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に処理を移行する。

一方、走行軌跡情報の自動保存フラグが「１」に設定されていない場合、つまり自動保存フラグが「０」に設定されている場合には（Ｓ１０１でＮｏ）、前回の本自動登録地設定処理では当該車両の走行軌跡は取得されていないので（Ｓ１２１）、ステップＳ１０７に処理を移行する。なお、この自動保存フラグは、自動登録地記憶領域２３ｂと同様に、バッテリバックアップ可能なメモリ装置または不揮発性のメモリ装置からなるワークメモリ２３の所定領域に設定されているため、ナビゲーション装置２０の電源がオフにされた場合にも当該フラグの内容は失われることなく、次回の電源オンにより当該フラグの設定内容を読み出すことができる。

ステップＳ１０３では、前回の本自動登録地設定処理により取得された走行軌跡の最終点位置、つまり到着地位置が、既に登録されている自動登録地と重複していないか否かの判断処理が行われる。即ち、到着地位置と既登録の自動登録地とが重複している（同一である）場合には（Ｓ１０３でＮｏ）、次ステップＳ１０５によりワークメモリ２３の自動登録地記憶領域２３ｂに当該到着地点情報を保存（記憶）する必要がないので、当該到着地点情報を保存（記憶）することなく、ステップＳ１０７に処理を移行する。また重複した回数をカウントすることにより、当該自動登録地の訪問頻度を記録することができるので、到着地位置と既登録の自動登録地とが重複している場合には（Ｓ１０３でＮｏ）、頻度カウンタをインクリメント（度数を１加算）する処理も行う。なお、本ステップＳ１０３では当該重複の有無は、単一座標による比較ではなく、次ステップＳ１０５のところで説明するように、当該座標を中心とした所定範囲において両者の一部が重複するか否かによって判断する。これにより、当該座標の微妙な違いによる同一地点の重複登録を回避している。

一方、到着地位置と既登録の自動登録地とが重複していない場合には（Ｓ１０３でＹｅｓ）、ワークメモリ２３の自動登録地記憶領域２３ｂに当該到着地点情報を保存（記憶）する必要があるので、ステップＳ１０５に処理を移して、前回のイグニッションスイッチのオフ後には保存することができなかった当該到着地点情報をステップＳ１０５により自動登録地記憶領域２３ｂに保存（記憶）して登録する。なお、到着地点情報は、ＧＰＳセンサ３１等により得られる経度・緯度の座標データ等によって与えられ、当該座標のほか、当該座標を中心とした所定範囲（例えば半径２５ｍや５０ｍ）の周辺地域として保存して登録する。

また、ステップＳ１０５では、当該座標に対応する物件データ（物件名称情報、物件住所情報、物件電話番号情報等）を地図データベース２４の地図情報２４ａから取得して自動登録地記憶領域２３ｂに保存（記憶）し登録する処理も行う。当該座標に対応する物件データが地図情報２４ａから取得できない場合には、その周辺地域内近隣の物件データを取得して自動登録地記憶領域２３ｂに保存（記憶）し登録する。またこのように自動登録地記憶領域２３ｂに登録された物件データ等の内容は、別途用意されたユーザインタフェイスプログラムを利用することによって、利用者（運転者）による入力装置２６を介した手動操作により任意に追加・削除・変更をすることもできる。

このようにステップＳ１０１〜Ｓ１０５によって、前回走行したときに取得された到着地位置データの保存処理等が完了すると、次にステップＳ１０７により、今回は、目的地が設定されずに走行を開始しているか否かの判断処理が行われる。即ち、ナビゲーション装置２０によって目的地が設定されず当該車両が走行を開始していると判断できない場合（Ｓ１０７でＮｏ）、つまり目的地が設定された後に当該車両が走行を開始している場合には、ステップＳ１２１により走行軌跡情報の自動保存フラグを「０」に設定した後、ステップＳ１２３により出発地から当該目的地までのナビゲーション処理（通常のナビゲーション処理）を行えば良いので、特に、走行軌跡情報を取得することなく、イグニッションスイッチのオフにより本自動登録地設定処理を終了する。なお、ステップＳ１２３による通常のナビゲーション処理は、前述した経路探索プログラム２２ｃおよび経路案内プログラム２２ｄによって行われる。

