JP4192405B2 - 鍵盤装置の鍵駆動装置および鍵盤装置の鍵駆動方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ソレノイドユニットを用いて鍵を駆動する鍵盤装置の鍵駆動装置および鍵盤装置の鍵駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ピアノなどの鍵盤楽器の中には、各鍵毎にソレノイドユニットを設け、これらのソレノイドユニットが鍵を突き上げることにより自動演奏を行う機能を備えたものがある。このような自動演奏機能を備えた鍵盤楽器では、演奏データに基づいてソレノイドユニットに駆動電流を供給する鍵駆動装置を有している。
【０００３】
従来の鍵駆動装置では、図７に示すような駆動電流波形をソレノイドユニットに供給しており、この駆動電流波形によってソレノイドユニットが作動し、対応する鍵を突き上げて押鍵動作が実行されている。ここで、図７に示す駆動電流波形について説明すると、押鍵動作を実行する場合、まずアタック電流を供給した後、演奏する楽曲の強弱に応じたタッチ電流を供給している。アタック電流はソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消して、プランジャを始動させるための電流であり、アタック電流としてはタッチ電流等の後から供給される電流よりも大きい値の電流が供給される。そして、打弦タイミングが経過すると、打弦後のハンマの跳ね返りを抑止するためのバックチェック電流が供給され、この後、押鍵状態を維持するためのホールド電流が供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、図８は、上述した駆動電流波形における楽音の強弱に応じたタッチ電流値と、演奏データに示される強弱値（例えばＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）のベロシティ値）との関係を示す。タッチ電流値とベロシティ値の関係は、図中破線で示すような関係になることが制御上好ましいが、実際には図中実線で示すように、弱音領域と強音領域とでのタッチ電流との関係が著しく異なっている。そして、弱音域において楽音の強弱を微細に制御するためには、タッチ電流値を非常に細やかに制御する必要があり、弱音域において正確な電流制御を行うことは非常に困難である。
【０００５】
また、鍵駆動に用いられるソレノイドユニットは、図９に示すような推力特性を持っているのが一般的である。同図に示すように、一般的なソレノイドユニットの特性は、プランジャの位置がある範囲内において上方側になるほどソレノイドユニットの推力が大きくなるようになっている。これは、押鍵を維持した状態での効率を考慮したものであり、押鍵維持状態にプランジャが位置する時、つまり上方側にプランジャがある時により大きな推力を得るためである。押鍵用のソレノイドユニットは、このような非線形の特性を有しているため、弱音再生を行う場合には、十分な推力が得られず、所望量の楽音発生がなされにくいといった問題がある。
【０００６】
これ以外にも、従来の駆動電流波形によるソレノイドユニットでは、ピアノの種類、鍵盤の高低差、各ピアノ間の構造のばらつき、および温湿度などの使用環境の変化といった外乱要素により、所望量の楽音発生に支障をきたすことがあり、特に上述したような理由から弱音領域では外乱の影響を受けやすい。
【０００７】
また、図７に示すように、従来の駆動電流波形では、アタック電流値からタッチ電流値に不連続、かつ急激に変動するため、ソレノイドユニットのプランジャ、鍵、アクション機構といった押鍵時に作動する各部品の挙動が乱れてしまい正常な押鍵動作に支障を来すことがあり得る。例えば、ハンマがアクション機構から所定のタイミングよりも早く脱進してしまったり、各部品同士が共振系を構成して振動してしまうといったことがあり得る。
加えて、図７に示す駆動電流波形でソレノイドユニットを制御した場合、プランジャと鍵が強く衝突することになるため、衝突音が発生するとともに、鍵の挙動が不安定になり、プランジャの動作と鍵の動作が一致しなくなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、安定した押鍵動作を実行させることを目的とし、第１には弱音領域においても、安定した押鍵動作を実行させることが可能であり、第２にはソレノイドユニットの可動部と鍵が強く衝突することを防止することが可能な鍵盤装置の鍵駆動装置および鍵盤装置の鍵駆動方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットと、演奏データに基づいて特定される前記ソレノイドユニットに駆動信号を供給する駆動制御手段とを備え、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動装置であって、前記駆動制御手段は、前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値であることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項２に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、請求項１に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置において、前記最大アタック電流値から前記楽音電流値に連続して減少する波形は、高次多項式にしたがった線を描く波形であることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項３に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、請求項２に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置において、前記高次多項式は、ベジエ曲線を描く式またはＳ字曲線を描く式であることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項５に記載の鍵盤装置の鍵駆動方法は、鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットに演奏データに基づいた駆動信号を供給し、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動方法であって、前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値であることを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．鍵駆動装置の構成
