JP4134591B2

JP4134591B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP4134591B2
Application number: JP2002123341A
Authority: JP
Inventors: 智氣窪田; 英明森田; 英文岡部
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2002-04-25
Filing date: 2002-04-25
Publication date: 2008-08-20
Anticipated expiration: 2022-04-25
Also published as: JP2003312414A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は駐車操作支援装置に係り、例えば、駐車可能なエリア（駐車可能領域）を自動的に認識して当該エリアに駐車する際の運転操作を支援する駐車操作支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両を駐車場に並列駐車する場合や、道路際に縦列駐車をする場合、運転者が駐車可能な領域を認識し、その駐車可能領域に向けてハンドル操作をしながら車両を前進及び後退させ、目的の場所に駐車させている。
このような駐車操作は、運転経験の少ない運転者にとっては、極めて難しい操作であるため、駐車操作を補助することが可能な装置が各種提案されている。
例えば、駐車操作を補助するための装置として提案された特開昭６１−４８０９８号に記載の装置では、車両の側面に設けられた距離センサと、車速センサと操舵角センサを用いて、車両周囲の障害物と、車両との距離を測定し、車両の周辺状況を計算して、ディスプレイに周辺状況を表示するとともに、同じディスプレイ上に車両の現在位置と、操舵角に基づく車両の予想移動軌跡を表示するものである。そして、車両の車庫入れ等の駐車操作を補助するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このように駐車操作を補助するための装置では、車両周囲の障害物と車両との距離を車両移動しながら測定することで、駐車エリア（駐車可能領域）が存在しているか否かを正確に検出する必要がある。
しかし、従来超音波センサが距離センサとして使用されており、この超音波センサは指向性が悪く、楕円形（卵形）の範囲内に存在する物を検出してしまう。
このため、超音波センサで車両や柱の距離を車両移動しながら検出した場合、超音波センサが障害物の位置に到達する手前から障害物を検出してしまい、また超音波センサが障害物を通過した後も楕円形（卵形）の検出範囲であれば障害物を検出してしまい、その結果、実際の障害物の幅よりも大きく検出してしまうことになる。
このように超音波センサによる障害物までの距離と車両の移動距離とから駐車エリアを検出する場合には、駐車幅（検出時の車両移動方向の距離）に誤差を生じていた。
従って、駐車エリアを検出する場合には、実際の幅よりも狭い幅を検出してしまうため、実際には駐車可能エリアであっても、駐車できないエリアと認識していた。
【０００４】
そこで本発明は、上記課題を解決するために成されたもので、駐車可能な領域をより正確に検出することが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の駐車支援装置では、車体に取り付けられた距離センサと、前記距離センサの検出値から、障害物までの距離を取得する距離取得手段と、前記距離センサの検出値の変化に基づく、変化の前後の距離の差から、駐車可能な奥行きか否かを判断する奥行き判断手段と、前記奥行き判断手段で、駐車可能でない奥行きから、駐車可能な奥行きであると判断した場合に、前記変化前の距離に対応した、車両の進行方向の第１補正幅を取得する第１補正幅取得手段と、前記取得した第１補正幅と、前記距離センサによる検出値の変化から、駐車可能な奥行きを有する領域の車両進行方向における開始点を検出する開始点検出手段と、前記開始点からの車両の移動幅を検出する移動幅検出手段と、前記開始点からの車両の移動幅が、駐車可能と予測される所定距離を超えた場合に、前記開始点を基準とする駐車可能領域の存在を仮定して、仮想駐車可能領域を算出する仮想駐車可能領域算出手段と、前記奥行き判断手段で、駐車可能な奥行きから、駐車可能でない奥行きであると判断した場合に、前記変化後の距離に対応した、前記車両の進行方向の第２補正幅を取得する第２補正幅取得手段と、前記検出した前記開始点からの移動幅と、前記取得した第２補正幅とから駐車可能な領域を判定する領域判定手段と、前記領域判定手段で駐車可能な領域であると判定した場合、及び、前記検出した前記開始点からの車両の移動幅が駐車可能な幅以上となった場合、前記算出した仮想駐車可能領域を、実際の駐車可能領域として表示する表示手段と、を具備することを特徴とする駐車支援装置を提供する。