一方、ナビゲーション装置２０によって目的地が設定されず当該車両が走行を開始していると判断した場合には（Ｓ１０７でＹｅｓ）、当該車両による走行軌跡を取得（過去に走行した経路軌跡を記録）したものを、後述する目的地推定／渋滞情報案内処理に当該走行軌跡を用いる必要から、ステップＳ１１１に処理を移行する。

ステップＳ１１１では、自動登録地記憶領域２３ｂに出発地点情報を保存（記憶）する処理が行われる。即ち、利用者（運転者）により出発地が設定されていないので、イグニッションスイッチがオンされてナビゲーション装置２０の電源がオンされたときの現在位置を出発地として設定するため、ＧＰＳセンサ３１等により得られる走行開始時の経度・緯度の座標データやＣＰＵ２１の時計２１ａにより得られる現在時刻データ等を出発地点情報としてワークメモリ２３の自動登録地記憶領域２３ｂに保存する処理を行う。なお、現在時刻データには、２４時間表記による時間データのほか、西暦表記による暦データや七曜表記による曜日データも含まれる。

続くステップＳ１１３では、走行軌跡記憶領域２３ｄに走行軌跡情報を自動保存する処理が行われる。このステップＳ１１３による処理は、前述した走行軌跡取得プログラム２２ｈにより行われるもので、ステップＳ１１１と同様に、ＧＰＳセンサ３１等により得られる現在位置の経度・緯度の座標データやＣＰＵ２１の時計２１ａにより得られる現在時刻データ等を所定周期ごとに取得しワークメモリ２３の走行軌跡記憶領域２３ｄに逐次保存する。これにより、当該車両の走行軌跡を自動的に取得することができ、また出発時刻、到着時刻および走行軌跡に基づいて時刻（西暦、曜日、時間）により表現可能な時刻ごとの走行軌跡（以下「時刻軌跡」という。）を演算処理により求めることができる。

ステップＳ１１３により当該車両の走行軌跡情報を走行軌跡記憶領域２３ｄに自動保存した後は、ステップＳ１１５により走行軌跡情報の自動保存フラグを「１」に設定した後、イグニッションスイッチのオフにより本自動登録地設定処理を終了する。これにより、イグニッションスイッチのオフ直前における当該車両の現在位置（走行軌跡の最終点位置）が、ステップＳ１１３、Ｓ１１５のところで説明した到着地位置となるので、次回の起動時にステップＳ１０５により自動登録地記憶領域２３ｂに保存される。即ち、利用者（運転者）により目的地が設定されていないので、イグニッションスイッチがオフされてナビゲーション装置２０の電源がオフされる直前の現在位置を到着地（目的地）とする。

このように自動登録地設定処理によって保存（記憶）された、自動登録地記憶領域２３ｂの到着地点情報および走行軌跡記憶領域２３ｄの走行軌跡情報は、次に説明する目的地推定／渋滞情報案内処理に使用される。ここで図３〜図５を参照して目的地推定／渋滞情報案内処理の流れを説明する。なお、この目的地推定／渋滞情報案内処理は、イグニッションスイッチのオンの後、ナビゲーション装置２０の電源がオンされ、かつ、当該車両が走行し始めた直後に起動される処理で、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行されるものである。

図３に示すように、目的地推定／渋滞情報案内処理では、まずステップＳ２０１により目的地が設定されずに走行を開始しているか否かの判断処理が行われる。即ち、ナビゲーション装置２０によって目的地が設定されず当該車両が走行を開始していると判断できない場合には（Ｓ２０１でＮｏ）、目的地が設定された後に当該車両が走行を開始していることになるので、目的地推定／渋滞情報案内処理による目的地の推定等を行う必要がない。そのため、本目的地推定／渋滞情報案内処理を終了して、図２に示す自動登録地設定処理のステップＳ１２３のように、経路探索プログラム２２ｃおよび経路案内プログラム２２ｄにより通常のナビゲーション処理を行う。一方、ナビゲーション装置２０によって目的地が設定されず当該車両が走行を開始していると判断した場合には（Ｓ２０１でＹｅｓ）、次のステップＳ２０３〜Ｓ２０９により目的地推定処理を行う。なお、この目的地推定処理は、前述した目的地推定プログラム２２ｇにより行われる。

目的地推定／渋滞情報案内処理による目的地推定処理では、まずステップＳ２０３により、現在位置、現在時刻、進行方向および走行軌跡を取得する処理が行われる。即ち、ＧＰＳセンサ３１等により得られる経度・緯度の座標データから当該車両の現在地を取得し（現在位置取得ステップ）、ＣＰＵ２１の時計２１ａにより得られる現在時刻データから現在時刻を取得する。また当該現在位置と、一時前に同様に取得した過去の存在位置と、に基づいて当該車両の進行方向を取得する（進行方向取得ステップ）。さらにワークメモリ２３の走行軌跡記憶領域２３ｄに保存された走行軌跡情報を取得する。なお、このステップＳ２０３は、特許請求の範囲に記載の「現在位置取得ステップ」および「進行方向取得ステップ」に相当するものである。

続くステップＳ２０５では、ステップＳ２０３により取得された現在位置、現在時刻、進行方向および走行軌跡に基づいて、自動登録地点の候補を抽出する処理が行われる。即ち、前述した自動登録地設定処理のステップＳ１０５によりワークメモリ２３の自動登録地記憶領域２３ｂに保存された数々の到着地点情報の中から適当なものを抽出する処理を行う。

例えば、図４に示すように、現在位置の「自宅」からＡ方向に当該車両が走行していた場合において、「会社」、「ゴルフ練習場」および「スーパーマーケット」の３地点が自動登録地として自動登録されていたときには、これらの３地点がステップＳ２０５により抽出される自動登録地点の候補になる。なお、図４は、ディスプレィ２７による出力例を示すものではなく、登録された複数の自動登録地の位置関係の例を示す説明図であることに留意されたい。また、このステップＳ２０５は、特許請求の範囲に記載の「目的地等推定ステップ」に相当するものである。

次のステップＳ２０７では、ステップＳ２０５により自動登録地点の候補が抽出されたか否かの判断処理が行われる。即ち、自動登録地点の候補が抽出されていない場合には（Ｓ２０７でＮｏ）、本目的地推定／渋滞情報案内処理では目的地を推定することができないので、本目的地推定／渋滞情報案内処理を終了する。一方、自動登録地点の候補が抽出されている場合には（Ｓ２０７でＹｅｓ）、次ステップＳ２０９に処理を移行しこれらの自動登録地点の候補から推定目的地を設定する。なお、このステップＳ２０７は、特許請求の範囲に記載の「目的地等推定ステップ」に相当するものである。

ステップＳ２０９では、これらの自動登録地点の候補の中から可能性の最も高いものを推定目的地に設定する処理が行われる。例えば、自動登録地点の候補が複数存在する場合には、それらの中から今回の目的地の可能性が最大であるものを、当該車両の現在地、進行方向および現在時刻に基づいて選択し、それおよびその周辺を推定目的地に設定する処理を行う。

図４に示す３地点の自動登録地点の候補例では、例えば、現在時刻が平日（月曜日〜土曜日）の朝（例えば午前６時頃〜午前９時頃）に該当すれば、上記３地点のうちで「会社」が推定目的地として設定される。また現在時刻が休日（日曜日、祝祭日）の昼（例えば午前１１時頃〜午後２時頃）に該当すれば、上記３地点のうちで「ゴルフ練習場」と「スーパーマーケット」という２つの候補が選択可能となるが、このような場合には訪れた頻度（前述した自動登録地の訪問頻度）の多い方を推定目的地として設定しても良いし、また現在地から近い方の分岐交差点Ａを当該車両が通過したことに基づいて「スーパーマーケット」を選択せずに「ゴルフ練習場」を選択しても良い。但し、これは、当該「会社」の出勤日が週休２日制ではない場合の例示である。