まず、図１は本発明の実施形態に係るピアノの鍵駆動装置の構成を示す断面図である。この図１において、１は鍵であり、棚板２の上に図示せぬバランスピンを介して回動自在に支持されている。演奏者は、この鍵１の前端部（図示略）を押鍵して演奏する。この様な鍵１が、図面の表裏方向に複数並設され、鍵盤が構成されている。
【００１６】
鍵１の後端部の上方には、鍵１の動作に応じて弦を打撃する公知のハンマアクション機構（図示略）が設けられている。また、棚板２における鍵１の後端部の下方部分には、鍵１の配列方向に伸びる収納孔が形成されており、この収納孔に、鍵１ごとにソレノイドユニット３と、演奏データに応じて各ソレノイドユニット３に駆動信号を供給する駆動制御装置１０３とを備えた鍵駆動装置Ｐが収納されている。
【００１７】
この鍵駆動装置Ｐは、鍵１の後端部を押し上げることによって鍵１に押鍵動作を与えるもので、支持体８０と、この支持体８０に鍵１の配列方向に向かって千鳥状に配置され、１つ１つの鍵１の後端部の下面に対向配置されているソレノイドユニット３とを有している。
【００１８】
ソレノイドユニット３は、ヨーク１００と、ソレノイド１０１と、プランジャ１０２とを有している。駆動制御装置１０３は、演奏データに応じて特定される鍵１に対応したソレノイド１０１に駆動電流を供給する。そして、駆動電流が供給されたソレノイドユニット３のソレノイド１０１およびヨーク１００によって磁界が発生し、プランジャ１０２が上昇する。このように上昇するプランジャ１０２によって鍵１の後端部が突き上げられ、押鍵動作が実行されるようになっている。
【００１９】
Ｂ．駆動電流波形
上述した鍵駆動装置の構成は、従来の一般的な鍵駆動装置と同様の構成であるが、本実施形態では、駆動制御装置１０３によるソレノイドユニット３の駆動制御方法としてフィードフォワード制御を採用し、弱音領域においても安定した押鍵動作を可能とする駆動電流波形を生成し、ソレノイドユニット３に供給している。以下、駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給する駆動電流波形について詳細に説明する。
【００２０】
本実施形態に係る鍵駆動装置では、ある鍵１を押下動作させる場合には、その鍵１に対応したソレノイドユニット３に、図２に示すような駆動電流波形が駆動制御装置１０３から供給されるようになっている。同図に示すように、この駆動電流波形は、押し付けパートＡ、アタックパートＢ、タッチパートＣ、バックチェックパートＤおよびホールドパートＥといった５つのパートに分けられる。
【００２１】
押し付けパートＡは、図１に示すように待機位置にあるプランジャ１０２が鍵１の下端面に押し付けられるまでの間、ソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形の１つのパートであり、この押し付けパートＡが供給されると、プランジャ１０２が待機位置から上昇して鍵１の下端面に接するまで移動する。押し付けパートＡでは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触する時間を基準（＝０）とした場合、この基準時間まで前の時間Ｔ0から０までの間、一定の電流値Ｉ0が供給される。ここで、ピアノの種類や鍵盤の高さ等にもよるが、時間Ｔ0としては５ｍｓｅｃ程度、電流値Ｉ0としては０．０８Ａ程度であり、これらの値はこの鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類、鍵盤の高さ、およびソレノイドユニットの種類などに応じて予め設定された固定値である。
【００２２】
次に、アタックパートＢは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に押し付けられた後、ソレノイドユニット３のインダクタンス分による電流の遅れを補償し、静止摩擦を打ち消すためにソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形の１つのパートである。このアタックパートＢが供給されると、プランジャ１０２が静止摩擦を脱出して鍵１が回動動作を開始する。アタックパートＢでは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触した時間０において、最大のアタック電流値ＩA（０．４〜１Ａ程度）が供給され、それ以降時間Ｔ2までの間、電流値が連続して減少し、時間Ｔ2になった時点で電流値がＩT、後述するハンマ速度に応じたタッチ電流値となる。
【００２３】
このようなアタックパートＢにおける最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTまで連続して変化する波形について、図３を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、アタックパートＢにおいては、このパート全体の電荷であるアタック電荷ＥA（Ａ・ｓｅｃ）は固定値（例えば３ｍＣ〜１０ｍＣ程度）であり、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類などに応じて予め設定されている。そして、アタックパートＢにおけるアタック電荷ＥAが予め設定された値になり、かつ最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTまでに電流値が連続して変化するにあたり、変化する電流値が描く曲線Ｓが高次多項式、例えばベジエ（Bezier）曲線を描くよう駆動電流値を変化させている。具体的には、次のような手法により、電流値を変化させている。
【００２４】
まず、アタックパートＢの終了時間Ｔ2を次の式により算出する。
Ｔ2＝２ＥA／（ＩA＋ＩT）
【００２５】
一般的な鍵盤高さを有するピアノにおいては、ｐｐｐ、ｐｐ、ｐ、ｍｐといった弱音発生を行う場合には、タッチ電流値ＩTは０．００５Ａ〜０．０２Ａ程度であり、アタック電荷ＥAを５ｍＣとし、最大アタック電流値ＩAを０．６Ａとして場合、上記式に当てはめると、Ｔ2＝（２Ｘ５Ｘ０．００１）／（０．６＋０．０２）で算出され、その結果時間Ｔ2は１６ｍｓｅｃ程度になる。
