JP4245777B2

JP4245777B2 - 誘導電動機の制御装置および制御方法

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Publication number: JP4245777B2
Application number: JP2000154728A
Authority: JP
Inventors: 慎二西村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
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Filing date: 2000-05-25
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Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
この発明は、誘導電動機の起動時のトルクアップのための制御装置および制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の誘導電動機では、ベクトル制御またはフィールドオリエンテッド制御と呼ばれる制御方法を用いることで、励磁電流成分とトルク電流成分を独立に制御することができる。起動時には、まず励磁電流を流し、磁束が確立した後、トルク電流を流して起動する。
【０００３】
また、定格励磁電流以上の励磁電流を流して磁束を素早く立ち上げ、磁束が定格値となったところで励磁電流を定格値に戻し、その後トルク電流を流して起動する「フォーシング」と呼ばれる制御方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、インバータに用いられるスイッチング素子には電流の制限があるため、励磁電流の２乗＋トルク電流の２乗の平方根がスイッチング素子の電流制限を越えて流すことはできない。従って、この制約範囲内で最大トルクを得る励磁電流、トルク電流の配分を決定する必要があり、これ以上のトルクを得るには、電流容量が大きい高価なスイッチング素子が必要であった。
【０００５】
そこで、本発明は、電流容量が大きい高価なスイッチング素子を必要とせずに、誘導電動機の起動時のトルクアップを図ることができる誘導電動機の制御装置および制御方法を得ることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の一側面によれば、誘導電動機をベクトル制御する制御装置であって、前記誘導電動機の１次電流を検出する電流検出器と、前記電流検出器の出力と１次周波数ωを積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算する電流演算部と、トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成する電流指令値演算部と、前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令値と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令値とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数ω s を演算するすべり周波数演算部と、前記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出器と、前記すべり周波数演算部から出力されたすべり周波数ω s と、前記回転速度検出器の出力とを加算して前記１次周波数ωとする加算器と、前記１次電流のｄ軸電流成分およびｑ軸電流成分がぞれぞれ、ｄ軸電流成分指令値およびｑ軸電流成分指令値に追従するように前記誘導電動機の１次電流を制御する電流制御部と、前記誘導電動機の起動時に、ｄ軸電流成分指令値を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令値と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令値をゼロまで減少させると同時にｑ軸電流成分指令値を増加させる起動部とを備える誘導電動機が提供される。
【０００７】
好ましくは、前記起動部は、前記ｄ軸電流成分指令値をゼロまで減少させると同時に前記ｑ軸電流成分指令値iqs*をiqs*=（Ｉmax²−ids*²）^1/2まで増加させる。
【００１０】
