JP4230595B2

JP4230595B2 - リニア搬送装置

Info

Publication number: JP4230595B2
Application number: JP05989299A
Authority: JP
Inventors: 嘉宏中村; 泰章森中
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 1999-03-08
Filing date: 1999-03-08
Publication date: 2009-02-25
Anticipated expiration: 2019-03-08
Also published as: JP2000255744A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアモータを駆動源として、物品を搬送させるリニア搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
物品が載置されるトラフを往復動させることにより、物品を搬送させる搬送装置として、板ばね式の搬送装置が知られている。この搬送装置は、傾斜姿勢とした板ばねを介してベース上にトラフを支持し、トラフをその下側から電磁石で間欠的に引き付けて、電磁石による引付けと、板ばねの復元力による引付け解除とを繰り返すことにより、トラフを搬送方向に対して前方上向きとなる方向に跳ね上げて、トラフ上の物品を搬送させるようにしたものである。
【０００３】
しかし、前記構成の板ばね式搬送装置では、トラフの跳ね上げを繰り返すのにともない、搬送装置を支持するベースに振動が加わる。このような構成の搬送装置を、たとえば組合せ計量計数装置において、物品を計量部に供給するフィーダに使用しても、正確な計量を行えない。
【０００４】
そこで、このような板ばね式搬送装置に変わるものとして、本願出願人は、先に、トラフを往復動させる駆動機として、ハウジングに固定支持されたコイルと、前記ハウジングに直線移動可能に支持されたシャフトに固定された磁石とを有するリニアステッピングモータを使用し、前記シャフトにブラケットを介してトラフを支持した構成のリニア搬送装置を提案している。
【０００５】
このリニア搬送装置の場合、駆動機としてリニアステッピングモータを使用するので、搬送する物品の種類や搬送量に応じて、トラフの移動速度や往復動ストロークなどの切換え選択が可能で、物品の種類や搬送量などに応じた所望量の物品を適正に搬送できる。
【０００６】
ところが、前記構成のリニア搬送装置の場合、以下に列挙するような問題がある。
（１）トラフとブラケットの重量が、リニアステッピングモータのシャフトに全て掛かるので、シャフトを摺動させるベアリングの寿命が短くなる。
（２）シャフトの変位量とトラフの変位量が同じとなるので、トラフの往復動ストロークを、シャフトの上限変位量を越えた値に設定できない。
（３）従来の板ばね式搬送装置に比べると、トラフの往復動にともない搬送装置を支持するベースに加わる振動はある程度小さくはなるが、十分には低減できない。
【０００７】
本発明は、以上のような問題に鑑みてなされたもので、駆動機であるリニアモータの長寿命化が可能で、リニアモータの移動体の上限変位量を越えてトラフの往復動ストロークを設定でき、かつ、装置の重量を増大させることなく駆動にともなう振動の発生を十分に低減できるリニア搬送装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記した目的を達成するために、本発明の請求項１に係るリニア搬送装置は、物品が載置されたトラフと、リニアモータと、前記トラフを搬送方向の前後に案内する案内体と、前記リニアモータの移動体と前記トラフとを連結して、前記移動体の移動により、その移動方向と逆方向に前記トラフを前記案内体に沿って搬送方向に往復動させる動力伝達機構と、前記リニアモータを制御して前記トラフの往復動により物品を搬送させるコントローラとを備え、
前記の物品が載置されたトラフの重量は、前記移動体の重量と等しいかそれよりも大きく、