【００２６】
そして、アタックパートＢを、０〜Ｔ1（Ｔ1＝Ｔ2／２）までの第１領域と、Ｔ1〜Ｔ2までの第２領域といったように時間的に２分割し、それぞれの領域の端点Ｈ1，Ｈ2，Ｈ3における電流値を示す関数の一次微分値が図中破線で示すＨ1，Ｈ12，Ｈ2，Ｈ23，Ｈ3を結ぶ直線Ｍの傾きφと一致するように、以下の式によりベジエ曲線を描く電流値を算出している。ここで、点Ｈ12はこの波形グラフにおける座標が（時間Ｔ1／２、電流値ＩA）の点であり、点Ｈ23は座標が（時間（Ｔ1＋Ｔ2）／２、電流値ＩT）の点である。
【数１】
上記各式において、ｔは時間、ｉは電流値、ｕは媒介変数である。
上記各式を第１領域および第２領域毎に、電流値ｉで解くと次のようになる。
【数２】
第１領域については上記（１）式を用い、第２領域については上記（２）式を用いて電流値ｉを逐次算出すれば、図３に示したようなベジエ曲線を描く駆動電流波形のアタックパートＢを生成することができる。
【００２７】
図２に戻り、タッチパートＣは、押鍵速度、つまり押鍵に連動するハンマの速度を制御するための駆動電流波形の１つのパートであり、時間Ｔ2から打弦タイミングＴD間での間、演奏データに示される楽音の強弱（ＭＩＤＩの場合、ベロシティ値）に応じたタッチ電流値ＩTが駆動電流として供給されることになる。具体的には、強音を発生させる場合には、タッチ電流値ＩTを大きく設定してハンマの速度を大きくし、弱音を発生させる場合には、タッチ電流値ＩTを小さく設定してハンマの速度を小さくする。このようなタッチ電流値ＩTは、従来のソレノイドユニットへの駆動電流波形と同様に指数関数等を用いて算出、つまり演奏データに示される強弱に応じたハンマの速度の変化に対して電流値を指数変化させるようにすればよい。このように、タッチ電流値ＩTは、発生すべき楽音の強弱に応じてその都度設定される値である。
【００２８】
次に、バックチェックパートＤは、打弦後のハンマの跳ね返りを抑えるためにソレノイドユニット３に供給される駆動電流のパートであり、打弦タイミングＴD以降の時間ΔＴBの間、電流値ＩBが駆動電流として供給されることになる。ここで、時間ΔＴBや電流値ＩBは、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類や鍵盤の高さなどに応じて予め設定された固定値である。ここで、打弦タイミングＴDは、ハンマの挙動を検出するハンマセンサ等から取得するようにしてもよいし、上述した基準時間からの打弦タイミングまでの遅延時間を、ハンマ速度等を用いて算出するといった公知の打弦タイミング推定方法により推定したものであってもよい。
【００２９】
次に、ホールドパートＥは、押下された位置で鍵１を保持するため、つまりプランジャ１０２を鍵１を押し上げた位置で保持するためにソレノイドユニット３に供給する駆動電流のパートであり、バックチェックパートＤの終了後であるＴDからΔＴB経過後の時間ＴEから電流値ＩHが駆動電流としてソレノイドユニット３に供給される。これにより、プランジャ１０２は鍵１を突き上げる位置で保持され、鍵１が押下状態で保持されることになる。ここで、電流値ＩHは、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類や鍵盤高さなどに応じて予め設定された固定値であり、電流供給時間は演奏データに示される押鍵状態を持続する時間に応じて決定される。
【００３０】
本実施形態では、このように、押し付けパートＡ、アタックパートＢ、タッチパートＣ、バックチェックパートＤおよびホールドパートＥといった５つのパートを有する駆動電流波形を生成してソレノイドユニット３に供給し、プランジャ１０２を上昇させて鍵１の押下動作を実現している。
【００３１】
Ｃ．鍵駆動装置の動作
次に、上記構成の鍵駆動装置Ｐの動作について説明する。まず、駆動制御装置１０３によりＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体から演奏データが読み出され、この演奏データにより特定された鍵１に対応するソレノイドユニット３に駆動電流波形が駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給される。ここで、駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形は、上述したように生成されたものである。つまり、駆動制御装置１０３によって演奏データに示される楽音の強弱に基づいてタッチ電流値ＩTが算出され、このタッチ電流値ＩTを用いて時間Ｔ2や、０〜時間Ｔ2までの間の電流値が逐次算出される。これにより、図３に示すようなベジエ曲線を描く駆動電流波形が生成されてソレノイドユニット３に供給される。
【００３２】
このように駆動電流波形が供給されると、ソレノイドユニット３のプランジャ１０２が上昇し、鍵１の後端部を突き上げて押鍵動作が実行される。これにより、鍵１に連動するアクション機構によって弦が打撃されて楽音発生がなされる。このような動作が演奏データに示される音符毎に実行され、演奏データに応じた楽曲の自動演奏が実現できるようになっている。
【００３３】
本実施形態では、ソレノイドユニット３へ供給する駆動電流波形のアタックパートＢにおいて、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTへ電流値を連続して減少、つまり滑らかに減少させている。これにより、ソレノイドユニット３に発生する推力も滑らかに変化することになる。一方、従来の駆動電流波形（図７参照）では、アタック電流値からタッチ電流値に急激に電流値が変動するため、ソレノイドユニットの発生する推力も急激に変動することになる。このように推力が急激に変動すると、鍵１、これに連動するアクション機構などの各部品間の接触部の挙動が乱れ、アクション機構の動作が正常に行われなくなってしまうことがある。これに対し、本実施形態では、ソレノイドユニット３の推力変動が滑らかであるため、上記のようなアクション機構の挙動の乱れなどを抑制することができ、安定した鍵１およびこれに連動するアクション機構の動作が可能となる。
【００３４】