好ましくは、前記誘導電動機の制御装置は、前記ｄ軸電流成分を入力して磁束推定値を出力する磁束推定部と、起動時には、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記起動部による制御に切り替え、前記磁束推定値が所定値になったとき、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記電流指令値演算部によるトルク指令値に基づく制御に切り替える切替部とを更に備えるものである。
【００１１】
好ましくは、前記切替部は、前記ｑ軸電流成分指令値が所定値以下の場合には、前記起動部による制御への切り替えを行わないものである。
【００１２】
本発明の更に他の側面によれば、１次巻線および２次巻線を有する誘導電動機の１次巻線に流れる電流を制御するインバータを有する誘導電動機の制御方法であって、前記誘導電動機の１次電流を検出するステップと、前記検出された１次電流と１次周波数を積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算するステップと、トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成するステップと、前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数を演算するステップと、前記誘導電動機の回転速度を検出するステップと、前記演算されたすべり周波数と前記検出された回転速度とを加算して前記１次周波数として出力するステップと、前記誘導電動機の起動時に、前記ｄ軸電流成分指令を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令をゼロまで減少させると同時に、前記ｑ軸電流成分指令を増加させるステップとを備える誘導電動機の制御方法が提供される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
【００１６】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る誘導電動機の制御装置を示すブロック図である。この図において、誘導電動機の制御装置は、図示しない誘導電動機の励磁電流成分idsとトルク電流成分iqsとを指令値に基づき制御する電流制御部１と、トルク指令τm*を入力して、励磁電流成分（ｄ軸電流成分）の指令値ids*とトルク電流（ｑ軸電流成分）の指令値iqs*とを演算する電流指令値演算部３と、起動時に少なくとも励磁電流指令ids*を減少させると同時にトルク電流指令iqs*を増加させる起動部５とを備える。
【００１７】
また、制御装置は、さらに、誘導電動機の１次電流を検出する電流検出器７と、電流検出器７から出力されるｕ相電流iusおよびｖ相電流ivsと、後述する１次周波数ωを積分して演算された電気角θとから、誘導電動機の１次電流であるｄ軸電流idsおよびｑ軸電流iqsを演算する座標変換回路である電流演算部９と、その電流演算部９から出力されたｄ軸電流成分idsおよびｑ軸電流成分iqsと誘導電動機の定数とからすべり周波数ωsを演算するすべり周波数演算部１１と、誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出器１３と、すべり周波数ωsと回転速度検出器１３の出力（誘導電動機の回転速度）ωrとを加算して１次周波数ωを演算する加算器１５と、加算器１５の出力である１次周波数ωを積分して電気角θを求める積分器１７とを備える。
【００１８】
電流制御部１は、電流指令値演算部３或いは起動部５の出力ids*から電流演算部９の出力idsを減算する第１減算器１９と、電流指令値演算部３或いは起動部５の出力iqs*から電流演算部９の出力iqsを減算する第２減算器２１と、第１減算器１９の出力を増幅してｄ軸電圧指令Vds*を演算する第１電流制御器２３と、第２減算器２１の出力を増幅してｑ軸電圧指令Vqs*を演算する第２電流制御器２５と、第１電流制御器２３の出力Vqs*、第２電流制御器２５の出力Vqs*と積分器１７の出力θから、ｕ相電圧指令Vus*、ｖ相電圧指令Vvs*、ｗ相電圧指令Vws*を演算して、ｄ軸電流成分idsおよびｑ軸電流成分iqsを所定の値に制御する電圧指令演算回路２７とを備える。
【００１９】
また、電流演算部９から出力されるｄ軸電流成分は磁束推定部２９に入力され、ここでｄ軸電流成分より、誘導電動機の２次巻線により生成される磁束の推定値が演算される。
【００２０】
さらに、起動部５は、起動時に、所定のｄ軸電流成分指令ids*およびｑ軸電流成分指令iqs*を出力する。起動部５の出力および電流指令値演算部３の出力とは切替部３１により選択的に切り替えられる。
