JP4233239B2 - 電気車制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気車の速度センサレストルク制御装置に関するものであり、特に一次角周波数の零通過を実現するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は一従来例を示すブロック図であり、１は誘導機、２は電流検出器、３は速度演算器、４はトルク制御手段、５は電力変換器である。
図６において、電流検出器２は誘導機１に流れる電流ｉを検出する。速度演算器３においては、誘導機１の電流ｉと電圧ｖを入力し、次式
【０００３】
【数１】
【０００４】
を用いて、一次角周波数ω１とすべり角周波数ωｓと回転子角速度ωｍを演算する。
ここで、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２は誘導機１の定数であり、各々、一次抵抗、二次抵抗、一次自己インダクタンス、二次自己インダクタンスである。また、ｉ２は誘導機１の二次電流である。
【０００５】
トルク制御手段４は、電流ｉと回転子角速度ωｍを基に、誘導機１のトルクを制御するためのトルク制御電圧指令ｖＴ＊を作成する。電力変換器５は、トルク制御電圧指令ｖＴ＊を増幅して、誘導機１に電力を供給する。
以上の構成により、速度センサレスにおいても、速度演算器で回転子速度ωｍを演算することにより、誘導機１のトルクが制御可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
［数式１］を見ると、一次角周波数ω１が零の場合、誘導機１は一次抵抗Ｒ１によってのみ電圧ｖと電流ｉの関係が成立し、二次電流ｉ２の影響を全く受けない。このことは、ω１＝０においては、二次電流ｉ２を求めることが不可能であり、すべり角周波数ωｓと回転子角速度ωｍを電圧ｖと電流ｉだけでは演算できないことを示す。
よって、一次角周波数ω１が零近傍では速度演算器３の出力である回転子角速度ωｍには誤差が生じ、誘導機１のトルク制御が正確に行えなくなる。回転子角速度ωｍの誤差が大きくなれば、誘導機１は脱調し、トルク制御は全く不能となり、一次角周波数ω１は零近傍に留まってしまう。
【０００７】
しかし、電気車を上り勾配上で発進させる場合、機械ブレーキ緩めと運転台指令とのタイミングがずれると、電気車が後退している状態から誘導機１のトルク制御を開始することになり、一次角周波数ω１が零になることがある。
さらに、電気車を電気ブレーキで停止させる場合も、一次角周波数ω１が零を通過する。
【０００８】
このような状態で上記理由によりトルク制御不能となった場合、誘導機１のトルクは無くなり、上り勾配では電気車は後退し続け、電気ブレーキでは電気車は停止しない。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために以下の手段を施す。
請求項１においては、一次角周波数指令ω１＊を入力しパターン電圧指令ｖｐ＊を出力するパターン作成器７と、一次角周波数指令ω１＊及び一次角周波数ω１によりトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を選択し誘導機電圧指令ｖ＊とする選択器８を新たに追加し、誘導機電圧指令ｖ＊をトルク制御電圧指令ｖＴ＊の代わりに電力変換器５に入力する。
【００１０】
パターン作成器７に磁束分電流指令ｉΦ＊とトルク分電流指令ｉτ＊を新たに入力する。パターン作成器７を以下の構成とする。（１）一次角周波数指令ω１＊を積分して磁束位相角θ１を演算する積分器７０１（２）磁束分電流指令ｉΦ＊を入力し磁束分電圧指令ｖΦ＊を、次式
【００１１】
【数２】
【００１２】
から出力する磁束電圧指令演算器７０２
（３）トルク分電流指令ｉτ＊と一次角周波数指令ω１＊を入力しトルク分電圧指令ｖτ＊を次式
【００１３】
【数３】
【００１４】
から出力するトルク電圧指令演算器７０３
（４）磁束分電圧指令ｖΦ＊とトルク分電圧指令ｖτ＊と磁束位相角θ１を入力しパターン電圧指令ｖｐ＊を出力する逆回転座標変換器７０４
【００１５】
電流ｉと磁束位相角θ１を入力しｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを出力する回転座標変換器７０５と、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄを入力しｄ軸電圧指令ｖｄ＊を出力するｄ軸電流制御器７０６と、ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑを入力しｑ軸電圧指令ｖｑ＊を出力するｑ軸電流制御器７０７と、磁束分電圧指令ｖΦ＊とｄ軸電圧指令ｖｄ＊とｄ軸電流指令ｉｄ＊を入力し磁束分電流ｉΦを出力する磁束分電流推定器７０８と、トルク分電圧指令ｖτ＊とｑ軸電圧指令ｖｑ＊とｑ軸電流指令ｉｑ＊を入力しトルク分電流ｉτを出力するトルク分電流推定器７０９と、磁束分電流ｉΦに最大値を付けｄ軸電流指令ｉｄ＊とする磁束分制限器７１０と、トルク分電流ｉτに最大値を付けｑ軸電流指令ｉｑ＊とするトルク分制限器７１１とを新たに設ける。磁束分電圧指令ｖΦ＊の代わりにｄ軸電圧指令ｖｄ＊、トルク分電圧指令ｖτ＊の代わりにｑ軸電圧指令ｖｑ＊を逆回転座標変換器７０４に入力する。
【００１６】
以上の手段を施すことにより、回転子角速度ωｍを用いない電圧パターンを誘導機１に印加可能となる。また、 ［数２］及び［数３］で与えられるパターン電圧指令ｖｐ＊は、誘導機１の定常状態式であるため、誘導機１のトルクを容易に出すことができる。
【００１７】
しかし、負荷と一次角周波数指令ω１＊の変化がマッチしていない状態、特に、負荷が重いときに一次角周波数指令ω１＊の変化率を大きくすると、誘導機１のすべりが大きくなり、電流ｉが過大になる。請求項３では、磁束分制限器７１０とトルク分制限器７１１で制限されたｄ軸電流指令ｉｄ＊、ｑ軸電流指令ｉｑ＊を用いて、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で電流制御することにより、過大な電流が誘導機１に流れることは無い。