また、本出願人は、本実施形態に係る鍵駆動装置Ｐによる効果を確認するために、アップライトピアノに搭載した鍵駆動装置において、図３に示すような駆動電流波形をソレノイドユニット３に供給した場合のＭＩＤＩデータのベロシティ値と、このベロシティ値に対応した楽音発生を実現するためのタッチ電流値との関係を実験により求め、図４に示すような結果を得た（図４中実線は、本実施形態による駆動電流波形を用いた場合を示し、図４中破線は従来の駆動電流波形を用いた場合を示す）。
【００３５】
同図に示すように、本実施形態の駆動電流波形（図３参照）を供給した場合には、従来の駆動電流波形（図７参照）と比較して、ベロシティ値／電流値で表されるグラフ上の傾きが緩やかになり、制御性が向上していることがわかる。特に、弱音領域での制御性の向上が顕著であることがわかる。また、ピアノの種類、鍵盤の高低差、各ピアノ間の構造のばらつき、および温湿度などの使用環境の変化といった外乱要素に対しても従来よりも安定した鍵駆動制御が行えることが実験によりわかった。
【００３６】
さらに、本実施形態では、アタックパートＢに先だって、このアタックパートＢよりも電流値が小さい押し付けパートＡを設け、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触した後にアタックパートＢに移行するようにしたので、プランジャ１０２と鍵１との衝突音の発生を防止するとともに、鍵１の挙動を安定化させることができる。
【００３７】
Ｄ．変形例
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、以下のような種々の変形が可能である。
【００３８】
（変形例１）
上述した実施形態では、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTに電流値を減少させる際に、ベジエ曲線を描くようにしていたが、これに限らず、０から時間Ｔ2までの間（４〜２０ｍｓｅｃ）に連続して電流値が減少するような駆動電流波形であればよい。
【００３９】
例えば、図５に示すように、時間Ｔ0から時間Ｔ2までの間、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTに電流値が直線的に変動する駆動電流波形をソレノイドユニット３に供給するようにしてもよい。このような駆動電流波形における電流値ｉの一次微分値Δｉ、つまり傾きは次式により表される。
Δｉ＝（ＩT−ＩA）／Ｔ2
ここで、Ｔ2は、上述した実施形態と同様に次式により算出される。
Ｔ2＝２ＥA／（ＩA＋ＩT）
従って、Δｉは次式で表せる。
【数３】
このようにしてΔｉを算出し、図５に示すような駆動電流波形を生成してソレノイドユニット３に供給する。この場合、例えば、図６（ａ）に示すような回路を用い、図６（ｂ）に示すような各タイミング毎に定数Ｋを加算器６１に供給する。また、遅延部６０においてフィードバックされる出力を１クロック遅延させるとともに設定値Ｉを加算して加算器６１に出力するようにすれば、この回路により図５に示すような駆動電流波形を生成することができる。
【００４０】
この変形例においても、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTへ電流値を滑らかに減少させているので、上記実施形態と同様に従来の駆動電流波形によるソレノイド駆動よりも安定した制御が可能となる。また、電流値ｉの導出処理が上記実施形態に比べて容易であるため、処理時間を短くすることができるとともに、当該処理を実現するためのハードウェアもしくはソフトウェアが簡易なものとなる。
【００４１】
また、上述したベジエ曲線や直線に限らず、曲線や直線の傾きが滑らかに変化する、つまり曲線または直線を描く式の微分値に段差ができない高次多項式により描かれるものであればよく、例えばＳ字曲線を描くＳ字関数にしたがって電流値を連続して減少させるようにしてもよい。
【００４２】
（変形例２）
また、上述した実施形態では、本発明をピアノに適用した場合について説明したが、これに限らず、オルガンなどの鍵盤を有する様々な鍵盤装置の鍵駆動装置に適用することが可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、弱音領域においても、安定した押鍵動作を実行させることが可能となる。また、ソレノイドユニットの可動部と鍵とが強く衝突することを防止することができ、大きな衝突音の発生を防止するとともに、鍵１の挙動を安定化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係るピアノの鍵駆動装置の構成を示す側断面図である。
【図２】 前記鍵駆動装置の構成要素である駆動制御装置からソレノイドユニットに供給される駆動電流波形を説明するための図である。
【図３】 前記駆動電流波形の１パートであるアタックパートの生成方法を説明するための図である。
【図４】 前記鍵駆動装置による楽音発生の強弱の制御性の向上を説明するための図であり、楽音ベロシティ値と前記ソレノイドユニットに供給するタッチ電流値との関係を示すグラフである。
【図５】 前記駆動制御装置からソレノイドユニットに供給される前記駆動電流波形の変形例を説明するための図である。
【図６】 図５に示す駆動電流波形を生成するための回路構成を示す図である。
【図７】 従来の鍵駆動装置において、ソレノイドユニットに供給される駆動電流波形を説明するための図である。
【図８】 従来の鍵駆動装置における楽音ベロシティ値と、ソレノイドユニットに供給するタッチ電流値との関係を示すグラフである。
【図９】 従来の鍵駆動装置のソレノイドユニットのプランジャ位置と、発生推力との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１……鍵、２……棚板、３……ソレノイドユニット、１０２……プランジャ、１０３……駆動制御装置、１００……ヨーク、１０１……ソレノイド、Ｐ……鍵駆動装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、ソレノイドユニットを用いて鍵を駆動する鍵盤装置の鍵駆動装置および鍵盤装置の鍵駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ピアノなどの鍵盤楽器の中には、各鍵毎にソレノイドユニットを設け、これらのソレノイドユニットが鍵を突き上げることにより自動演奏を行う機能を備えたものがある。このような自動演奏機能を備えた鍵盤楽器では、演奏データに基づいてソレノイドユニットに駆動電流を供給する鍵駆動装置を有している。
