JP4278734B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車においては、車両フレーム上に搭載された旋回台に起伏動自在に支持された伸縮ブームの先端に作業台を取り付けるとともに、該作業台を上記伸縮ブームの起伏動に拘わらず常時対地姿勢を一定に保持した状態で水平旋回可能としている構成上、上記伸縮ブームの起伏動に伴い該伸縮ブームと作業台との相対関係が変化し、場合によっては伸縮ブームと作業台とが干渉する状態が生じる。
【０００３】
このため、従来より、高所作業車においては、伸縮ブームと作業台との干渉を防止するための制御が種々提案されている（例えば、実公平２ー８９５９号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上掲公知例の如き従来の干渉防止制御は、伸縮ブームの先端に取り付けられる作業台として、形状変化の無い単一構成の作業台を備えたものを前提としている。従って、例えば、この作業台を、伸縮ブームの先端に取り付けられる基体部と該基体部に対して上下方向に昇降可能な昇降部とからなる複合構造とした場合には、該昇降部の昇降位置に応じて、作業台と伸縮ブームとが干渉する場合の条件（相対関係）が異なるため、単一構成の作業台を前提とする干渉回避制御をそのまま適用することはできず、作業台の昇降部の昇降位置を干渉回避制御に反映させることが必要となる。
【０００５】
そこで本発明は、基体部と昇降部とからなる作業台を備えた高所作業車において、該作業台と伸縮ブームとの干渉を確実に回避し得るようにした高所作業車の制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。即ち、図１〜図３に示すように、車両フレーム１上に搭載した旋回台２に伸縮ブーム３の基端部３ａを起伏駆動自在に取り付けて該伸縮ブーム３を起伏駆動手段２５により起伏駆動可能とする一方、該伸縮ブーム３の先端部３ｂに取付基台１０を該伸縮ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動可能に連結し且つその対地姿勢を上記伸縮ブーム３の起伏動に拘わら一定に維持し得る如く構成するとともに、上記取付基台１０の上端部には、水平旋回駆動自在に取り付けられ且つ作業台旋回駆動手段２６により水平旋回駆動される基体部４１と、該基体部４１の側端部に昇降自在に取り付けられて且つ作業台昇降駆動手段２７により少なくとも上記基体部４１と同レベルとなる上昇位置と該上昇位置よりも降下した降下位置との間で昇降駆動可能とされた昇降部４２とで構成された作業台４を取り付けてなる高所作業車において、上記伸縮ブーム３の起伏状態を検出する起伏状態検出手段２１と、上記作業台４の水平旋回状態を検出する作業台旋回状態検出手段２２と、上記作業台４における上記昇降部４２の昇降状態を検出する作業台昇降状態検出手段２３と、オペレータの操作に基づいて操作信号を出力する操作手段２４と、これら各手段２１，２２，２３，２４からの信号を受けて上記起伏駆動手段２５と作業台旋回駆動手段２６と作業台昇降駆動手段２７の作動制御を行う制御手段３０を備え、上記制御手段３０は、上記起伏状態検出手段２１と作業台旋回状態検出手段２２と作業台昇降状態検出手段２３と操作手段２４からの信号を受けて演算処理を行う演算処理部３１と、上記起伏駆動手段２５の作動を制御する起伏駆動制御部３２と、上記作業台旋回駆動手段２６の作動を制御する作業台旋回駆動制御部３４と、上記作業台昇降駆動手段２７の作動を制御する作業台昇降駆動制御部３６と、上記起伏駆動制御部３２による上記起伏駆動手段２５の作動制御を禁止すべく起伏駆動禁止信号を出力する起伏駆動禁止手段３３と、上記作業台旋回駆動制御部３４による上記作業台旋回駆動手段２６の作動制御を禁止すべく作業台旋回駆動禁止信号を出力する作業台旋回駆動禁止手段３５と、上記作業台昇降駆動制御部３６による上記作業台昇降駆動手段２７の作動制御を禁止すべく作業台昇降駆動禁止信号を出力する作業台昇降駆動禁止手段３７とを備えるとともに、上記演算処理部３１は、