【００２１】
切替部３１は、トルク指令値τｍ*、回転速度検出器１３の出力（誘導電動機の回転速度）ωr、磁束推定部２９の出力（磁束推定値）を入力して、回転速度が零より大きく（誘導電動機の作動時）、トルク指令値τｍ*が所定値以上である場合に、磁束推定部２９により求められた磁束推定値が所定値を越えたとき、電流制御部１の入力を、起動部５の出力から電流演算部９の出力に切り替える。
【００２２】
電流演算部９により行われるｕ相電流iusおよびｖ相電流ivsから、回転子と共に回転するｄ、ｑ軸座標上の電流ids、iqsへの換算は、次式により求められる。
ids ＝(３／２)^1/2ius cosθ+((１／２)^1/2ius + ２^1/2ivs）sinθ
iqs ＝((１／２)^1/2ius +２^1/2ivs) cosθ + (３／２)^1/2ius sinθ
【００２３】
また、電圧指令演算回路２７によるｄ、ｑ軸座標上の電圧指令Vds*、Vqs*からｕ、ｖ、ｗ各相の電圧指令Vus*、Vvs*、Vws*への換算は、次式により求められる。
Vus* ＝(２／３)^1/2(Vds* cosθ- Vqs* sinθ)
Vvs* ＝(1/2)^1/2(Vds*sinθ+Vqs*cosθ)-(1/6)^1/2(Vds* cosθ-Vqs* sinθ)
Vws ＝ - Vus* - Vvs*
【００２４】
さらに、すべり周波数演算部１１により演算されるすべり周波数ωsは、誘導電動機の２次抵抗をRr、２次インダクタンスをLrとすると、
ωs ＝ (Rr/φdr)(M/Lr)iqs
φdr ＝ Mids/(1 + (Lr/Rr)P)
P：微分演算子
で与えられるから、idsが変化しない定常時では、
ωs ＝ (Rr/Lr)(iqs/ids)
または
ωs ＝ (Rr/Lr)(iqs*/ids*)
で求められる。
【００２５】
１次周波数ωは、前記すべり周波数ωsと誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出器、例えばエンコーダ、レゾルバ、パルスジェネレータ、速度推定部などの速度出力ωrとを、加算器１５により加算して求められる。また、１次周波数ωを積分器１７により積分して電気角θが求められる。
【００２６】
通常の運転状態では、外部からのトルク指令τm*が電流指令値演算部３に入力され、所定のｄ軸電流成分指令ids*およびｑ軸電流成分指令iqs*が電流指令値演算部３により演算され、前記ｄ軸電流成分ids、ｑ軸電流成分iqsとの差が第１減算器１９及び第２減算器２１により各々求められ、更に第１、第２電流制御器２３、２５によりＰＩ制御（比例、積分制御）されてd、q軸上の電圧指令Vds*、Vqs*が生成され、電圧指令演算回路２７によりｕ、ｖ、ｗ各相の電圧指令Vus*、Vvs*、Vws*に変換されて出力される。
【００２７】
以上のように制御すると、極対数をＰｍ、励磁インダクタンスをＭとすれば、トルクτは次式により表される。
τ＝ Pm(M²/Lr)ids・iqs
【００２８】
ところが、電流を制御するスイッチング素子には最大電流の制限があるため、（ids²＋iqs²）^1/2 を制限範囲以内にする必要がある。従って、電流の制限をImaxとすれば、最大トルクを得るids、iqsは、
ids＝iqs＝(１／２)^1/2Ｉmax
となり、最大トルクは
τmax＝（Ｐｍ／２）（Ｍ²／Ｌr）Ｉmax²
となる。
【００２９】
次に、起動時の制御について図２を参照して説明する。
図２は誘導電動機の電流、磁束、トルクおよび回転速度を表す波形図であり、（ａ）は一次側のｄ軸電流成分（ステータの励磁電流）idsの波形図、（ｂ）は一次側のｑ軸電流成分（ステータのトルク電流）iqsの波形図、（ｃ）は二次側のｄ軸電流成分（ロータの励磁電流）idrの波形図、（ｄ）は二次側のｑ軸電流成分（ロータのトルク電流）iqrの波形図、（ｅ）は一次側のｄ軸電流成分idsおよびｑ軸電流成分iqsを合成した波形図、（ｆ）は誘導電動機に発生するｄ軸磁束φdrの波形図、（ｇ）は誘導電動機に発生するトルクτの波形図、（ｈ）は誘導電動機の回転速度ωrを表す図である。
【００３０】
誘導電動機の起動時には、すなわち、誘導電動機の回転速度ωrが零より大きくなり、トルク指令値τｍ*が所定値以上であり、磁束推定部２９による磁束推定値が所定値以上のとき、d、q軸の電流成分指令ids*、iqs*が切替部３１により起動部５の出力に切り替えられる。
【００３１】