【０００３】
従来の鍵駆動装置では、図７に示すような駆動電流波形をソレノイドユニットに供給しており、この駆動電流波形によってソレノイドユニットが作動し、対応する鍵を突き上げて押鍵動作が実行されている。ここで、図７に示す駆動電流波形について説明すると、押鍵動作を実行する場合、まずアタック電流を供給した後、演奏する楽曲の強弱に応じたタッチ電流を供給している。アタック電流はソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消して、プランジャを始動させるための電流であり、アタック電流としてはタッチ電流等の後から供給される電流よりも大きい値の電流が供給される。そして、打弦タイミングが経過すると、打弦後のハンマの跳ね返りを抑止するためのバックチェック電流が供給され、この後、押鍵状態を維持するためのホールド電流が供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、図８は、上述した駆動電流波形における楽音の強弱に応じたタッチ電流値と、演奏データに示される強弱値（例えばＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）のベロシティ値）との関係を示す。タッチ電流値とベロシティ値の関係は、図中破線で示すような関係になることが制御上好ましいが、実際には図中実線で示すように、弱音領域と強音領域とでのタッチ電流との関係が著しく異なっている。そして、弱音域において楽音の強弱を微細に制御するためには、タッチ電流値を非常に細やかに制御する必要があり、弱音域において正確な電流制御を行うことは非常に困難である。
【０００５】
また、鍵駆動に用いられるソレノイドユニットは、図９に示すような推力特性を持っているのが一般的である。同図に示すように、一般的なソレノイドユニットの特性は、プランジャの位置がある範囲内において上方側になるほどソレノイドユニットの推力が大きくなるようになっている。これは、押鍵を維持した状態での効率を考慮したものであり、押鍵維持状態にプランジャが位置する時、つまり上方側にプランジャがある時により大きな推力を得るためである。押鍵用のソレノイドユニットは、このような非線形の特性を有しているため、弱音再生を行う場合には、十分な推力が得られず、所望量の楽音発生がなされにくいといった問題がある。
【０００６】
これ以外にも、従来の駆動電流波形によるソレノイドユニットでは、ピアノの種類、鍵盤の高低差、各ピアノ間の構造のばらつき、および温湿度などの使用環境の変化といった外乱要素により、所望量の楽音発生に支障をきたすことがあり、特に上述したような理由から弱音領域では外乱の影響を受けやすい。
【０００７】
また、図７に示すように、従来の駆動電流波形では、アタック電流値からタッチ電流値に不連続、かつ急激に変動するため、ソレノイドユニットのプランジャ、鍵、アクション機構といった押鍵時に作動する各部品の挙動が乱れてしまい正常な押鍵動作に支障を来すことがあり得る。例えば、ハンマがアクション機構から所定のタイミングよりも早く脱進してしまったり、各部品同士が共振系を構成して振動してしまうといったことがあり得る。
加えて、図７に示す駆動電流波形でソレノイドユニットを制御した場合、プランジャと鍵が強く衝突することになるため、衝突音が発生するとともに、鍵の挙動が不安定になり、プランジャの動作と鍵の動作が一致しなくなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、安定した押鍵動作を実行させることを目的とし、第１には弱音領域においても、安定した押鍵動作を実行させることが可能であり、第２にはソレノイドユニットの可動部と鍵が強く衝突することを防止することが可能な鍵盤装置の鍵駆動装置および鍵盤装置の鍵駆動方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットと、演奏データに基づいて特定される前記ソレノイドユニットに駆動信号を供給する駆動制御手段とを備え、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動装置であって、前記駆動制御手段は、前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値であることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項２に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、請求項１に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置において、前記最大アタック電流値から前記楽音電流値に連続して減少する波形は、高次多項式にしたがった線を描く波形であることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項３に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置は、請求項２に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置において、前記高次多項式は、ベジエ曲線を描く式またはＳ字曲線を描く式であることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項５に記載の鍵盤装置の鍵駆動方法は、鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットに演奏データに基づいた駆動信号を供給し、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動方法であって、前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値であることを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．鍵駆動装置の構成
まず、図１は本発明の実施形態に係るピアノの鍵駆動装置の構成を示す断面図である。この図１において、１は鍵であり、棚板２の上に図示せぬバランスピンを介して回動自在に支持されている。演奏者は、この鍵１の前端部（図示略）を押鍵して演奏する。この様な鍵１が、図面の表裏方向に複数並設され、鍵盤が構成されている。