【００１８】
運転指令Ｇと一次角周波数ω１を入力し起動時角周波数ωｓｔを出力する起動速度保持器８０１を新たに設ける。選択器８に前後進フラグＦＲとトルク制御切替角周波数ωＴと起動時角周波数ωｓｔを新たに入力する。
【００１９】
選択器８では、前後進フラグＦＲが前進になっているにもかかわらず起動時角周波数ωｓｔが負の場合、あるいは前後進フラグＦＲが後進になっているにもかかわらず起動時角周波数ωｓｔが正の場合にパターン電圧指令ｖｐ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。一次角周波数指令ω１＊がトルク制御切替角周波数ωＴに達したらトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。
【００２０】
請求項３においては、選択器８では、前後進フラグＦＲが前進で起動時角周波数ωｓｔが正の場合、あるいは前後進フラグＦＲが後進で起動時角周波数ωｓｔが負の場合にトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。
【００２２】
以上の手段を施すことにより、電気車が後退している場合や電気ブレーキで一次角周波数ω１が０に近づいた場合、一次角周波数ω１＝０近傍では、回転子角速度ωｍを用いないパターン作成器７の出力であるパターン電圧指令ｖｐ＊が電力変換器５に入力され、誘導機1に印加される。結果、回転子角速度ωｍの誤差の影響を受けない一次角周波数ω＝０近傍の通過を実現できる。
【００２３】
さらに、電気車が後退していない状態で加速するとき、トルク制御手段４の出力であるトルク制御電圧指令ｖＴ＊が電力変換器５に入力され、誘導機１に印加される。結果、高精度、高応答のトルク制御に即入ることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であり、１は誘導機、２は電流検出器、３は速度演算器、４はトルク制御手段、５は電力変換器、６は周波数演算器、７はパターン作成器、８は選択器である。ここでは、従来技術に対して変更した点のみを説明する。
【００２５】
周波数演算器６は、一次角周波数指令ω１＊を作成する。周波数演算機６の一例として、一次角周波数指令ω１＊を一定割合で変化させることができる。パターン作成器７は、一次角周波数指令ω１＊を基にパターン化したパターン電圧指令ｖｐ＊を出力する。選択器８は、トルク制御手段４の出力であるトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊と速度演算器３の出力である一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を入力して、一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を基に、トルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊の内一方を選択して、誘導機電圧指令ｖ＊として電力変換器５に送る。電力変換器５は、誘導機電圧指令ｖ＊を増幅して、誘導機１に電力を供給する。
【００２６】
以上の構成とすることにより、誘導機１のトルクを一次角周波数ω１＝０近傍を除いて高精度に制御できるトルク制御電圧指令ｖＴ＊と、回転子角速度ωｍを使用せず一次角周波数指令ω１＊で電圧をパターン化したパターン電圧指令ｖｐ＊とを選択可能となる。
【００２７】
選択器８に一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を入力することにより、回転子角速度ωｍ誤差がありトルク制御手段４での誘導機１のトルク制御が困難な一次角周波数ω１＝０近傍で、回転子角速度ωｍを用いないパターン電圧指令ｖｐ＊を誘導機電圧指令ｖ＊とできる。さらに、一次角周波数ω１が０から離れている場合、すなわち、速度演算機３で回転子角速度ωｍが精度良く演算できるようになった場合、トルク制御手段４で誘導機１のトルク制御が高精度にできるようになるので、トルク制御電圧指令ｖＴ＊を誘導機電圧指令ｖ＊とできる。
以下、選択器８ではｖ＊＝ｖｐ＊を選択しているものとする。
【００２８】
図２はパターン作成器７の一実施例であり、７０１は積分器、７０２は磁束電圧指令演算器、７０３はトルク電圧指令演算器、７０４は逆回転座標変換器である。積分器７０１は、一次角周波数指令ω１＊を積分して磁束位相角θ１を演算する。磁束電圧指令演算器７０２は、磁束分電流指令ｉΦ＊を入力し、［数式１］により磁束分電圧指令ｖΦ＊を演算する。トルク電圧指令演算器７０３は、トルク分電流指令ｉτ＊と一次角周波数指令ω１＊を入力し、［数式２］によりトルク分電圧指令ｖτ＊を演算する。逆回転座標変換器７０４は、磁束位相角θ１で回転する座標（ｖΦ＊、ｖτ＊）を静止座標（ｖ１、ｖ２）へ次式
【００２９】
【数４】
【００３０】
で逆回転座標変換をする。パターン電圧指令ｖｐ＊として、ｖｐ＊＝ｖ１＋ｊ・ｖ２を出力する。
図２の構成とすることにより、パターン電圧指令ｖｐ＊は誘導機１の定常状態式と一致するので、誘導機1が脱調していなければ、誘導機１の一次磁束はΦ１、トルクはすべりに比例した量に収束する。その結果、電気車に後退トルクが発生しても、誘導機１のすべりが大きくなることにより、後退トルクに対抗しうるトルクを誘導機１で発生可能となる。よって、電気車を後退起動したとき、電気車の加速が容易となる。
【００３１】
しかし、誘導機１のすべりが大きくなると電流ｉが増加し、電力変換器５を破壊してしまう恐れがある。そこで、図２に図３の構成を追加、改良することにより、電流ｉの増加を防止できる。
【００３２】