前記動力伝達機構は、一端部が前記移動体に連結された第 1 リンク部材と、一端部が前記トラフに連結された第 2 リンク部材と、一端部が前記第 1 リンク部材の他端部に、他端部が前記第 2 リンク部材の他端部にそれぞれ連結され、中間部で支軸回りに回動自在に支持された第 3 リンク部材とを有しており、
第 3 リンク部材の支軸回りに支持される中間部から第 1 リンク部材との連結部までの距離よりも、前記中間部から第 2 リンク部材との連結部までの距離の方が大きくなるように設定されている。
また、本発明の請求項２に係るリニア搬送装置は、物品が載置されたトラフと、リニアモータと、前記トラフを搬送方向の前後に案内する案内体と、前記リニアモータの移動体と前記トラフとを連結して、前記移動体の移動により、その移動方向と逆方向に前記トラフを前記案内体に沿って搬送方向に往復動させる動力伝達機構と、前記リニアモータを制御して前記トラフの往復動により物品を搬送させるコントローラとを備え、
前記の物品が載置されたトラフの重量は、前記移動体の重量と等しいかそれよりも大きく、
前記動力伝達機構は、一端部が前記リニアモータのシャフトに連結され、他端部が前記トラフに連結されて、中間部で支軸回りに回動自在に支持されたリンク部材を有しており、
前記支軸回りに支持される中間部から前記リニアモータのシャフトに連結される一端部までの距離よりも、前記中間部から前記トラフに連結される他端部までの距離の方が長く設定されている。
【０００９】
前記リニア搬送装置によれば、リニアモータの移動体の直線移動により動力伝達機構が作動して、トラフが案内体により搬送方向の前後に往復動し、これによりトラフ上の物品が搬送される。リニアモータの移動体にはトラフの荷重が掛からないので、リニアモータを長寿命化できる。しかもリニアモータの移動体の移動方向と逆方向にトラフが往復動するので、トラフの慣性力を打ち消すことができ、トラフの往復動にともない搬送装置を支持するベースに加わる振動を十分に低減できる。また、リニアモータの移動体の直線移動が動力伝達機構を介してトラフに伝達されるので、トラフの往復動ストロークをリニアモータの移動体の上限変位量を越えて設定できる。
さらに、第 3 のリンク部材の支軸回りに支持される中間部の位置（請求項１）またはリンク部材の支軸回りに支持される中間部の位置 ( 請求項２ ) を第１のリンク部材またはリニアモータのシャフトに近接した位置に設定することにより、簡単かつ確実に、トラフの往復動ストロークをリニアモータの移動体の上限変位量を越えて設定できる。
【００１０】
また、本発明の請求項３に係るリニア搬送装置は、請求項１の構成において、さらに、物品の種類に応じた制御条件を前記コントローラに設定する制御条件設定手段を備えたものである。
【００１１】
前記リニア搬送装置によれば、搬送する物品の種類が変わったとき、これに対応する制御条件を制御条件設定手段によりオペレータがコントローラに設定すると、その制御条件に対応する動作モードとなるように、コントローラがリニアモータを制御するので、搬送する物品の種類や搬送量に応じてリニアモータの動作モードを自在に切換え制御できる。
【００１４】
また、本発明の請求項４に係るリニア搬送装置は、請求項１から３のいずれかの構成において、前記移動体に、前記トラフの慣性力を打ち消す重錘が固定されている。
【００１５】
前記リニア搬送装置によれば、リニアモータの移動体の重量に、重錘の重量が加わって、トラフの慣性力を打ち消すように働くので、トラフの往復動にともない搬送装置を支持するベースに加わる振動を、より確実に低減できる。
【００１６】
また、本発明の請求項５に係るリニア搬送装置は、請求項１から４のいずれかの構成において、前記リニアモータを、ハウジングに固定されたコイルと、前記ハウジングに直線移動可能に支持されて前記移動体を形成するシャフトと、このシャフトに固定された磁石とを有するリニアステッピングモータとしている。
【００１７】
前記リニア搬送装置によれば、リニアモータがコンパクトに構成されるので、計量部に向けて複数のフィーダを放射状に配置する組合せ計量装置などにおけるフィーダとして使用する場合に、さほど設置スペースを要することなく、コンパクトに配置できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るリニア搬送装置を備えた組合せ計量装置を示す一部切断した概略正面図である。図１において、搬送コンベア１によって搬送されてきた被計量物であるスナック菓子のような物品Ｍは、投入シュート２を介して偏平な円錐状の単一の分散フィーダ３上に供給される。この分散フィーダ３は加振器４の駆動により上下に加振されて振動し、物品Ｍを全方位に分散させる。分散フィーダ３の下方周囲にはリニア搬送装置からなる複数の移送フィーダ７が放射状に配置され、各移送フィーダ７の先端部下方には、複数のプールホッパ９が各移送フィーダ７に個々に対応させて円形に配置されている。さらに、プールホッパ９の下方には、複数の計量ホッパ１０が各プールホッパ９に個々に対応させて円形に配置されている。
【００１９】
前記各移送フィーダ７は、分散フィーダ３から受けた物品Ｍを水平方向の往復動によって対応するプールホッパ９に供給し、プールホッパ９は、投入された物品Ｍを一時的にプールしたのちに、この物品Ｍをゲート１３の開動により排出して計量ホッパ１０に供給する。
【００２０】
前記計量ホッパ１０は、この計量ホッパ１０内の物品Ｍの重量を計量するロードセルのような計量手段１１を介して後述するケース２３に支持されている。こうして、プールホッパ９、計量ホッパ１０および計量手段１１により、計量部が形成されている。計量ホッパ１０の下方には、計量ホッパ１０から排出された物品Ｍを中央下部に集める集合排出シュート１７が配置されており、計量ホッパ１０から排出された物品Ｍは、集合排出シュート部１７により集合された上で、振分シュート１８を通って包装機１９に供給されて包装される。
【００２１】
図示しない床に支持された支持架台２０上に本体フレーム２１が載置されており、この本体フレーム２１に、複数の支持脚２２を介して前記ケース２３が支持されている。このケース２３の上部に、投入シュート２、分散シュート３、移送フィーダ７およびプールホッパ９が配置されているとともに、ケース２３の外周部に計量ホッパ１０が、内側に計量手段１１が、それぞれ配置されている。ケース２３内には、プールホッパ９および計量ホッパ１０の制御部２４や駆動モータなどが収納されている。
【００２２】
前記ケース２３内の制御部２４は、複数の計量ホッパ１０の物品Ｍの計量値を組合せ演算し、許容範囲内の組合せ重量となる計量ホッパ１０内の物品Ｍを選択して、それらの計量ホッパ１０のゲート１４を開動し、物品Ｍを包装機１９に供給する。
【００２３】
図２（Ａ），（Ｂ）は、前記移送フィーダ７の制御系の構成を示すブロック図、および移送フィーダ７の後部断面図である。リニア搬送装置からなる前記移送フィーダ７は、搬送する物品Ｍが載置されるトラフ２５と、駆動源であるリニアモータ２６と、前記トラフ２５を水平な搬送方向Ｘに沿って前後に案内する案内体２７と、前記リニアモータ２６の駆動により前記トラフ２５を前記案内体２７に沿って搬送方向Ｘに往復動させる動力伝達機構２８と、前記リニアモータ２６を制御して前記トラフ２５の往復動により物品Ｍを搬送させるコントローラ２９とを備える。前記コントローラ２９には、物品Ｍの種類などに応じた制御条件が、制御条件設定手段３０を使用してオペレータにより設定される。
【００２４】
前記リニアモータ２６は、シリンダ状のハウジング３５と、このハウジング３５の内壁に固定支持されたコイル３６と、前記ハウジング３５内をその軸方向に直線移動可能な磁石３７を有する移動体３８とからなるリニアステッピングモータで構成されている。前記移動体３８は、前記ハウジング３５内をその軸方向に直線移動可能に貫通して、前後のリニア軸受３９に支持されたシャフト４０と、このシャフト４０に固定された前記磁石３７とからなる。このリニアモータ２６は、前記シャフト４０の軸心を搬送方向Ｘに向けてベース４１上に設置される。前記シャフト４０には、トラフ２５の慣性力を打ち消すための重錘４４が固定されている。
【００２５】
このように、リニア搬送装置である移送フィーダ７の駆動機として、コンパクトな構成のリニアステッピングモータが使用されるので、図１に示す組合せ計量装置のように多数の移送フィーダ７を放射状に配置する場合にも、さほど設置スペースを要することなく、コンパクトに配置できる。