上記操作手段２４からの操作信号に対応する上記起伏駆動手段２５と作業台旋回駆動手段２６及び作業台昇降駆動手段２７の必要作動量を演算にて算出しその算出制御量に対応する作動制御信号を上記起伏駆動制御部３２と作業台旋回駆動制御部３４と作業台昇降駆動制御部３６にそれぞれ出力する一方、上記作業台４の昇降部４２が降下位置に設定された状態において上記昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉を生じることなく上記伸縮ブーム３を起伏させることのできる限界起伏角θＡと上記作業台４を水平旋回させることのできる限界旋回角θＢとを保有し、且つこの各保有値θＡ，θＢと上記起伏状態検出手段２１と作業台旋回状態検出手段２２及び作業台昇降状態検出手段２３からの検出信号とに基づき、上記作業台４の昇降部４２が上昇位置にありしかも上記伸縮ブーム３の起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下で且つ上記作業台４の旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下である時には上記昇降部４２の上昇位置から降下位置への降下作動を禁止すべく上記作業台昇降駆動禁止手段３７から作業台昇降駆動禁止信号を出力し、上記作業台４の昇降部４２が降下位置にあり且つ上記伸縮ブーム３の起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下である時には上記作業台４の旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下となるような旋回作動を禁止すべく上記作業台旋回駆動禁止手段３５から作業台旋回駆動禁止信号を出力し、上記作業台４の昇降部４２が降下位置にあり且つ上記作業台４の旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下である時には上記伸縮ブーム３の起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下となるような起伏作動を禁止すべく上記起伏駆動禁止手段３３から起伏駆動禁止信号を出力するように構成されたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の効果】
本発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【０００８】
即ち、上記操作手段２４が操作されることで、上記制御手段３０の演算処理部３１において、該操作手段２４からの操作信号に対応する上記起伏駆動手段２５と作業台旋回駆動手段２６と作業台昇降駆動手段２７の必要作動量が演算にて算出され、この必要作動量に対応する作動信号が起伏駆動制御部３２と作業台旋回駆動制御部３４と作業台昇降駆動制御部３６に出力され、該各駆動制御部３２，３４，３６により上記各駆動手段２５，２６，２７が駆動され、上記操作手段２４の操作信号に対応して上記伸縮ブーム３の起伏動作、上記作業台４の旋回動作あるいは該作業台４における昇降部４２の昇降駆動が実現され、高所作業車を用いた高所作業が可能となる。
【０００９】
一方、上記操作手段２４の操作に伴う操作信号に応じて、上記伸縮ブーム３の起伏動作と上記作業台４の旋回動作あるいは該作業台４における昇降部４２の昇降動作が行われる場合であっても、該伸縮ブーム３の起伏状態と上記作業台４の旋回状態及び該作業台４における昇降部４２の昇降状態の三者の相互関係によっては、上記伸縮ブーム３と作業台４とが干渉する状態が生じ得ることは既述の通りであり、従って、高所作業車の使用上における安全性を確保するためには、かかる干渉状態を未然に且つ確実に回避する手立てを講じることが必要である。
【００１０】
かかる観点から、この発明においては、上記起伏状態検出手段２１と作業台旋回状態検出手段２２と作業台昇降状態検出手段２３からの検出信号に基づき、制御手段３０によってかかる干渉回避の制御を行うようにしている。即ち、上記制御手段３０の演算処理部３１においては、上記作業台４の昇降部４２が降下位置に設定された状態において上記昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉を生じることなく上記伸縮ブーム３を起伏させることのできる限界起伏角θＡと上記作業台４を水平旋回させることのできる限界旋回角θＢとを保有している。そして、この各保有値θＡ，θＢと、上記起伏状態検出手段２１と作業台旋回状態検出手段２２及び作業台昇降状態検出手段２３からの検出信号とに基づき、上記作業台４の昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉の可能性があるかどうかを判断する。
【００１１】
即ち、上記作業台４の昇降部４２が上昇位置にあり、しかも上記伸縮ブーム３の起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下で且つ上記作業台４の旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下である時には、このまま上記作業台４の昇降部４２を降下位置まで降下させると該昇降部４２が伸縮ブーム３と干渉するおそれがあるため、この場合には上記作業台昇降駆動禁止手段３７から作業台昇降駆動禁止信号が出力され、上記昇降部４２の上昇位置から降下位置への降下作動を禁止する。
【００１２】
また、上記作業台４の昇降部４２が降下位置にあり且つ上記伸縮ブーム３の起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下である時には、このまま上記作業台４をその旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下となる方向に旋回作動させると該作業台４の昇降部４２と上記伸縮ブーム３とが干渉するおそれがあるため、この場合には上記作業台旋回駆動禁止手段３５から作業台旋回駆動禁止信号が出力され、上記旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下となるような上記作業台４の旋回作動を禁止する。
【００１３】
さらに、上記作業台４の昇降部４２が降下位置にあり且つ上記作業台４の旋回角θ２が上記限界旋回角θＢ以下である時には、このまま上記伸縮ブーム３を倒伏作動させると該伸縮ブーム３と上記作業台４の昇降部４２とが干渉するおそれがあるため、この場合には、上記起伏駆動禁止手段３３から起伏駆動禁止信号が出力され、上記起伏角θ１が上記限界起伏角θＡ以下となるような上記伸縮ブーム３の起伏作動を禁止する。
【００１４】
このように、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性のある状態を想定し、かかる状態下においては干渉方向への上記伸縮ブーム３の起伏作動、上記作業台４の旋回作動及び該作業台４における上記昇降部４２の降下作動を禁止することで、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉を未然に且つ確実に回避することができ、この結果、高所作業車の使用上における安全性がより一層向上することになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる高所作業車の制御装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００１６】
図１及び図２には、本発明にかかる制御装置を備えた高所作業車Ｚを示しており、同図において符号１は車両フレーム、２は該車両フレーム１上に搭載された旋回台、３は上記旋回台２にその基端部３ａが起伏自在に取り付けられた伸縮ブームである。この伸縮ブーム３は、内蔵の伸縮用油圧シリンダ（図示省略）により伸縮駆動されるとともに、上記旋回台２との間に配置した起伏用油圧シリンダ５（特許請求の範囲中の「起伏駆動手段２５」に該当する）により起伏駆動される。尚、この伸縮ブーム３の起伏角は、ブーム起伏角センサ１１（特許請求の範囲中の「起伏状態検出手段２１」に該当する）により検出される。
【００１７】
また、上記伸縮ブーム３の先端部３ｂには、取付基台１０が該伸縮ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動可能に取り付けられるとともに、該取付基台１０は上記伸縮ブーム３の先端部３ｂとの間に配置したレベリング用油圧シリンダ６の作動により、上記伸縮ブーム３の起伏動に拘わらず常時、その対地姿勢が維持される。さらに、上記取付基台１０の先端部には、次述の作業台４が取り付けられている。
【００１８】
上記作業台４は、次述の基体部４１と昇降部４２とからなる複合構造とされている。上記基体部４１は、矩形平板状の床板フレーム４１ａを備え、該床板フレーム４１ａの下面略中央位置が上記取付基台１０の先端部に対して水平旋回自在に連結されている。そして、この基体部４１は、作業台旋回用油圧モータ７（特許請求の範囲中の「作業台旋回駆動手段２６」に該当する）により水平旋回駆動される。一方、上記昇降部４２は、上記基体部４１と略同一の幅寸法をもつ矩形平板状の床板フレーム４２ａを備えている。そして、この昇降部４２は、上記基体部４１の側端両側にそれぞれ倒立配置した一対の作業台昇降用油圧シリンダ８，８（特許請求の範囲中の「作業台昇降駆動手段２７」に該当する）により支持され、該作業台昇降用油圧シリンダ８，８の伸縮動により、図１に実線図示するように上記基体部４１と略同一レベルの「上昇位置」と、同図に破線図示するように上記基体部４１よりも下方に降下した「降下位置」との間で昇降駆動される。尚、上記昇降部４２の昇降方向位置は、作業台昇降センサ１３（特許請求の範囲中の「作業台昇降状態検出手段２３」に該当する）により検出される。
【００１９】
また、上記作業台４上には、操作レバー９（特許請求の範囲中の「操作手段２４」に該当する）を備えた操作盤１４が配置されている。
【００２０】
かかる構成をもつ高所作業車Ｚは、原則として、上記操作レバー９の操作に応じて上記起伏用油圧シリンダ５と作業台旋回用油圧モータ７と作業台昇降用油圧シリンダ８（実際には、伸縮用油圧シリンダも含む）がそれぞれ作動することで上記作業台４を所要の作業位置に移動させて所要の高所作業を行うことができるものである。
【００２１】
ところで、このように、単に上記操作手段２４の操作に応じて上記各油圧シリンダ等を作動させると、場合によっては、上記作業台４と上記伸縮ブーム３とが干渉し作業上の安全性が損なわれる恐れのあることは既述の通りである。そこで、この実施形態のものにおいては、本発明を適用して、後述する制御手段３０によって上記干渉を未然に且つ確実に回避し、高い作業上の安全性を確保するようにしている。以下、この干渉回避制御について説明する。
【００２２】
先ず、予め、高所作業車Ｚにおいて、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉が生じる恐れのある作業状態を想定し、その限界値を設定している。
【００２３】
即ち、上記伸縮ブーム３の起伏角については、図１に示すように、上記作業台４の昇降部４２が降下位置に設定された状態において該昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉を生じることなく該伸縮ブーム３を倒伏作動させることのできる起伏角を限界起伏角「θＡ」とする。従って、上記伸縮ブーム３がこの限界起伏角θＡを越えてさらに倒伏作動すると上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性が生じることになる。また、上記伸縮ブーム３が上記限界起伏角θＡ以下に倒伏した状態では、上記作業台４の昇降部４２をその「上昇位置」から「降下位置」に移動させると上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性が生じることになる。
【００２４】
さらに、上記作業台４の旋回角については、図２に示すように、上記作業台４の昇降部４２が降下位置に設定された状態において該昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉を生じることなく上記作業台４を旋回作動させることのできる限界旋回角を、上記伸縮ブーム３の軸心方向を基準として「＋方向」及び「−方向」にそれぞれ「θＢ」とする。従って、上記作業台４がこの限界旋回角「＋θＢ」あるいは「−θＢ」を越えてさらに旋回角「０」側に近付くように旋回作動すると（即ち、作業台４が、図２において符号４Ｂで示す旋回角「＋θＢ」の旋回位置又は符号４Ｃで示す旋回角「−θＢ」の旋回位置から符号４Ａで示す旋回位置側に向けて旋回作動すると）上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性が生じることになる。
【００２５】
以上のように、上記限界起伏角「θＡ」と限界旋回角「θＢ」及び上記作業台４における上記昇降部４２の昇降方向位置の三者の組み合わせから上記伸縮ブーム３と作業台４の干渉の可能性を判断し、干渉の可能性があれば干渉方向への作動を禁止するようにすれば良い。かかる干渉可能性の判断と干渉可能性がある場合における作動禁止制御とが上記制御手段３０において行われるものである。
【００２６】
上記制御手段３０は、図３に示すように、上記ブーム起伏角センサ１１と作業台旋回角センサ１２と作業台昇降センサ１３と操作レバー９からそれぞれ信号を受けて演算処理を行う演算処理部３１の外に、起伏駆動制御部３２と作業台旋回駆動制御部３４と作業台昇降駆動制御部３６、及び起伏駆動禁止手段３３と作業台旋回駆動禁止手段３５と作業台昇降駆動禁止手段３７とを備えている。
【００２７】
そして、上記演算処理部３１は上記操作レバー９の操作に対応した制御値を上記起伏用油圧シリンダ５と作業台旋回用油圧モータ７と作業台昇降用油圧シリンダ８のそれぞれについて演算算出してこれを出力する。また、この演算処理部３１は、上記ブーム起伏角センサ１１と作業台旋回角センサ１２と作業台昇降センサ１３からの各検出信号を受けて上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性を判断する。
【００２８】
即ち、上記各センサ１１，１２，１３からの検出信号に基づいて、上記伸縮ブーム３と作業台４との現在の相対関係を算出するとともに、この算出値と予め記憶している上記限界起伏角「θＡ」と限界旋回角「θＢ」とを比較して干渉可能性を判断し、干渉の可能性が有ると判断された場合には、干渉を未然に回避すべく、上記起伏駆動禁止手段３３と上記作業台旋回駆動禁止手段３５と上記作業台昇降駆動禁止手段３７のそれぞれから上記起伏駆動制御部３２と上記作業台旋回駆動制御部３４と上記作業台昇降駆動制御部３６のそれぞれに対して、干渉を生じる方向への作動を禁止させるべく信号を出力するものである。この干渉可能性の判断制御については後述する。
【００２９】
尚、上記起伏駆動制御部３２と作業台旋回駆動制御部３４及び作業台昇降駆動制御部３６は、共に上記起伏用油圧シリンダ５と作業台旋回用油圧モータ７及び作業台昇降用油圧シリンダ８への油圧給排を制御する油圧制御弁で構成される。このため、これら各駆動制御部３２，３４，３６による上記各油圧シリンダ５，８及び油圧モータ７の作動を禁止させる上記各駆動禁止手段としては、対応する油圧制御弁への元圧をアンロードさせるアンロード弁で構成する外に、特に油圧制御弁がソレノイド操作式である場合にはソレノイドへの操作信号の伝達を遮断する遮断機構で構成することもできる。
【００３０】
続いて、この実施形態における高所作業車の制御装置の実際の制御を図４に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００３１】
制御開始後、先ず、ステップＳ１において、現時点における上記伸縮ブーム３の起伏角θ１と上記作業台４の旋回角θ２と該作業台４における上記昇降部４２の昇降信号をそれぞれ読み込む。
【００３２】
次に、ステップＳ２において、上記操作レバー９の操作の有無を判断し、該操作レバー９が操作された場合には、さらにステップＳ３において上記作業台４の昇降部４２が現在「上昇位置」に設定されているか否かを判断する。
ここで、作業台４の昇降部４２は「上昇位置」であると判断された場合には、次にステップＳ４において、上記昇降部４２の降下作動に伴う上記伸縮ブーム３と作業台４（即ち、昇降部４２）との干渉の可能性を判断する。即ち、現在の伸縮ブーム３の起伏角θ１が限界起伏角θＡより小さく、且つ現在の作業台４の旋回角θ２が＋側の旋回限界角「＋θＢ」と−側の旋回限界角「−θＢ」の間にあるかどうかを判定し、これら両条件が共に成立したときには「干渉可能性有り」と判断して、上記昇降部４２の降下作動を禁止する（ステップＳ５）一方、これら両条件のいずれか一方でも満たされていない場合には「干渉可能性無し」と判断し、通常制御、即ち、上記操作レバー９の操作に対応した作動制御を実行する（ステップＳ６）。尚、ステップＳ５においては、干渉方向の作動、即ち、昇降部４２の降下作動のみが禁止されるもので、干渉方向と逆方向の作動、即ち、上記昇降部４２の上昇作動は許容される。
【００３３】
一方、ステップＳ３において、現在、作業台４の昇降部４２は「降下位置」に設定されていると判定された場合には、次にステップＳ７において、現在の伸縮ブーム３の起伏角θ１が限界起伏角θＡより小さいか否かを判断する。そして、「θ１＜θＢ」である場合には、上記作業台４が旋回角減少方向に作動すると上記伸縮ブーム３との干渉が生じる恐れがあるため、この場合には該作業台４の旋回角減少方向への旋回作動を禁止する（ステップＳ８）。尚、ステップＳ８においては、干渉方向の作動、即ち、作業台４の旋回角減少方向の旋回作動のみが禁止されるもので、干渉方向と逆方向の作動、即ち、該作業台４の旋回角増加方向への旋回作動は許容される。
【００３４】
また、上記ステップＳ７において、「θ１＞θＡ」と判定された場合には、さらにステップＳ９において、現在の作業台４の旋回角θ２が＋側の旋回限界角「＋θＢ」と−側の旋回限界角「−θＢ」の間にあるかどうかを判定し、「｜θ２｜＜｜θＢ｜」と判定された場合には、上記伸縮ブーム３がさらに倒伏作動すると該伸縮ブーム３が上記作業台４と干渉する恐れがあるため、この場合には上記伸縮ブーム３の倒伏作動を禁止する（ステップＳ１０）。尚、ステップＳ１０においては、干渉方向の作動、即ち、伸縮ブーム３の倒伏作動のみが禁止されるもので、干渉方向と逆方向の作動、即ち、起仰作動は許容される。
【００３５】
一方、上記ステップＳ９において、「｜θ２｜＞｜θＢ｜」と判定された場合には、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の恐れはないので、通常制御を実行する（ステップＳ１１）。
【００３６】
このように、この実施形態の高所作業車の制御装置においては、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の可能性のある状態を想定し、かかる状態下においては干渉方向への上記伸縮ブーム３の起伏作動、上記作業台４の旋回作動及び該作業台４における上記昇降部４２の降下作動を禁止することで、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉を未然に且つ確実に回避することができ、この結果、高所作業車の使用上における安全性がより一層向上することになる。
【００３７】
その他
（１）上記実施形態においては、上記作業台４における上記昇降部４２の昇降位置を、「上昇位置」と「降下位置」の上下二段階で検出するようにしているが、本発明の他の実施形態においては該昇降部４２の昇降方向の移動量をリニアに検出するようにしても良い。かかる構成とした場合には、該昇降部４２と上記伸縮ブーム３との干渉のために作動できない領域をより一層小さくすることができ、それだけ高所作業車Ｚの作業可能領域を拡大して作業性能の向上を図ることが可能となる。
【００３８】
（２）上記実施形態においては、上記作業台４における上記昇降部４２の上昇位置を、上記基体部４１と略同一レベルに設定しているが、本発明の他の実施形態においては、上記基体部４１よりも高いレベルに「上昇位置」を設定することもできる。かかる構成とすれば、上記限界起伏角θＡをより小さくでき（換言すれば、伸縮ブーム３をより地上に近い位置まで倒伏させることができ）、特に上記作業台４への作業者の搭乗性が良好となる。
【００３９】
（３）上記実施形態においては、上述のように上記伸縮ブーム３の起伏作動と作業台４の旋回作動及び上記作業台４における昇降部４２の昇降作動に関し、上記伸縮ブーム３と作業台４との干渉の恐れがある方向への作動のみを禁止するようにしている。従って、上記各駆動禁止手段を油圧の元圧をアンロードさせるアンロード弁で構成する場合には、操作レバー９の操作方向を検出する検出手段を設け、該検出手段により上記操作レバー９が上記干渉が生じる方向への操作されたことを検出した時にのみ、油圧の元圧をアンロードさせるように構成すればよく、また、上記各駆動手段をソレノイド操作式の油圧制御弁で構成し且つ上記各駆動禁止手段を操作信号の遮断機構で構成した場合には、上記干渉が生じる方向への操作を指示する信号の伝達回路のみに上記遮断機構を備えれば良い。
【００４０】
（４）上記実施形態においては、上記制御手段３０の演算処理部３１に、限界起伏角θＡ及び限界旋回角θＢを予め記憶させておくように構成しているが、これら限界角θＡ，θＢは干渉可能性の判断時点において上記演算処理部３１が保有しておれば足り、従って、例えばこれら各限界角を演算により算出するように構成することもできる。
【００４１】
（５）上記実施形態においては、本願発明にかかる制御装置を、伸縮ブーム３と作業台４との間の干渉防止制御に適用した例を示しているが、本来、上記伸縮ブーム３と地面との相対位置、及び上記伸縮ブーム３と車両フレーム１上に装備される各種機器との相対位置は高所作業車の仕様上から判明しているものである。従って、上記伸縮ブーム３と作業台４との相対位置に基づいてこれら両者の干渉防止を図る本願発明の制御装置を利用して、間接的ではあるが、上記伸縮ブーム３と地面との干渉防止あるいは上記伸縮ブーム３と車両フレーム１上に装備される各種機器との干渉防止を図ることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる制御装置を備えた高所作業車の要部側面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。
【図３】図１に示した制御装置の機能ブロック図である。
【図４】図１に示した制御装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
１は車両フレーム、２は旋回台、３は伸縮ブーム、４は作業台、４１は作業台の基体部、４２は作業台の昇降部、５は起伏用油圧シリンダ、６はレベリング用油圧シリンダ、７は作業台旋回用油圧モータ、８は作業台昇降用油圧シリンダ、９は操作レバー、１０は取付基台、１１はブーム起伏角センサ、１２は作業台旋回角センサ、１３は作業台昇降センサ、１４は操作盤、２１は起伏状態検出手段、２２は作業台旋回状態検出手段、２３は作業台昇降状態検出手段、２４は操作手段、２５は起伏駆動手段、２６は作業台旋回駆動手段、２７は作業台昇降駆動手段、３０は制御手段、３１は演算処理部、３２は起伏駆動制御部、３３は起伏駆動禁止手段、３４は作業台旋回駆動制御部、３５は作業台旋回駆動禁止手段、３６は作業台昇降駆動制御部、３７は作業台昇降駆動禁止手段、Ｚは高所作業車である。

Claims (1)

1. 車両フレーム（１）上に搭載した旋回台（２）に伸縮ブーム（３）の基端部（３ａ）を起伏駆動自在に取り付けて該伸縮ブーム（３）を起伏駆動手段（２５）により起伏駆動可能とする一方、
   該伸縮ブーム（３）の先端部（３ｂ）に取付基台（１０）を該伸縮ブーム（３）の起伏軌跡面に沿って揺動可能に連結し且つその対地姿勢を上記伸縮ブーム（３）の起伏動に拘わら一定に維持し得る如く構成するとともに、
   上記取付基台（１０）の上端部には、水平旋回駆動自在に取り付けられ且つ作業台旋回駆動手段（２６）により水平旋回駆動される基体部（４１）と、該基体部（４１）の側端部に昇降自在に取り付けられて且つ作業台昇降駆動手段（２７）により少なくとも上記基体部（４１）と同レベルとなる上昇位置と該上昇位置よりも降下した降下位置との間で昇降駆動可能とされた昇降部（４２）とで構成された作業台（４）を取り付けてなる高所作業車において、
   上記伸縮ブーム（３）の起伏状態を検出する起伏状態検出手段（２１）と、
   上記作業台（４）の水平旋回状態を検出する作業台旋回状態検出手段（２２）と、
   上記作業台（４）における上記昇降部（４２）の昇降状態を検出する作業台昇降状態検出手段（２３）と、
   オペレータの操作に基づいて操作信号を出力する操作手段（２４）と、
   これら各手段（２１），（２２），（２３），（２４）からの信号を受けて上記起伏駆動手段（２５）と作業台旋回駆動手段（２６）と作業台昇降駆動手段（２７）の作動制御を行う制御手段（３０）を備え、
   上記制御手段（３０）は、
   上記起伏状態検出手段（２１）と作業台旋回状態検出手段（２２）と作業台昇降状態検出手段（２３）と操作手段（２４）からの信号を受けて演算処理を行う演算処理部（３１）と、
   上記起伏駆動手段（２５）の作動を制御する起伏駆動制御部（３２）と、
   上記作業台旋回駆動手段（２６）の作動を制御する作業台旋回駆動制御部（３４）と、
   上記作業台昇降駆動手段（２７）の作動を制御する作業台昇降駆動制御部（３６）と、
   上記起伏駆動制御部（３２）による上記起伏駆動手段（２５）の作動制御を禁止すべく起伏駆動禁止信号を出力する起伏駆動禁止手段（３３）と、
   上記作業台旋回駆動制御部（３４）による上記作業台旋回駆動手段（２６）の作動制御を禁止すべく作業台旋回駆動禁止信号を出力する作業台旋回駆動禁止手段（３５）と、
   上記作業台昇降駆動制御部（３６）による上記作業台昇降駆動手段（２７）の作動制御を禁止すべく作業台昇降駆動禁止信号を出力する作業台昇降駆動禁止手段（３７）とを備えるとともに、
   上記演算処理部（３１）は、
   上記操作手段（２４）からの操作信号に対応する上記起伏駆動手段（２５）と作業台旋回駆動手段（２６）及び作業台昇降駆動手段（２７）の必要作動量を演算にて算出しその算出制御量に対応する作動制御信号を上記起伏駆動制御部（３２）と作業台旋回駆動制御部（３４）と作業台昇降駆動制御部（３６）にそれぞれ出力する一方、
   上記作業台（４）の昇降部（４２）が降下位置に設定された状態において上記昇降部（４２）と上記伸縮ブーム（３）との干渉を生じることなく上記伸縮ブーム（３）を起伏させることのできる限界起伏角（θＡ）と上記作業台（４）を水平旋回させることのできる限界旋回角（θＢ）とを保有し、且つこの各保有値（θＡ），（θＢ）と上記起伏状態検出手段（２１）と作業台旋回状態検出手段（２２）及び作業台昇降状態検出手段（２３）からの検出信号とに基づき、
   上記作業台（４）の昇降部（４２）が上昇位置にありしかも上記伸縮ブーム（３）の起伏角（θ１）が上記限界起伏角（θＡ）以下で且つ上記作業台（４）の旋回角（θ２）が上記限界旋回角（θＢ）以下である時には上記昇降部（４２）の上昇位置から降下位置への降下作動を禁止すべく上記作業台昇降駆動禁止手段（３７）から作業台昇降駆動禁止信号を出力し、
   上記作業台（４）の昇降部（４２）が降下位置にあり且つ上記伸縮ブーム（３）の起伏角（θ１）が上記限界起伏角（θＡ）以下である時には上記作業台（４）の旋回角（θ２）が上記限界旋回角（θＢ）以下となるような旋回作動を禁止すべく上記作業台旋回駆動禁止手段（３５）から作業台旋回駆動禁止信号を出力し、
   上記作業台（４）の昇降部（４２）が降下位置にあり且つ上記作業台（４）の旋回角（θ２）が上記限界旋回角（θＢ）以下である時には上記伸縮ブーム（３）の起伏角（θ１）が上記限界起伏角（θＡ）以下となるような起伏作動を禁止すべく上記起伏駆動禁止手段（３３）から起伏駆動禁止信号を出力するように構成されたことを特徴とする高所作業車の制御装置。

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