このように時々刻々と変化する当該車両の現在位置や現在時刻に基づいて、推定目的地の設定または変更を随時行っても良く、利用者（運転者）のニーズに合った目的地等が、時々刻々と変動するような場合であっても、現在時刻に基づいてその時々における利用者（運転者）のニーズに応え得る目的地等を当該車両の現在地および進行方向から推定することができる。これにより、目的地の推定精度を向上させることができる。なお、このステップＳ２０９は、特許請求の範囲に記載の「目的地等推定ステップ」に相当するものである。

ステップＳ２０３〜Ｓ２０９による目的地推定処理が完了すると、本目的地推定／渋滞情報案内処理では、次にステップＳ２１１以降の各処理による渋滞情報案内処理が行われる。まずステップＳ２１１によって、ステップＳ２０９により設定された推定目的地までの走行軌跡を推定経路に設定する処理が行われる。この処理は、前述した経路探索プログラム２２ｃにより行われるもので、ワークメモリ２３の走行軌跡記憶領域２３ｄに保存（記憶）された走行軌跡情報に基づいて推定経路を探索する。これにより、以前通ったことのある経路が推定経路としてステップＳ２１１により探索されるので、利用者（運転者）の記憶にあり得る経路情報を当該利用者（運転者）に提供することができる。なお、このステップＳ２１１は、特許請求の範囲に記載の「推定経路探索ステップ」に相当するものである。

次のステップＳ２１３では、ＧＰＳセンサ３１等により得られる当該車両の現在位置（経度・緯度の座標）を更新する処理が行われる。これにより、当該車両が走行することにより移動した現在位置を最新のものに更新することができる。

続くステップＳ２１５では、ステップＳ２１３により更新された現在位置が推定経路上にあるか否かの判断処理が行われる。即ち、当該車両の走行により移動した現在位置が、推定経路上にない場合には（Ｓ２１５でＮｏ）、もはや推定した経路から外れた経路上に当該車両の車両が存在することになるので、ステップＳ２０５に処理を移行して、再度、ステップＳ２０５〜Ｓ２１３の各処理を行う。一方、移動した現在位置が推定経路上にあると判断した場合には（Ｓ２１５でＹｅｓ）、推定経路に沿って走行していることになるので、次のステップＳ２１７に処理を移行してその推定経路等の交通情報を取得する。

ステップＳ２１７では、推定経路およびその周辺経路の交通情報を情報センタ５０から取得する処理が行われる。この処理は、前述した交通情報取得プログラム２２ｆにより行われるもので、これにより取得された道路交通情報５２ｂは、ワークメモリ２３の交通情報記憶領域２３ｃに保存（記憶）される。なお、このステップＳ２１７は、特許請求の範囲に記載の「交通情報取得ステップ」に相当するものである。

続くステップＳ２１９では、ステップＳ２１７により取得し保存した交通情報に基づいて現在位置から推定目的地への渋滞を考慮した経路、つまり最短時間経路を探索する処理が行われる。この処理は、前述した経路探索プログラム２２ｃにより行われるもので、ワークメモリ２３の交通情報記憶領域２３ｃに保存（記憶）された交通情報に基づいて、現在位置から推定目的地までの最短時間経路を探索する。これにより、当該最短時間経路が探索されれば、迂回経路が存在する可能性があることになる。なお、このステップＳ２１９は、特許請求の範囲に記載の「最短時間経路探索ステップ」に相当するものである。