図３は、パターン作成器７の一実施例の一部を示すブロック図であり、７０５は回転座標変換器、７０６はｄ軸電流制御器、７０７はｑ軸電流制御器、７０８は磁束分電流推定器、７０９はトルク分電流推定器、７１０は磁束分制限器、７１１はトルク分制限器である。
【００３３】
回転座標変換器７０５は、電流ｉを磁束位相角θ１の軸へ回転座標変換し、ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを作成する。ｉ＝ｉ１＋ｊ・ｉ２とｉｄ、ｉｑの関係式は次式となる。
【００３４】
【数式５】
【００３５】
以下、一次角周波数指令ω１＊、トルク分電圧指令ｖτ＊が増加する場合を例にとって、図２に無い部分を説明する。
【００３６】
磁束分電流推定器７０８は、磁束分電圧指令ｖΦ＊と後に説明するｄ軸電圧指令ｖｄ＊を入力し磁束分電流ｉΦを出力する。磁束分電流推定器７０８の一演算例として、ｖΦ＊−ｖｄ＊＞０でｉΦを増加、ｖΦ＊−ｖｄ＊＜０でｉΦを減少させる方法がある。
磁束分制限器７１０は、磁束分電流ｉΦの大きさを制限してｄ軸電流指令ｉｄ＊を出力する。ｄ軸電流制御器７０６は、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄを入力し、ｉｄ＊＝ｉｄとなるようなｄ軸電圧指令ｖｄ＊を出力する。
【００３７】
トルク分電流推定器７０９は、トルク分電圧指令ｖτ＊と後に説明するｑ軸電圧指令ｖｑ＊を入力しトルク分電流ｉτを出力する。トルク分電流推定器７０９の一演算例として、ｖτ＊−ｖｑ＊＞０でｉτを増加、ｖτ＊−ｖｑ＊＜０でｉτを減少させる方法がある。
トルク分制限器７１１は、トルク分電流ｉτの大きさを制限してｑ軸電流指令ｉｑ＊を出力する。ｑ軸電流制御器７０７は、ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑを入力し、ｉｑ＊＝ｉｑとなるようなｑ軸電圧指令ｖｑ＊を出力する。
【００３８】
図３の構成とすることにより、以下の動作が実現できる。磁束分電流推定器７０８とトルク分電流推定器７０９でｖΦ＊、ｖτ＊を誘導機１に印加したときのｉΦ、ｉτを推定する。ｉΦ及びｉτが大きくなれば、磁束分制限器７１０とトルク分制限器７１１で電流指令を制限してｉｄ＊、ｉｑ＊とする。磁束分制限器７１０またはトルク分制限器７１１で制限にかかれば、電流指令ｉｄ＊、ｉｑ＊の増加が抑えられ、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で誘導機の電流を制御することにより、誘導機１の電流ｉを抑えることが可能となる。なお、磁束分制限器７１０またはトルク分制限器７１１で制限にかからなければ、ｖｄ＊＝ｖΦ＊、ｖｑ＊＝ｖτ＊となるように、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で誘導機電流ｉが制御される。
【００３９】
図４と図５は、選択器８の一実施例を示すブロック図である。まず、図４を説明する。図４において、８０１は起動速度保持器、８０２は前後進判別器、８０３は起動速度符号判別器、８０４は乗算器、８０５は加算器、８０６はトルク制御判別器、８０７は電圧指令演算器である。起動速度保持器８０１は、運転指令Ｇと一次角周波数ω１を入力し、運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１を起動時角周波数ωｓｔとする。周波数演算器６において、ωｓｔをω１＊の初期値にしておけば、誘導機１に与える周波数は連続となる。前後進判別器８０２は、前後進フラグＦＲを入力し、ＦＲが前進ならばＳＢ＝１、ＦＲが後進ならばＳＢ＝−１としたＳＢを出力する。起動速度符号判別器８０３は、起動時角周波数ωｓｔ＜０ならばＳＡ＝−１、ωｓｔ＝０ならばＳＡ＝０、ωｓｔ＞０ならばＳＡ＝１とする。乗算器８０４は、ＳＤ＝ＳＡ＊ＳＢを演算する。トルク制御判別器８０６は、トルク制御切替角周波数ωＴと一次角周波数指令ω１＊を入力し、ω１＊が負から上昇してωＴに達するまではＳＣ＝０、ωＴを超えたらＳＣ＝１とする。また、ω１＊が正から下降して−ωＴに達するまではＳＣ＝０、−ωＴを下回ったらＳＣ＝１とする。加算器８０５は、ＳＥ＝ＳＣ＋ＳＤを演算する。電圧指令演算器８０７は、ＳＥとトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を入力し、ＳＥが０以上ならばｖ＊＝ｖＴ＊、ＳＥが負ならばｖ＊＝ｖｐ＊として、誘導機電圧指令ｖ＊を出力する。以下、図４の動作をＦＲ＝前進とし、周波数演算機６でω１＊初期値をωｓｔとした場合を例にとって説明する。
【００４０】
まずωｓｔが０以上の場合を考える。この場合、ＳＡは０または１、ＳＢ＝１である。すると、ＳＤは０または１となり、ＳＥはトルク制御判別機８０６の結果に関わらず０以上となる。よって、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。すなわち、ＦＲ＝前進で運転指令Ｇ入ったときの一次角周波数が０以上ならば、誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊が選択される。
【００４１】
次にωｓｔが負で−ωＴより大きい場合を考える。この場合、ＳＡ＝−１、ＳＢ＝１である。また、ＳＣ＝０となるので、ＳＥ＝ＳＡ＊ＳＢ＋ＳＣ＝−１となる。よって、ｖ＊＝ｖｐ＊となる。この後、ω１＊を増加させていき、ω１＊がωＴを超えるとＳＣ＝１となり、ＳＥ＝０となるので、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。すなわち、ＦＲ＝前進で運転指令Ｇ入ったときの一次角周波数が−ωＴより大きく０未満ならば、誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊が選択され、ω１＊がωＴを越えた時点で誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択する。
