JP4270756B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、現在位置から目的地までの経路を探索する際、最短時間で移動可能な推奨経路を提示するナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
移動体用のナビゲーション装置は、例えば、自動車用として、最近普及しつつある。この装置は、使用者が目的地を設定することにより、車両の現在位置から目的地までの推奨経路を演算して、その推奨経路を表示するものであり、交差点で次に進むべき経路を選択するための曲がる方向を音声で案内するものも製品化されている。
【0003】
このような推奨経路を探索する機能を持ったものにおいては、何を基準に最適な経路を求めるかという問題がある。通常は、時間的にも、距離的にも短い経路が望ましいと言えるが、時間的に短い経路を選択すると、高速道路を使用することになり、通行料金が増加するという問題が生じるなど、全ての条件において有利な経路を探すのは難しく、通常は、使用者が各条件の優先順位を選ぶことによって、使用者の満足のいく経路を選択する方法が採られる。
【0004】
この発明では、時間を優先した経路探索を行う装置に関する改良を取り扱う。時間を優先した場合、例えば、自動車用では、いくつかの区間に区切られた道路毎に定められている制限速度を考慮して、区切られた道路毎の所要時間の合計が最小となるような経路の組み合わせを推奨経路とすればよい。
しかし、そのような経路の途中に、踏切りなど、時間的に移動体の通行が制限される障害物があると、その経路は最短時間の経路とはならず、迂回した経路の方が最短となる場合がある。
【0005】
このような観点から発明された技術として、例えば特許文献1に記載された発明がある。このものは、道路データに踏切りの有無も格納すると共に、主要駅の時刻表を格納しておき、経路探索を行う際、踏切りのある道路については、単位時間当りの列車通過本数に応じた重み付けを行うことにより、踏切りの待ち時間が大きい踏切りを含む経路を除外するようにしている。
このような方式は、踏切りの待ち時間による影響が減少し、ある程度一定の所要時間で目的地に到達できる。しかし、踏切りが実際に移動体の通行を遮断するか否かの判断は行うことができないため、提示される推奨経路の信頼性が低くなる問題がある。
【0006】
また、特許文献2に示されたものは、各種交通機関の運行時刻表を記憶しておき、移動体の進行に合わせて道路地図に重畳して時刻表を表示することによって、道路に交差する踏切りでの渋滞予測を可能にするものである。
しかし、このものでは、単に時刻表を表示するだけで、踏切り待ちをした方が早いのか、迂回した方が早いのかを移動体の運転者又は同乗者が判断しなければならず、移動体に搭乗している者がこのような判断をするのは困難であり、特に運転者がこのような判断をするのは安全上も問題であった。
【0007】
【特許文献1】
特開平9−5100号公報
【特許文献2】
特開平7−229746号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
従来のナビゲーション装置は以上のように構成されているので、踏切り等の障害物の存在を考慮して、移動体の経路を選択することができるが、実際に通行を妨げる時間帯を考慮せずに推奨経路を提示するため、その推奨経路が最短時間で移動可能な経路である確率が低いなどの課題があった。
【0009】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、最短時間で移動可能な推奨経路の探索精度を高めることができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を得ることを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地を設定する設定手段と、位置検出手段により検出された移動体の現在位置から上記設定手段により設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通行を妨げる時間帯を有する経路上の障害物に関する障害時刻情報を取得する情報取得手段と、経路探索手段により探索された各経路の走行に要する所要時間を求める所要時間算出手段と、経路の中から所要時間算出手段により得られた所要時間に基づき最短時間で移動可能な推奨経路を選択する経路選択手段と、経路選択手段により選択された推奨経路を提示する提示手段とを備え、所要時間算出手段は、情報取得手段により取得された障害時刻情報を参照して、移動体が障害物に到達する予想時刻が通行を妨げる時間帯にある場合、予想時刻から通行が許可されるまでの待機時間を加味した所要時間を算出するものである。