【００１６】
鍵１の後端部の上方には、鍵１の動作に応じて弦を打撃する公知のハンマアクション機構（図示略）が設けられている。また、棚板２における鍵１の後端部の下方部分には、鍵１の配列方向に伸びる収納孔が形成されており、この収納孔に、鍵１ごとにソレノイドユニット３と、演奏データに応じて各ソレノイドユニット３に駆動信号を供給する駆動制御装置１０３とを備えた鍵駆動装置Ｐが収納されている。
【００１７】
この鍵駆動装置Ｐは、鍵１の後端部を押し上げることによって鍵１に押鍵動作を与えるもので、支持体８０と、この支持体８０に鍵１の配列方向に向かって千鳥状に配置され、１つ１つの鍵１の後端部の下面に対向配置されているソレノイドユニット３とを有している。
【００１８】
ソレノイドユニット３は、ヨーク１００と、ソレノイド１０１と、プランジャ１０２とを有している。駆動制御装置１０３は、演奏データに応じて特定される鍵１に対応したソレノイド１０１に駆動電流を供給する。そして、駆動電流が供給されたソレノイドユニット３のソレノイド１０１およびヨーク１００によって磁界が発生し、プランジャ１０２が上昇する。このように上昇するプランジャ１０２によって鍵１の後端部が突き上げられ、押鍵動作が実行されるようになっている。
【００１９】
Ｂ．駆動電流波形
上述した鍵駆動装置の構成は、従来の一般的な鍵駆動装置と同様の構成であるが、本実施形態では、駆動制御装置１０３によるソレノイドユニット３の駆動制御方法としてフィードフォワード制御を採用し、弱音領域においても安定した押鍵動作を可能とする駆動電流波形を生成し、ソレノイドユニット３に供給している。以下、駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給する駆動電流波形について詳細に説明する。
【００２０】
本実施形態に係る鍵駆動装置では、ある鍵１を押下動作させる場合には、その鍵１に対応したソレノイドユニット３に、図２に示すような駆動電流波形が駆動制御装置１０３から供給されるようになっている。同図に示すように、この駆動電流波形は、押し付けパートＡ、アタックパートＢ、タッチパートＣ、バックチェックパートＤおよびホールドパートＥといった５つのパートに分けられる。
【００２１】
押し付けパートＡは、図１に示すように待機位置にあるプランジャ１０２が鍵１の下端面に押し付けられるまでの間、ソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形の１つのパートであり、この押し付けパートＡが供給されると、プランジャ１０２が待機位置から上昇して鍵１の下端面に接するまで移動する。押し付けパートＡでは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触する時間を基準（＝０）とした場合、この基準時間まで前の時間Ｔ0から０までの間、一定の電流値Ｉ0が供給される。ここで、ピアノの種類や鍵盤の高さ等にもよるが、時間Ｔ0としては５ｍｓｅｃ程度、電流値Ｉ0としては０．０８Ａ程度であり、これらの値はこの鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類、鍵盤の高さ、およびソレノイドユニットの種類などに応じて予め設定された固定値である。
【００２２】
次に、アタックパートＢは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に押し付けられた後、ソレノイドユニット３のインダクタンス分による電流の遅れを補償し、静止摩擦を打ち消すためにソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形の１つのパートである。このアタックパートＢが供給されると、プランジャ１０２が静止摩擦を脱出して鍵１が回動動作を開始する。アタックパートＢでは、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触した時間０において、最大のアタック電流値ＩA（０．４〜１Ａ程度）が供給され、それ以降時間Ｔ2までの間、電流値が連続して減少し、時間Ｔ2になった時点で電流値がＩT、後述するハンマ速度に応じたタッチ電流値となる。
【００２３】
このようなアタックパートＢにおける最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTまで連続して変化する波形について、図３を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、アタックパートＢにおいては、このパート全体の電荷であるアタック電荷ＥA（Ａ・ｓｅｃ）は固定値（例えば３ｍＣ〜１０ｍＣ程度）であり、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類などに応じて予め設定されている。そして、アタックパートＢにおけるアタック電荷ＥAが予め設定された値になり、かつ最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTまでに電流値が連続して変化するにあたり、変化する電流値が描く曲線Ｓが高次多項式、例えばベジエ（Bezier）曲線を描くよう駆動電流値を変化させている。具体的には、次のような手法により、電流値を変化させている。
【００２４】
まず、アタックパートＢの終了時間Ｔ2を次の式により算出する。
Ｔ2＝２ＥA／（ＩA＋ＩT）
【００２５】
一般的な鍵盤高さを有するピアノにおいては、ｐｐｐ、ｐｐ、ｐ、ｍｐといった弱音発生を行う場合には、タッチ電流値ＩTは０．００５Ａ〜０．０２Ａ程度であり、アタック電荷ＥAを５ｍＣとし、最大アタック電流値ＩAを０．６Ａとして場合、上記式に当てはめると、Ｔ2＝（２Ｘ５Ｘ０．００１）／（０．６＋０．０２）で算出され、その結果時間Ｔ2は１６ｍｓｅｃ程度になる。
【００２６】
そして、アタックパートＢを、０〜Ｔ1（Ｔ1＝Ｔ2／２）までの第１領域と、Ｔ1〜Ｔ2までの第２領域といったように時間的に２分割し、それぞれの領域の端点Ｈ1，Ｈ2，Ｈ3における電流値を示す関数の一次微分値が図中破線で示すＨ1，Ｈ12，Ｈ2，Ｈ23，Ｈ3を結ぶ直線Ｍの傾きφと一致するように、以下の式によりベジエ曲線を描く電流値を算出している。ここで、点Ｈ12はこの波形グラフにおける座標が（時間Ｔ1／２、電流値ＩA）の点であり、点Ｈ23は座標が（時間（Ｔ1＋Ｔ2）／２、電流値ＩT）の点である。