【００４２】
次にωｓｔが−ωＴより小さい場合を考える。このとき、トルク制御判別器８０６の出力値ＳＣに関して規定していない。例えば、ＳＣ＝０とすれば、ｖ＊＝ｖｐ＊となる。ＳＣ＝１とすれば、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。（中途説明省略）
【００４３】
以上をまとめると、図４のブロックにより、運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１が０以上ならば、すなわち電気車が後退していなければ、誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択する。運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１が−ωＴより大きい負ならば、すなわち電気車がゆっくりと後退していれば、誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊を選択する。
【００４４】
図５において、８０８は絶対値演算器、８０９はパターン制御判別器、８１０は電圧指令選択器である。絶対値演算器８０８は、一次角周波数ω１を入力し、一次角周波数ω１の絶対値を周波数絶対値ωＡＢＳとして出力する。パターン制御判別器８０９は、パターン制御切替角周波数ωｐと周波数絶対値ωＡＢＳを入力し、ωＡＢＳがωｐより大きければＳＦ＝０を出力する。ωＡＢＳが減少してωｐより小さくなればＳＦ＝１とする。電圧指令選択器８１０は、ＳＦとトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を入力し、ＳＦ＝０でｖ＊＝ｖＴ＊、ＳＦ＝１でｖ＊＝ｖｐ＊となる誘導機電圧指令ｖ＊を出力する。
【００４５】
図５の構成により、一次角周波数ω１が０に近づくとき、ω１の絶対値がωｐより大きい状態では誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊となり、ω１が±ωｐの間に入ると誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊となる。
電気車が電機ブレーキをかけて停止しようとした場合、ω１が０から離れているときは誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊となり、電気車が減速してω１が０に近づけば誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊となる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、一次角周波数零近傍において、回転子角速度を用いない電圧パターンを誘導機に印加することにより、回転子角速度の誤差の影響を受けずに一次角周波数零通過を実現できる。
また、電気車の後退時からの起動、全電気ブレーキでの一次角周波数零通過の実現が可能となる。電気車を後退起動したとき、電気車の加速が容易となる。
更にパターン電圧指令を誘導機に与えたときの一次角周波数零通過時の過大な誘導機電流を防止することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明の請求項１記載の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 図２は本発明の請求項１記載のパターン作成器の一実施例を示すブロック図である。
【図３】 図３は本発明の請求項１記載のパターン作成器の一実施例の一部を示すブロック図である。
【図４】図４は本発明の請求項１及び２記載の選択器の一実施例を示すブロック図である。
【図５】 図５は本発明の 選択器の一実施例を示すブロック図である。
【図６】図６は一従来例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 誘導機
２ 電流検出器
３ 速度演算器
４ トルク制御手段
５ 電力変換器
６ 周波数演算器
７ パターン作成器
７０１ 積分器
７０２ 磁束電圧指令演算器
７０３ トルク電圧指令演算器
７０４ 逆回転座標変換器
７０５ 回転座標変換器
７０６ ｄ軸電流制御器
７０７ ｑ軸電流制御器
７０８ 磁束分電流推定器
７０９ トルク分電流推定器
７１０ 磁束分制限器
７１１ トルク分制限器
８ 選択器
８０１ 起動速度保持器
８０２ 前後進判別器
８０３ 起動速度符号判別器
８０４ 乗算器
８０５ 加算器
８０６ トルク制御判別器
８０７ 電圧指令演算器
８０８ 絶対値演算器
８０９ パターン制御判別器
８１０ 電圧指令選択器
ω１ 一次角周波数
ωｍ 回転子角速度
ｖ 電圧
ｉ 電流
ω１＊ 一次角周波数指令
ｖＴ＊ トルク制御電圧指令
ｖｐ＊ パターン電圧指令
ｖ＊ 誘導機電圧指令
Ｇ 運転指令
ＦＲ 前後進フラグ
ωＴ トルク制御切替角周波数
ωｐ パターン制御切替角周波数
ωst 起動時角周波数
ωＡＢＳ 周波数絶対値
ｉΦ＊ 磁束分電流指令
ｉτ＊ トルク分電流指令
θ１ 磁束位相角
ｖΦ＊ 磁束分電圧指令
ｖτ＊ トルク分電圧指令
ｉｄ＊ ｄ軸電流指令
ｉｑ＊ ｑ軸電流指令
ｉｄ ｄ軸電流
ｉｑ ｑ軸電流
ｖｄ＊ ｄ軸電圧指令
ｖｑ＊ ｑ軸電圧指令
ｉΦ 磁束分電流
ｉτ トルク分電流
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気車の速度センサレストルク制御装置に関するものであり、特に一次角周波数の零通過を実現するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は一従来例を示すブロック図であり、１は誘導機、２は電流検出器、３は速度演算器、４はトルク制御手段、５は電力変換器である。
