JP4225849B2

JP4225849B2 - ナビゲーションシステムの誘導地図表示方法及び装置

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Publication number: JP4225849B2
Application number: JP2003192752A
Authority: JP
Inventors: 達夫横田
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-07-17
Filing date: 2003-07-07
Publication date: 2009-02-18
Anticipated expiration: 2023-07-07
Also published as: US20040012505A1; JP2004053601A; US6771189B2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムの誘導地図表示方法及び装置に関し、さらに詳しくは、目的地への経路において、近づきつつある曲がり角と、その後に続く曲がり角を適当な数だけ示す誘導地図を適当な表示寸法で表示することができるナビゲーションシステムの誘導地図表示方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両用ナビゲーションシステムは、運転者が選択した目的地へ容易に運転して到達できるようにするために車両の走行を誘導する。一般的に、ナビゲーションシステムは、誘導地図上において、経路を強調表示して次の曲がり角の方向を表示する。本発明は、目的地への経路において、短い区間に連続的に二つ以上の曲がり角がある場合に曲がり角の方向を表示するための表示方法及び装置に関するものである。
【０００３】
まず、ナビゲーションシステムの基本技術について簡単に説明する。このようなナビゲーションシステムは、車両の位置を検出し、例えばＣＤ−ＲＯＭ（読み取り専用コンパクトディスク）やＤＶＤ（デジタル多目的ディスク）などのようなデータ保存媒体から、車両の現在の位置における領域を含む地図データを読み出し、地図の画像をモニタスクリーン（画面）上に表示するとともに、車両の現在の位置を地図画像上に表示するマーク（車両マーク）を重ねる。
【０００４】
車両の位置は、車両に搭載した内蔵式ナビゲーションセンサ（例えば、走行距離センサや方位センサ）、もしくは人工衛星（衛星誘導システム）を含むＧＰＳ(Global Positioning System）によって決定する。人工衛星は絶対位置検出が可能であると共に内蔵式ナビゲーションセンサより位置検出精度が高い。しかし、衛星誘導システムは、トンネルやビルの中などのような、衛星無線信号が妨害される場所においては位置を検出できないという問題を有していた。従って、最近のナビゲーションシステムは、内蔵式ナビゲーションと衛星誘導システムとの両方を利用して性能を高めている。
【０００５】
車両の現在位置は、車両の走行と共に変化するので、画面上の地図画像中の車両マークはそれに応じて移動する。あるいは、車両マークを、例えば画像の中心など、ある所定の位置に固定して地図をスクロールする。いずれの方法においても、ナビゲーションシステムにより運転者は車両位置周辺の地図情報を一目で認識できる。
【０００６】
目的地を設定しないと、ナビゲーションシステムは、地図画像上に車両の現在位置を示す位置表示地図として機能する。目的地を設定すると、ナビゲーションシステムは、出発点から目的地までの誘導経路を設定する経路誘導機能を開始する。一般的に経路誘導機能は、誘導経路を地図上に表示しながらモニタ画面に拡大した交差点の図と車両が走行すべき方向を表示する交差点誘導過程を実行する。目的地を入力すると、ナビゲーションシステムのＣＰＵが現在の車両位置から目的地までの最も適した誘導経路を決定し、メモリに誘導経路を構成するノード（緯度と経度で表示する）を連続して保存する。
【０００７】
実際の走行中、メモリに保存した一連のノードから誘導経路のうち、モニタ画面の地図表示領域に表示する部分を検索して、誘導経路のその部分を強調表示し、他の経路から区別できるようにする。車両が近づいている交差点から所定の距離の範囲内に入ると、交差点誘導図（車両が交差点で曲がる方向を示す矢印を表示した拡大もしくは強調表示した交差点の図）を表示して、交差点で選択可能な道路または方向のうち望ましいものを運転者に知らせる。
【０００８】
図１Ａは、車両の現在位置を示すマーク(車両マーク)ＶＣＰを地図画像２１上に含む位置表示地図画面の例を示す。一般的に、ナビゲーションシステムは、地図画像２１内に車両が走行している道路を示すと共に、“Ｗ.１９０ＴＨＳＴ．，（西１９０番街）”のような道路の名前をモニタ画面上の情報ボックス２３に表示する。北方向表示マークＮＰ、地図の縮尺、及び現在の時刻などのような他の情報も表示画面に表示される。このように、位置表示地図画面は、地図画像上の車両の現在位置を表すが、ナビゲーションシステムに目的地を設定していないため、経路誘導機能は果たさない。
【０００９】
図１Ｂは、経路誘導機能を実行する経路誘導表示の例を示す。経路誘導表示は、目的地を指定した後に起動する。図１Ａに示す位置表示地図に類似した地図画像２１に加え、この例では、画面の上の誘導情報ボックス２２内に、交差点で車両が曲がる方向（左）を示す矢印を表示する。誘導情報ボックス２２は、現在走行している道路“Ｗ.１９０ＴＨＳＴ”と交差する道路の名前“プレイリー通り”と、交差点までの距離も表示する。よって、ナビゲーションシステムは、車両が“プレイリー通り”との交差点を左に曲がらなければならないことを表示する。
【００１０】
一般的に、現在走行中の通り“Ｗ.１９０ＴＨ SＴ”と“プレイリー通り”の左側が、地図画像２１の中で強調表示される。さらに、このような経路誘導には、音声指示も伴う。次の交差点での走行方向が左であるならば、ナビゲーションシステムは、“次の交差点で左に曲がってください”などのような音声ガイダンスを行う。この例では、表示画面の下の情報ボックス２４には、最終目的地までの残りの距離や最終目的地到着の予定時間に関する情報が表示される。
【００１１】
図１Ｂに示すような経路誘導モードで誘導させるには、システムが目的地に到着するまでの経路を１つ以上見つけることができるようにナビゲーションシステムに目的地を指定しなければならない。図２Ａ〜２Ｆは、目的地を入力する作業中にモニタ画面に表示される表示画面の例を示したものである。
【００１２】
メニューキーを操作することにより、図２Ａに示すようなメインメニュー２５がナビゲーションシステムに表示されるので、メニューアイテム“目的地”をメインメニューから選択する。これにより、ナビゲーションシステムが図２Ｂに示すような“目的地選択方法入力”メニュー２７を表示するので、目的地を選択するための入力方法を指定する。“目的地選択方法入力”メニュー２７は、▲１▼目的地の市と住所を指定する“住所（Address）”、▲２▼互いに交差する市街地における二本の道路の名前を指定する“交差点(Intersection)”、及び名前、カテゴリー、または電話番号に基づいてプログラム化された目的地を選択する“ポイントオブインタレスト(Point of Interest)”を含む、目的地を選択するための各種方法を表示する。
【００１３】
“目的地選択方法入力”メニュー２７の他の方法は、▲４▼ナビゲーションシステムに保存してある最近の目的地に基づいて指定する“最近の経路(Recent Route)”、▲５▼システムに保存された住所から目的地の住所を選択する“アドレスブック(Address Book)”、及び▲６▼地図上の目的地にカーソルを合わせることによって目的地を指定する“マップカーソル(Map Cursor)”を含む。例えば、アドレスブック内の情報は、運転者が頻繁に訪れる場所の名前と住所のリストから構成する。
【００１４】
例えば、図２Ｂに示す“ポイントオブインタレスト”を選択すると、ナビゲーションシステムは、図２Ｃに示すような“カテゴリーリスト”メニュー２８を表示する。“カテゴリーリスト”メニュー２８には、“銀行”、“レストラン”、“ホテル”、“ショッピング”、その他のような異なる各種のカテゴリーが含まれる。例えば“ショッピング”のカテゴリーを選択したとすると、ナビゲーションシステムは、図３Ａ及び図３Ｂに示すような“名前リスト”を表示する。“名前リスト”は、例えば、車両からの距離によって分類した店やショッピングモールの名前のリストを示す。画面上の住所情報ボックス３１には、リスト３３の中の強調表示された名前の住所と電話番号が表示される。住所情報ボックス３１は、強調表示した店への距離も表示することができる。一般的にナビゲーションシステムは、所定距離範囲内の店の名前を数十から数百保存してあり、表示画面の１ページ毎にいくつかの店を表示する。使用者は、表示画面をスクロールすれば、図３Ｂに示すような名前リスト３６の中から他の店の名前を見ることができる。
【００１５】
ナビゲーションシステムに目的地が保存されていなかった場合、使用者は例えば、図２Ｂに示す“目的地選択方法入力”メニュー２７の中から“住所(Address)”または“交差点(Intersection)”を選択することによって目的地を入力することができる。続いてナビゲーションシステムは、図３Ｆに示すような、モニタ画面に表示されるキーボード（キーパッド）３８によって住所入力ボックス３７に市と住所を入力する“道路名入力”画面を表示する。
【００１６】
目的地を入力した後、ナビゲーションシステムは、例えば、目的地へ到達する最短の経路、一般道より高速道路を優先使用する経路、または有料道路を通らない経路などに基づいて目的地までの経路を決定する。よって、ナビゲーションシステムは、図１Ｂに示すような、経路誘導を行う経路誘導表示に移る。
【００１７】
経路誘導において、矢印（矢印誘導）か、もしくは、図１Ｂに示すような強調表示経路（地図誘導）によって次に曲がる方向を示す。このナビゲーションシステムによる経路誘導は、音声指示によっても行われる。第１の曲がり角の比較的近くに第２の曲がり角がある場合、ナビゲーションシステムは、第１と第２の曲がり角を予め決めた条件によって表示画面に表示する。
【００１８】
このような、第１の曲がり角または第１と第２の両方の曲がり角を表示する例を図４Ａ〜４Ｂ及び図５Ａ〜５Ｂに示す(特許文献１)。
図４Ａ及び４Ｂは、第１の曲がり角Ｐ１と第２の曲がり角Ｐ２との間の距離Ｄ１が所定の距離より短い場合を示している。これとは対照的に図４Ａ及び４Ｂは、第１の曲がり角Ｑ１と第２の曲がり角Ｑ２との間の距離Ｄ２が所定の距離より長い場合を示している。
【００１９】
図４Ａの場合のように、第２の曲がり角が第１の曲がり角の近くにある時は、ナビゲーションシステムは、第１の曲がり角Ｐ₁と第２の曲がり角Ｐ₂との間の距離Ｄ1が所定の距離より短いことを検出する。そして、ナビゲーションシステムは、図４Ｂに示すように、それぞれ第１の曲がり角Ｐ₁と第２の曲がり角Ｐ₂の方向を示す二つの矢印を画面上に部分的に重なった状態で示す。
【００２０】
図５Ａの場合のように、第２の曲がり角が第１の曲がり角から離れている時は、ナビゲーションシステムは、第１の曲がり角Ｐ１と第２の曲がり角Ｐ２との間の距離Ｄ2が所定の距離より長いことを検出する。そして、ナビゲーションシステムは図５Ｂに示すように第１の曲がり角Ｐ１のみの方向を表す矢印を一つだけ表示する。
【特許文献１】
米国特許第５，７３９，７７２号
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
この従来の技術では、一つもしくは二つの矢印しか画面上に表示されない。よって、運転者に、次の曲がり角がいつやってくるか、また、その次の曲がり角のすぐ後にもう一度曲がらなければならないかなど、その後に続く曲がり角に関する十分な情報もしくは経路の画像を提供することができない。このため、最適な寸法の誘導地図の中に最適な数の曲がり角を示すことにより、運転者が近づいてくる曲がり角及びその後の曲がり角が一目でわかるようにする機能がナビゲーションシステムに要望される。
【００２２】
従って、本発明の目的は、使用者が、最適なウィンドウ寸法の地図誘導モードにおいて方向転換通過点と方向とを容易かつ迅速に把握することができるナビゲーションシステムの表示方法と装置を提供することにある。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
本発明の方法は、誘導経路途中の方向転換通過点と、その方向転換通過点における転換方向を表示することによって、使用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムの誘導地図表示方法であり、誘導経路上の方向転換通過点であって少なくとも二つの所定の表示条件を満足する連続する複数の方向転換通過点を検出するステップ、前記検出した複数の方向転換通過点を含む誘導地図を拡大してディスプレイ画面に表示するステップを有している。上記二つの表示条件は、以下の第１表示条件と、第２表示条件〜第６表示条件のうち少なくとも１つの表示条件である。
【００２６】
方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１を表示するための第１の表示条件は、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_ｎ及びＰ_ｎ＋１の間の道路に沿った走行距離をＬ_{（ｎ，ｎ＋１）}、二つの隣接する方向転換通過点間の道路の最大許容走行距離をＬ_ｍａｘとした場合、Ｌ_{（ｎ，ｎ＋１）}≦Ｌ_ｍａｘが成り立つことである。
【００２７】
方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１を表示するための第２の表示条件は、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_ｎとＰ_ｎ＋１の間の道路に沿った走行距離をＬ_{（ｎ，ｎ＋１）}、第１、第２の方向転換通過点Ｐ_１，Ｐ_２間の直線距離をＤ_{（１，２）}、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ_Ｄとした場合、Ｌ_{（ｎ，ｎ＋１）}≦Ｋ_ＤＤ_{（１，２）}が成り立つことである。この第２の表示条件は、二つの方向転換通過点間の走行距離Ｌ_{（ｎ，ｎ＋１）}の代わりに点Ｐ_ｎとＰ_ｎ＋１との間の直線距離Ｄ_{（ｎ，ｎ＋１）}を使用し、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ_ＤＤとすれば、Ｄ_{（ｎ，ｎ＋１）}≦Ｋ_ＤＤＤ_{（１，２）}と変形することができる。
【００２８】
方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１を表示するための第３の表示条件は、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_ｎとＰ_ｎ＋１の間の道路に沿った走行距離をＬ_{（ｎ，ｎ＋１）}、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_ｎとＰ_ｎ＋１の間の直線距離をＤ_{（ｎ，ｎ＋１）}、直線距離に対する最大走行距離を決定する相対係数をＫ_ＬＤとした場合、Ｌ_{（ｎ，ｎ＋１）}≦Ｋ_ＬＤＤ_{（ｎ，ｎ＋１）}が成り立つことである。
【００２９】
方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１を表示するための第４の表示条件は、自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ_１とｎ番目の方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１との間の直線距離をＤ_{（１，ｎ＋１）}、第１の方向転換通過点Ｐ_１とｎ番目の方向転換通過点Ｐ_ｎ＋１との間の最大許容直線距離をＤ_ｍａｘとした場合、Ｄ_{（１，ｎ＋１）}≦Ｄ_ｍａｘが成り立つことである。さらに、第５の表示条件は、連続する方向転換通過点数をｍとし、同時に誘導地図に表示することができる最大許容方向転換通過点数をＭ_ｍａｘとした場合、ｍ≦Ｍ_ｍａｘが成り立つことである。
【００３０】
本発明のもう一つの態様は、車両用ナビゲーションシステムの表示装置である。この表示装置は、目的地までの経路における一連の曲がり角に各種表示条件を適用し、方向転換通過点の数を調整して拡大誘導地図を作成する、上記の表示方法を実現するための各種の手段によって構成されている。
【００３１】
本発明によると、車両用ナビゲーションシステムにより、使用者は、目的地への経路における連続した曲がり角とその方向を容易に把握することができる。運転者は、一目で方向転換通過点をチェックして把握することができ、走行車線の変更など次の方向転換のために十分に準備することができる。よって、運転者は、目的地まで快適に、そして自信を持って走行することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
本発明のナビゲーションシステムについて、添付の図面を参照しながら詳しく説明する。本発明のナビゲーションシステムは、使用者が交差点と方向転換の方向を迅速かつ容易に把握できる最適な寸法の誘導地図で最適な数の曲がり角（方向転換通過点）を表示するように設計した。本発明の操作過程と表示画面の例を図８〜１３に示しており、各種条件を使って該当する道路の地理とレイアウトに対して最適な表示方法を決定する。図１４および図１５は本発明のナビゲーションシステムの操作の流れを示す。
【００３３】
目的地までの経路において所定距離の範囲内に２箇所以上の曲がり角（方向転換通過点）がある場合、ナビゲーションシステムは単純化した地図画像とその方向転換の方向を表示して運転者を誘導する。本発明によると、ナビゲーションシステムは、各種条件を方向転換通過点に適用して、地図誘導画面上に同時に表示する方向転換通過点の数を調整する。条件の適用順が重要ではないことは、留意する点である。ナビゲーションシステムは、調整した数の方向転換通過点の方向を示す強調表示した経路を含む拡大地図画像を表示する。
【００３４】
条件と図８〜１３の表示例の詳細に入る前に、図６を参照しながら本発明のナビゲーションシステムの基本的構造について、そして、図７Ａ及び７Ｂを参照しながら、ナビゲーションシステムのリモートコントローラの例について簡単に説明する。
【００３５】
図６のブロック図において、ナビゲーションシステムは、地図情報を保存するためのＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、または他の保存手段（以下ＤＶＤと呼ぶ）である地図保存媒体４１と、ＤＶＤから地図情報を読み取るための操作を制御するＤＶＤ制御装置４２と、車両の現在位置を測定するための位置測定装置４３を備えている。位置測定装置４３は、移動距離を検出するための車両速度センサと、移動方向を検出するためのジャイロスコープと、位置を算出するためのマイクロプロセッサと、ＧＰＳレシーバなどを備える。
【００３６】
図６のブロック図には、さらに、ＤＶＤ４１から読み出した地図情報を保存するための地図情報メモリ４４と、ＤＶＤ４１から読み出したポイントオブインタレスト（ＰＯＩ）情報のようなデータベース情報を保存するためのデータベースメモリ４５と、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、目的地入力操作などを行うためのリモートコントローラ４７と、リモートコントローラインターフェース４８とが含まれる。
【００３７】
リモートコントローラ４７は、図７Ａに示すような各種機能キーと、図７Ｂに示すような数字キーを有する。数字キーは、図７Ａの下側部分の蓋を開けると現れる。リモートコントローラ４７は、ジョイスティック／入力キー４７ａと、ロータリーエンコーダ４７ｂと、取り消しキー４７ｃと、ＭＰ／ＲＧキー４７ｄと、メニューキー４７ｅと、ズーム／スクロールキー４７ｑと、モニタＯＮ／ＯＦＦキー４７ｆと、リモートコントロール送信機４７ｇと、プランキー４７ｈと、Ｎ／Ｈキー４７ｉと、ボイスキー４７ｊと、リストキー４７ｋと、迂回キー４７ｌと、目的地削除キー４７ｍと、削除キー４７ｎと、数字キー４７ｏと、ＯＫキー４７ｐとを有する。
【００３８】
ジョイティック／入力キー４７ａは、メニューの中の強調表示されたアイテムを選択し、地図表示と車両位置アイコンを移動する。ロータリーエンコーダ４７ｂは、ズーム倍率を変更し、リストページをスクロールし、カーソルを移動させたりするときなどに使用する。取り消しキー４７ｃは、現在表示されている画面を取り消したり、あるいは、画面を前のメニュー画面に戻すときに使用する。ＭＰ／ＲＧキー４７ｄは、誘導中に詳細地図誘導表示と基本誘導表示(矢印誘導表示)との間を切り替える。メニューキー４７ｅは、メインメニューを表示する。プランキー４７ｈは、本日のプラン機能による経路設定へのガイダンスを開始する。Ｎ／Ｈキー４７ｉは、北を上に表示する表示方法と向かっている方向を上に表示する表示方法との間を切り替える。そして、ボイスキー４７ｊは、音声による指示を開始する。
【００３９】
上記のようなリモートコントローラがメニューの選択、選択した機能の実行などの典型的な例ではあるが、ナビゲーションシステムは、リモートコントローラを介して行うのと同じ、そして類似した操作を行うことができる他のさまざまな入力方法も有する。例えば、ナビゲーションシステムは、ダッシュボード上に取り付けたシステムのヘッドユニット上に設けたハードキーとジョイスティック、タッチスクリーン、及び音声通信などを含んでいてもよい。
【００４０】
図６を再び参照すると、ナビゲーションシステムは、さらに、システム内の上記の機器をつなぐバス４６と、ナビゲーションシステムの操作全体を制御するためのプロセッサ（ＣＰＵ）４９と、ナビゲーション制御に必要なルート検索プログラムやマップマッチングプログラムなどのような各種制御プログラムを保存するためのＲＯＭ５０と、誘導経路などのような処理結果を保存するためのＲＡＭ５１と、音声による指示で交差点における走行方向を誘導するための音声誘導装置５２と、地図情報に基づいて地図画像（地図誘導画像及び矢印誘導画像）を生成する表示制御装置５３と、表示制御装置によって生成された画像を保存するＶＲＡＭ５４と、メニュー画像／各種リスト画像を生成するためのメニュー／リスト生成装置５５と、ＶＲＡＭ５４及びメニュー／リスト生成装置５５からの画像を合成するための合成装置５６と、モニタ（表示装置）５７と、使用者とシステムの間の音声通信用のボイスインターフェース５８と、システムのパネル上のハードキー及びジョイスティック、または、システムのタッチスクリーンなどのような他の各種の入力手段をつなぐキー−スクリーンインターフェース５９などを備える。
【００４１】
図８〜１３を参照すると、本発明において、ナビゲーションシステムは、各種表示条件を適用して、表示すべき方向転換箇所（方向転換通過点）の数を決定し、全ての方向転換通過点が含まれるように縮尺を制御して誘導地図を拡大表示する。例えば市街地を運転しているときには、目的地までの経路における比較的小さい領域内で車両が何回も方向展開をしなければならないような状況も起こりうる。ナビゲーションシステムがこのすべての方向転換を誘導地図に表示しようとしたら、画面上に表示される接近する方向転換箇所は小さすぎて、運転者が方向転換に対する準備を十分整えられない。一方、ナビゲーションシステムが最初の１箇所もしくは２箇所の方向転換しか表示しないとしたら、運転者はその次に続く方向転換状態を一目で把握することはできない。
【００４２】
本発明のナビゲーションシステムは、表示する方向転換箇所の数を調整して誘導地図画像を最大限に表示する。誘導地図は、方向転換の方向を示すために強調表示された経路を含む。方向転換箇所の数を決定するには、ナビゲーションシステムは、各種表示条件を道路の幾何学的形状に適用する。そして、ナビゲーションシステムは、調整した方向転換箇所（方向転換通過点）の数に対して十分な大きさの領域を地図が含み、道路が地図表示された領域内に適合するように地図を拡大する。
【００４３】
本発明では、拡大地図は、次に示す条件のいくつか、もしくはすべてを満たす一連の方向転換通過点の周囲領域を含んでいなければならない。
【００４４】
第１表示条件：
二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_nとＰ_n+1の間の道路に沿った走行距離をＬ_(n,n+1)とし、表示を許容する二つの隣接する方向転換通過点間道路の最大許容走行距離をＬ_maxとした場合、方向転換通過点Ｐ_n+1を表示するための第１の表示条件は
Ｌ_(n,n+1)≦Ｌ_max
である。ここでＬ_maxは、例えば２００〜３００ｍである。第１表示条件は、隣接する任意の二つの方向転換通過点間の道路の長さが例えば２００メートルなど、所定の最大長さ（Ｌ_max）より短い場合に、その道路を誘導地図画面に含ませるためのものである。換言すれば、第１の表示条件を満たさければ方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1のうち目的地側の方向転換通過点Ｐ_n+1は誘導地図表示画面から除外される。
【００４５】
第２表示条件：
二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_nとＰ_n+1の間の道路に沿った走行距離をＬ_(n,n+1)、自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ₁と第２の方向転換通過点Ｐ₂との間の直線距離をＤ_(1,2)、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ_Dとした場合、方向転換通過点Ｐ_n+1を表示するための第２表示条件は、
Ｌ_(n,n+1)≦Ｋ_DＤ_(1,2)
である。係数Ｋ_Dは、例えば３〜５である。第２表示条件は、二つの方向転換通過点間道路の長さが、例えば第１の方向転換位置と第２の方向転換位置との間の直線距離の所定係数（＝Ｋ_D）倍、例えば３倍より短い場合、誘導地図画面にその道路を含ませるためのものである。換言すれば、Ｌ_(n,n+1)＞3×Ｄ_(1,2)であれば、方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1のうち目的地側の方向転換通過点Ｐ_n+1は誘導地図表示画面から除外される。
【００４６】
この第２の表示条件は、二つの方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1間の走行距離Ｌ_(n,n+1)の代わりにこれら方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1間の直線距離Ｄ_(n,n+1)を使用し、また、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ_DDとした場合、Ｄ_(n,n+1)≦Ｋ_DDＤ_(1,2)
と変形することができる。
この変形した第２の表示条件は、二つの方向転換通過点の間の直線距離が、第１の方向転換位置と第２の方向転換位置との間の直線距離の、所定の係数（＝Ｋ_DD）倍、例えば３倍より短いストリートを誘導地図画面に含ませるためのものである。
【００４７】
第３表示条件：
二つの隣接する方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1の間の道路に沿った走行距離をＬ_(n,n+1)、これら方向転換通過点Ｐ_n，Ｐ_n+1の間の直線距離をＤ_(n,n+1)、直線距離に対する最大走行距離を決定する相対係数をＫ_LDとした場合、方向転換通過点Ｐ_n+1を表示するための第３表示条件は
Ｌ_(n,n+1)≦Ｋ_LDＤ_(n,n+1)
である。Ｋ_LDは例えば１．５〜２である。第３表示条件は、二つの方向転換通過点間の走行距離が同じ二つの方向転換通過点間の直線距離の所定の倍数、例えば２倍より短い場合にその道路を誘導地図画面に含ませるためのものである。換言すれば、道路を形成する二つの方向転換通過点の最後の方向転換通過点Ｐ_n+1が同じ二つの方向転換通過点の間の直線距離の２倍より長い場合には、その道路は誘導地図表示画面からは除外される。
【００４８】
第４表示条件：
自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ₁とn番目の方向転換通過点Ｐ_n+1との間の直線距離をＤ_(1,n+1)とし、近づきつつある方向転換通過点とn番目の方向転換通過点との間の最大許容直線距離をＤ_maxとした場合、方向転換通過点Ｐ_n+1を表示するための第４表示条件は
Ｄ_(1,n+1)≦Ｄ_max
である。Ｄ_maxは、例えば１０００メートルである。第４表示条件は、第１の方向転換通過点と最も遠い方向転換通過点との間の直線距離が所定の最大距離Ｄ_maxより小さい場合に、その最も遠い方向転換通過点を有する道路を誘導地図画面に含ませるためのものである。換言すれば、最も遠い方向転換通過点Ｐ_n+1が第１の方向転換通過点から直線距離でＤ_maxより離れている場合には、誘導地図表示画面から除外される。
【００４９】
第５表示条件：
３つ以上の連続する方向転換通過点数をｍとし、同時に同じ画面に表示することができる最大許容方向転換通過点数をＭ_maxとした場合、m個の方向転換通過点を表示するための第５表示条件は
ｍ≦Ｍ_max
である。Ｍ_maxは、例えば４〜５である。第５表示条件は、例えばｍ＝４のような所定の最大数（Ｍ_max）未満の方向転換通過点数を誘導画面に含ませるためのものである。換言すれば、５番目もしくはそれ以上の方向転換通過点は誘導地図表示画面から除外される。
【００５０】
図８〜図10は、第１表示条件及び第２表示条件の効果を説明するための略図である。この例では、図８に示すように目的地への経路において、比較的小さい領域内にいくつかの方向転換箇所が含まれる。このような一連の方向転換箇所を、方向転換通過点Ｐ₁〜Ｐ₄で示す。この例では、方向転換通過点Ｐ₁とＰ₂の間の道路が最も短く、方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間が最も長い。方向転換通過点Ｐ₁で第１回目の方向転換をした後、すぐに方向転換通過点Ｐ₂とＰ₃で川ＲＶを渡る方向転換箇所がある。
【００５１】
最も長い方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間の道路が、例えばＬ_max（＝２００メートル）より短いと仮定すれば、第１表示条件のみを適用した場合、ナビゲーションシステムは、図９に示すような誘導地図を表示する。誘導地図上で強調表示された経路は、運転者に、その方向転換通過点の位置及び方向に近いことを知らせる。しかし、方向転換通過点Ｐ₁とＰ₂の間道路が、例えば３０ｍのように非常に短い場合、図９の誘導地図では小さすぎて、運転者は第２の方向転換通過点Ｐ₂のために十分に準備ができない。第１の方向転換位置と第２の方向転換位置の表示がこのように小さいため、運転者が状況を一目で把握し、その後に続く方向転換箇所に対する準備、例えば第２の方向転換通過点Ｐ₂のために車線を変更することなどが難しい。
【００５２】
図１０は、第２表示条件を図９の状態に適用した場合、本発明のナビゲーションシステムによって表示された誘導地図の例を示している。上記のように、第２表示条件では、走行距離Ｌ_(3,4)がＫ_D倍、例えば、直線距離Ｄ_(1,2)の４倍より小さいかどうかを調べる。方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間の道路の長さが方向転換通過点Ｐ₁とＰ₂との間の直線距離の４倍より長いとすると、方向転換通過点Ｐ₄は第２表示条件により、表示画面から除外される。よって、ナビゲーションシステムは、図１０に示すように、方向転換通過点Ｐ₁〜Ｐ₃を含むが方向転換通過点Ｐ₄は含まない経路の拡大地図を表示する。拡大の例は、表示条件により調整した数の方向転換通過点すべてを含むように誘導地図の縮尺を最大限に制御したものである。
【００５３】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、本発明の第３表示条件の効果を説明するための略図である。この例では、図１１Ａに示すように、目的地までの経路のうち、方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間にカーブした道路が含まれる。方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間の道路に沿った走行距離は、第１表示条件のＬ_max（例えば２００ｍ）より短く、第２表示条件の方向転換通過点Ｐ₁とＰ₂の間の直線距離の４倍より小さいとする。すると、ナビゲーションシステムは、誘導地図を図１１Ａに示すものとほぼ同じ寸法で表示するが、小さすぎて運転者がその後の方向転換のために十分に準備をするには複雑すぎる。
【００５４】
第３表示条件では、ナビゲーションシステムは、Ｌ_(3,4)≦Ｋ_LDＤ_(3,4)の関係を評価する。すなわち、方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間の道路に沿った走行距離Ｌ_(3,4)が、同じ方向転換通過点Ｐ₃とＰ₄の間の直線距離Ｄ_(3,4)のＫ_LD倍より短いかどうかを判別する。上記のように、Ｋ_LDは相対係数であり、例えば１．５である。
【００５５】
走行距離Ｌ_(3,4)が直線距離Ｄ_(3,4)の１．５倍より長いとすると、第３表示条件により、ナビゲーションシステムは、表示画面から方向転換通過点Ｐ₄を除外する。その結果、図１１Ｂに示すように、ナビゲーションシステムは、第１、第２及び第３の方向転換箇所を含む経路を拡大して表示することができる。よって、運転者は十分な大きさ、例えば最大許容縮尺の表示画面で複雑な分岐点を見ることができ、その後の方向転換の準備を十分に行うことができるようになる。
【００５６】
図１２Ａ〜図１２Ｄは、本発明の第４表示条件の効果を説明するための略図である。最も遠い方向転換通過点が自車位置に最も近い第１の方向転換通過点から比較的短い直線距離の範囲内にある場合に、最も遠い方向転換通過点を含む誘導地図全体を十分な大きさにすることができる。図１２Ａに示すような目的地までの経路の例では、最も遠い方向転換通過点Ｐ₅は、経路の幾何学的形状の特殊性から、第１の方向転換通過点Ｐ₁からそう遠くないように見える。
【００５７】
第４表示条件では、ナビゲーションシステムは、Ｄ_(1,5)≦Ｄ_maxの関係を評価する。この第４表示条件では、第１の点Ｐ₁と最も遠い方向転換通過点Ｐ₅との間の直線距離が、所定の最大の長さＤ_max、例えば１０００ｍより短いかどうかを判断する。直線距離Ｄ_(1,5)がＤ_maxより短いとすると、ナビゲーションシステムは、図１２Ｂに示すように、方向転換通過点Ｐ₅を誘導地図に含む。方向転換通過点Ｐ₅は第１の方向転換通過点Ｐ₁から比較的近距離の範囲内にあるため、ナビゲーションシステムは、誘導地図に第１〜第５の方向転換箇所を同時に含む経路の拡大図を表示することができる。よって、運転者は経路上の方向転換箇所の全体的な状況を一目で把握することができるとともに、後に続く方向転換の準備をすることができる。
【００５８】
対照的に、図１２Ｃの例では、図１２Ａの例に比べると、最も遠い方向転換通過点Ｐ₅がずっと上方（例えば北側）に位置している。図１２Ｃにおいて、第１の方向転換通過点Ｐ₁と最も遠い方向転換通過点Ｐ₅との間の直線距離Ｄ_(1,5)がＤ_maxより長いとすると、ナビゲーションシステムは、図１２Ｄに示すように、方向転換通過点Ｐ₅を誘導地図から除外する。方向転換通過点Ｐ₅が誘導地図に含まれていないので、ナビゲーションシステムは、第１〜第４の方向転換箇所を同時に誘導地図に含む領域の拡大図を表示することができる。よって、運転者は全体的な状況を一目で把握することができ、後に続く方向転換の準備をすることができる。
【００５９】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、本発明の第５表示条件の効果を説明するための略図である。目的地までの経路の比較的小さい領域に多くの方向転換箇所が含まれている場合、ナビゲーションシステムは、誘導地図にその多数の方向転換位置を表示しなければならない。しかし、誘導地図上に多数の方向転換位置を表示しすぎると、運転者が混同して状況を把握しづらくなる場合がある。
【００６０】
このような例を図１３Ａに示したが、目的地までの経路にジグザグ形状の道が含まれている。すべての方向転換通過点Ｐ₁〜Ｐ₈が前述の第１〜第４表示条件を満たしていても、このような方向転換通過点Ｐ₁〜Ｐ₈すべてを誘導地図上に表示することは、複雑な印象を与えてしまい、運転者にとって有利にはならない。さらに、実際に使用していく上で、後に続く方向転換に対して十分に準備を整えるために、いくつかの先行する方向転換箇所の後に続く分岐点までも表示する必要はない。
【００６１】
従って、第５表示条件は、それら方向転換通過点が小さい領域内に収まったとしても誘導地図上に表示する方向転換通過点の数を制限するためのものである。ナビゲーションシステムは、連続する方向転換通過点の数ｍが最大許容数Ｍ_max、例えば４箇所より小さいかどうかを評価する。従って、方向転換通過点Ｐ₅〜Ｐ₈は、図１３Ｂに示すように表示画面から除外される。ナビゲーションシステムは、図１３Ｂの誘導地図に同時に第１〜第４の方向転換箇所含む領域の拡大図を表示する。よって、運転者は経路の状態についての十分な情報を一目で知ることができるとともに、後に続く方向転換の準備をすることができる。
【００６２】
本発明のナビゲーションシステムでは、すべての表示条件を使用したときに最良の結果を得ることができるが、必ずしも上記の表示条件すべてを使用する必要はない。多くの実際のケースでは、第１表示条件と第２表示条件の組み合わせを採用しただけでも実質的に満足のいく結果を得ることができる。しかし、第１表示条件だけでは、多くの場合、十分とはいえない。さらに、上記のように、表示条件の適用の順番は重要ではない。
【００６３】
どの表示条件を使用すべきかの判断は、使用者の初期設定に基づいてナビゲーションシステムが自動的に行うことができる。例えば、ナビゲーションシステムは、使用者が“普通”、“高”または“最高”のような実施レベルを選択できるように設計することもできる。普通の実施レベルでは、ナビゲーションシステムは、第１表示条件または第１表示条件と第２表示条件の組み合わせのみを実施するように設計されている。“高”実施レベルでは、ナビゲーションシステムは、さらに第３表示条件を実施するように設計されている。“最高”実施レベルでは、ナビゲーションシステムは、さらに第４表示条件または第５表示条件も実施する。
【００６４】
図１４及び図１５は、本発明のナビゲーションシステムの操作例を示している。図１４に示すフローチャートの操作が第１表示条件〜第３表示条件と第５表示条件を使用したものであり、図１５に示すフローチャートの操作は、第１表示条件〜第２表示条件と第４表示条件〜第５表示条件を使用している。本発明では、各種組み合わせが可能であり、図１４及び１５に示すフローチャートの操作は、あくまでも例示を目的としたものであることは理解できよう。
【００６５】
図１４に示す例において、ステップ１０１では、ナビゲーションシステムは、目的地までの経路における連続する方向転換箇所を検出して上記の第１表示条件（Ｌ_(n,n+1)≦Ｌ_max）を適用する。すなわち、ナビゲーションシステムは、現在位置からの経路上で、二つの隣接する方向転換通過点の間の距離がＬ_max（＝例えば２００ｍ）より短い一連の方向転換通過点を収集する。ステップ１０２において、システムは第２表示条件をその結果に適用するかを判断する。第２表示条件を使用しない場合は、ナビゲーションシステムは、ステップ１０３で、第１表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００６６】
ステップ１０４で第２表示条件を適用すると判断した場合、ナビゲーションシステムは、Ｌ_(n,n+1)≦Ｋ_DＤ_(1,2)の関係が存在するかを調べる。特定の道路の距離Ｌ_(n,n+1)が、第１と第２の方向転換通過点の間の直線距離Ｄ_(1,2)のＫ_D倍より大きい場合には、ナビゲーションシステムは、誘導地図から方向転換通過点Ｐ_n+1を除外する。なお、この第２表示条件は、二つの方向転換通過点間の走行距離Ｌ_(n,n+1)の代わりに点Ｐ_nとＰ_n+1の間の直線距離Ｄ_(n,n+1)を使用し、Ｋ_DDを相対係数として、Ｄ_(n,n+1)≦Ｋ_DDＤ_(1,2)に変形することもできる。ステップ１０５では、ナビゲーションシステムは、第３表示条件を適用すべきかを判断する。第３表示条件を使用しない場合には、ナビゲーションシステムは、ステップ１０６で、第1、第２表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００６７】
第３表示条件を適用すると判断した場合、ステップ１０７で、ナビゲーションシステムは、Ｌ_(n,n+1)≦Ｋ_LDＤ_(n,n+1)の関係が存在するかを調べる。特定の道路の距離Ｌ_(n,n+1)が、同じ方向転換通過点の間の直線距離Ｄ_(n,n+1)のＫ_LD倍より大きい場合、ナビゲーションシステムは誘導地図から方向転換通過点Ｐ_n+1を除外する。ステップ１０８では、ナビゲーションシステムは、第５表示条件を適用すべきかを判断する。第５表示条件を適用しない場合、ナビゲーションシステムは、ステップ１０９で、第１〜第３表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００６８】
第５表示条件を適用すると判断したら、ステップ１１０で、ナビゲーションシステムは、方向転換通過点の数が所定の最大数Ｍ_maxを超えるかどうかを調べる。超える場合には、ナビゲーションシステムは、所定の最大数を超える後に近づくであろう方向転換通過点を除外する。そして、ナビゲーションシステムは、ステップ１１１で第１〜第３表示条件および第５表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示し、処理を終了する。
【００６９】
図１５に示す例において、ステップ２０１で、ナビゲーションシステムが目的地までの経路における連続する方向転換箇所を検出して、第１表示条件（Ｌ_(n,n+1)≦Ｌ_max）を適用する。すなわち、ナビゲーションシステムは、現在位置からの経路上で、二つの隣接する方向転換通過点の間の距離がＬ_max（＝例えば２００ｍ）より短い一連の方向転換通過点を収集する。ステップ２０２において、システムは第２表示条件をその結果に適用するかを判断する。第２表示条件を使用しない場合は、ステップ２０３で、システムは第１表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００７０】
第２表示条件を適用すると判断したら、ステップ２０４で、ナビゲーションシステムは、Ｌ_(n,n+1)≦Ｋ_DＤ_(1,2)の関係が存在するかを調べる。特定の道路の距離Ｌ_(n,n+1)が第１および第２の方向転換通過点間の直線距離Ｄ_(1,2)のＫ_D倍より大きい場合には、ナビゲーションシステムは、誘導地図から方向転換通過点Ｐ_n+1を除外する。なお、この第２表示条件は、二つの方向転換通過点間の走行距離Ｌ_(n,n+1)の代わりに点Ｐ_nとＰ_n+1の間の直線距離Ｄ_(n,n+1)を使用し、Ｋ_DDを相対係数として、Ｄ_(n,n+1)≦Ｋ_DDＤ_(1,2)に変形することもできる。ステップ２０５で、ナビゲーションシステムは、第４表示条件を適用すべきかを判断する。第４表示条件を使用しない場合には、ステップ２０６で、ナビゲーションシステムは、第1、第２表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００７１】
第４表示条件を適用すると判断した場合には、ステップ２０７で、ナビゲーションシステムは、Ｄ_(1,n+1)≦Ｄ_maxが存在するかを調べる。自車位置に最も近い第１の方向転換通過点と最も遠い方向転換通過点との間の直線距離が、所定の最大距離Ｄ_maxより大きい場合には、ナビゲーションシステムは、最も遠い方向転換通過点Ｐ_n+1を誘導地図から除外する。ステップ２０８で、ナビゲーションシステムは、第５表示条件を適用すべきかを判断する。第５表示条件を適用しない場合には、ステップ２０９で、ナビゲーションシステムは、第1、第２、第４表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示する。
【００７２】
第５表示条件を適用すると判断した場合には、ステップ２１０で、ナビゲーションシステムは、方向転換通過点の数が所定の最大数Ｍ_maxを超えるかどうか調べる。超える場合にはナビゲーションシステムは、該最大数を超える、後から接近してくるであろう方向転換通過点は除外する。そして、ナビゲーションシステムは、ステップ２１１で第１〜第２、第４〜第５表示条件を満足する方向転換通過点を含む誘導地図を拡大して(縮尺率を小さくして)表示し、処理を終了する。
【００７３】
【発明の効果】
これまで説明してきたように、本発明によると、車両用ナビゲーションシステムにより、使用者は、目的地までの経路において、連続する方向転換通過点とその方向を容易に把握することができるようになる。運転者は一目で方向転換通過点を見つけ、車線を変更するなどのような次の方向変換のために完全な準備を行うことができる。従って、運転者は、目的地まで快適に、そして自信を持って走行することができる。
【００７４】
本発明について、好ましい実施形態を参照しながら説明してきたが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく、様々な変形、変更が可能であることは、当業者にとって明らかであろう。これら変形、変更は、添付の請求の範囲及びそれと均等物に示した範囲内で可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１Ａ及び１Ｂはそれぞれ、ナビゲーションシステムの位置表示地図画面と経路誘導表示の例を示す略図である。
【図２】図２Ａ〜２Ｃは、ナビゲーションシステムの表示例を示す第1の説明図である。
【図３】図３Ａ〜３Ｃは、ナビゲーションシステムの表示例を示す第２の説明図である。
【図４】図４Ａ〜４Ｂは、経路条件の例とそれに付随する従来の車両用ナビゲーションシステムにおける方向転換の方向を示す矢印誘導画面を示す略図である。
【図５】図５Ａ〜５Ｂは、経路条件のもう一つの例とそれに付随する従来の車両用ナビゲーションシステムにおける方向転換の方向を示す矢印誘導画面を示す略図である。
【図６】本発明による車両ナビゲーションシステムの構造の例を示すブロック図である。
【図７】図７Ａ及び７Ｂは、本発明の車両用ナビゲーションシステムに設けられたリモートコントローラの例を示す図である。
【図８】本発明のナビゲーションシステムの効果を説明するための、目的地への経路の例を示す図である。
【図９】第１表示条件に基づく、図８の経路地図に対する本発明のナビゲーションシステムによる経路誘導地図の表示例を示す図である。
【図１０】第１表示条件及び第２表示条件に基づく、図８の経路地図に対する本発明のナビゲーションシステムによる経路誘導地図のもう一つの表示例を示す図である。
【図１１】図１１Ａは、目的地までの経路地図の例を示す略図であり、図１１Ｂは、第３表示条件に基づく、図１１Ａの経路地図に対する本発明のナビゲーションシステムによる経路誘導地図の表示例である。
【図１２】図１２Ａは、目的地への経路地図の例を示す略図であり、図１2Ｂは、第４表示条件に基づく、図１２Ａの経路地図に対する本発明のナビゲーションシステムによる誘導地図の表示例である。図１２Ｃは、経路地図のもう一つの例を示す略図であり、図１２Ｄは、第４表示条件に基づく、図１２Ｃの経路地図に対するナビゲーションシステムによる経路誘導地図の表示例である。
【図１３】図１３Ａは、目的地までの経路地図の例を示す略図であり、図１３Ｂは、第５表示条件に基づく、図１３Ａの経路地図に関する本発明のナビゲーションシステムによる経路誘導地図の表示例である。
【図１４】本発明のナビゲーションシステムにおける処理例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明のナビゲーションシステムにおける別の処理例フローチャートである。
【符号の説明】
４１ＤＶＤ
４２ＤＶＤ制御装置
４３位置測定装置
４５データベースメモリー
４６バス
４７リモートコントローラー
４８リモートコントローラーインターフェース
４９プロセッサー（ＣＰＵ）
５０ＲＯＭ
５１ＲＡＭ
５２音声誘導装置
５３表示制御装置
５４ＶＲＡＭ
５５メニュー／リスト生成装置
５６合成装置
５７モニタ
５８ボイスインターフェース
５９キー−スクリーンインターフェース

Claims

誘導経路途中の方向転換通過点と、その方向転換通過点における転換方向を表示することによって、使用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムの誘導地図表示方法において、
誘導経路上の方向転換通過点であって少なくとも二つの所定の表示条件を満足する連続する複数の方向転換通過点を検出するステップ、
前記検出した複数の方向転換通過点を含む誘導地図を拡大してディスプレイ画面に表示するステップを備え、
(1) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n 及びＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、表示を許容する二つの隣接する方向転換通過点間の道路の最大許容走行距離をＬ _max とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第１表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｌ _max
が成り立つことであり、