【0011】
この発明に係るナビゲーション装置は、記録媒体から障害時刻情報を読み込む情報取得手段を設けたものである。
【0012】
この発明に係るナビゲーション装置は、障害時刻情報に係る無線信号を受信する情報取得手段を設けたものである。
【0013】
この発明に係るナビゲーション方法は、経路上の障害物に関する障害時刻情報を参照して、移動体の現在位置から目的地まで、最短時間で移動可能な推奨経路を探索するようにしたものである。
【0017】
【発明の効果】
この発明に係るナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地を設定する設定手段と、位置検出手段により検出された移動体の現在位置から上記設定手段により設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通行を妨げる時間帯を有する経路上の障害物に関する障害時刻情報を取得する情報取得手段と、経路探索手段により探索された各経路の走行に要する所要時間を求める所要時間算出手段と、経路の中から所要時間算出手段により得られた所要時間に基づき最短時間で移動可能な推奨経路を選択する経路選択手段と、経路選択手段により選択された推奨経路を提示する提示手段とを備え、所要時間算出手段は、情報取得手段により取得された障害時刻情報を参照し て、移動体が障害物に到達する予想時刻が通行を妨げる時間帯にある場合、予想時刻から通行が許可されるまでの待機時間を加味した所要時間を算出するものである。
このことによって、現在位置から目的地まで最短時間で移動することができる推奨経路の探索精度を高めることができるとともに、障害物の存在を考慮して推奨経路を探索することができる効果がある。
【0018】
この発明に係るナビゲーション装置は、記録媒体から障害時刻情報を読み込む情報取得手段を設けたものである。
このことによって、障害時刻情報を簡単に取得することができる効果がある。
【0019】
この発明に係るナビゲーション装置は、障害時刻情報に係る無線信号を受信する情報取得手段を設けたものである。
このことによって、列車のダイヤが改正されたり、事故等の影響でダイヤが乱れても、推奨経路の探索精度を高めることができる効果がある。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
【0024】
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1によるナビゲーション装置を示す構成図であり、図において、1は移動体(例えば車両)の現在位置を検出する周知のGPS受信機(位置検出手段)で、アンテナ1aによりGPS衛星からの位置関連情報を受信するものである。2は道路、鉄道、踏切りなどの地理的情報である地図情報を取得するとともに、通行を妨げる時間帯を有する経路上の障害物(例えば踏切り)に関する障害時刻情報を取得するCD−ROM再生機(情報取得手段)であり、記録媒体となるCD−ROM2aには、地図情報と障害時刻情報が記録されている。
【0025】
3は車両の目的地を設定する操作器(設定手段)であり、カーソル移動器3aとセットボタン3bからなる。4はGPS受信機1、CD−ROM再生機2、操作器3からの各情報に基づいて、踏切りの障害状態に応じて最短時間で現在位置から目的地までの推奨経路を求めるマイクロコンピュータ(経路探索手段)であり、CPU4a、入力インタフェース4b、出力インタフェース4c、ROM4d、RAM4eから構成されている。5はマイクロコンピュータ4により求められた推奨経路に関する情報を表示するLCDパネル(提示手段)である。
【0026】