図６において、電流検出器２は誘導機１に流れる電流ｉを検出する。速度演算器３においては、誘導機１の電流ｉと電圧ｖを入力し、次式
【０００３】
【数１】
を用いて、一次角周波数ω１とすべり角周波数ωｓと回転子角速度ωｍを演算する。
ここで、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２は誘導機１の定数であり、各々、一次抵抗、二次抵抗、一次自己インダクタンス、二次自己インダクタンスである。また、ｉ２は誘導機１の二次電流である。
【０００５】
トルク制御手段４は、電流ｉと回転子角速度ωｍを基に、誘導機１のトルクを制御するためのトルク制御電圧指令ｖＴ＊を作成する。電力変換器５は、トルク制御電圧指令ｖＴ＊を増幅して、誘導機１に電力を供給する。
以上の構成により、速度センサレスにおいても、速度演算器で回転子速度ωｍを演算することにより、誘導機１のトルクが制御可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
［数式１］を見ると、一次角周波数ω１が零の場合、誘導機１は一次抵抗Ｒ１によってのみ電圧ｖと電流ｉの関係が成立し、二次電流ｉ２の影響を全く受けない。このことは、ω１＝０においては、二次電流ｉ２を求めることが不可能であり、すべり角周波数ωｓと回転子角速度ωｍを電圧ｖと電流ｉだけでは演算できないことを示す。
よって、一次角周波数ω１が零近傍では速度演算器３の出力である回転子角速度ωｍには誤差が生じ、誘導機１のトルク制御が正確に行えなくなる。回転子角速度ωｍの誤差が大きくなれば、誘導機１は脱調し、トルク制御は全く不能となり、一次角周波数ω１は零近傍に留まってしまう。
【０００７】
しかし、電気車を上り勾配上で発進させる場合、機械ブレーキ緩めと運転台指令とのタイミングがずれると、電気車が後退している状態から誘導機１のトルク制御を開始することになり、一次角周波数ω１が零になることがある。
さらに、電気車を電気ブレーキで停止させる場合も、一次角周波数ω１が零を通過する。
【０００８】
このような状態で上記理由によりトルク制御不能となった場合、誘導機１のトルクは無くなり、上り勾配では電気車は後退し続け、電気ブレーキでは電気車は停止しない。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために以下の手段を施す。
請求項１においては、一次角周波数指令ω１＊を入力しパターン電圧指令ｖｐ＊を出力するパターン作成器７と、一次角周波数指令ω１＊及び一次角周波数ω１によりトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を選択し誘導機電圧指令ｖ＊とする選択器８を新たに追加し、誘導機電圧指令ｖ＊をトルク制御電圧指令ｖＴ＊の代わりに電力変換器５に入力する。
【００１０】
パターン作成器７に磁束分電流指令ｉΦ＊とトルク分電流指令ｉτ＊を新たに入力する。パターン作成器７を以下の構成とする。（１）一次角周波数指令ω１＊を積分して磁束位相角θ１を演算する積分器７０１（２）磁束分電流指令ｉΦ＊を入力し磁束分電圧指令ｖΦ＊を、次式
【００１１】
【数２】
から出力する磁束電圧指令演算器７０２
（３）トルク分電流指令ｉτ＊と一次角周波数指令ω１＊を入力しトルク分電圧指令ｖτ＊を次式
【００１３】
【数３】
から出力するトルク電圧指令演算器７０３
（４）磁束分電圧指令ｖΦ＊とトルク分電圧指令ｖτ＊と磁束位相角θ１を入力しパターン電圧指令ｖｐ＊を出力する逆回転座標変換器７０４
【００１５】
電流ｉと磁束位相角θ１を入力しｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを出力する回転座標変換器７０５と、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄを入力しｄ軸電圧指令ｖｄ＊を出力するｄ軸電流制御器７０６と、ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑを入力しｑ軸電圧指令ｖｑ＊を出力するｑ軸電流制御器７０７と、磁束分電圧指令ｖΦ＊とｄ軸電圧指令ｖｄ＊とｄ軸電流指令ｉｄ＊を入力し磁束分電流ｉΦを出力する磁束分電流推定器７０８と、トルク分電圧指令ｖτ＊とｑ軸電圧指令ｖｑ＊とｑ軸電流指令ｉｑ＊を入力しトルク分電流ｉτを出力するトルク分電流推定器７０９と、磁束分電流ｉΦに最大値を付けｄ軸電流指令ｉｄ＊とする磁束分制限器７１０と、トルク分電流ｉτに最大値を付けｑ軸電流指令ｉｑ＊とするトルク分制限器７１１とを新たに設ける。磁束分電圧指令ｖΦ＊の代わりにｄ軸電圧指令ｖｄ＊、トルク分電圧指令ｖτ＊の代わりにｑ軸電圧指令ｖｑ＊を逆回転座標変換器７０４に入力する。
【００１６】
以上の手段を施すことにより、回転子角速度ωｍを用いない電圧パターンを誘導機１に印加可能となる。また、 ［数２］及び［数３］で与えられるパターン電圧指令ｖｐ＊は、誘導機１の定常状態式であるため、誘導機１のトルクを容易に出すことができる。
【００１７】
しかし、負荷と一次角周波数指令ω１＊の変化がマッチしていない状態、特に、負荷が重いときに一次角周波数指令ω１＊の変化率を大きくすると、誘導機１のすべりが大きくなり、電流ｉが過大になる。請求項３では、磁束分制限器７１０とトルク分制限器７１１で制限されたｄ軸電流指令ｉｄ＊、ｑ軸電流指令ｉｑ＊を用いて、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で電流制御することにより、過大な電流が誘導機１に流れることは無い。
【００１８】
運転指令Ｇと一次角周波数ω１を入力し起動時角周波数ωｓｔを出力する起動速度保持器８０１を新たに設ける。選択器８に前後進フラグＦＲとトルク制御切替角周波数ωＴと起動時角周波数ωｓｔを新たに入力する。
【００１９】