【００２６】
前記案内体２７は、前記リニアモータ２６を前後に跨いで、前記ベース４１上に搬送方向Ｘに沿って延びるように設置された架台からなり、その上面は、複数のフリーローラ４２を配置した搬送面Ｓとされている。前記トラフ２５の下面の前後の両側部には、回転軸を垂直姿勢としたガイドローラ４３が、前記案内体２７の両側面に回転自在に接触するように設置されている。これにより、トラフ２５は、案内体２７の幅方向にがたつくことなく、搬送方向Ｘの前後に円滑に移動できる。
【００２７】
前記動力伝達機構２８は、ベース４１に立設された支持脚５１と、３つのリンク部材６１〜６３とで構成されている。すなわち、第１リンク部材６１の一端部は、リニアモータ２６のシャフト４０に固定された連結体５４の側面に、支軸５５を介して回動自在に連結される。第２リンク部材６２の一端部は、トラフ２５の一側部に下方へ向けて突設された支持部材５６の側面に、支軸５７を介して回動自在に連結されている。第３リンク部材６３の一端部は、支軸６４を介して前記第１リンク部材６１の他端部に回動自在に連結され、また第３リンク部材６３の他端部が、支軸６５を介して前記第２リンク部材６２の他端部に回動自在に連結されている。さらに、前記第３リンク部材６３は、その中間部で、ベース４１に立設された支持脚５１に支軸５２回りに回動自在に支持されている。また、第３リンク部材６３の支軸５２回りに支持される中間部から第１リンク部材６１との連結部までの距離ａよりも、前記中間部から第２リンク部材６２との連結部までの距離ｂが大きくなるように設定されている。
【００２８】
前記移送フィーダ７による物品Ｍの搬送動作は、図３に示すように行われる。すなわち、図３（Ａ）のようにトラフ２５の上に物品Ｍが載せられた状態で、リニアモータ２６のコイル３６への通電によりリニアモータ２６が作動して、移動体３８が搬送方向Ｘと逆方向Ｙ（後方）へ移動すると、図３（Ｂ）に示すように、第１リンク部材６１が支軸５５を中心として左回りに回動し、これに応じて第３リンク部材６３が支軸５２回りに左回りに回動する。すると、第２リンク部材６２が支軸６５を中心として左回りに回動し、これに応じてトラフ２５が案内体２７に沿って搬送方向Ｘに移動する。このときのトラフ２５の前進移動速度Ｖ_Fは、そのピーク値が、トラフ２５に対する物品Ｍの静摩擦抵抗に打ち勝たない程度とされ、これにより、物品Ｍとトラフ２５との間の滑りをなくして、効率よく物品Ｍを搬送する。
【００２９】
次に、リニアモータ２６の逆作動によりシャフト４０が図の左側に移動すると、図３（Ｃ）に示すように、第１リンク部材６１が支軸５５を中心として右回りに回動し、これに応じて第３リンク部材６３が支軸５２を中心として右回りに回動する。すると、第２リンク部材６２が支軸６５を中心として右回りに回動し、これに応じてトラフ２５が案内体２７に沿って搬送方向Ｘと逆の後方Ｙに移動する。このときのトラフ２５の後退速度Ｖ_Rは、そのピーク値が、トラフ２５に対する物品Ｍの静摩擦抵抗に打ち勝つ程度とされ、これにより、物品Ｍの後方への戻り移動を極力抑制している。以下、トラフ２５の前記往復動を繰り返すことにより、物品Ｍが搬送方向Ｘに順次移動して搬送が行われ、トラフ２５の先端側の計量部のプールホッパ（図１）に物品Ｍが投入される。
【００３０】
このように、前記構成の移送フィーダ７では、リニアモータ２６の移動体３８にトラフ２５の荷重が掛からず、リニアモータ２６の長寿命化が可能となる。また、前記搬送動作において、図３（Ｂ）に示すようにトラフ２５が前方Ｘに移動するとき重錘４４は後方Ｙに移動し、トラフ２５が後方Ｙに移動するとき重錘４４は前方Ｘに移動するので、トラフ２５の慣性力が重錘４４により打ち消され、トラフ２５の往復動に起因する振動がベース４１に生じるのを防止でき、その振動により組合せ計量装置の計量精度が低下するのを防止できる。
【００３１】
なお、リニアモータ２６における移動体３８の総重量が、物品Ｍを載せたトラフ２５とほぼ等しくなる場合には、前記重錘４４を省略しても、トラフ２５と逆方向に移動する移動体３８が、トラフ２５の慣性力を打ち消す制振手段として機能するので、トラフ２５の往復動に起因してベース４１に振動が生じるのを十分に防止できる。
