JP4197273B2 - 電磁駆動弁の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁駆動弁の制御装置に係り、特に、制御演算の負荷が小さい電磁駆動弁の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電磁駆動弁の制御装置としては、例えば，特開２００２−８１３２９号公報に記載のように、弁体の位置に基づくフィードフォワード制御と、目標速度と実際の弁体の速度との偏差に基づくフィードバック制御を行うものが知られている。これらの制御は離散時間で行われており、演算周期を十分に短くすれば、電磁力をきめ細かに制御することができ、弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすることができる。それによって、電磁駆動弁の騒音，振動，劣化などを抑えられる。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−８１３２９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開２００２−８１３２９号公報記載のものにおいて、演算周期を短くするためには、時間あたりの演算量を多くする必要があり、マイコンの性能を高くしたり、数を多くしたりする必要があるため、コストが増大するという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすることができ、しかも、時間あたりの演算量を少なくできる電磁駆動弁の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、弁体を電磁コイルの発する電磁力により開閉駆動する電磁駆動弁に対して、この電磁駆動弁の開閉駆動を開始するタイミングを決定する開閉タイミング決定処理部と、この開閉タイミング決定処理部が決定したタイミングから演算周期毎に前記電磁コイルの電圧もしくは電流の指令値を決定する駆動信号決定処理部を有する電磁駆動弁の制御装置において、前記演算周期を、前記弁体の位置もしくは開閉駆動を開始してからの時間に応じて変更する演算周期変更処理部を備え、前記駆動信号決定処理部は、この演算周期変更処理部によって変更された演算周期毎に前記電磁コイルの電圧もしくは電流の指令値を決定するようにしたものである。
かかる構成により、弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすることができ、しかも、時間あたりの演算量を少なくできるものとなる。
【０００７】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記演算周期変更処理部は、前記弁体が開閉動作を終了する位置の近くにあるときは、前記弁体が開閉動作を終了する位置から遠くにあるときよりも、前記演算周期を短くするようにしたものである。
【０００８】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記演算周期変更処理部は、前記弁体の開閉駆動を開始してから一定時間が経過した後に、前記演算周期を短くするようにしたものである。
【０００９】
（４）上記（１）において、好ましくは、前記開閉タイミング決定処理部は、同時に多数の前記弁体の前記演算周期が短くなると予測される場合は、そうならないように開閉駆動を開始するタイミングをずらすようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図６を用いて、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置の構成及び動作について説明する。
最初に、図１を用いて、本実施形態による電磁駆動弁の制御装置を用いた内燃機関の全体構成について説明する。
図１は、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置を用いた内燃機関の全体構成を示すシステム構成図である。
【００１１】
内燃機関は、＃１気筒から＃４気筒までの４つの気筒１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを備えている。気筒１ａ，…，１ｄは、吸気弁２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ及び排気弁２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈを備えている。吸気弁２ａ，…，２ｄ及び排気弁２ｅ，…，２ｈは、電磁力により開閉駆動される電磁駆動弁である。制御装置３は、電磁駆動弁２ａ，…，２ｈを制御する装置で、１つもしくは複数のマイコンで実現される。
【００１２】
なお、内燃機関の気筒の数は４つでなくてもよいものである。また、気筒毎に吸気弁及び排気弁をそれぞれ２つ以上備えてもよいものである。さらに、すべての吸気弁及び排気弁を電磁駆動弁とせずに、一部の弁のみを電磁駆動弁として残りの弁をカム式の弁としてもよいものである。
【００１３】
次に、図２を用いて、本発明の一実施形態による制御装置によって制御される電磁駆動弁の構成について説明する。ここでは、電磁駆動弁２aの構成について説明するが、他の電磁駆動弁２ｂ，…，２ｈも同様の構成である。
図２は、本発明の一実施形態による制御装置によって制御される電磁駆動弁の構成を示す断面図である。
【００１４】
電磁駆動弁２ａの弁軸２０ａは、図２の上下方向へ往復可能に支持されている。弁軸２０ａには、弁体２１ａ及びアーマチャ２２ａが固定されている。アーマチャ２２ａの上下には、アッパーコイル２３ａ及びロアコイル２４ａが設置されている。アッパースプリング２５ａは、一端をアーマチャ２２ａに固定され、他端をアッパーコイル２３ａに固定されている。ロアスプリング２６ａは、一端をアーマチャ２２ａに固定され、他端をロアコイル２４ａに固定されている。リフトセンサ２７ａは、弁体２１ａの上下方向の変位を検出するものである。なお、アッパースプリング２５ａ及びロアスプリング２６ａは、アッパーコイル２３ａ及びロアコイル２４ａの代わりに、別の動かない箇所に固定してもよいものである。
【００１５】
アーマチャ２２ａは、電磁力により吸引される素材で構成される。アッパーコイル２３ａ及びロアコイル２４ａは、駆動信号１００ａ，１０１ａにより電磁力を発生し、アーマチャ２２ａを上下方向へ吸引する。アーマチャ２２ａが移動すると、弁軸２０ａ及び弁体２１ａはアーマチャ２２ａと一体となって移動し、弁体２１ａは、給排気ポート４ａの燃焼室５ａへ通じる口を開閉する。弁体２１ａが最も下にあるときを全開と呼び、弁体２１ａが最も上にあるときを全閉と呼ぶ。全開の状態では、アーマチャ２２ａとロアコイル２４ａが接するが、ストッパを設けてアーマチャ２２ａとロアコイル２４ａが接しないようにしてもよいものである。全閉の状態では、アーマチャ２２ａとアッパーコイル２３ａが接すると同時に弁体２１ａと弁座６ａが接するが、弁体２１ａと弁座６ａだけが接するようにしてもよいものである。また、全開の状態から全閉の状態までの距離は、十分な給排気が行えるだけの間隔、例えば８ミリメートルとなるように構成される。
【００１６】
アッパースプリング２５ａ及びロアスプリング２６ａは、アーマチャ２２ａがアッパーコイル２３ａとロアコイル２４ａの中間へ向かう方向へ、ばね力を発生する。全閉の状態ではアッパースプリング２５ａ及びロアスプリング２６ａによって開き方向の力が生じるため、この状態を維持するときは、アッパーコイル２３ａの電流を、アッパースプリング２５ａ及びロアスプリング２６ａによって生じる開き方向の力を上回る電磁力を発生する一定の電流値（以下、「保持電流値」と称する）にする必要がある。
【００１７】
全閉から全開に移行するとき（以下、「開き過程」と称する）は、アッパーコイル２３ａの電流を０にして、アッパースプリング２５ａ及びロアスプリング２６ａに蓄えられているばねエネルギーを開放する。もし、筒内圧や摩擦などによる抵抗がなければ、弁体２１ａは、ばねと慣性の力により自由振動して全開の位置まで移動する。しかし、実際にはそれらの抵抗があるので、ロアコイル２４ａにそれらの抵抗を打ち消す電磁力を発生する電流を供給する必要がある。そうすることで弁体２１ａは全開の位置に到達することができ、その後、ロアコイル２４ａの電流を保持電流値に設定すると、全開の状態に維持することができる。全開から全閉に移行するとき（以下、「閉じ過程」と称する）も同様である。
【００１８】
以上のように、弁体２１ａの開閉動作は、ばねと慣性の力を利用するので、開閉動作にかかる時間は、ばねと慣性力による自由振動の周期の半分，例えば，４ミリ秒でほぼ一定となる。
【００１９】
リフトセンサ２７ａは、弁軸２０ａ，弁体２１ａ，アーマチャ２２ａのいずれかの上下方向の変位を検出することによって、弁体２１ａの上下方向の変位（以下、「リフト量」と称する）を検出する。その検出量は、リフト量信号１０２ａとして制御装置３へ出力される。
【００２０】
次に、図３を用いて、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置におけるタスクの構成について説明する。
図３は、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置におけるタスク構成図である。
【００２１】
制御装置３は、開閉タイミング決定タスク３０と、駆動信号決定タスク３１ａ，３１ｂ，…，３１ｈと、演算周期変更タスク３２ａ，３２ｂ，…，３２ｈとから構成され、１つもしくは複数のマイコンで実現される。なお、図３では、駆動信号決定タスク３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆ，３１ｇと、演算周期変更タスク３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ，３２ｇの図示を省略しているが、これらは、駆動信号決定タスク３１ａと演算周期変更タスク３２ａと同様の構成である。
【００２２】
開閉タイミング決定タスク３０は、内燃機関の回転数や目標トルクなどに応じて、電磁駆動弁２ａ，２ｂ，…，２ｈの開閉駆動を開始するタイミングを決定する。その際、内燃機関の出力，燃費，排気，振動などの性能が最適となるように開閉タイミングを決定する。なお、それらの性能を考慮しつつ、多数の弁体が同時に精密制御区間に来ないように開閉タイミングを決定してもよいものである。この精密制御区間については、後述する。
【００２３】
駆動信号決定タスク３１ａ，３１ｂ，…，３１ｈは、開閉タイミング決定タスク３０が決定したタイミングから演算周期毎に、駆動信号１００ａ，１００ｂ，…，１００ｈ及び駆動信号１０１ａ，１０１ｂ，…，１０１ｈを決定する。この駆動信号１００ａ，１００ｂ，…，１００ｈ及び駆動信号１０１ａ，１０１ｂ，…，１０１ｈは、アッパーコイル２３ａやロアコイル２４ａにかかる電圧、もしくは、アッパーコイル２３ａやロアコイル２４ａに流れる電流である。演算周期変更タスク３２ａ，３２ｂ，…，３２ｈは、駆動信号決定タスク３１ａ，３１ｂ，…，３１ｈが駆動信号１００ａ，１００ｂ，…，１００ｈや駆動信号１０１ａ，１０１ｂ，…，１０１ｈを決定する周期、すなわち演算周期を決定する。
【００２４】
以下、駆動信号決定タスク３１ａと演算周期変更タスク３２ａについて説明する。なお、駆動信号決定タスク３１ｂ，…，３１ｈと演算周期変更タスク３２ｂ，…，３２ｈも同様の構成である。
【００２５】
駆動信号決定タスク３１ａは、開き駆動を開始するタイミングになると、アッパーコイル２３ａの駆動信号１００ａを０として、ロアコイル２４ａの駆動信号１０１ａの演算を開始する。ロアコイル２４ａの駆動信号１０１ａの演算では、まず、リフト量信号１０２ａもしくは開き駆動を開始してからの時間に基づいて、フィードフォワード量と弁体２１ａの目標速度を決定する。次に、リフト量信号１０２ａから弁体２１ａの実際の速度を計算し、目標速度との偏差が小さくなる方向へ弁体２１ａを駆動するためのフィードバック量を決定する。最後に、フィードフォワード量とフィードバック量を加算する。その値の信号が、図示しない出力手段により、駆動信号１０１ａとして出力される。
【００２６】
フィードフォワード量は、筒内圧や摩擦などによる抵抗を打ち消すことができる値とする。もしくは、フィードバック制御も併用することを考慮して、それらの抵抗を打ち消すことができる値よりも小さい値にしてもよいものである。また、弁体２１ａの目標速度は、筒内圧や摩擦などによる抵抗が無く、ばねと慣性の力により自由振動した場合の速度とする。もしくは、電磁力は加速方向にしか力を発生できないことを考慮して、自由振動した場合の速度よりも小さい速度にしてもよいものである。また、フィードバック量は、ＰＩＤ制御器や位相遅れ進み補償器などを用いて決定する。また、フィードフォワード量やフィードバック量は、電磁力はコイルから離れると急激に小さくなることを考慮した補正を行う。
【００２７】
ロアコイル２４ａの駆動信号１０１ａの演算及び出力は、演算周期変更タスク３２ａにより決定された演算周期毎に行われる。これを繰り返し、弁体２１ａが全開の位置に到達したならば、駆動信号決定タスク３１ａは、ロアコイル２４ａの駆動信号１０１ａを保持電流値に設定する。閉じ駆動も同様である。
【００２８】
ところで、弁体２１ａを確実に開閉動作させるためには、駆動信号１００ａ，１０１ａは大きめにした方がよいものである。しかし、駆動信号１００ａ，１０１ａを大きめにすると、消費電力が増加するし、また、弁体２１ａの速度が大きくなりすぎて、開き過程のときはアーマチャ２２ａとロアコイル２４ａが激しく衝突し、閉じ過程のときはアーマチャ２２ａとアッパーコイル２３ａ、弁体２１ａと弁座６ａが激しく衝突し、騒音，振動，劣化などの原因になる。それらを抑えるためには、開閉動作を終了する直前の弁体２１ａの速度を小さくする必要がある。
【００２９】
そのためには、演算周期を短くする必要があるが、特に、弁体２１ａが開閉動作を終了する位置の近くにあるときの演算周期を短くすることが重要で、弁体２１ａが開閉動作を終了する位置から遠くにあるときの演算周期は必ずしも短くする必要はないものである。
【００３０】
そこで、演算周期変更タスク３２ａは、弁体２１ａが開閉動作を終了する位置から遠くにあるときは演算周期を長く、例えば０．４ミリ秒に設定し、弁体２１ａが開閉動作を終了する位置の近くにあるときは演算周期を短く、例えば０．１ミリ秒に設定する。この演算周期を短く設定する区間を、「精密制御区間」と称する。
【００３１】
精密制御区間は、制御要求（弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすること）を満たすことができる範囲で、できるだけ短くなるように設定する。例えば、開閉動作を終了する位置から０．２ミリメートルの区間とする。もしくは、前述したように弁体２１ａの位置は開閉駆動を開始してからの時間でほぼ決まるので、例えば、開閉駆動を開始してから３．６ミリ秒以降（開閉動作を終了する直前の０．４ミリ秒間）としてもよいものである。
【００３２】
なお、１回の開閉動作で演算周期の変更を２回以上行ってもよいものであるし、演算周期を連続的に変更してもよいものである。
【００３３】
また、駆動信号決定タスク３１aに位相遅れ進み補償器を用いる場合は、演算周期を変更したときに、補償器の係数も合わせて変更する必要がある。このとき、駆動信号１００ａ，１０１ａが不連続に変化したり、応答が遅れたりしないように、補償器の状態変数の値も合わせて変更してもよいものである。
【００３４】
さらに、駆動信号決定タスク３１ａは、弁体２１ａが全開もしくは全閉の位置に到達して駆動信号１００ａ，１０１ａを保持電流値に設定した後は、動作を停止してもよいものであるし、長い演算周期、例えば１０ミリ秒で、弁体２１ａが全開もしくは全閉の位置から離れないかを監視し、もし離れたら、全開もしくは全閉の位置へ戻るような電流値を設定してもよいものである。
【００３５】
次に、図４を用いて、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における電磁駆動弁２ａ，２ｂ，…，２ｈの開閉タイミングについて説明する。
図４は、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における電磁駆動弁の開閉タイミングを示すタイムチャートである。図４において、横軸はクランク角（°ＣＡ）を示している。図４（Ａ）は、＃１気筒１ａの吸気弁２ａの開閉タイミングを示している。図４（Ｂ）は、＃３気筒１ｃの排気弁２ｇの開閉タイミングを示している。図４（Ｃ）は、＃３気筒１ｃの吸気弁２ｃの開閉タイミングを示している。図４（Ｄ）は、＃４気筒１ｄの排気弁２ｈの開閉タイミングを示している。図４（Ｅ）は、＃４気筒１ｄの吸気弁２ｄの開閉タイミングを示している。図４（Ｆ）は、＃２気筒１ｂの排気弁２ｆの開閉タイミングを示している。図４（Ｇ）は、＃２気筒１ｂの吸気弁２ｂの開閉タイミングを示している。図４（Ｈ）は、＃１気筒１ａの排気弁２ｅの開閉タイミングを示している。
【００３６】
ここでは、＃１気筒１ａ、＃３気筒１ｃ、＃４気筒１ｄ、＃２気筒１ｂの順に、１８０°ＣＡ（クランク角）の間隔で点火している。各気筒では、まず、吸気弁を開き、その約１８０°ＣＡ後に吸気弁を閉じ、その約３６０°ＣＡ後に排気弁を開き、その約１８０°ＣＡ後に排気弁を閉じている。
【００３７】
ここで、例えば１８０°ＣＡの時点は、図４（Ａ）に示すように＃１気筒の吸気弁２ａが閉じ過程、図４（Ｂ）に示すように＃３気筒の排気弁２ｇが閉じ過程、図４（Ｃ）に示すように＃３気筒の吸気弁２ｃが開き過程、図４（Ｄ）に示すように＃４気筒の排気弁２ｈが開き過程になっており、同時に４弁を駆動する必要がある。しかし、その４弁の開閉駆動を開始するタイミングは、時間に換算すると、それぞれ０．４ミリ秒以上（内燃機関の回転数が２４００ｒｐｍであるとすると５．７６°ＣＡ以上）離れており、多数の弁体が同時に精密制御区間に来るタイミングにはなっていないものである。
【００３８】
なお、電磁駆動弁２ａ，２ｂ，…，２ｈの開閉タイミングは、内燃機関の回転数や目標トルクに応じて大きく変化するが、その場合も同様に本発明を適用できる。
【００３９】
次に、図５及び図６を用いて、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における図４の１８０°ＣＡ近傍における電磁駆動弁２ａ，２ｇ，２ｃ，２ｈの演算周期と、制御装置全体での時間当たりの演算量について説明する。
図５は、本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における電磁駆動弁の演算周期と、制御装置全体での時間当たりの演算量を示すタイムチャートである。図６は、比較のために示した従来方式による電磁駆動弁の演算周期と、制御装置全体での時間当たりの演算量を示すタイムチャートである。
【００４０】
図５及び図６において、横軸は１８０°ＣＡ付近のクランク角（°ＣＡ）を示している。図５（Ａ）及び図６（Ａ）は、＃１気筒１ａの吸気弁２ａのリフト量を示しており、図４（Ａ）に対応している。図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）は、＃３気筒１ｃの排気弁２ｇのリフト量を示しており、図４（Ｂ）に対応している。図５（Ｃ）及び図６（Ｃ）は、＃３気筒１ｃの吸気弁２ｃのリフト量を示しており、図４（Ｃ）に対応している。図５（Ｄ）及び図６（Ｄ）は、＃４気筒１ｄの排気弁２ｈのリフト量を示しており、図４（Ｄ）に対応している。図５（Ｊ）及び図６（Ｊ）は、０．１ミリ秒当たりの演算量を示している。
【００４１】
図６に示す従来方式では、それぞれの弁につき、開閉駆動を開始してから終了するまでの４ミリ秒の間、図６（Ａ），図６（Ｂ），図６（Ｃ），図６（Ｄ）の演算周期の欄に示すように、演算周期が０．１ミリ秒で一定になっている。
【００４２】
しかし、図５に示す本実施形態では、それぞれの弁につき、図５（Ａ），図５（Ｂ），図５（Ｃ），図５（Ｄ）の演算周期の欄に示すように、開閉駆動を開始してから３．６ミリ秒の間は演算周期が０．４ミリ秒で、その後の０．４ミリ秒の間は演算周期が０．１ミリ秒になっている。
【００４３】
従来方式では、最も演算負荷の大きい時点（図示の１８０°ＣＡの近辺）では、演算周期０．１ミリ秒の弁が４つあり、制御装置全体では０．１ミリ秒間に４弁分の演算を行う必要がある。
【００４４】
しかし、本実施形態では、最も演算負荷の大きい時点でも、演算周期０．１ミリ秒の弁は１つで、残り３弁は演算周期０．４ミリ秒なので、制御装置全体では０．１ミリ秒間に１．７５弁分の演算を行えばよいものである。
【００４５】
したがって、本実施形態では、従来方式よりも制御演算を行うマイコンの性能を低くしたり数を少なくしたりできる。もしくは、空いた時間を使って、他の処理、例えば他のマイコンとの通信や監視処理などを行ってもよいものである。
【００４６】
なお、開閉タイミング決定タスク３０は、同時に多数の弁体の演算周期が短くなると予測される場合は、そうならないように開閉駆動を開始するタイミングをずらすようにする。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態によれば、制御要求（弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすること）を満たしつつ、時間あたりの演算量を少なくすることができる。それにより、マイコンの性能を低くしたり数を少なくしてコストを低減したり、通信や監視処理などの機能を強化したりできる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、弁体を確実に開閉動作させるとともに開閉動作を終了する直前の弁体の速度を十分に小さくすることができ、しかも、時間あたりの演算量を少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置を用いた内燃機関の全体構成を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施形態による制御装置によって制御される電磁駆動弁の構成を示す断面図である。
【図３】本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置におけるタスク構成図である。
【図４】本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における電磁駆動弁の開閉タイミングを示すタイムチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による電磁駆動弁の制御装置における電磁駆動弁の演算周期と、制御装置全体での時間当たりの演算量を示すタイムチャートである。
【図６】従来方式による電磁駆動弁の演算周期と、制御装置全体での時間当たりの演算量を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１…気筒
２…電磁駆動弁
３…制御装置
２０…弁軸
２１…弁体
２２…アーマチャ
２３…アッパーコイル
２４…ロアコイル
２５…アッパースプリング
２６…ロアスプリング
２７…リフトセンサ
３０…開閉タイミング決定タスク
３１…駆動信号決定タスク
３２…演算周期変更タスク
１００…アッパーコイルの駆動信号
１０１…ロアコイルの駆動信号
１０２…リフト量信号

Claims (4)

1. 弁体を電磁コイルの発する電磁力により開閉駆動する電磁駆動弁に対して、この電磁駆動弁の開閉駆動を開始するタイミングを決定する開閉タイミング決定処理部と、
   この開閉タイミング決定処理部が決定したタイミングから演算周期毎に前記電磁コイルの電圧もしくは電流の指令値を決定する駆動信号決定処理部を有する電磁駆動弁の制御装置において、
   前記演算周期を、前記弁体の位置もしくは開閉駆動を開始してからの時間に応じて変更する演算周期変更処理部を備え、
   前記駆動信号決定処理部は、この演算周期変更処理部によって変更された演算周期毎に前記電磁コイルの電圧もしくは電流の指令値を決定することを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
2. 請求項１記載の電磁駆動弁の制御装置において、
   前記演算周期変更処理部は、前記弁体が開閉動作を終了する位置の近くにあるときは、前記弁体が開閉動作を終了する位置から遠くにあるときよりも、前記演算周期を短くすることを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
3. 請求項１記載の電磁駆動弁の制御装置において、
   前記演算周期変更処理部は、前記弁体の開閉駆動を開始してから一定時間が経過した後に、前記演算周期を短くすることを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
4. 請求項１記載の電磁駆動弁の制御装置において、
   前記開閉タイミング決定処理部は、同時に多数の前記弁体の前記演算周期が短くなると予測される場合は、そうならないように開閉駆動を開始するタイミングをずらすことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。

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