選択器８では、前後進フラグＦＲが前進になっているにもかかわらず起動時角周波数ωｓｔが負の場合、あるいは前後進フラグＦＲが後進になっているにもかかわらず起動時角周波数ωｓｔが正の場合にパターン電圧指令ｖｐ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。一次角周波数指令ω１＊がトルク制御切替角周波数ωＴに達したらトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。
【００２０】
請求項３においては、選択器８では、前後進フラグＦＲが前進で起動時角周波数ωｓｔが正の場合、あるいは前後進フラグＦＲが後進で起動時角周波数ωｓｔが負の場合にトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択して誘導機電圧指令ｖ＊として出力する。
【００２２】
以上の手段を施すことにより、電気車が後退している場合や電気ブレーキで一次角周波数ω１が０に近づいた場合、一次角周波数ω１＝０近傍では、回転子角速度ωｍを用いないパターン作成器７の出力であるパターン電圧指令ｖｐ＊が電力変換器５に入力され、誘導機1に印加される。結果、回転子角速度ωｍの誤差の影響を受けない一次角周波数ω＝０近傍の通過を実現できる。
【００２３】
さらに、電気車が後退していない状態で加速するとき、トルク制御手段４の出力であるトルク制御電圧指令ｖＴ＊が電力変換器５に入力され、誘導機１に印加される。結果、高精度、高応答のトルク制御に即入ることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であり、１は誘導機、２は電流検出器、３は速度演算器、４はトルク制御手段、５は電力変換器、６は周波数演算器、７はパターン作成器、８は選択器である。ここでは、従来技術に対して変更した点のみを説明する。
【００２５】
周波数演算器６は、一次角周波数指令ω１＊を作成する。周波数演算機６の一例として、一次角周波数指令ω１＊を一定割合で変化させることができる。パターン作成器７は、一次角周波数指令ω１＊を基にパターン化したパターン電圧指令ｖｐ＊を出力する。選択器８は、トルク制御手段４の出力であるトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊と速度演算器３の出力である一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を入力して、一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を基に、トルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊の内一方を選択して、誘導機電圧指令ｖ＊として電力変換器５に送る。電力変換器５は、誘導機電圧指令ｖ＊を増幅して、誘導機１に電力を供給する。
【００２６】
以上の構成とすることにより、誘導機１のトルクを一次角周波数ω１＝０近傍を除いて高精度に制御できるトルク制御電圧指令ｖＴ＊と、回転子角速度ωｍを使用せず一次角周波数指令ω１＊で電圧をパターン化したパターン電圧指令ｖｐ＊とを選択可能となる。
【００２７】
選択器８に一次角周波数ω１と一次角周波数指令ω１＊を入力することにより、回転子角速度ωｍ誤差がありトルク制御手段４での誘導機１のトルク制御が困難な一次角周波数ω１＝０近傍で、回転子角速度ωｍを用いないパターン電圧指令ｖｐ＊を誘導機電圧指令ｖ＊とできる。さらに、一次角周波数ω１が０から離れている場合、すなわち、速度演算機３で回転子角速度ωｍが精度良く演算できるようになった場合、トルク制御手段４で誘導機１のトルク制御が高精度にできるようになるので、トルク制御電圧指令ｖＴ＊を誘導機電圧指令ｖ＊とできる。
以下、選択器８ではｖ＊＝ｖｐ＊を選択しているものとする。
【００２８】
図２はパターン作成器７の一実施例であり、７０１は積分器、７０２は磁束電圧指令演算器、７０３はトルク電圧指令演算器、７０４は逆回転座標変換器である。積分器７０１は、一次角周波数指令ω１＊を積分して磁束位相角θ１を演算する。磁束電圧指令演算器７０２は、磁束分電流指令ｉΦ＊を入力し、［数式１］により磁束分電圧指令ｖΦ＊を演算する。トルク電圧指令演算器７０３は、トルク分電流指令ｉτ＊と一次角周波数指令ω１＊を入力し、［数式２］によりトルク分電圧指令ｖτ＊を演算する。逆回転座標変換器７０４は、磁束位相角θ１で回転する座標（ｖΦ＊、ｖτ＊）を静止座標（ｖ１、ｖ２）へ次式
【００２９】
【数４】
で逆回転座標変換をする。パターン電圧指令ｖｐ＊として、ｖｐ＊＝ｖ１＋ｊ・ｖ２を出力する。
図２の構成とすることにより、パターン電圧指令ｖｐ＊は誘導機１の定常状態式と一致するので、誘導機1が脱調していなければ、誘導機１の一次磁束はΦ１、トルクはすべりに比例した量に収束する。その結果、電気車に後退トルクが発生しても、誘導機１のすべりが大きくなることにより、後退トルクに対抗しうるトルクを誘導機１で発生可能となる。よって、電気車を後退起動したとき、電気車の加速が容易となる。
【００３１】
しかし、誘導機１のすべりが大きくなると電流ｉが増加し、電力変換器５を破壊してしまう恐れがある。そこで、図２に図３の構成を追加、改良することにより、電流ｉの増加を防止できる。
【００３２】
図３は、パターン作成器７の一実施例の一部を示すブロック図であり、７０５は回転座標変換器、７０６はｄ軸電流制御器、７０７はｑ軸電流制御器、７０８は磁束分電流推定器、７０９はトルク分電流推定器、７１０は磁束分制限器、７１１はトルク分制限器である。
【００３３】
回転座標変換器７０５は、電流ｉを磁束位相角θ１の軸へ回転座標変換し、ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを作成する。ｉ＝ｉ１＋ｊ・ｉ２とｉｄ、ｉｑの関係式は次式となる。
【００３４】
【数式５】
以下、一次角周波数指令ω１＊、トルク分電圧指令ｖτ＊が増加する場合を例にとって、図２に無い部分を説明する。