請求項２に記載の発明では、前記仮想駐車可能領域に車両を駐車すると仮定した場合の仮想誘導領域を算出する仮想誘導領域算出手段を備え、前記表示手段は、前記領域判定手段で駐車可能な領域であると判定した場合、及び、前記検出した前記開始点からの車両の移動幅が駐車可能な幅以上となった場合、更に、前記算出した仮想誘導領域を、実際の誘導領域として表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置を提供する。
請求項３に記載の発明では、前記表示手段は、前記実際の駐車可能領域と誘導領域を表示するまでの間、前記算出した仮想駐車可能領域と仮想誘導領域を表示する、ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駐車操作支援装置における好適な実施の形態について、図１から図５を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
駐車支援装置では、超音波センサによる障害物までの検出距離と、その検出距離における進行方向の誤差との関係を予め計測しておき、補正幅テーブルに格納しておく。
そして、図１に示されるように、検出した距離ｌ１〜ｌ３に応じた補正幅ｃ１〜ｃ３を、駐車エリア検出における駐車幅の測定において補正値として使用する。すなわち、超音波センサの検出値から求めた駐車幅に補正幅ｃを加える（駐車可能な奥行きであることを検出しながら車両進行方向の移動距離（進行方向移動幅）から補正幅ｃを減算する）。
このように、超音波センサの検出範囲に対応して、障害物までの検出距離に応じた補正幅を使用しているので、より正確な駐車エリアを検出することができる。
【０００７】
（２）実施形態の詳細
図２は、本実施形態における駐車操作支援装置の構成を表したものである。
駐車操作支援装置は、自車の本体内に搭載され、自車から周囲の物体までの距離を検出する超音波センサ２１と、ハンドル切れ角（ステアリング角）とハンドルの操作方向を検出するステアリングセンサ２２と、自車の速度を検出する車速センサ２３と、補正幅テーブル２４を備えている。
また、駐車操作支援装置は、超音波センサ２１、ステアリングセンサ２２及び車速センサ２３から供給された検出値に基づいて駐車操作支援処理を行うＥＣＵ（電子制御部）２５と、検出された駐車エリアと自車位置の相対的な位置関係を表示すると共に駐車のためのステアリング操作や運転操作を支援する駐車操作支援画面を表示するディスプレイ（表示手段）２６と、表示内容を補足する信号音や運転操作案内の音声を発信するスピーカ（発音手段）２７と、入力部（入力手段）２８とを備えている。
【０００８】
超音波センサ２１は、距離検出手段として機能する。超音波センサ２１は、超音波パルスを発信する発信器と、物体で反射してきた超音波パルスを受信する受信器を備えている。これらの送受信器によって、超音波の伝播時間を測定し、該伝播時間により距離を測定するようになっている。
超音波センサ２１は、自車両の先端部左右両側に１つずつ、計２個が配置されている。超音波センサ２１は、車両の進行方向と直角方向に向けて超音波パルスを発信するように取り付けられる。
なお、車両の後端部の左右両側にも１つずつ、計２個をさらに配置し、合計４個で距離を計測するようにしてもよい。超音波センサ２１を４つ配置する場合、前進しながら駐車エリアを検出する場合に車両前方両側面の超音波センサ２１が使用され、後進しながら駐車エリアを検出する場合に車両後方両側面の超音波センサ２１が使用される。
この場合、他端部のセンサ（前進の場合車両後方のセンサ、後進の場合車両前方のセンサ）で検出した距離を確認用に使用することで検出精度を上げるようにしてもよい。
【０００９】
ステアリングセンサ２２は、ステアリング操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検出する。このステアリング操作量から左右へ操舵角を何度操作したかを判断する。供給される操作量としては、直進状態のステアリングの位置を０として、右に操作した場合を＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値で示す。例えば、＋１５０の検出値が供給された場合には、右に１５０度ステアリング操作したことを示す。
ステアリングセンサ２２は、操舵角検出手段として機能すると共に、車速センサ２３と共に車両位置検出手段として機能するようになっている。
【００１０】
車速センサ２３は、車速を検出するために、車速パルスを出力し、この車速パルスを計測することで、車両の移動距離が計算される。駐車エリアの幅を検出する際に、車両の移動距離が使用される。
【００１１】
補正幅テーブル２４は、超音波センサ２１による検出距離（対障害物距離）Ｌｍと、その距離Ｌｍに対する車両進行方向の補正幅Ｃが格納されたテーブルである。距離Ｌと補正幅Ｃとの関係は、補正テーブルとしてＲＯＭ、ＲＡＭ等の各種記憶媒体に格納されいるが、距離Ｌと補正幅Ｃとの関係を示す計算式を格納しておき、距離Ｌから補正幅Ｃを算出するようにしてもよい。