図2はLCDパネル5に表示された道路地図の一例を示すもので、D1〜D6は道路、N1〜N6は道路の始点または終点、Rは鉄道、Bは道路D2,D3が鉄道Rを跨ぐための陸橋、F3は踏切り、Cは車両の現在位置を示すマーク、Gは目的地を示すマーク、Mは操作器3によるカーソルである。
【0027】
この地図を作成するための地図情報の内、特に道路情報については図3に示されたメモリマップの形式でCD−ROM2aに記録されている。
例えば、道路D1は始点N1と終点N2からなる線分で、その始点N1及び終点N2の座標はそれぞれ座標(X1,Y1)、(X2,Y2)であり、実距離は10km、制限速度は60km/h、踏切り位置が「0」は踏切りが「ない」ことを示している。これらの道路情報に基づいて図2の道路が描画される。また、道路D5は、踏切り位置としてデータ「N5」が格納されているので、終点N5に踏切りが「ある」ことが示されており、踏切り番号「F3」から、CD−ROM2aに記録された図4のメモリマップに示す踏切りの時間情報を参照すると、踏切りの座標(X5,Y5)や、最初の遮断開始時刻1が7:00で、遮断終了時刻1が7:20であることなどが分かる。
【0028】
次に動作について説明する。
なお、図5及び図6はマイクロコンピュータ4の動作を示すフローチャートである。
まず、図5のステップST101において、GPS受信機1が検出した車両の現在位置の座標(X,Y)を入力する。次に、ステップST102において、この現在位置周辺の地図情報をCD−ROM再生機2から入力する。次に、ステップST103において、現在位置周辺の踏切りの時間情報をCD−ROM再生機2から入力する。次に、ステップST104において、CD−ROM再生機2からの地図情報をLCDパネル5に表示する。この動作によって、図2の道路D1〜D6、踏切りF3、陸橋B、鉄道Rなどが描画される。次に、ステップST105において、車両の現在位置を示すマークCをLCDパネル5に表示する(図2参照)。次に、ステップST106において、操作器3が操作されたか否かを検出し、操作がなければ、ステップST101へ戻り同様の動作を行う。操作があれば、目的地の設定処理(ステップST107)を行う。
【0029】
このステップST107の処理においては、LCDパネル5に表示されたカーソルM(図2参照)を使用者がカーソル移動器3aで移動させ、使用者の所望の位置でセットボタン3bを押すことにより、目的地が設定でき、目的地のマークGが描画される。
【0030】
次に、ステップST108において、推奨経路探索処理が行われる。この処理の詳細は図6に示すように、まず、ステップST201において、車両の現在位置Cから目的地Gまでの取り得る経路の候補を探索する。図2に示した例では、現在位置Cから目的地Gに至る経路は2種類あり、即ち、第一の経路は、D5,D6、第二の経路はD2,D3,D4である。現在位置Cから目的地Gへ最短距離で到達することを条件とした場合では、図3に示す地図情報から得られる実距離のデータから各経路の総距離を計算すると、第一経路では20kmとなり、第二経路では30kmとなるので、第一経路の方が最短距離となることが分かる。もし、第一経路の途中に踏切りF3がなければ、図3に示した道路の制限速度を考慮した各道路の所要時間を基に計算することにより、第一経路の所要時間は20分、第二経路の所要時間は30分となり、第一経路の方が最短時間で到達できる経路となる。
【0031】
しかし、実際には、第一経路の途中には踏切りF3があるため、車両が踏切りF3に到達したときに踏切りF3が開いている場合は第二経路よりも最短時間で目的地へ到達できるが、ちょうど踏切りが閉じたときに踏切りに到着した場合は、踏切り待ち時間が20分間あるため、現在位置Cから目的地Gへの所要時間は40分となる。従って、踏切りF3を含む第一経路を選択した場合は車両が踏切りに到達した時刻によって、第二経路より短くなる場合と、長くなる場合が生じることになる。
【0032】
そこで、この実施の形態1では、図6に示す処理を行うことによって、常に最短時間で目的地へ到着できるようにする。まず、ステップST201において、取り得る経路の候補を探索し、その結果、第一経路から第N経路までのN個の経路を抽出したとする。次に、ステップST202において、繰り返し演算のためのパラメータnに初期値1を設定する。次にステップST203において、第n経路に踏切りを含むか否かを判断し、含まなければステップST204において、図3の地図情報から所要時間を計算する。ここで、第n経路の所要時間をT(n)とする。
【0033】
ステップST203において、第n経路に踏切りを含むと判断された場合は、ステップST205で、車両の現在位置Cから踏切りF3までの所要時間Taを計算する。次に、現在時刻Tにこの時間Taを加算することによって、踏切り到達予想時刻T+Taを計算する。次に、ステップST207において、踏切り到達予想時刻T+Taと図4の踏切りの時間情報に基づいて、踏切りの待ち時間Tbを計算する。次に、ステップST208で、踏切りF3から目的地Gまでの所要時間Tcを計算し、ステップST209で、各時間Ta,Tb,Tcの合計を求め、そのときの車両の現在位置Cから目的地Gまでの所要時間を求める。
【0034】
次に、ステップST204またはステップST209を実行すると、ステップST210で、第N経路まで上記演算をN回実施したか否かを判断し、まだであればステップST211でパラメータnを更新し、実施完了であればステップST212で第1経路から第N経路までの全ての経路の中で、最小の所要時間T(n)minを算出し、ステップST213で、この最小の所要時間T(n)minに対応する第n経路を推奨経路として設定し、図5のメインルーチンのステップST109に戻り、T(n)minに対応する経路を表示する。この表示方法としては、例えば推奨経路が道路D5,D6とすると、その道路の線幅を他の道路の線幅よりも太くしたり、予め定めた特徴のある色で、他の道路と区別できるようにするなどの方法が考えられる。
【0035】
以上の動作を具体的な時刻を例にとり説明すると、まず、車両の現在位置が点N2にあるとして、その時の時刻Tが6時55分であるとすると、ステップST205での計算で踏切りまでの所要時間Taは10分間となるので、ステップST206で計算される踏切り到達予想時刻T+Taは7時5分となる。この時刻は図4の踏切りの時間情報を参照すると、踏切りの遮断時間7時から7時20の間に該当することになり、踏切りの待ち時間Tbは15分となる。次いで、踏切りF3から目的地Gまでの所要時間Tcは図3の地図情報から10分であることが分かるので、ステップST209で求まる合計所要時間T(1)は35分となる。
【0036】
一方、ステップST204で計算される第二経路での所要時間T(2)は図3の地図情報を参照して30分であることが求められるので、6時55分にN2を出発する場合は、踏切りF3を通る第一経路D5,D6より、陸橋Bを通る第二経路D2,D3,D4の方が最短時間で到達できる経路となるので、ステップST212では第二経路D2,D3,D4が推奨経路として設定される。
【0037】
また、上記と同様に、車両の現在位置が点N2にあるとして、その時の時刻Tが7時5分であるとすると、ステップST205での計算でTaは同じく10分間となるので、ステップST206で計算される踏切り到達予想時刻T+Taは7時15分となる。この時刻から図4の踏切り情報を参照すると、同じく踏切りF3の遮断時間7時から7時20の間に該当することになり、踏切りF3の待ち時間Tbは5分となる。次いで、踏切りF3から目的地Gまでの所要時間Tcは同じく10分であるので、ステップST209で求まる合計所要時間T(1)は25分となる。
【0038】
一方、第二経路での所要時間T(2)は同じく30分であるので、7時5分にN2を出発する場合は、陸橋Bを通る第二経路より、踏切りF3を通る第一経路の方が最短時間で到達できる経路となるので、ステップST213では第一経路D5,D6が推奨経路として設定される。
【0039】
また、踏切りF3での到達予想時刻が踏切りF3の遮断中でない時刻の場合は、最短時間20分で目的地に到達できるのは言うまでもない。
従って、この実施の形態1では、車両の踏切り到達時刻と踏切りの遮断時刻とを考慮することによって、任意の時刻において、常に最短時間で目的地に到達できる推奨経路を使用者に提示できる。
【0040】
なお、この実施の形態1では、障害物として踏切りについて説明したが、これに限らず、河川に架かった跳ね橋などに適用できることは言うまでもない。
【0041】
また、この実施の形態1では、移動体として車両について説明したが、これに限らず、船舶や歩行者であっても適用できることは言うまでもない。
【0042】
実施の形態2.