【００３６】
磁束分電流推定器７０８は、磁束分電圧指令ｖΦ＊と後に説明するｄ軸電圧指令ｖｄ＊を入力し磁束分電流ｉΦを出力する。磁束分電流推定器７０８の一演算例として、ｖΦ＊−ｖｄ＊＞０でｉΦを増加、ｖΦ＊−ｖｄ＊＜０でｉΦを減少させる方法がある。
磁束分制限器７１０は、磁束分電流ｉΦの大きさを制限してｄ軸電流指令ｉｄ＊を出力する。ｄ軸電流制御器７０６は、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄを入力し、ｉｄ＊＝ｉｄとなるようなｄ軸電圧指令ｖｄ＊を出力する。
【００３７】
トルク分電流推定器７０９は、トルク分電圧指令ｖτ＊と後に説明するｑ軸電圧指令ｖｑ＊を入力しトルク分電流ｉτを出力する。トルク分電流推定器７０９の一演算例として、ｖτ＊−ｖｑ＊＞０でｉτを増加、ｖτ＊−ｖｑ＊＜０でｉτを減少させる方法がある。
トルク分制限器７１１は、トルク分電流ｉτの大きさを制限してｑ軸電流指令ｉｑ＊を出力する。ｑ軸電流制御器７０７は、ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑを入力し、ｉｑ＊＝ｉｑとなるようなｑ軸電圧指令ｖｑ＊を出力する。
【００３８】
図３の構成とすることにより、以下の動作が実現できる。磁束分電流推定器７０８とトルク分電流推定器７０９でｖΦ＊、ｖτ＊を誘導機１に印加したときのｉΦ、ｉτを推定する。ｉΦ及びｉτが大きくなれば、磁束分制限器７１０とトルク分制限器７１１で電流指令を制限してｉｄ＊、ｉｑ＊とする。磁束分制限器７１０またはトルク分制限器７１１で制限にかかれば、電流指令ｉｄ＊、ｉｑ＊の増加が抑えられ、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で誘導機の電流を制御することにより、誘導機１の電流ｉを抑えることが可能となる。なお、磁束分制限器７１０またはトルク分制限器７１１で制限にかからなければ、ｖｄ＊＝ｖΦ＊、ｖｑ＊＝ｖτ＊となるように、ｄ軸電流制御器７０６とｑ軸電流制御器７０７で誘導機電流ｉが制御される。
【００３９】
図４と図５は、選択器８の一実施例を示すブロック図である。まず、図４を説明する。図４において、８０１は起動速度保持器、８０２は前後進判別器、８０３は起動速度符号判別器、８０４は乗算器、８０５は加算器、８０６はトルク制御判別器、８０７は電圧指令演算器である。起動速度保持器８０１は、運転指令Ｇと一次角周波数ω１を入力し、運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１を起動時角周波数ωｓｔとする。周波数演算器６において、ωｓｔをω１＊の初期値にしておけば、誘導機１に与える周波数は連続となる。前後進判別器８０２は、前後進フラグＦＲを入力し、ＦＲが前進ならばＳＢ＝１、ＦＲが後進ならばＳＢ＝−１としたＳＢを出力する。起動速度符号判別器８０３は、起動時角周波数ωｓｔ＜０ならばＳＡ＝−１、ωｓｔ＝０ならばＳＡ＝０、ωｓｔ＞０ならばＳＡ＝１とする。乗算器８０４は、ＳＤ＝ＳＡ＊ＳＢを演算する。トルク制御判別器８０６は、トルク制御切替角周波数ωＴと一次角周波数指令ω１＊を入力し、ω１＊が負から上昇してωＴに達するまではＳＣ＝０、ωＴを超えたらＳＣ＝１とする。また、ω１＊が正から下降して−ωＴに達するまではＳＣ＝０、−ωＴを下回ったらＳＣ＝１とする。加算器８０５は、ＳＥ＝ＳＣ＋ＳＤを演算する。電圧指令演算器８０７は、ＳＥとトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を入力し、ＳＥが０以上ならばｖ＊＝ｖＴ＊、ＳＥが負ならばｖ＊＝ｖｐ＊として、誘導機電圧指令ｖ＊を出力する。以下、図４の動作をＦＲ＝前進とし、周波数演算機６でω１＊初期値をωｓｔとした場合を例にとって説明する。
【００４０】
まずωｓｔが０以上の場合を考える。この場合、ＳＡは０または１、ＳＢ＝１である。すると、ＳＤは０または１となり、ＳＥはトルク制御判別機８０６の結果に関わらず０以上となる。よって、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。すなわち、ＦＲ＝前進で運転指令Ｇ入ったときの一次角周波数が０以上ならば、誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊が選択される。
【００４１】
次にωｓｔが負で−ωＴより大きい場合を考える。この場合、ＳＡ＝−１、ＳＢ＝１である。また、ＳＣ＝０となるので、ＳＥ＝ＳＡ＊ＳＢ＋ＳＣ＝−１となる。よって、ｖ＊＝ｖｐ＊となる。この後、ω１＊を増加させていき、ω１＊がωＴを超えるとＳＣ＝１となり、ＳＥ＝０となるので、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。すなわち、ＦＲ＝前進で運転指令Ｇ入ったときの一次角周波数が−ωＴより大きく０未満ならば、誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊が選択され、ω１＊がωＴを越えた時点で誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択する。
【００４２】
次にωｓｔが−ωＴより小さい場合を考える。このとき、トルク制御判別器８０６の出力値ＳＣに関して規定していない。例えば、ＳＣ＝０とすれば、ｖ＊＝ｖｐ＊となる。ＳＣ＝１とすれば、ｖ＊＝ｖＴ＊となる。（中途説明省略）
【００４３】
以上をまとめると、図４のブロックにより、運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１が０以上ならば、すなわち電気車が後退していなければ、誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊を選択する。運転指令Ｇが入ったときの一次角周波数ω１が−ωＴより大きい負ならば、すなわち電気車がゆっくりと後退していれば、誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊を選択する。