【００１２】
図３は、補正幅テーブルの作成方法（ａ）と、補正幅テーブルの内容（ｂ）を概念的に表したものである。
図３（ａ）に示されるように、超音波センサ２１の発信器を原点として一定出力で超音波を発信する。そして、超音波の発信方向を距離軸とし、距離と直交する方向を幅軸（車両進行方向軸）とする。
そして、距離と幅をパラメータにして受信器を移動させ、受信レベルを検出する。例えば、距離ｐ、幅ｑｍ（例えば、ｑ＝１ｍ）の地点から幅方向（幅０ｍの方向）に受信器を移動させて、一定受信レベルを検出した地点Ｓの幅ｃを測定する。そして、地点Ｓでの幅ｃを、地点Ｓでの検出距離（発信器から地点Ｓまでの距離）ｌｍに対する補正幅として補正幅テーブルに格納する。
【００１３】
なお、実際の超音波センサ２１は、超音波が障害物で反射された往復の時間から距離を算出するのに対して、図３に例示した測定方法の場合には、受信器を障害物と仮定して距離受信しているため、往復の時間ではなく発信器から受信器までの片道の時間が検出される。このため、受信器の検出レベル、検出距離、又は補正幅を変換して使用する必要がある。
【００１４】
他の測定方法としては、車両に実際に搭載される超音波センサ２１を図３（ａ）の原点位置に配置し、受信器に変えて所定径の障害物柱を移動する。これにより、実際に車両に搭載した場合と同一の一定受信レベルを検出した地点Ｓの幅ｃと、超音波センサ２１から障害物（地点Ｓ）までの検出距離ｌを補正幅テーブルに格納することができる。
【００１５】
図３（ｂ）は、以上のようにして測定した距離ｌと補正幅ｃを格納した補正幅テーブルの内容を概念的に例示したものである。なお、図３（ｂ）は例示であり、より詳細な距離と幅との関係を測定して格納するようにしてもよい。
例えば、車両と障害物までの距離が２ｍで、障害物の検出幅（補正前の値）が２００ｃｍとする。この場合、距離２ｍの場合の補正すべき幅が補正幅テーブルによると５０ｃｍであることがわかる。そして、補正箇所が障害物の幅の両端で必要になるので、全体の補正量は５０ｃｍ×２＝１００ｃｍとなり、補正後の障害物の幅が１００ｃｍとなる。
以上の例では障害物の幅について補正したが、駐車車両等の障害物と障害物との間に存在する駐車エリアを検出する場合には、検出した駐車エリアの幅（駐車エリアの奥行きが駐車に必要な距離Ａ以上の値を検出しながら車両が移動した距離）をＣ３、駐車エリア手前側（車両の進行方向手前側）の障害物までの距離Ｌ１、距離Ｌ１の補正幅がＣ１、駐車エリアの向こう側の障害物までの距離Ｌ２、距離Ｌ２の補正幅がＣ２とすると、補正後の駐車エリアの幅Ｃは次の式（１）になる。
Ｃ＝Ｃ３＋Ｃ１＋Ｃ２ …（１）
【００１６】
なお、検出した駐車エリアの幅Ｃ３は、駐車エリアの奥行きが駐車に必要な距離Ａ以上の値を検出しながら車両が移動した距離に相当する。従って、この検出した移動距離Ｃ３から、駐車可能なエリア幅か否かを判定する場合には次の式（２）よる。
Ｃ３≧Ｃ−Ｃ１−Ｃ２ …（２）
本実施形態における駐車エリア検出処理では、式（２）により判断している。
【００１７】
図７において、ＥＣＵ２５は、図示しないＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。ＥＣＵ２５のＣＰＵは、ＲＯＭを含む記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形態による駐車エリア検出処理、その他駐車操作を支援するための各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータ、本駐車操作支援装置が搭載されている車両に関する車両情報などが記憶されている。この車両情報は、車両の旋回性能を確定するための情報で、車両の長さ、車両の幅、ホイールベース、トレッド長、最大蛇角などが含まれる。ＲＯＭには、また、駐車操作支援処理において、スピーカ２７から出力する支援案内音声の音声データが格納されている。なお、この音声データはＲＯＭ以外の記憶手段に格納するようにしてもよい。
ＲＡＭにはＣＰＵが各種プログラムの実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用され、例えば、各センサによる検出値や、計算した駐車エリア等が記憶される。
なお、ＥＣＵ２５は、各種データやプログラムを格納するための記憶部を備えるようにしてもよい。この記憶部は同一種類の記憶媒体である必要はなく、各部が異なる記憶媒体を使用するようにしてもよい。例えば、自宅の駐車エリアのように、駐車エリアが一定していて変化せず、かつ予め周囲の障害物の状況を測定済みであるような場合には、測定済みの周囲状況のデータをＩＣカードに記憶させるようにしてもよい。
【００１８】
ディスプレイ２６は、例えば、ＣＲＴディスプレイ又は液晶画面、プラズマディスプレイ等の各種表示装置により構成され、表示手段として機能する。