図7はこの発明の実施の形態2によるナビゲーション装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
【0043】
6は移動体の外部に設けられた基地局(図示せず)から最新の踏切りの障害時間情報をインターネット経由で受信する無線電話機(情報取得手段)であり、6aは無線電話機6のアンテナである。7は推奨経路をアナウンスするスピーカ(提示手段)である。
【0044】
次に動作について説明する。
上記実施の形態1では、CD−ROM2bに記録された障害時間情報を読み込んで再生するものについて示したが、CD−ROM2bには踏切りの障害時間情報を記録せず、地図情報のみ記録し、移動体の外部に設けられた基地局から最新の踏切りの障害時間情報をインターネット経由で、無線電話機6が受信するようにしてもよい(図5のステップST103で、CD−ROM再生機2からの入力に代えて、インターネットを介した最新の踏切り情報を入力するようにしている)。
【0045】
また、推奨経路を表示する方法として、上記実施の形態1ではLCDパネル5に表示させたが、この実施の形態2では、スピーカ7を設けることにより、移動体が交差点に接近すると、その手前で「次の交差点を右折して下さい」のように音声で案内するようにしてもよい。これにより、運転者はLCDパネル5を目視しなくても、採るべき経路を選択できるので、安全性が向上するものである。
その他の構成及び動作については上記実施の形態1と同様であるので省略する。
【0046】
この実施の形態2では上記のように踏切りの時間情報をインターネットを介して取得することにより、列車のダイヤが改訂されたときや、事故などでダイヤが乱れたときにも正確に最短時間となる推奨経路を求めることができる。その他の作用効果については上記実施の形態1と同様である。
【0047】
以上のように、この発明に係るナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、道路の途中にあって通行の可否が時刻と共に変化する障害物に関する時間的な障害状態を示す障害物時間情報を取得し、障害物の障害状態の時刻に応じて最短時間で移動体の現在位置から目的地まで推奨経路を求め、これを表示する装置として、より最短時間で目的地に到達できる移動体用のナビゲーション装置に用いるのに適している。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【図1】 この発明の実施の形態1によるナビゲーション装置を示す構成図である。
【図2】 LCDパネルに表示された地図を示す説明図である。
【図3】 CD−ROMに記録された地図情報のメモリマップを示す表図である。
【図4】 CD−ROMに記録された踏切りに関する障害時間情報のメモリマップを示す表図である。
【図5】 マイクロコンピュータのROMに格納されたプログラムによる動作を示すメインルーチンのフローチャートである。
【図6】 マイクロコンピュータのROMに格納されたプログラムによる動作を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図7】 この発明の実施の形態2によるナビゲーション装置を示す構成図である。
Claims (3)
- 移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
目的地を設定する設定手段と、
上記位置検出手段により検出された移動体の現在位置から上記設定手段により設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
通行を妨げる時間帯を有する経路上の障害物に関する障害時刻情報を取得する情報取得手段と、
上記経路探索手段により探索された各経路の走行に要する所要時間を求める所要時間算出手段と、
上記経路の中から上記所要時間算出手段により得られた所要時間に基づき最短時間で移動可能な推奨経路を選択する経路選択手段と、
上記経路選択手段により選択された推奨経路を提示する提示手段とを備え、
上記所要時間算出手段は、上記情報取得手段により取得された障害時刻情報を参照して、移動体が障害物に到達する予想時刻が通行を妨げる時間帯にある場合、上記予想時刻から通行が許可されるまでの待機時間を加味した所要時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 情報取得手段は、記録媒体から障害時刻情報を読み込むことを特徴とする請求の範囲第1項記載のナビゲーション装置。
- 情報取得手段は、障害時刻情報に係る無線信号を受信することを特徴とする請求の範囲第1項記載のナビゲーション装置。
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