【００４４】
図５において、８０８は絶対値演算器、８０９はパターン制御判別器、８１０は電圧指令選択器である。絶対値演算器８０８は、一次角周波数ω１を入力し、一次角周波数ω１の絶対値を周波数絶対値ωＡＢＳとして出力する。パターン制御判別器８０９は、パターン制御切替角周波数ωｐと周波数絶対値ωＡＢＳを入力し、ωＡＢＳがωｐより大きければＳＦ＝０を出力する。ωＡＢＳが減少してωｐより小さくなればＳＦ＝１とする。電圧指令選択器８１０は、ＳＦとトルク制御電圧指令ｖＴ＊とパターン電圧指令ｖｐ＊を入力し、ＳＦ＝０でｖ＊＝ｖＴ＊、ＳＦ＝１でｖ＊＝ｖｐ＊となる誘導機電圧指令ｖ＊を出力する。
【００４５】
図５の構成により、一次角周波数ω１が０に近づくとき、ω１の絶対値がωｐより大きい状態では誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊となり、ω１が±ωｐの間に入ると誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊となる。
電気車が電機ブレーキをかけて停止しようとした場合、ω１が０から離れているときは誘導機電圧指令ｖ＊はトルク制御電圧指令ｖＴ＊となり、電気車が減速してω１が０に近づけば誘導機電圧指令ｖ＊はパターン電圧指令ｖｐ＊となる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、一次角周波数零近傍において、回転子角速度を用いない電圧パターンを誘導機に印加することにより、回転子角速度の誤差の影響を受けずに一次角周波数零通過を実現できる。
また、電気車の後退時からの起動、全電気ブレーキでの一次角周波数零通過の実現が可能となる。電気車を後退起動したとき、電気車の加速が容易となる。
更にパターン電圧指令を誘導機に与えたときの一次角周波数零通過時の過大な誘導機電流を防止することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明の請求項１記載の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 図２は本発明の請求項１記載のパターン作成器の一実施例を示すブロック図である。
【図３】 図３は本発明の請求項１記載のパターン作成器の一実施例の一部を示すブロック図である。
【図４】図４は本発明の請求項１及び２記載の選択器の一実施例を示すブロック図である。
【図５】 図５は本発明の 選択器の一実施例を示すブロック図である。
【図６】図６は一従来例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 誘導機
２ 電流検出器
３ 速度演算器
４ トルク制御手段
５ 電力変換器
６ 周波数演算器
７ パターン作成器
７０１ 積分器
７０２ 磁束電圧指令演算器
７０３ トルク電圧指令演算器
７０４ 逆回転座標変換器
７０５ 回転座標変換器
７０６ ｄ軸電流制御器
７０７ ｑ軸電流制御器
７０８ 磁束分電流推定器
７０９ トルク分電流推定器
７１０ 磁束分制限器
７１１ トルク分制限器
８ 選択器
８０１ 起動速度保持器
８０２ 前後進判別器
８０３ 起動速度符号判別器
８０４ 乗算器
８０５ 加算器
８０６ トルク制御判別器
８０７ 電圧指令演算器
８０８ 絶対値演算器
８０９ パターン制御判別器
８１０ 電圧指令選択器
ω１ 一次角周波数
ωｍ 回転子角速度
ｖ 電圧
ｉ 電流
ω１＊ 一次角周波数指令
ｖＴ＊ トルク制御電圧指令
ｖｐ＊ パターン電圧指令
ｖ＊ 誘導機電圧指令
Ｇ 運転指令
ＦＲ 前後進フラグ
ωＴ トルク制御切替角周波数
ωｐ パターン制御切替角周波数
ωst 起動時角周波数
ωＡＢＳ 周波数絶対値
ｉΦ＊ 磁束分電流指令
ｉτ＊ トルク分電流指令
θ１ 磁束位相角
ｖΦ＊ 磁束分電圧指令
ｖτ＊ トルク分電圧指令
ｉｄ＊ ｄ軸電流指令
ｉｑ＊ ｑ軸電流指令
ｉｄ ｄ軸電流
ｉｑ ｑ軸電流
ｖｄ＊ ｄ軸電圧指令
ｖｑ＊ ｑ軸電圧指令
ｉΦ 磁束分電流
ｉτ トルク分電流
Claims (2)
- 誘導機の電流を検出する電流検出器と、前記電流を入力し前記誘導機の一次角周波数と回転子角速度を演算する速度演算器と、前記電流と前記回転子角速度を入力しトルク制御電圧指令を出力するトルク制御手段と、一次角周波数指令を入力しパターン電圧指令を出力するパターン作成器と、前後進フラグと前記一次角周波数指令及び前記一次角周波数により前記トルク制御電圧指令と前記パターン電圧指令を選択する選択器と、該選択器で選択された前記トルク制御電圧指令または前記パターン電圧指令のいずれかを前記誘導機電圧指令として入力する 電力変換器とを備えた 電気車制御装置において、
運転指令と前記一次角周波数を入力し起動時角周波数を出力する起動速度保持器を設け、前記選択器において、前記前後進フラグとトルク制御切替角周波数と前記起動時角周波数を新たに入力し、前記前後進フラグが前進になっているにもかかわらず前記起動時角周波数が負の場合、あるいは前記前後進フラグが後進になっているにもかかわらず前記起動時角周波数が正の場合に前記パターン電圧指令を選択して前記誘導機電圧指令とし、前記一次角周波数指令が前記トルク制御切替角周波数に達したら前記トルク制御電圧指令を選択して前記誘導機電圧指令とする電気車制御装置。 - 前記選択器において、前記前後進フラグが前進で前記起動時角周波数が正の場合、あるいは前記前後進フラグが後進で前記起動時角周波数が負の場合に前記トルク制御電圧指令を選択して前記誘導機電圧指令とする請求項１記載の電気車制御装置。
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