【００３２】
さらに、前記搬送動作において、動力伝達機構２８の一部を構成する第３リンク部材６３は、支持脚５１に対して支軸５２回りに揺動自在に支持されている中間部から、第１リンク部材６１に連結される一端部までの距離ａよりも、前記中間部から、第２リンク部材６２に連結される他端部までの距離ｂが長く設定されている。これにより、トラフ２５の往復動ストロークが、リニアモータ２６の移動体３８の往復動ストロークよりも大きくなる。すなわち、リニアモータ２６の移動体３８の往復動ストロークの上限値を越えて、トラフ２５の往復動ストロークを大きく設定できる。この点からも、移動体３８の往復動距離の累積値により寿命が決まるリニアモータ２６の長寿命化が可能となる。
【００３３】
さらに、動力伝達機構２８が、支持脚５１と、３つのリンク部材６１〜６３とからなる簡単な構成であるため、支軸５２を介して支持脚５１に回動自在に支持される第３リンク部材６３の中間部の支持位置を調節することにより、トラフ２５の往復動ストロークを、リニアモータ２６の移動体３８の上限変位量を越えた大きな値に容易に設定できる。
【００３４】
なお、図１の組合せ計量装置において、放射状に配置される複数の移送フィーダ７の往復動は１〜数秒継続するが、各移送フィーダ７の往復動の動作タイミングは、隣接する移送フィーダ７の相互間で前記サイクル時間より短い時間（例えば０．１秒）だけずれるように設定されている。これにより、複数の移送フィーダ７間で往復動のタイミングが一致して大きな振動が起きるのを防止できる。
【００３５】
図４（Ａ）は、前記移送フィーダ７の動作モードの一例を示す。この動作モードは、例えばスナック類などの粘性の低い物品Ｍを搬送する場合のものであって、縦軸はトラフ２５の移動速度および移動加速度を表し、横軸は時間を表す。また、縦軸の上側は前進時の速度Ｖ_Fおよび加速度α_Fを、下側は後退時の速度Ｖ_Rおよび加速度α_Rを表す。上述したように、後退速度Ｖ_Rのピーク値は、前進速度Ｖ_Fのピーク値より大きい値とされる。なお、同図において、前進速度Ｖ_Fおよび後退速度Ｖ_Rの波形と時間軸（横軸）とで囲まれる部分の面積（波形の時間積分値）は、トラフの往復動ストロークを表す。前進速度Ｖ_Fの部分の面積と後退速度Ｖ_Rの部分の面積とは等しく、ピーク値の小さい前進速度Ｖ_Fの波形の時間幅Ｔ_Fは、ピーク値の大きい後退速度Ｖ_Rの波形の時間幅Ｔ_Rよりも長くなる。
【００３６】
図４（Ｂ）は、前記移送フィーダ７の動作モードの他の一例を示す。この動作モードは、漬物や餅のような粘性の高い物品Ｍを搬送する場合のものであって、前進速度Ｖ_Fのピーク値は、図４（Ａ）の場合とほぼ同じであるが、後退速度Ｖ_Rのピーク値は、図４（Ａ）の場合よりも大きい値とされる。これにより、物品Ｍが粘性の高い場合でも、トラフ２５の後退動作において、物品Ｍはその大きな静摩擦抵抗に打ち勝ってトラフ２５上を相対的に前進側に滑るので、前方の計量部へ向けて物品Ｍを適正に搬送できる。
【００３７】
なお、図４では、物品Ｍの粘性に対応させて、トラフ２５の後退速度Ｖ_Rや往復動ストロークなどに差異を与えた場合を示したが、このほか、例えば搬送量に対応させて、後退速度Ｖ_Rのピーク値や往復動ストロークなどに差異を与えてもよい。
【００３８】
この移送フィーダ７では、オペレータが、搬送する物品Ｍの種類や所望の搬送量に対応した制御条件を、図２の制御条件設定手段３０によりコントローラ２９に設定すると、設定された制御条件に対応する動作モードでリニアモータ２６が制御される。このため、物品の種類や搬送量が変わっても、計量部へ搬送量に見合った所望量の物品を適正に搬送できる。なお、ここでは、前記制御条件設定手段３０によりコントローラ２９に設定される制御条件に応じた移送フィーダ７の往復動速度、往復動加速度、往復動ストロークなどが、コントローラ２９の一部を構成する表示装置３１に、図４に示すような波形図として表示される。
【００３９】
図５（Ａ），（Ｂ）は、リニア搬送装置である前記移送フィーダ７の他の実施形態を示す側面図、および後部断面図である。この移送フィーダ７は、図２に示す実施形態の移送フィーダ７において、前記動力伝達機構２８は、前記ベース４１に立設された支持脚５１と、一端部が前記リニアモータ２６のシャフト４０に、他端部が前記トラフ２５に、それぞれ回動自在に連結され、中間部が前記支持脚５１に支軸５２回りに回動自在に支持されたリンク部材５３とからなる。このリンク部材５３の前記シャフト４０に連結される一端部には長孔５３ａが形成されるとともに、前記シャフト４０に固定された連結体５４の側面には支軸５５が突設され、この支軸５５に前記長孔５３ａが係合する。これにより、前記シャフト４０の直線移動に伴い、前記支軸５５が前記長孔５３ａに摺動して、リンク部材５３が支軸５２を中心にして揺動する。
【００４０】
また、前記リンク部材５３の前記トラフ２５に連結される他端部にも長孔５３ｂが形成されるとともに、前記トラフ２５の一側部に下方へ向けて突設された支持部材５６の側面には支軸５７が突設され、この支軸５７に前記長孔５３ｂが係合する。これにより、前記リンク部材５２の揺動に伴い、前記支軸５７が前記長孔５３ｂに摺動して、トラフ２５が搬送方向の前後Ｘ−Ｙに往復動する。
【００４１】
この場合も、前記リンク部材５３は、支持脚５１に支軸５２回りに揺動自在に支持されている中間部から、リニアモータ２６のシャフト４０に連結される一端部までの距離Ａよりも、前記中間部から、トラフ２５に連結される他端部までの距離Ｂの方が長くなるように設定されている。
【００４２】
図６は、前記移送フィーダ７による搬送動作を示す。この場合、トラフ２５に物品Ｍを載せた図６（Ａ）の状態から、リニアモータ２６の作動によりシャフト４０が図の左側に移動すると、図６（Ｂ）のように動力伝達機構２８を構成するリンク部材５３が、支持脚５１の支軸５２を中心として左回りに揺動する。これにともない、トラフ２５は、トラフ２５に対する物品Ｍの静摩擦抵抗に打ち勝たない程度のピーク値を持つ速度Ｖ_Fで、案内体２７に沿って搬送方向Ｘに移動する。なお、物品Ｍは、わかり易くするために一部分のみを表示している。
【００４３】
次に、リニアモータ２６の逆作動により、図６（Ｃ）のようにトラフ２５が、トラフ２５に対する物品Ｍの静摩擦抵抗に打ち勝つように、前記前進速度Ｖ_Fより大きいピーク値を持つ速度Ｖ_Rで後方Ｙに移動する。これにより、物品Ｍは、トラフ２５上を、静摩擦抵抗より小さい動摩擦抵抗を受けながら相対的に前方Ｘに滑って移動する。以下、トラフ２５の前記往復動を繰り返すことにより、物品Ｍが搬送方向Ｘに順次移動して搬送が行われ、トラフ２５の先端側の計量部のプールホッパ９（図１）に物品Ｍが投入される。この構成によっても、先の実施形態の場合と同様の効果が得られる。
【００４４】
また、やはり、前記リンク部材５３における距離Ａよりも距離Ｂの方が長く設定されているので、トラフ２５の往復動ストロークがリエアモータ２６の移動体３８の往復動ストロークよりも大きくなる。ここで、動力伝達機構２８が、リンク部材５３を、その中間部で支軸５２回りに揺動自在に支持した簡単な構成であるため、トラフ２５の往復動ストロークを、リニアモータ２６の移動体３８の往復動ストロークの上限値を越えた大きな値に容易に設定できる。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、本発明のリニア搬送装置によれば、物品が載置されたトラフと、リニアモータと、前記トラフを搬送方向の前後に案内する案内体と、前記リニアモータの移動体と前記トラフとを連結して、前記移動体の移動により、その移動方向と逆方向に前記トラフを前記案内体に沿って搬送方向に往復動させる動力伝達機構と、前記リニアモータを制御して前記トラフの往復動により物品を搬送させるコントローラとを備えたため、リニアモータの移動体にトラフの重量が掛からないので、リニアモータを長寿命化できるとともに、リニアモータの移動体の移動方向と逆方向にトラフが往復動するので、トラフの慣性力を打ち消すことができ、トラフの往復動にともない搬送装置を支持するベースに加わる振動を十分に低減できる。また、リニアモータの移動体の直線移動が動力伝達機構を介してトラフに伝達されるので、トラフの往復動ストロークをリニアモータの移動体の上限変位量を越えて大きく設定できる。
さらに、本発明のリニア搬送装置によれば、第 3 のリンク部材の支軸回りに支持される中間部の位置（請求項１）またはリンク部材の支軸回りに支持される中間部の位置 ( 請求項２ ) を第１のリンク部材またはリニアモータのシャフトに近接した位置に設定することにより、簡単かつ確実に、トラフの往復動ストロークをリニアモータの移動体の上限変位量を越えて設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るリニア搬送装置を使用した組合せ計量装置を示す一部切断した概略正面図である。
【図２】（Ａ）は同搬送装置を示す側面図、（Ｂ）は同搬送装置の後部断面図である。
【図３】同搬送装置の搬送動作を示す側面図である。
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は、同搬送装置に動作モードの例を示す特性図である。
【図５】（Ａ）は本発明の他の実施形態に係るリニア搬送装置の側面図、（Ｂ）は同搬送装置の後部断面図である。
【図６】同搬送装置の搬送動作を示す側面図である。
【符号の説明】
７…移送フィーダ（リニア搬送装置）、２５…トラフ、２６…リニアモータ、２７…案内体、２８…動力伝達機構、２９…コントローラ、３０…制御条件設定手段、３５…ハウジング、３６…コイル、３７…磁石、３８…移動体、４０…シャフト、４４…重錘、６１…第１リンク部材、６２…第２リンク部材、６３…第３リンク部材、Ｍ…物品

Claims

物品が載置されたトラフと、
リニアモータと、
前記トラフを搬送方向の前後に案内する案内体と、
前記リニアモータの移動体と前記トラフとを連結して、前記移動体の移動により、その移動方向と逆方向に前記トラフを前記案内体に沿って搬送方向に往復動させる動力伝達機構と、
前記リニアモータを制御して前記トラフの往復動により物品を搬送させるコントローラとを備え、
前記の物品が載置されたトラフの重量は、前記移動体の重量と等しいかそれよりも大きく、
前記動力伝達機構は、一端部が前記移動体に連結された第 1 リンク部材と、一端部が前記トラフに連結された第 2 リンク部材と、一端部が前記第 1 リンク部材の他端部に、他端部が前記第 2 リンク部材の他端部にそれぞれ連結され、中間部で支軸回りに回動自在に支持された第 3 リンク部材とを有しており、
第 3 リンク部材の支軸回りに支持される中間部から第 1 リンク部材との連結部までの距離よりも、前記中間点から第 2 リンク部材との連結部までの距離の方が大きくなるように設定されている、リニア搬送装置。
物品が載置されたトラフと、
リニアモータと、
前記トラフを搬送方向の前後に案内する案内体と、
前記リニアモータの移動体と前記トラフとを連結して、前記移動体の移動により、その移動方向と逆方向に前記トラフを前記案内体に沿って搬送方向に往復動させる動力伝達機構と、
前記リニアモータを制御して前記トラフの往復動により物品を搬送させるコントローラとを備え、
前記の物品が載置されたトラフの重量は、前記移動体の重量と等しいかそれよりも大きく、
前記動力伝達機構は、一端部が前記リニアモータのシャフトに連結され、他端部が前記トラフに連結されて、中間部で支軸回りに回動自在に支持されたリンク部材を有しており、
前記支軸回りに支持される中間部から前記リニアモータのシャフトに連結される一端部までの距離よりも、前記中間部から前記トラフに連結される他端部までの距離の方が長く設定されている、リニア搬送装置。
請求項１または２において、さらに、物品の種類に応じた制御条件を前記コントローラに設定する制御条件設定手段を備えたリニア搬送装置。
請求項１〜３のいずれかにおいて、前記移動体に、前記トラフの慣性力を打ち消す重錘が固定されているリニア搬送装置。
請求項１から４のいずれかにおいて、
前記リニアモータは、ハウジングに固定されたコイルと、前記ハウジングに直線移動可能に支持されて前記移動体を形成するシャフトと、このシャフトに固定された磁石とを有するリニアステッピングモータであるリニア搬送装置。