【数１】
上記各式を第１領域および第２領域毎に、電流値ｉで解くと次のようになる。
【数２】
【００２７】
図２に戻り、タッチパートＣは、押鍵速度、つまり押鍵に連動するハンマの速度を制御するための駆動電流波形の１つのパートであり、時間Ｔ2から打弦タイミングＴD間での間、演奏データに示される楽音の強弱（ＭＩＤＩの場合、ベロシティ値）に応じたタッチ電流値ＩTが駆動電流として供給されることになる。具体的には、強音を発生させる場合には、タッチ電流値ＩTを大きく設定してハンマの速度を大きくし、弱音を発生させる場合には、タッチ電流値ＩTを小さく設定してハンマの速度を小さくする。このようなタッチ電流値ＩTは、従来のソレノイドユニットへの駆動電流波形と同様に指数関数等を用いて算出、つまり演奏データに示される強弱に応じたハンマの速度の変化に対して電流値を指数変化させるようにすればよい。このように、タッチ電流値ＩTは、発生すべき楽音の強弱に応じてその都度設定される値である。
【００２８】
次に、バックチェックパートＤは、打弦後のハンマの跳ね返りを抑えるためにソレノイドユニット３に供給される駆動電流のパートであり、打弦タイミングＴD以降の時間ΔＴBの間、電流値ＩBが駆動電流として供給されることになる。ここで、時間ΔＴBや電流値ＩBは、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類や鍵盤の高さなどに応じて予め設定された固定値である。ここで、打弦タイミングＴDは、ハンマの挙動を検出するハンマセンサ等から取得するようにしてもよいし、上述した基準時間からの打弦タイミングまでの遅延時間を、ハンマ速度等を用いて算出するといった公知の打弦タイミング推定方法により推定したものであってもよい。
【００２９】
次に、ホールドパートＥは、押下された位置で鍵１を保持するため、つまりプランジャ１０２を鍵１を押し上げた位置で保持するためにソレノイドユニット３に供給する駆動電流のパートであり、バックチェックパートＤの終了後であるＴDからΔＴB経過後の時間ＴEから電流値ＩHが駆動電流としてソレノイドユニット３に供給される。これにより、プランジャ１０２は鍵１を突き上げる位置で保持され、鍵１が押下状態で保持されることになる。ここで、電流値ＩHは、この鍵駆動装置が搭載されるピアノの種類や鍵盤高さなどに応じて予め設定された固定値であり、電流供給時間は演奏データに示される押鍵状態を持続する時間に応じて決定される。
【００３０】
本実施形態では、このように、押し付けパートＡ、アタックパートＢ、タッチパートＣ、バックチェックパートＤおよびホールドパートＥといった５つのパートを有する駆動電流波形を生成してソレノイドユニット３に供給し、プランジャ１０２を上昇させて鍵１の押下動作を実現している。
【００３１】
Ｃ．鍵駆動装置の動作
次に、上記構成の鍵駆動装置Ｐの動作について説明する。まず、駆動制御装置１０３によりＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体から演奏データが読み出され、この演奏データにより特定された鍵１に対応するソレノイドユニット３に駆動電流波形が駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給される。ここで、駆動制御装置１０３からソレノイドユニット３に供給される駆動電流波形は、上述したように生成されたものである。つまり、駆動制御装置１０３によって演奏データに示される楽音の強弱に基づいてタッチ電流値ＩTが算出され、このタッチ電流値ＩTを用いて時間Ｔ2や、０〜時間Ｔ2までの間の電流値が逐次算出される。これにより、図３に示すようなベジエ曲線を描く駆動電流波形が生成されてソレノイドユニット３に供給される。
【００３２】
このように駆動電流波形が供給されると、ソレノイドユニット３のプランジャ１０２が上昇し、鍵１の後端部を突き上げて押鍵動作が実行される。これにより、鍵１に連動するアクション機構によって弦が打撃されて楽音発生がなされる。このような動作が演奏データに示される音符毎に実行され、演奏データに応じた楽曲の自動演奏が実現できるようになっている。
【００３３】
本実施形態では、ソレノイドユニット３へ供給する駆動電流波形のアタックパートＢにおいて、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTへ電流値を連続して減少、つまり滑らかに減少させている。これにより、ソレノイドユニット３に発生する推力も滑らかに変化することになる。一方、従来の駆動電流波形（図７参照）では、アタック電流値からタッチ電流値に急激に電流値が変動するため、ソレノイドユニットの発生する推力も急激に変動することになる。このように推力が急激に変動すると、鍵１、これに連動するアクション機構などの各部品間の接触部の挙動が乱れ、アクション機構の動作が正常に行われなくなってしまうことがある。これに対し、本実施形態では、ソレノイドユニット３の推力変動が滑らかであるため、上記のようなアクション機構の挙動の乱れなどを抑制することができ、安定した鍵１およびこれに連動するアクション機構の動作が可能となる。
【００３４】
また、本出願人は、本実施形態に係る鍵駆動装置Ｐによる効果を確認するために、アップライトピアノに搭載した鍵駆動装置において、図３に示すような駆動電流波形をソレノイドユニット３に供給した場合のＭＩＤＩデータのベロシティ値と、このベロシティ値に対応した楽音発生を実現するためのタッチ電流値との関係を実験により求め、図４に示すような結果を得た（図４中実線は、本実施形態による駆動電流波形を用いた場合を示し、図４中破線は従来の駆動電流波形を用いた場合を示す）。
【００３５】
同図に示すように、本実施形態の駆動電流波形（図３参照）を供給した場合には、従来の駆動電流波形（図７参照）と比較して、ベロシティ値／電流値で表されるグラフ上の傾きが緩やかになり、制御性が向上していることがわかる。特に、弱音領域での制御性の向上が顕著であることがわかる。また、ピアノの種類、鍵盤の高低差、各ピアノ間の構造のばらつき、および温湿度などの使用環境の変化といった外乱要素に対しても従来よりも安定した鍵駆動制御が行えることが実験によりわかった。
【００３６】