ステップＳ２２１では、ステップＳ２１９による探索結果、つまり最短時間経路と推定経路とを比較し、比較した結果が違うか否かの判断処理が行われる。この処理は、前述したマップマッチングプログラム２２ｅにより行われるもので、例えば、両経路の道筋や両経路の所要時間を比較する。これにより、両経路による道筋や所要時間が一致する場合には（Ｓ２１１でＮｏ）、推定経路よりも所要時間が短くなる経路、つまり迂回経路は存在しないことになるので、ステップＳ２１１に処理を移行する。一方、両経路による道筋や所要時間が一致しない場合には（Ｓ２１１でＹｅｓ）、迂回経路が存在することになるので、続くステップＳ２２３に処理を移行する。なお、所要時間により両経路を比較する場合には、両経路の道筋を経度・緯度の座標データ等により各座標ごとに比較する場合に比べて、簡素なアルゴリズムにより高速に演算処理することができる。また、このステップＳ２２１は、特許請求の範囲に記載の「経路比較ステップ」に相当するものである。

ステップＳ２２３では、現在位置は分岐案内のＸｍ（例えば１００ｍ）手前であるか否かの判断処理が行われる。この分岐案内のＸｍという情報は、特許請求の範囲に記載の「分岐点に関する経路分岐情報」に相当するものである。このステップＳ２２３により現在位置は分岐案内のＸｍ手前であると判断された場合には（Ｓ２２３でＹｅｓ）、次のステップＳ２２５によりディスプレィ２７等に出力される。これにより、迂回経路が存在した場合には、その分岐点を利用者（運転者）に告知することができる。一方、現在位置は分岐案内のＸｍ手前であると判断されない場合には（Ｓ２２３でＮｏ）、ステップＳ２１１に処理を移行して新たに推定目的地までの走行軌跡を推定経路に設定する。

ステップＳ２２５では、案内情報をディスプレィ２７や音源ユニット２８に出力する処理が行われる。この処理は、前述した経路案内プログラム２２ｄおよび出力プログラム２２ｉにより行われるもので、ここで案内される情報は、ステップＳ２２３による分岐案内を告知する。例えば、図５に示すように、推定経路（図５に示す実線の経路）の一部に交通渋滞が発生している場合には、ステップＳ２１９による渋滞を考慮した経路探索の結果から最短時間経路（迂回経路（図５に示す破線の経路））が存在することがわかるため、当該車両が分岐点の５００ｍ手前に差し掛かったところで「○○付近が渋滞しています。（推定目的地名称）方面に行くならば、５００ｍを右折すると迂回できます。」等のディスプレィ２７による表示や音源ユニット２８による音声ガイダンスを介した案内によってその旨を利用者（運転者）に告知する。なお、このような迂回経路に関する経路案内情報は、これ以外の通常のナビゲーション処理による経路案内情報を併せて利用者（運転者）に告知される。このようにステップＳ２２５による案内が行われると、ステップＳ２１１に処理を移行して新たに推定目的地までの走行軌跡を推定経路に設定する。なお、図５は、ディスプレィ２７による出力例を示すものではなく、推定経路と迂回経路との関係を示す説明図であることに留意されたい。

以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置２０によると、ＧＰＳセンサ３１、車速センサ３２、ジャイロセンサ３３、ＣＰＵ２１により当該車両の現在位置（現在地）および進行方向が取得され（Ｓ２０３）、目的地推定プログラム２２ｇにより当該車両の現在位置（現在地）および進行方向に基づいて当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域が推定され（Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０９）、経路探索プログラム２２ｃにより当該車両の現在位置（現在地）から目的地またはその周辺地域まで当該車両が走行すると予測される推定経路が探索される（Ｓ２１１）。そして、交通情報取得プログラム２２ｆにより、探索された推定経路およびその周辺経路に関する交通情報が取得され（Ｓ２１７）、経路探索プログラム２２ｃにより取得された交通情報に基づいて当該車両の現在位置（現在地）から目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路が探索され（Ｓ２１９）、マップマッチングプログラム２２ｅにより推定経路と最短時間経路とが比較されて（Ｓ２２１）、両経路が一致しないと判断された場合、経路案内プログラム２２ｄおよび出力プログラム２２ｉにより当該両経路に関する経路情報が出力される（Ｓ２２５）。