(2) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、第１の方向転換通過点Ｐ ₁ と第２の方向転換通過点Ｐ ₂ との間の直線距離をＤ _{(1 ， 2)} 、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ _D とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第２表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｋ _D Ｄ _{(1 ， 2)}
が成り立つことであり、
(3) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の直線距離をＤ _(n,n+1) 、自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ ₁ と第２の方向転換通過点Ｐ ₂ の間の直線距離をＤ _{(1 ， 2)} 、最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ _DD とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第３表示条件が、
Ｄ _(n,n+1) ≦Ｋ _DD Ｄ _{(1 ， 2)}
が成り立つことであり、
(4) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の直線距離をＤ _(n,n+1) 、直線距離に対する最大走行距離を決定するための相対係数をＫ _LD とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第４表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｋ _LD Ｄ _(n,n+1)
が成り立つことであり、
(5) 自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ ₁ とｎ番目の方向転換通過点Ｐ _n+1 との間の直線距離をＤ _(1,n+1) 、第１の方向転換通過点Ｐ ₁ とｎ番目の方向転換通過点Ｐ _n+1 との間の最大許容距離をＤ _max とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第５表示条件が、
Ｄ _{(1,n+1) ）} ≦Ｄ _max
が成り立つことであり、
(6) 連続する方向転換通過点数をｍ、同時に誘導地図に表示することができる最大許容方向転換通過点数をＭ _max とした場合、ｍ個の方向転換通過点を表示するための第６表示条件が、
ｍ≦Ｍ _max
が成り立つことであるとき、前記方向転換通過点検出ステップにおいて、前記第１の表示条件と、前記第２表示条件〜第６表示条件のうち少なくとも１つの表示条件とを満足する連続する複数の方向転換通過点を検出する、
ことを特徴とするナビゲーションシステムの誘導地図表示方法。
誘導経路途中の方向転換通過点と、その方向転換通過点における転換方向を表示することによって、使用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムの誘導地図表示装置において、
誘導経路上の方向転換通過点であって少なくとも二つの所定の表示条件を満足する連続する複数の方向転換通過点を検出する手段、
前記検出した複数の方向転換通過点を含む誘導地図を拡大してディスプレイ画面に表示する手段を備え、
(1) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n 及びＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、表示を許容する二つの隣接する方向転換通過点間の道路の最大許容走行距離をＬ _max とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第１表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｌ _max
が成り立つことであり、
(2) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、第１の方向転換通過点Ｐ ₁ と第２の方向転換通過点Ｐ ₂ との間の直線距離をＤ _{(1 ， 2)} 、表示を許容する二つの方向転換通過点間の最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ _D とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第２表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｋ _D Ｄ _{(1 ， 2)}
が成り立つことであり、
(3) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の直線距離をＤ _(n,n+1) 、自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ ₁ と第２の方向転換通過点Ｐ ₂ の間の直線距離をＤ _{(1 ， 2)} 、最大許容直線距離を決定するための相対係数をＫ _DD とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第３表示条件が、
Ｄ _(n,n+1) ≦Ｋ _DD Ｄ _{(1 ， 2)}
が成り立つことであり、
(4) 二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の道路に沿った走行距離をＬ _(n,n+1) 、二つの隣接する方向転換通過点Ｐ _n とＰ _n+1 の間の直線距離をＤ _(n,n+1) 、直線距離に対する最大走行距離を決定するための相対係数をＫ _LD とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第４表示条件が、
Ｌ _(n,n+1) ≦Ｋ _LD Ｄ _(n,n+1)
が成り立つことであり、
(5) 自車位置に最も近い第１の方向転換通過点Ｐ ₁ とｎ番目の方向転換通過点Ｐ _n+1 との間の直線距離をＤ _(1,n+1) 、第１の方向転換通過点Ｐ ₁ とｎ番目の方向転換通過点Ｐ _n+1 との間の最大許容距離をＤ _max とした場合、方向転換通過点Ｐ _n+1 を表示するための第５表示条件が、
Ｄ _{(1,n+1) ）} ≦Ｄ _max
が成り立つことであり、
(6) 連続する方向転換通過点数をｍ、同時に誘導地図に表示することができる最大許容方向転換通過点数をＭ _max とした場合、ｍ個の方向転換通過点を表示するための第６表示条件が、
ｍ≦Ｍ _max
が成り立つことであるとき、前記方向転換通過点検出手段は、前記第１の表示条件と、前記第２表示条件〜第６表示条件のうち少なくとも１つの表示条件とを満足する連続する複数の方向転換通過点を検出する、
ことを特徴とするナビゲーションシステムの誘導地図表示装置。