まず、図２（ａ）、（ｂ）において、ｔ＝０．５秒で、起動部５よりiqs*=０、ids*=Imaxが出力され、励磁電流が流れる。このとき、ｄ軸磁束φdrは時定数Lr/Rrで立ち上がるため、、図２（ｆ）で示すように、ｄ軸電流idsに対して若干遅れることになる。充分な時間経過後（図２（ｆ）のｔ＝１秒）、ｄ軸磁束φdrがids・Ｍとほぼ等しくなってから、d、q軸の電流成分指令ids*=0、iqs*=Imaxとする。すなわち、励磁電流に対して位相が電気角で９０度進んでいるトルク電流が流れる。ｄ軸磁束φdrは立ち上がるのが遅れたように、減少するのにも遅れを生じるため、この様に電流を切り替えた場合、徐々に磁束が減少するので、図３に示すように、d、q軸電流成分ids、iqsは瞬間的に、ids＝Ｉmax、iqs＝Ｉmaxとなり、このとき得られるトルクτは、
τ＝Ｐｍ（Ｍ²／Ｌr）ids・iqs＝Ｐｍ（Ｍ²／Ｌr）Ｉmax²
となり、図２（ｇ）に示すように、トルクτはこの最大値から徐々に減少する。従って、切替部３１のスイッチング素子の電流容量を増やすことなく、瞬時で見た最大トルクは、上述した通常時の最大トルク［τmax＝（Ｐｍ／２）（Ｍ²／Ｌr）Ｉmax²］の２倍得られることになる。
【００３２】
以上のようにこの発明では、まず励磁電流を流し、磁束が確立した後に、励磁電流をその磁束を維持できないところまで減らし、励磁電流の分もトルク電流に振り分けて起動トルクを増加させるものである。また、磁束が確立した後は、励磁電流を減らしても磁束は時定数で減衰するため、しばらくは磁束が残るので、この磁束に対しトルク電流を流して大きな起動トルクを得るものである。
【００３３】
尚、以上の説明では、切替部３１は、誘導電動機の回転速度ωrが零より大きく、トルク指令値τｍ*が所定値以上であり、磁束推定部２９による磁束推定値が所定値以上のとき、d、q軸の電流成分指令ids*、iqs*を起動部５の出力に切り替えるものとして説明したが、必要に応じて、トルク指令値τm*が所定値以上のとき、或いは磁束推定部２９による磁束推定値が所定値以上のとき、d、q軸の電流成分指令ids*、iqs*を切替部３１により起動部５の出力に切り替えるようにしてもよい。
【００３４】
実施の形態２．
また、磁気飽和により、ｄ軸電流成分idsを例えばImax／２^1/2 以上流しても磁束が増えない場合の制御について、図４を参照して説明する。図４の（ａ）〜（ｈ）は図２の（ａ）〜（ｈ）と同様であり説明は省略する。まず、ｄ軸電流成分idsを磁気飽和を生じる最小電流値にして、すなわちids＝ Imax／２^1/2 として磁束を立ち上げる（図４(a)）。その後、ids=0（図４（ａ））、iqs=Imax（図４（ｂ））とすれば、磁束（図４（ｆ））はids= Imax／２^1/2 相当から次第に減少するため、トルクτ（図４（ｇ））は、
τ＝Ｐｍ／２^1/2（Ｍ²／Ｌr）Ｉmax²
から次第に低下するようになる。即ち、idsを一定に流し続けるよりも最大２^1/2
倍のトルクが得られる。
【００３５】
実施の形態３．
前記実施の形態１および２では、ｄ軸電流成分idsを所定値から零に変化させたが、例えば、所定値から、それよりも小さな値、好ましくはその１／２程度に変化させても良い。図５はこのときの制御動作を表す波形図で、（ａ）〜（ｈ）は図２の（ａ）〜（ｈ）と同様であり、説明は省略する。例えば、 ids＝Imax／２^1/2 （図５（ａ））として磁束を立ち上げ、その後、ids= Imax／２（２）^1/2（図５（ａ））、iqs=Imax（１−（１／２(２)^1/2）²）^1/2＝Ｉmax（０．８７５）^1/2 （図５（ｂ））とすれば、磁束（図５（ｆ））はids=Imax／２^1/2 相当から次第に減少するため、トルクτ（図５（ｇ））は次式のようになる。
τ＝（（０．８７５）^1/2／２^1/2）（ＰｍＭ²／Ｌr）Ｉmax²
＝０．６６１（ＰｍＭ²／Ｌr）Ｉmax²
従って、定常時に比べて最大約１．３倍のトルクが得られると共に、磁束は、ids＝Imax／２^1/2相当からids＝Imax／2（２）^1/2相当へ減少するため、磁束の持続時間が長くなり、トルクの減少が遅くなる。
【００３６】
このように、ｄ軸電流成分がｄ軸電流成分指令値とほぼ等しくなった後、ｄ軸電流成分指令値を所定値に減少させることにより、起動時の磁束の持続時間を前記所定値に応じて長くすることができ、トルクの減少をそれだけ遅らせることができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る誘導電動機の制御装置によれば、誘導電動機をベクトル制御する制御装置であって、前記誘導電動機の１次電流を検出する電流検出器と、前記電流検出器の出力と１次周波数ωを積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算する電流演算部と、トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成する電流指令値演算部と、前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令値と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令値とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数ω s を演算するすべり周波数演算部と、前記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出器と、前記すべり周波数演算部から出力されたすべり周波数ω s と、前記回転速度検出器の出力とを加算して前記１次周波数ωとする加算器と、前記１次電流のｄ軸電流成分およびｑ軸電流成分がぞれぞれ、ｄ軸電流成分指令値およびｑ軸電流成分指令値に追従するように前記誘導電動機の１次電流を制御する電流制御部と、前記誘導電動機の起動時に、ｄ軸電流成分指令値を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令値と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令値をゼロまで減少させると同時にｑ軸電流成分指令値を増加させる起動部とを備えるので、電流容量が大きなスイッチング素子を必要とすることなく、誘導電動機の起動時のトルクを増大させることができる効果がある。
【００３８】
また、前記起動部は、前記ｄ軸電流成分指令値 ids* をゼロまで減少させると同時に前記ｑ軸電流成分指令値iqs*をiqs*=（Ｉmax²−ids*²）^1/2まで増加させることにより、電流容量が大きなスイッチング素子を必要とすることなく、誘導電動機の起動時のトルクを増大させることができる効果がある。
【００４１】
また、本発明に係る前記誘導電動機の制御装置は、前記ｄ軸電流成分を入力して磁束推定値を出力する磁束推定部と、起動時には、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記起動部による制御に切り替え、前記磁束推定値が所定値になったとき、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記電流指令値演算部によるトルク指令値に基づく制御に切り替える切替部とを更に備えるので、起動時に大きなトルクが必要な場合だけ起動部による制御を行い、起動後に磁束推定部による磁束推定値が所定値以下になった場合に、電流指令演算部による制御に切り替えてトルク指令値に基づく通常の制御を行うことができる効果がある。
【００４２】
さらに、前記切替部は、前記ｑ軸電流成分指令値が所定値以下の場合には、前記起動部による制御への切り替えを行わないようにするので、起動時に大きなトルクが必要ない場合には、起動部による不必要な制御を行わないようにすることができる。
【００４３】
さらにまた、本発明に係る誘導電動機の制御方法によれば、１次巻線および２次巻線を有する誘導電動機の１次巻線に流れる電流を制御するインバータを有する誘導電動機の制御方法であって、前記誘導電動機の１次電流を検出するステップと、前記検出された１次電流と１次周波数を積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算するステップと、トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成するステップと、前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数を演算するステップと、前記誘導電動機の回転速度を検出するステップと、前記演算されたすべり周波数と前記検出された回転速度とを加算して前記１次周波数として出力するステップと、前記誘導電動機の起動時に、前記ｄ軸電流成分指令を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令をゼロまで減少させると同時に、前記ｑ軸電流成分指令を増加させるステップとを備えるので、電流容量が大きなスイッチング素子を必要とすることなく、誘導電動機の起動時のトルクを増大させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る誘導電動機の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る制御特性を表す波形図である。
【図３】本発明の制御装置の起動時の最大トルクと通常運転時の最大トルクとの比較を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る制御特性を表す波形図である。
【図５】本発明の実施の形態３に係る制御特性を表す波形図である。
【符号の説明】
１電流制御部、３電流指令値演算部、５起動部、７電流検出器、９電流演算部、１１周波数演算部、１３回転速度検出器、１５加算器、１７積分器、１９第１減算器、２１第２減算器、２３第１電流制御器、２５第２電流制御器、２７電圧指令演算回路、２９磁束推定部、３１切替部。

Claims

誘導電動機をベクトル制御する制御装置であって、
前記誘導電動機の１次電流を検出する電流検出器と、
前記電流検出器の出力と１次周波数ωを積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算する電流演算部と、
トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成する電流指令値演算部と、
前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令値と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令値とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数ω s を演算するすべり周波数演算部と、
前記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出器と、
前記すべり周波数演算部から出力されたすべり周波数ω s と、前記回転速度検出器の出力とを加算して前記１次周波数ωとする加算器と、
前記１次電流のｄ軸電流成分およびｑ軸電流成分がぞれぞれ、ｄ軸電流成分指令値およびｑ軸電流成分指令値に追従するように前記誘導電動機の１次電流を制御する電流制御部と、
前記誘導電動機の起動時に、ｄ軸電流成分指令値を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令値と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令値をゼロまで減少させると同時にｑ軸電流成分指令値を増加させる起動部と
を備える誘導電動機の制御装置。
前記起動部は、前記ｄ軸電流成分指令値をゼロまで減少させると同時に前記ｑ軸電流成分指令値iqs*をiqs*=（Ｉmax²−ids*²）^1/2まで増加させることを特徴とする請求項１記載の誘導電動機の制御装置。
前記ｄ軸電流成分を入力して磁束推定値を出力する磁束推定部と、
起動時には、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記起動部による制御に切り替え、前記磁束推定値が所定値になったとき、前記ｄ、ｑ軸電流成分指令値を前記電流指令値演算部によるトルク指令値に基づく制御に切り替える切替部と
を更に備える請求項１記載の誘導電動機の制御装置。
前記切替部は、前記ｑ軸電流成分指令値が所定値以下の場合には、前記起動部による制御への切り替えを行わないようにする請求項３記載の誘導電動機の制御装置。
１次巻線および２次巻線を有する誘導電動機の１次巻線に流れる電流を制御するインバータを有する誘導電動機の制御方法であって、
前記誘導電動機の１次電流を検出するステップと、
前記検出された１次電流と１次周波数を積分して演算された電気角とを入力して、前記１次電流のｄ軸及びｑ軸電流成分を演算するステップと、
トルク指令に基づいて、ｄ軸電流成分に対するｄ軸電流成分指令値と、ｑ軸電流成分に対するｑ軸電流成分指令値とを作成するステップと、
前記１次電流のｄ軸電流成分もしくはｄ軸電流成分指令と、前記１次電流のｑ軸電流成分もしくはｑ軸電流成分指令とを入力して前記誘導電動機の定数を用いた所定の関数演算により、前記誘導電動機のすべり周波数を演算するステップと、
前記誘導電動機の回転速度を検出するステップと、
前記演算されたすべり周波数と前記検出された回転速度とを加算して前記１次周波数として出力するステップと、
前記誘導電動機の起動時に、前記ｄ軸電流成分指令を所定値とし、前記ｄ軸電流成分がほぼ前記ｄ軸電流成分指令と等しくなった後、前記ｄ軸電流成分指令をゼロまで減少させると同時に、前記ｑ軸電流成分指令を増加させるステップと
を備える誘導電動機の制御方法。