JP4225882B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4225882B2 JP4225882B2 JP2003386903A JP2003386903A JP4225882B2 JP 4225882 B2 JP4225882 B2 JP 4225882B2 JP 2003386903 A JP2003386903 A JP 2003386903A JP 2003386903 A JP2003386903 A JP 2003386903A JP 4225882 B2 JP4225882 B2 JP 4225882B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear ratio
- steering angle
- steering
- variable gear
- vgr
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
まず、構成について説明すると、ハンドル1から入力された運転者の操舵情報(操舵角,操舵トルク等)はアッパーシャフト2に伝達される。アッパーシャフト2とロアシャフト35は後述する可変ギヤユニット3を介して連結されている。ロアシャフト35に伝達された回転はリンク等を介し電動パワーステアリングユニット4を介して、ピニオン44及びラック45からなる操舵機構により操舵輪5の操舵方向が決定される。
可変ギヤ比ユニット3は、第1遊星ギヤG1と第2遊星ギヤG2から構成された遊星ギヤセットを備え、アッパーシャフト2の操舵入力を増・減速してロアシャフト35に伝達する。
図2は、実施例1における可変ギヤ比コントロールユニットVGRCU10における制御構成を示す制御ブロック図である。
次に、VGRCU10における可変ギヤ比制御処理について、図3及び図4のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ201では、操舵角センサ31により検出した操舵角θに対する基本可変ギヤ比Bvgrを、マップ参照により算出する。
ステップ203では、操舵角現在値θkの絶対値と操舵角1サンプル前値θk-1の絶対値との差が0より大きいかどうかを確認する。これにより、現在の操舵状態が切込みであるか切戻しであるかを判断する(特許請求の範囲の操舵状況判断手段に相当)。0より大きい、つまり切込み時の場合はステップ204へ進む。0より小さい、つまり切戻し時の場合は、ステップ209へ進む。
ステップ216では、切込みフラグfiを1であるかどうかを確認する。1のとき、つまり切込み時はステップ217へ進む。1でないとき、つまり切戻し時はステップ218へ進む。
Nvgr=Bvgr×Cvgr
の式により求められる。
Nvgr=δk/θk
の式により求められる。尚、δkは実舵角現在値を表す。
ステップ219では、目標実舵角δk *を算出し、ステップ220へ進む。尚、目標実舵角δk *は、
δk *=θk×Nvgr
の式により求められる。
ステップ220では、可変ギヤ・アクチュエータ指令値演算部12において、可変ギヤ比アクチュエータ回転角目標値R*を演算し、ステップ221へ進む。
ステップ303では、通常目標可変ギヤ比Nvgr_iを算出し、ステップ304へ進む。尚、通常目標可変ギヤ比Nvgr_iは
Nvgr_i=Bvgr×Cvgr
の式により算出する。
実施例1と同様に可変ギヤ比補正係数の算出を行った後、通常目標可変ギヤ比Nvgr_iを算出する。本実施例2では、後述する目標可変ギヤ比算出において通常目標可変ギヤ比Nvgr_iを使用するため、切込み切戻し判断前に演算しておく。
ステップ304〜316は、図3のステップ203〜ステップ215と同じであるため、説明を省略する。
Nvgr_d=δk/θk
の式で求められる。
ステップ318では、切込みフラグfiが1であるかどうかを確認する。1のとき、つまり切込み時はステップ319へ進む。1でないとき、つまり切戻し時はステップ321へ進む。
ステップ319では、切込み時であるため切戻し継続タイムカウンタTgを0にセットし、ステップ320へ進む。
ステップ321では、切戻し継続タイムカウンタTgが0であるかどうかを確認する。0の場合はステップ322へ進み、0でない場合はステップ325へ進む。
Dvgr=(Nvgr_i−Nvgr_d)/Tgm
の式により求められる。尚、Tgmは切戻し継続タイムカウンタ閾値である。この式により通常目標可変ギヤ比Nvgr_iと切戻し時目標可変ギヤ比Nvgr_dの差分を線形補間する。
ステップ328では、目標可変ギヤ比Nvgr_eを算出し、ステップ329へ進む。
尚、目標可変ギヤ比Nvgr_eは
Nvgr=Nvgr_d+(Dvgr×Tg)
の式により求められる。
ステップ326では、通常目標可変ギヤ比Nvgr_iを目標可変ギヤ比Nvgrとし、ステップ327へ進む。
δk *=θk×Nvgr
の式により求められる。
時刻t1,t2においては図5の実施例1と同じであるため、説明を省略する。
前記操舵状態判断手段によって運転者の操舵状態が切込み状態から切戻し状態へと移行したと判断された場合は、前記ギヤ比制御手段の設定するギヤ比を、前記第1舵角センサ及び第2舵角センサの検出する値における現在のギヤ比と一致させることを特徴とする操舵制御装置。
前記ギヤ比制御手段が第1舵角センサ及び第2舵角センサの検出値に基づいてギヤ比を補正した場合には、補正後に補正前のギヤ比に徐々に戻すことを特徴とする操舵制御装置。
前記操舵状態判断手段により運転者の操舵状態が切込みから切戻しへ移行する中立点付近にあると判断されたときは、前記ギヤ比制御手段は、操舵輪も中立点付近に来るように制御することを特徴とする操舵制御装置。
2 アッパーシャフト
3 可変ギヤ比ユニット
30 ユニットハウジング
31 操舵角センサ
32 可変ギヤ比モータ
33a ウォームギヤ
33b ウォームホイール
34 実舵角センサ
35 ロアシャフト
4 電動パワーステアリングユニット
41 トルクセンサ
43 サーボモータ
44 ピニオン
45 ラック
5 操舵輪
6 車両状態量検出手段
10 可変ギヤ比コントロールユニット(VGRCU)
11 目標可変ギヤ比演算部
12 可変ギヤ・アクチュエータ指令値演算部
13 舵角偏差演算部
14 回転角変換部
15 角度偏差演算部
16 PI制御部
20 電動パワーステアリングコントロールユニット(EPSCU)
S1 第1サンギヤ
S2 第2サンギヤ
C1 共通キャリヤ
R1 第1リングギヤ
R2 第2リングギヤ
P1 第1ピニオン
P2 第2ピニオン
Claims (1)
- アクチュエータの駆動により、ステアリングギヤ比を変更可能な可変ギヤ比機構と、
運転者の操舵角を検出する第1舵角センサと、
前記可変ギヤ比機構から出力された実舵角を検出する第2舵角センサと、
車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、
前記第1舵角センサにおいて検出された操舵角と前記第2舵角センサにおいて検出された実舵角に基づいて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、
車両状態量検出手段により検出された状態量に基づいて前記可変ギヤ比機構のギヤ比を制御するギヤ比制御手段と、
を備えたパワーステアリング装置において、
運転者の操舵状態が切込み、もしくは切戻しかを判断する操舵状態判断手段と、
前記操舵状態判断手段により切戻しと判断された場合には、前記第1舵角センサ及び第2舵角センサの検出値に基づいて、前記ギヤ比制御手段の設定するギヤ比を補正する補正手段と、