さらに、本実施形態では、アタックパートＢに先だって、このアタックパートＢよりも電流値が小さい押し付けパートＡを設け、プランジャ１０２が鍵１の下端面に接触した後にアタックパートＢに移行するようにしたので、プランジャ１０２と鍵１との衝突音の発生を防止するとともに、鍵１の挙動を安定化させることができる。
【００３７】
Ｄ．変形例
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、以下のような種々の変形が可能である。
【００３８】
（変形例１）
上述した実施形態では、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTに電流値を減少させる際に、ベジエ曲線を描くようにしていたが、これに限らず、０から時間Ｔ2までの間（４〜２０ｍｓｅｃ）に連続して電流値が減少するような駆動電流波形であればよい。
【００３９】
例えば、図５に示すように、時間Ｔ0から時間Ｔ2までの間、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTに電流値が直線的に変動する駆動電流波形をソレノイドユニット３に供給するようにしてもよい。このような駆動電流波形における電流値ｉの一次微分値Δｉ、つまり傾きは次式により表される。
Δｉ＝（ＩT−ＩA）／Ｔ2
ここで、Ｔ2は、上述した実施形態と同様に次式により算出される。
Ｔ2＝２ＥA／（ＩA＋ＩT）
従って、Δｉは次式で表せる。
【数３】
【００４０】
この変形例においても、最大アタック電流値ＩAからタッチ電流値ＩTへ電流値を滑らかに減少させているので、上記実施形態と同様に従来の駆動電流波形によるソレノイド駆動よりも安定した制御が可能となる。また、電流値ｉの導出処理が上記実施形態に比べて容易であるため、処理時間を短くすることができるとともに、当該処理を実現するためのハードウェアもしくはソフトウェアが簡易なものとなる。
【００４１】
また、上述したベジエ曲線や直線に限らず、曲線や直線の傾きが滑らかに変化する、つまり曲線または直線を描く式の微分値に段差ができない高次多項式により描かれるものであればよく、例えばＳ字曲線を描くＳ字関数にしたがって電流値を連続して減少させるようにしてもよい。
【００４２】
（変形例２）
また、上述した実施形態では、本発明をピアノに適用した場合について説明したが、これに限らず、オルガンなどの鍵盤を有する様々な鍵盤装置の鍵駆動装置に適用することが可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、弱音領域においても、安定した押鍵動作を実行させることが可能となる。また、ソレノイドユニットの可動部と鍵とが強く衝突することを防止することができ、大きな衝突音の発生を防止するとともに、鍵１の挙動を安定化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係るピアノの鍵駆動装置の構成を示す側断面図である。
【図２】 前記鍵駆動装置の構成要素である駆動制御装置からソレノイドユニットに供給される駆動電流波形を説明するための図である。
【図３】 前記駆動電流波形の１パートであるアタックパートの生成方法を説明するための図である。
【図４】 前記鍵駆動装置による楽音発生の強弱の制御性の向上を説明するための図であり、楽音ベロシティ値と前記ソレノイドユニットに供給するタッチ電流値との関係を示すグラフである。
【図５】 前記駆動制御装置からソレノイドユニットに供給される前記駆動電流波形の変形例を説明するための図である。
【図６】 図５に示す駆動電流波形を生成するための回路構成を示す図である。
【図７】 従来の鍵駆動装置において、ソレノイドユニットに供給される駆動電流波形を説明するための図である。
【図８】 従来の鍵駆動装置における楽音ベロシティ値と、ソレノイドユニットに供給するタッチ電流値との関係を示すグラフである。
【図９】 従来の鍵駆動装置のソレノイドユニットのプランジャ位置と、発生推力との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１……鍵、２……棚板、３……ソレノイドユニット、１０２……プランジャ、１０３……駆動制御装置、１００……ヨーク、１０１……ソレノイド、Ｐ……鍵駆動装置
Claims (4)
- 鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットと、演奏データに基づいて特定される前記ソレノイドユニットに駆動信号を供給する駆動制御手段とを備え、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動装置であって、
前記駆動制御手段は、前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、
前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値である
ことを特徴とする鍵盤装置の鍵駆動装置。 - 前記最大アタック電流値から前記楽音電流値に連続して減少する波形は、高次多項式にしたがった線を描く波形である
ことを特徴とする請求項１に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置。 - 前記高次多項式は、ベジエ曲線を描く式またはＳ字曲線を描く式である
ことを特徴とする請求項２に記載の鍵盤装置の鍵駆動装置。 - 鍵盤装置の各鍵に対応して設けられるソレノイドユニットに演奏データに基づいた駆動信号を供給し、当該駆動信号が供給されたソレノイドユニットが対応する前記鍵を突き上げて駆動する鍵盤装置の鍵駆動方法であって、
前記ソレノイドユニットの静止摩擦を打ち消すための予め設定されたアタック電荷を前記ソレノイドユニットに供給する波形パートであって、所定時間の間に最大アタック電流値から前記演奏データに示される強弱に基づいた楽音電流値に連続して電流値が減少する波形パートを有する駆動電流波形を生成し、当該駆動電流波形を前記ソレノイドユニットに供給し、
前記アタック電荷の値をＥ A 、前記最大アタック電流値をＩ A 、前記楽音電流値をＩ T とした場合、電流値が連続的に変化する前記所定時間は、２Ｅ A ／（Ｉ A ＋Ｉ T ）で算出される値である
ことを特徴とする鍵盤装置の鍵駆動方法。
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