これにより、目的地が設定されていない場合でも、当該車両が向かうと予測される目的地等までの推定経路が探索され、この探索された推定経路よりも短時間に当該目的地等に到着可能な最短時間経路（迂回経路）が存在した場合、例えば、当該推定経路に交通渋滞箇所や通行禁止箇所が発生していた場合には、当該最短時間経路に関する経路情報も推定経路に関する経路情報と併せて出力されるので、利用者（運転者）は目的地を設定しなくても、このような目的地等に関する経路情報として、特に迂回経路に関する経路情報を得ることができる。したがって、目的地を設定しなくても、進行方向の道路に関し利用者の負担軽減を可能にする交通情報を提供することができる。

なお、以上説明した実施形態では、車両搭載タイプのナビゲーション装置２０それ単体に本発明を適用する実施例を例示したが、本発明の適用範囲はこれに限られることはなく、例えば、経路探索や経路案内のデータ作成を車外に設置された情報センタで行う、いわゆる通信型のナビゲーションシステムに対しても本発明を適用することが可能である。

この場合、車載機（車載のナビゲーション装置のこと）からは現在位置や走行軌跡を車載機の外部に設置された情報センタに送信し、情報センタでは、各車載機ごとに経路探索や走行軌跡の記憶を行い、到着地を記録していく。そして、新たに走行開始時に、車載機から情報センタに現在位置が送信されたときに、情報センタにて図３に示す目的地推定処理が行われる。さらに情報センタは、定期的に、もしくは主要交差点に接近する、案内中の経路を逸脱する、などの特定の状況ごとに車載機から現在位置を取得し、情報センタで図３のステップＳ２２５の案内情報が生成された場合は、当該案内情報をセンタから車載機へ送信する、という処理を行う。

一方、車載機では、情報センタから案内情報を受信した場合には、当該案内情報をディスプレィ等の表示装置で表示する。このように、車載機と情報センタが一体となって経路案内を行う通信型のナビゲーションシステムにおいても、本発明を適用し実施することが可能であり、その場合、情報センタは、最新の、かつ多量の情報を扱えることができるので、車載機単体で処理する場合よりも、より有効な情報を利用者に提示できるという利点がある。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置による自動登録地設定処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態に係るナビゲーション装置による目的地推定／渋滞情報案内処理の流れを示すフローチャートである。 図２に示す自動登録地設定処理のステップＳ１０５により登録された複数の自動登録地の位置関係例を示す説明図である。 図３に示す目的地推定／渋滞情報案内処理により経路探索された結果、渋滞経路が存在した場合の迂回経路の例を示す説明図である。

符号の説明

２０ ナビゲーション装置
２１ ＣＰＵ（目的地等推定手段、推定経路探索手段、交通情報取得手段、最短時間経路探索手段、経路比較手段、経路情報出力手段、走行軌跡取得手段）
２１ａ 時計（現在時刻取得手段）
２２ プログラムメモリ
２２ａ システムプログラム
２２ｂ 入力プログラム（現在位置取得手段、進行方向取得手段、走行軌跡記録手段、交通情報取得手段）
２２ｃ 経路探索プログラム（推定経路探索手段、最短時間経路探索手段）
２２ｄ 経路案内プログラム（経路情報出力手段）
２２ｅ マップマッチングプログラム（経路比較手段）
２２ｆ 交通情報取得プログラム（交通情報取得手段）
２２ｇ 目的地推定プログラム（目的地等推定手段）
２２ｈ 走行軌跡取得プログラム（走行軌跡記録手段）
２２ｉ 出力プログラム（経路情報出力手段）
２３ ワークメモリ
２３ａ 経路案内データ記憶領域
２３ｂ 自動登録地記憶領域
２３ｃ 交通情報記憶領域
２３ｄ 走行軌跡記憶領域（走行軌跡記録手段）
２４ 地図データベース
２４ａ 地図情報
２４ｂ 道路情報
２５ 入出力インタフェイス
２６ 入力装置
２７ ディスプレィ（経路情報出力手段）
２８ 音源ユニット（経路情報出力手段）
３１ ＧＰＳセンサ（現在位置取得手段、進行方向取得手段）
３２ 車速センサ（現在位置取得手段、進行方向取得手段）
３３ ジャイロセンサ（現在位置取得手段、進行方向取得手段）
３５ 無線通信装置（交通情報取得手段）
５０ 情報センタ
Ｓ２０３（現在位置取得ステップ、進行方向取得ステップ）
Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０９（目的地等推定ステップ）
Ｓ２１１（推定経路探索ステップ）
Ｓ２１７（交通情報取得ステップ）
Ｓ２１９（最短時間経路探索ステップ）
Ｓ２２１（経路比較ステップ）
Ｓ２２５（経路情報出力ステップ）

Claims (9)

1. 走行を開始した車両の目的地が設定されていない場合、その走行の開始から終了までの経路軌跡を記録し、前記目的地が設定されている場合、前記経路軌跡を記録しない走行軌跡記録手段と、
   前記車両の現在地を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
   前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記走行軌跡記録手段により過去に記録された前記経路軌跡に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定する目的地等推定手段と、
   前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで当該車両が走行すると予測される推定経路を探索する推定経路探索手段と、
   前記探索された推定経路およびその周辺経路に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記取得された交通情報に基づいて、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路を探索する最短時間経路探索手段と、
   前記推定経路と前記最短時間経路とを比較し、両経路が一致するか否かを判断する経路比較手段と、
   前記経路比較手段により両経路が一致しないと判断された場合、当該両経路に関する経路情報を出力する経路情報出力手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置において、
   前記走行軌跡記録手段は、前記経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、前記経路軌跡の記録をしないことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２記載のナビゲーション装置において、
   現在時刻を取得する現在時刻取得手段を備え、
   前記目的地等推定手段は、前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記現在時刻に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 前記走行軌跡記録手段は、前記経路軌跡の最終点位置が既に記録されている経路軌跡の最終点位置と重複するときには、その重複回数を訪問頻度として記録し、
   前記目的地等推定手段は、前記目的地またはその周辺地域の推定候補が複数存在する場合には、前記訪問頻度が多いものを前記目的地またはその周辺地域として推定することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記推定経路探索手段は、前記経路軌跡に基づいて前記推定経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 前記経路比較手段は、前記両経路の道筋を比較することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記経路比較手段は、前記両経路の所要時間を比較することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記経路情報出力手段により出力される両経路に関する経路情報は、前記車両の現在地に最も近い前記両経路の不一致が発生する分岐点に関する経路分岐情報であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
9. 走行を開始した車両の目的地が設定されていない場合、その走行の開始から終了までの経路軌跡を記録し、前記目的地が設定されている場合、前記経路軌跡を記録しない走行軌跡記録ステップと、
   前記車両の現在地を取得する現在位置取得ステップと、
   前記車両の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、
   前記車両の現在地、前記車両の進行方向および前記走行軌跡記録ステップにより過去に記録された前記経路軌跡に基づいて、当該車両が向かうと予測される目的地またはその周辺地域を推定する目的地等推定ステップと、
   前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで当該車両が走行すると予測される推定経路を探索する推定経路探索ステップと、
   前記探索された推定経路およびその周辺経路に関する交通情報を取得する交通情報取得ステップと、
   前記取得された交通情報に基づいて、前記車両の現在地から前記目的地またはその周辺地域まで最短時間で到達可能な最短時間経路を探索する最短時間経路探索ステップと、
   前記推定経路と前記最短時間経路とを比較し、両経路が一致するか否かを判断する経路比較ステップと、
   前記経路比較ステップにより両経路が一致しないと判断された場合、当該両経路に関する経路情報を出力する経路情報出力ステップと、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。

Images