を設けたことを特徴とする操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003386903A JP4225882B2 (ja) | 2003-11-17 | 2003-11-17 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003386903A JP4225882B2 (ja) | 2003-11-17 | 2003-11-17 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005145294A JP2005145294A (ja) | 2005-06-09 |
JP4225882B2 true JP4225882B2 (ja) | 2009-02-18 |
Family
ID=34694456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003386903A Expired - Fee Related JP4225882B2 (ja) | 2003-11-17 | 2003-11-17 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4225882B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4421426B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-02-24 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
JP4541074B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
JP4757507B2 (ja) * | 2005-02-21 | 2011-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP4956782B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2012-06-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP4978347B2 (ja) * | 2007-07-09 | 2012-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP4900167B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2012-03-21 | 株式会社デンソー | 車両用操舵装置 |
JP4900166B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2012-03-21 | 株式会社デンソー | 車両用操舵装置 |
JP5768472B2 (ja) * | 2011-04-27 | 2015-08-26 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
DE102019208140A1 (de) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Ermitteln einer Lenkposition bei einem Fahrzeuglenksystem mit variabler Übersetzung |
-
2003
- 2003-11-17 JP JP2003386903A patent/JP4225882B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005145294A (ja) | 2005-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8086374B2 (en) | Steering system | |
JPH10217998A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4593457B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4895091B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4411514B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6832144B2 (en) | Vehicle operation control method and vehicle operation control apparatus | |
EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP3633453B2 (ja) | 電動式ステアリング装置の制御装置 | |
JP4225882B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5446117B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2003261053A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4956782B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP3974391B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5994649B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5166820B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP3783621B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4876432B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2013209026A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5125328B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JPH01309873A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP4576881B2 (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
JPH10278818A (ja) | 車両用パワーステアリング装置 | |
JP2008013086A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4940709B2 (ja) | 操舵制御装置、自動車及び操舵制御方法 | |
JP2007223443A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051020 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081111 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20081125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |