JPWO2008059586A1 - ナビゲーション装置、地図表示方法及び地図表示プログラム - Google Patents

Abstract

ナビゲーション装置は、車両などの移動体に搭載され、ユーザが指定可能な複数の表示モードで現在位置周辺の地図表示を行う。地図データは表示モード毎に用意され、記憶部に記憶される。例えばＧＰＳなどの手段により移動体の現在位置が検出され、現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクが決定される。基本的には、ユーザが指定した表示モードで地図が表示される。但し、ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合には、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示する。基準リンクは、車両の現在位置に対応するリンク、又は、案内経路上の走行予定リンクなどとすることができる。

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関する。

車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置として、異なる複数の表示モードで地図を表示できるものが知られている（例えば特許文献１を参照）。ここで、複数の表示モードとは、地図データを表示する際の表示形態が異なるものをいう。例えば、通常地図の表示モードに加えて、鳥瞰地図などの３次元（３Ｄ）地図の表示モード、市街地を詳細に表示する市街地図の表示モードなどを備えるナビゲーション装置が既知である。また、同一の地点において異なる地図を表示することが可能なナビゲーション装置も既知である。

このようなナビゲーション装置は、同じ地図データを用いて異なる表示モードで地図を表示するものもあるが、各表示モード用に用意された地図データを用いて異なる表示モードを実現するものもある。近年は、建物や道路形状などを現実に近い立体画像で表現する表示モードもあり、これらに使用される地図データはデータ量が特に大きい。

一方、新規道路の整備などに伴い、ナビゲーション装置が使用する地図データを部分的に更新したいという要求が高まっている。しかしながら、上記の３次元表示用の地図データなど、データが大きい地図データは短時間での更新が難しい。このため、データ量の小さい地図データのみ更新を行い、データ量の大きい地図データは更新を行わない、又は、とりあえずデータ量の小さい地図データの更新を先に行い、データ量の大きい地図データは後で更新する、などの運用が現実的には考えられる。この場合、ナビゲーション装置が保持している地図データが表示モード毎に異なることが起こりうる。例えば、通常地図の地図データは更新が完了しているが、市街地図の地図データは未更新である、という状態でナビゲーション装置が使用されることがある。

しかし、そのような場合には、未更新の地図データを使用する表示モードでは、道路以外の場所を車両が走行している地図が表示されるという不具合が起こる。今、仮に通常地図の地図データは更新が完了しており、車両が新規道路上を走行しているものとする。通常地図の表示モードでは車両がその新規道路上を走行している地図が表示される。しかし、未更新の地図データを使用する表示モードでは、その新規道路が存在しないため、車両が道路以外の場所（その新規道路ができる前の場所）を走行している地図が表示されることになる。具体的な例として、以前存在していた建物が取り壊されて新規道路が建設されたような場合には、未更新の地図データを利用した表示モードでは、車両がその建物内を走行している地図が表示されることになる。

このような不具合に対する対策としては、メッシュ単位で地図データの更新を管理し、１カ所でも未更新の部分がある場合には、その表示モードでの地図表示を無効とする方法も考えられる。しかし、その場合には、メッシュ内の１つの道路のみが未更新であるためにそのメッシュ全体について特定の表示モードでの地図表示が無効とされてしまうことになる。そのため、ユーザがその表示モードを使用する機会が減ってしまう。また、その表示モードのために用意されている地図データを有効利用することができなくなってしまう。

特開２００３−２３２６３８号公報

本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、複数の表示モードの各々で使用する地図データの更新状況が一致していない場合であっても、各表示モードでの地図表示を適切に行うことが可能なナビゲーション装置を提供することを課題とする。

請求項１に記載の発明は、移動体のナビゲーション装置であって、表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶部と、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段と、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段と、を備え、前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、表示モード毎に地図データを有する移動体のナビゲーション装置における地図表示方法であって、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出工程と、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定工程と、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示工程と、を備え、前記地図表示工程は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、コンピュータを備える移動体ナビゲーション装置において実行される地図表示プログラムであって、表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶手段、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段、及び、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段、として前記コンピュータを機能させ、前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする。

実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例において使用する地図データの構成を模式的に示す。 道路データの構成及びリンクデータの構成を示す。 リンク及びノードを説明する図である。 各種の表示モードの表示例を示す。 各表示モードにおけるリンクデータの有無を示す対応表の例である。 新規道路走行時の地図表示例を示す。 実施例による、新規道路走行時の地図表示例を示す。 第１実施例による地図表示処理のフローチャートである。 第２実施例による地図表示処理のフローチャートである。 第３実施例による地図表示処理のフローチャートである。 第４実施例による地図表示処理のフローチャートである。

符号の説明

１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
４０ 表示ユニット
６０ 入力装置
１００ ナビゲーション装置

本発明の好適な実施形態では、移動体のナビゲーション装置は、表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶部と、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段と、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段と、を備え、前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示する。

上記のナビゲーション装置は、車両などの移動体に搭載され、ユーザが指定可能な複数の表示モードで現在位置周辺の地図表示を行う。地図データは表示モード毎に用意され、記憶部に記憶される。例えばＧＰＳなどの手段により移動体の現在位置が検出され、現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクが決定される。基本的には、ユーザが指定した表示モードで地図が表示される。但し、ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが基準リンクを含まない場合には、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示する。よって、例えばユーザが指定した表示モードでは地図データが最新バージョンではなく、現在走行中の道路を表示することができないような場合に、地図表示が現在の道路を正しく表示可能な表示モードに自動的に変更される。

上記のナビゲーション装置の一態様では、前記基準リンクは、前記現在位置に対応するリンクである。この態様では、ユーザが指定した表示モードでは現在位置に対応するリンクが表示できない場合に、表示モードが変更される。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、案内経路に沿って目的地までの経路を案内する経路案内手段を備え、前記基準リンクは、前記案内経路において前記現在位置に対応するリンクより先に位置する少なくとも１つの走行予定リンクである。この態様では、ユーザが指定した表示モードでは経路案内に沿って走行予定であるリンクが表示できない場合に、表示モードが変更される。

上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記基準リンクは、前記現在位置に対応するリンクに前記移動体の進行方向において接続されたノードに接続されているリンクである。この態様では、ユーザが指定した表示モードでは、現在走行中のリンクより先のノードに接続されているリンク、即ち、車両が次に走行する予定のリンクが表示できない場合に、表示モードが変更される。

上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データにおいて前記現在位置が道路でない場合に、前記基準リンクを含み、かつ、前記現在位置が道路である地図データに対応する表示モードで地図を表示する。この態様では、ユーザが指定した表示モードでは、基準リンクが表示できない場合、又は、現在位置が道路ではない場合には、地図表示が、正しく表示できる表示モードに変更される。

本発明の他の実施形態では、表示モード毎に地図データを有する移動体のナビゲーション装置における地図表示方法は、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出工程と、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定工程と、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示工程と、を備え、前記地図表示工程は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示する。この方法によっても、例えばユーザが指定した表示モードでは地図データが最新バージョンではなく、現在走行中の道路を表示することができないような場合には、地図表示が、現在の道路を正しく表示可能な表示モードに自動的に変更される。

本発明の他の実施形態では、コンピュータを備える移動体ナビゲーション装置において実行される地図表示プログラムは、表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶手段、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段、前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段、及び、ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段、として前記コンピュータを機能させ、前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示する。

このプログラムをコンピュータが実行することにより、上記のナビゲーション装置を実現することができる。なお、上記のプログラムは、記憶媒体に記憶された状態で好適に取り扱うことが可能である。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用した例を示す。

［ナビゲーション装置］
図１に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１００の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１００全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

なお、ＣＰＵ２２は、予めＲＯＭ２３などに記憶されたプログラムを実行することにより、現在位置検出手段、基準リンク決定手段、地図表示手段、及び、経路案内手段として機能する。

［地図データ］
図２に、本実施例において使用する地図データの構成を模式的に示す。地図データは、異なる複数の縮尺に対応する複数のレイヤを含む階層構造に構成されている。図２は説明の便宜上、３階層の地図データを例示しているが、地図データはより多数の階層構造としてもよい。各レイヤにおいて、地図データの１つの単位を「ブロック（Ｂ）」と呼ぶ。なお、「ブロック」は地理上の広がりを持った範囲を示す概念であり、「パーセル」、「メッシュ」などと表現することもできる。図２において、レイヤ３は最上位レイヤであり、最も広域の地図に対応する。レイヤ１は最下位レイヤであり、最も詳細な地図に対応する。

地図データ１２０は、各レイヤ毎に別個に用意されており、それぞれ地図表示用データ１２２と、道路データ１２４とを含む。地図表示用データ１２２は、ユーザに対して地図画像を表示するために使用されるデータであり、主として地図に対応する画像データを含む。道路データ１２４は、道路を構成するノード及び道路リンク（単に「リンク」とも呼ぶ。）を示すデータであり、地図表示や経路探索において使用される。

図３（Ａ）に、道路データの構成を示す。道路データ１２４は、ノードデータ１２５及びリンクデータ１２６を含む。ノードは道路上の交差点などの所定の地点に対応し、ノードデータ１２５はノードを示すデータである。一方、リンクは交差点などにより区切られた道路の１区画に対応し、リンクデータ１２６はリンクを示すデータである。

ノード及びリンクの例を図４（Ａ）及び４（Ｂ）に示す。図４（Ａ）に示す複数の道路１１１を含む地図は、図４（Ｂ）に示すように複数のノード及びリンクにより構成される。なお、図４（Ｂ）においては、各ノードをノードＩＤ（Ｎ００００１など）で示し、各リンクをリンクＩＤ（Ｌ００００１など）で示している。

図３（Ｂ）にリンクデータの構成例を示す。リンクデータ１２６は、リンクＩＤ及びリンク属性を含む。「リンクＩＤ」は、各リンクを識別する情報であり、リンク毎にユニークに付与されている。「リンク属性」は、そのリンクの属性を示す情報であり、道路名称、道路種別、幅員、座標、長さなどを含んでいる。

ナビゲーション装置１００は複数の表示モードで地図を表示することができ、地図データは基本的に各表示モード毎に用意される。本実施例では、ナビゲーション装置１００は、通常地図、市街地図、運転者視点地図及び立体市街地図の４つの表示モードで地図を表示できるものとする。各表示モードの表示例を図５（Ａ）〜（Ｄ）に示す。図５（Ａ）は通常地図の表示例を示し、図５（Ｂ）は市街地図の表示例を示し、図５（Ｃ）は運転者視点地図の表示例を示し、図５（Ｄ）は立体市街地図の表示例を示す。通常地図は最も標準的に用いられる地図であり、道路を主体に表示した平面（２次元）地図である。市街地図は、市街地において、道路に加え、建物や施設などを詳細に表示した平面（２次元）地図である。運転者視点地図は、運転者の視点から車両前方を見た鳥瞰図（立体図）である。立体市街地図は、市街地において主として建物や施設などを３次元表示した立体図である。

このように複数の表示モードでの地図表示を可能とするため、地図データ１２０は基本的に各表示モード毎に用意されている。即ち、地図データ１２０は、通常地図用の地図データ、市街地図用の地図データ、運転者視点地図用の地図データ及び立体市街地図用の地図データを含んでいる。

なお、表示モードによっては、全てのレイヤについて地図データが用意されているとは限らない。例えば、通常地図用の地図データは全てのレイヤについて地図データが用意されている。これに対し、市街地図、運転者視点地図及び立体市街地図は比較的狭いエリアの表示に適しているため、最下位レイヤ１のみ、又は、レイヤ１及び２のみに地図データが用意されている。

また、表示モードによっては、全てのエリア（ブロック）について地図データが用意されているとは限らない。例えば通常地図用の地図データは全てのブロックについて用意されているが、市街地図用の地図データは市街地のブロックのみについて用意されている。

［地図表示処理］
次に、本発明による地図表示処理について説明する。

上述のように、地図データ１２０は、基本的に各表示モード毎に用意されている。しかし、実際には、常に全ての表示モードに対応する最新の地図データが同じように揃っているとは限らない。通常、新規道路の整備などに応じて、地図データは定期的に更新される。地図データが更新される場合、一般的には、最も標準的な表示モードである通常地図用の地図データが最初に更新される。これに対し、市街地図、運転者視点地図及び立体市街地図用の地図データは、通常地図用の地図データに比べて更新が遅くなる、又は、更新されない場合がある。特に運転者視点地図や立体市街地図などは３次元画像を用いるため、地図データのデータ量が大きく、地図データの更新に時間を要する。従って、現実には、カーナビゲーション装置１００内に記憶されている地図データとしては、通常地図用の地図データのみが更新されて最新となっており、それ以外の表示モードに対応する地図データは未更新のままであるという状況も起こる。

図６は、各表示モードに対応する地図データ中のリンクデータの有無を模式的に示す表である。一般的に、各表示モードの地図データにおいて、同一のリンクには同一のリンクＩＤが付与されることが多く、本実施例もリンクＩＤはそのルールに従って付与されている。この例では、通常地図の地図データは全て更新済みであり、全てのリンクのリンクデータが用意されている。一方、市街地図、運転者視点地図及び立体市街地図の地図データは、部分的にしか更新されていない。このため、あるリンクに着目した場合、そのリンクデータは、ある表示モードでは表示できるが、別の表示モードでは表示できないことになる。

図７（Ａ）及び７（Ｂ）は、地図の更新状況が異なっている場合の地図表示例を示す。図７（Ａ）は通常地図の表示画像例を示し、図７（Ｂ）は市街地図の表示画像例を示す。図７（Ａ）に示すように、ナビゲーション装置１００を搭載した車両は道路１６５を走行中であり、車両の現在位置マーク１６０は道路１６５上を移動している。ここで、道路１６５は最近開通した新規な道路であり、その道路に対応するリンクデータは通常地図の地図データには存在するが、市街地図の地図データには未だ存在しないものとする。この場合、ユーザが表示モードとして通常地図を選択していれば、図７（Ａ）の表示画像１５１に示すように、現在位置マーク１６０は新規道路１６５上を移動するので問題ない。しかし、ユーザが表示モードとして市街地図を選択すると、図７（Ｂ）に示すように、現在位置マーク１６０は道路の無い場所を移動することになる。これは、詳しくは以下のような状況である。ナビゲーション装置１００は通常地図用の地図データを用いて、車両の現在位置に対応する道路リンクを特定して現在位置マーク１６０を移動させる。このため、現在位置マーク１６０は表示画像１５２上で実際に新規道路１６５が存在する位置を移動する。しかしながら、市街地図の地図データには新規道路１６５のリンクデータが含まれていないため、表示画像１５２では、現在位置マーク１６０は道ではない場所を移動してしまう。

そこで、本実施例では、ナビゲーション装置１００は、現在の表示モードにおいて、対応するリンクデータが存在しない道路リンクに車両が進入した場合、又は、進入することが予測される場合には、対応するリンクデータが存在する表示モードに自動的に地図表示を切り替える。具体的には、ナビゲーション装置１００は、車両の現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定し、現在の表示モードに対応する地図データが、当該基準リンクのリンクデータを含まない場合に、当該基準リンクのリンクデータを含む別の表示モードに地図表示を変更する。以下、複数の実施例について説明する。

（第１実施例）
第１実施例は、基準リンクとして、車両の現在位置に対応するリンクを使用する。図８は、第１実施例による地図表示像例を示す。今、ユーザは表示モードとして市街地図を選択しているものとする。また、現実には新規道路１６５が建設されており、新規道路に対応するリンクデータは通常地図の地図データには含まれているが、市街地図の地図データには含まれていないものとする。

市街地図の表示画像１５３では、現在位置マーク１６０は道路１６７上を移動している。ここで、車両が道路１６７を右折して新規道路１６５に進入したとする。ナビゲーション装置１００は、市街地図用の地図データには新規道路１６５が含まれないことを検出し、表示モードを、新規道路１６５を含む通常地図に自動的に変更する。その結果、通常地図の表示画像１５４が表示される。

通常地図の表示画像１５４では、現在位置マーク１６０は新規道路１６５上を移動する。さらに車両が進行し、新規道路１６５を左折して道路１６８に進入すると、ナビゲーション装置１００は、ユーザが指定していた市街地図の地図データに道路１６８のリンクデータが存在することを検出し、表示モードを自動的に市街地図に戻す。その結果、市街地図の表示画像１５５が表示される。

このように、第１実施例では、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データ中に、車両の現在位置に対応する道路のリンクデータが存在しない場合には、表示モードを、そのリンクデータを有する別の表示モードに自動的に切り替える。よって、図７（Ａ）及び（Ｂ）を参照して説明したように、車両が道路以外の場所を走行する地図が表示されるという不具合を防止することができる。

次に、地図表示処理について説明する。図９は、第１実施例による地図表示処理のフローチャートである。なお、この処理は、図１に示すＣＰＵ２２が、予め用意された地図表示プログラムを実行することにより実現される。

まず、ＣＰＵ２２は、入力装置６０を介して、ユーザによる表示モードの指定を受け取る（ステップＳ１０）。次に、ＣＰＵ２２は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８などを利用して車両の現在位置を取得し、通常地図の地図データを参照して現在位置に対応するリンク（以下、「現在リンク」とも呼ぶ。）のリンクＩＤを特定する（ステップＳ１１）。ここで、第１実施例では、現在リンクは、本発明における基準リンクに相当する。なお、車両の現在位置は、緯度及び経度が示す位置座標として取得することができる。また、現在リンクは、現在位置の位置座標と、図３（Ｂ）に示すリンクデータ中の座標とを比較することにより決定することができる。

次に、ＣＰＵ２２は、現在の表示モード、即ち、ステップＳ１０でユーザが指定した表示モードに対応する地図データ中に、現在リンクのリンクデータが含まれているか否かを判定する（ステップＳ１２）。現在リンクのリンクデータが含まれている場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、ユーザが指定した表示モードで地図を表示する（ステップＳ１３）。一方、現在リンクのリンクデータが含まれていない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、現在リンクのリンクデータが含まれる別の表示モードで地図を表示する（ステップＳ１４）。具体的には、ＣＰＵ２２は、図６に模式的に示した対応表を参照し、現在リンクに対応するリンクデータを有する表示モードを決定する。なお、現在リンクに対応するリンクデータを有する表示モードが複数ある場合には、基本的にはいずれの表示モードを採用してもよい。但し、過去の履歴データなどに基づいて、ユーザが好む表示モードがあれば、その表示モードを優先してもよい。例えば、ユーザの過去の表示モードの指定回数から、そのユーザの好みは市街地図、運転者視点地図、立体市街地図、通常地図の順であることが判っていれば、その順序で表示モードを決定してもよい。

なお、図６の対応表は説明の便宜上示したものであり、必ずしもこのような対応表に相当するデータを用意しナビゲーション装置１００内に記憶しておく必要はない。前述のように、通常、異なる表示モードで使用する地図データにおいても同一のリンクには同一のリンクＩＤを付しているので、図６のような対応表のデータが用意されていなくても、ＣＰＵ２２は各地図データを参照し、現在リンクに対応するリンクＩＤのリンクデータが存在するか否かを判断すればよい。もちろん、処理の迅速化などの目的で、図６のような対応表のデータを別途用意しても構わない。

（第２実施例）
第２実施例は、基準リンクとして、経路案内機能による案内経路上において、車両の現在位置が属するリンクより先に（即ち、目的地よりに）存在するリンクを使用するものである。

第１実施例では、車両の現在位置に対応する現在リンクを基準リンクとして使用し、現在の表示モードに対応する地図データに現在リンクのリンクデータが含まれない場合に、表示モードを変更した。しかし、この方法では、リンクデータが存在しないリンクに車両が進入してから表示モードが切り替わることになる。よって、その先のリンクにリンクデータが存在しないことが判っていても、実際にそのリンクに車両が進入するまでは表示モードが切り替わらない。このように、実際に現在リンクに基づいて表示モードを変更したのでは遅いとも言える。そこで、第２実施例では、経路案内中に設定されている案内経路において現在リンクより先に位置するリンク（「走行予定リンク」とも呼ぶ。）について、現在の表示モードでリンクデータが存在するか否かを判断し、表示モードの変更を行う。具体的には、基準リンクを走行予定リンクとして処理を行う。

図１０は、第２実施例による地図表示処理のフローチャートである。なお、この処理も、ＣＰＵ２２が予め用意された地図表示プログラムを実行することにより実現される。

図１０において、ステップＳ２０〜Ｓ２４の処理は、図９におけるステップＳ１０〜Ｓ１４の処理と同一であるため、説明を省略する。ユーザが指定した表示モードにより（ステップＳ２３）、又は、現在リンクのリンクデータを有する表示モードにより（ステップＳ２４）、地図が表示された状態で、ＣＰＵ２２は、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データに、基準リンクのリンクデータが含まれているか否かを判定する（ステップＳ２５）。そして、ＣＰＵ２２は、ユーザが指定した表示モードに基準リンクのリンクデータが含まれている場合にはその表示モードで表示を行い（ステップＳ２６）、含まれていない場合には、基準リンクのリンクデータを含む別の表示モードで表示を行う（ステップＳ２７）。その後、ＣＰＵ２２は現在位置を更新し（ステップＳ２８）、ステップＳ２５〜２７の工程を繰り返し実行する。

このように、第２実施例によれば、案内経路上にある走行予定のリンクを基準リンクとして表示モードを変更するので、実際にリンクデータの存在しないリンクに車両が進入してから表示モードが切り替わるという不具合、即ち表示モードの変更の遅れを防止することができる。

第２実施例においては、基準リンクは、前述のように、案内経路において現在リンクより先に位置するリンク、即ち、走行予定リンクである。より具体的には、基準リンクは、案内経路において現在リンクの次に位置する走行予定リンクとしてもよいし、２つ先の走行予定リンクとしてもよいし、それより先の走行予定リンクとしてもよい。また、ナビゲーション装置１００は、現在リンクより先に位置する複数の走行予定リンクの全てに対応するリンクデータを有する表示モードに地図表示を切り替えるようにしてもよい。例えば、案内経路を構成するリンクであって現在の表示画面内に含まれる全てのリンクのうち１つでもユーザが指定した表示モードのリンクデータを含まないものが存在する場合には、当該リンクデータを有する別の表示モードへの地図表示を変更することとしてもよい。

また、上記の例では、走行予定リンクの順序（Ｘ番目の走行予定リンク）という形で基準リンクを決定しているが、その代わりに、所定距離先に位置するリンク又は所定時間後に走行すると予想されるリンクという具合に、距離又は時間によって基準リンクを決定することとしてもよい。

さらに、経路案内の実行中ではなく、案内経路が設定されていない場合には、車両の進行方向側で現在リンクに接続されているノードに接続されているリンクを基準リンクとしてもよい。これは、経路案内を実行していなくても、車両は、現在リンクの先のノードに接続されたいずれかのリンクに進行することが予測されるため、そのリンクを考慮して表示モードを切り替えることが有効だからである。また、現在リンクの先のノードに複数のリンクが接続されている場合には、それら全てを基準リンクとしてもよいし、道なりに相当するリンクのみを基準リンクとしても良いし、大きな道路に対応するリンクのみを基準リンクとしてもよい。なお、「道なり」のリンクとは、例えば現在のリンクに対する角度が所定の鋭角（例えば３０度）以内であるリンクとすることができる。また、「大きな道路」であるか否かは、その道路リンクの道路種別及び／又は幅員に基づいて決定すればよい。

（第３実施例）
第１及び第２実施例は、ユーザが指定した表示モードの地図データが、基準リンクのリンクデータを有するか否かに応じて、表示モードを切り替えている。これに対し、第３実施例は、リンクデータの有無ではなく、現在位置が地図データにおいて道路であるか否かに基づいて、表示モードを切り替える。地図データには、例えば図１に示す地図表示用データなどに、地図表示の際に使用するオブジェクトのデータが含まれている。即ち、ある位置に建物がある場合には、地図画像中に建物を表示するために、建物のオブジェクト、及び、そのオブジェクトの存在する位置を示すデータが用意されている。よって、そのようなオブジェクトのデータを参照すれば、車両の現在位置が建物などの道路以外のオブジェクトに対応するか否かを判定することができる。これにより、車両が道路上にいるのか否かを判定することが可能となる。

図１１は、第３実施例による地図表示処理のフローチャートである。この処理も、ＣＰＵ２２が予め用意された地図表示プログラムを実行することにより実現される。

まず、ＣＰＵ２２は、入力装置６０を介して、ユーザによる表示モードの指定を受け取る（ステップＳ３０）。次に、ＣＰＵ２２は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８などを利用して車両の現在位置を取得する（ステップＳ３１）。次に、ＣＰＵ２２は、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データを参照し、現在位置が道路以外のオブジェクトに対応するか否かを判定する（ステップＳ３２）。現在位置が道路以外のオブジェクトでない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はユーザが指定した表示モードで地図を表示する（ステップＳ３３）。一方、現在位置が道路以外のオブジェクトである場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は他の表示モードに対応する地図データを参照し、現在位置が道路に対応する別の表示モードで地図を表示する（ステップＳ３４）。

この方法によっても、ユーザが指定した表示モードでは新規道路などが表示できない場合に、表示モードを自動的に切り替えて、新規道路を表示することが可能となる。また、この手法は、ユーザが指定した表示モードの地図データに現在位置のリンクデータが存在するにも拘わらず、その地図データの精度が低いなどの理由で、現在位置マークが道路以外の場所を進行する地図が表示されてしまうという不具合を防止することにも役立つ。地図データによっては、その精度が十分に高くないため、実際の道路の位置と、当該地図データ中におけるリンクの位置とがずれている場合もありうる。この場合、前述のように車両の現在位置は通常地図の地図データにより決定、移動されるため、車両が道路からずれた位置を走行する地図が表示されることが起こりうる。第３実施例の手法によれば、このような場合でも、表示モードが切り替えられるため、車両が道路以外の場所を走行する地図が表示されることを防止することができる。

（第４実施例）
第４実施例は、第１実施例と第３実施例を組み合わせたものである。即ち、基本的には、第１実施例と同様に、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データに基準リンクに対応するリンクデータが存在しない場合には表示モードを変更する。これに加え、第３実施例の手法を適用し、現在位置が道路以外であるか否かを判定する。これにより、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データに基準リンクに対応するリンクデータが存在する場合であっても、地図データの精度不足などにより、車両が道路以外の場所を走行するような地図が表示されてしまうという不具合を防止することができる。

図１２は第４実施例による地図表示処理のフローチャートである。この処理も、ＣＰＵ２２が予め用意された地図表示プログラムを実行することにより実現される。

ステップＳ４０〜Ｓ４２は、図９に示す第１実施例におけるステップＳ１０〜Ｓ１２と同様である。ステップＳ４２において、ユーザが指定した表示モードの地図データに、基準リンクのリンクデータが存在しないと判断された場合、処理はステップＳ４５へ進む。一方、ステップＳ４２において、ユーザが指定した表示モードの地図データに、基準リンクのリンクデータが存在しないと判断された場合、ＣＰＵ２２は、ユーザが指定した表示モードに対応する地図データを参照し、現在位置が道路以外のオブジェクトに対応するか否かを判定する（ステップＳ４３）。現在位置が道路以外のオブジェクトでない場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はユーザが指定した表示モードで地図を表示する（ステップＳ４４）。一方、現在位置が道路以外のオブジェクトである場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は他の表示モードに対応する地図データを参照し、基準リンクのリンクデータを含み、かつ、現在位置が道路に対応する別の表示モードで地図を表示する（ステップＳ４５）。

このように、第４実施例では、ユーザが指定した表示モードの地図データに基準リンクのリンクデータが含まれていても、地図データの精度不足などにより、車両が道路以外の場所を移動することになる場合には、表示モードが変更される。よって、地図データの更新状況の相違及び地図データの精度のいずれかに起因して、車両が道路以外の場所を移動する表示がなされることを防止することができる。

なお、上記の説明では、第１実施例に第３実施例の手法を適用したが、その代わりに、第２実施例に第３実施例の手法を適用することとしてもよい。即ち、基準リンクとして、現在リンクではなく、案内経路上の走行予定リンクを使用し、それに加えて、第３実施例のように地図データのオブジェクトに基づく判定を行うこととしてもよい。

［変形例］
上記の実施例では、４つの表示モードのうち、通常地図の地図データが常に最初に更新されるものとしているが、本発明の適用はこれには限定されない。現実には、常に通常地図の地図データが最新の地図データであるとは限らない。よって、上記の地図表示処理では、ユーザが指定した表示モードの地図データに基準リンクのリンクデータが存在しない場合には、通常地図に限らず、対応するリンクデータが存在する別の表示モードに切り替えを行えばよい。

本発明は、車両などに代表される移動体のナビゲーション装置に利用することができる。

Claims (8)

1. 移動体のナビゲーション装置であって、
   表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶部と、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段と、
   ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段と、を備え、
   前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記基準リンクは、前記現在位置に対応するリンクであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 案内経路に沿って目的地までの経路を案内する経路案内手段を備え、
   前記基準リンクは、前記案内経路において前記現在位置に対応する道路リンクより先に位置する少なくとも１つの走行予定リンクであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記基準リンクは、前記現在位置に対応するリンクに前記移動体の進行方向において接続されたノードに接続されているリンクであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データにおいて前記現在位置が道路でない場合に、前記基準リンクを含み、かつ、前記現在位置が道路である地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 表示モード毎に地図データを有する移動体のナビゲーション装置における地図表示方法であって、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出工程と、
   前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定工程と、
   ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示工程と、を備え、
   前記地図表示工程は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする地図表示方法。
7. コンピュータを備える移動体ナビゲーション装置において実行される地図表示プログラムであって、
   表示モード毎に用意された地図データを記憶する記憶手段、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段、
   前記現在位置に基づいて、表示モードの変更の基準となる基準リンクを決定する基準リンク決定手段、及び、
   ユーザにより指定された表示モードで地図を表示する地図表示手段、として前記コンピュータを機能させ、
   前記地図表示手段は、前記ユーザにより指定された表示モードに対応する地図データが前記基準リンクを含まない場合に、当該基準リンクを含む地図データに対応する表示モードで地図を表示することを特徴とする地図表示プログラム。
8. 請求項７に記載の地図表示プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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