ディスプレイ２６には検出した駐車エリアと自車両との相対的な位置関係を表示したり、駐車パターン（左側縦列駐車、左側並列駐車、右側縦列駐車、右側並列駐車）を選択するための駐車パターン選択画面等が表示される。
運転者は、このディスプレイ２６に表示された駐車エリアを確認しながら駐車操作を行うことになる。また、駐車操作をアシストする機能を駐車支援装置が備えている場合には、次に移動すべき車両の位置やステアリングの操作量等がディスプレイ２６に表示され、運転者はこれらの駐車操作支援画面を通して、車両が移動すべき位置や、ステアリング操作等の駐車操作の支援を受けることになる。
【００１９】
スピーカ２７は、ディスプレイ２６に表示される視覚情報に代わる位置情報を表す聴覚情報や、該視覚情報を補足する聴覚情報が発せられる。具体的には、シフトレバー位置の案内音声、前進、後進の開始の案内音声、ハンドル操作の案内音声、ハンドル操作や前進，後進の完了を予告し、また完了を告げる警告音等の聴覚情報が出力される。
入力部２８は、ディスプレイ２６の画面上に貼り付けられたタッチパネルや、無線又は有線によるリモートコントロール装置を有している。この入力部２８には、駐車操作支援を開始するための駐車操作支援開始ボタンが、専用ボタン又はタッチパネル上に配置されている。入力部２８には音声認識装置を配置し、音声による入力が可能となるように構成してもよい。
【００２０】
次にこのように構成された駐車支援装置による駐車エリア検出処理の動作について説明する。
図４は、車両エリア検出処理で使用される距離について定義したものである。
図４（ａ）に示すＬ２は超音波センサ２１で検出した障害物までの距離（対障害物距離）を表す。
Ａは自車両の長さ＋αで、Ｃは自車両の幅＋２βである。α、βの値については、任意であり、後方のエリアやドア開閉用のエリア等を考慮して決定され、本実施形態ではα＝β＝５０ｃｍに設定されている。この値は運転者が、自己の運転操作レベルに応じて変更できるようにしてもよい。
また、Ａ、Ｃの値は、条例等で規定されている駐車エリアの値を使用し、Ａ＝縦、Ｃ＝横の値とすることも可能である。
Ｂは駐車エリアであると予測可能な長さとして規定され、本実施形態では、並列駐車の場合Ｂ＝０．５Ｃ、縦列駐車の場合Ｂ＝０．５Ａと規定されている。
【００２１】
また、図４（ｂ）に示すＬ１、Ｌ３は、共に各車両位置における超音波センサ２１による検出値Ｌ２の値が使用される。Ｌ１は、駐車可能な奥行き（図４（ａ）のＡｍ）であることを検出した直前の車両位置Ａ１でのＬ２の値である。また、Ｌ１は駐車エリア検出処理を開始した初期状態では初期値（実施形態では１００ｃｍ）が使用される。
Ｌ３は駐車可能な奥行きであることを検出している状態から駐車可能な奥行きでないことを検出した車両位置Ａ３でのＬ２の値である。
なお、図４（ｂ）では、車両位置Ａ１，Ａ３における障害物までの距離Ｌ１、Ｌ３を車両の側面と障害物側面との距離で表示しているが、実際の測定距離Ｌ２は、図３（ａ）のｌで示したように、超音波センサ２１から障害物の端部（車両進行方向における端部）までの距離である。
Ｃ１は、距離Ｌ１に対する幅方向（車両の進行方向）の補正幅の値である。
Ｃ２は、距離Ｌ３に対する幅方向（車両の進行方向）の補正幅の値である。
Ｃ３は、駐車可能な奥行き（図４（ａ）のＡｍ）であることを連続して検出しながら移動した車両移動距離である。
【００２２】
図５は、駐車エリア検出処理の内容を表したフローチャートである。
駐車場等の車両を駐車する領域近辺において運転者が駐車操作支援開始ボタンを選択すると、ＥＣＵ２５は駐車エリア検出処理を開始し、ディスプレイ２６に駐車パターン選択画面を表示し、運転者により選択された駐車パターンを取得する（ステップ９）。なお、ＥＣＵ２５は、駐車パターン選択画面を表示する際に、例えば、「駐車パターンを選択してください」等の音声案内をスピーカ２７から出力するようにしてもよい。
駐車パターン選択画面には、左側への並列駐車、右側への並列駐車、左側への縦列駐車、及び右側への縦列駐車の４パターンを選択する選択ボタン（「並列駐車／左側」等の表示部分）と各選択ボタンに対応する選択番号１〜４が表示されている。駐車パターンの選択は、表示された選択ボタンを押下するか、対応する選択番号１〜４をテンキー等から指定する。また、入力部２８が音声認識装置を備えている場合には、音声により選択番号を入力するようにしてもよい。
以下、本実施形態では、左側の並列駐車が運転者により選択された場合を例に説明することとする。
【００２３】
次に、ＥＣＵ２５は、初期設定により、駐車エリア奥行き検出フラグ、仮想駐車エリアフラグ、及び駐車エリア検出フラグの各フラグを０にし、さらに、対障害物距離Ｌ１を１００ｍに設定してＲＡＭに格納する（ステップ１０）。
【００２４】
そして、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３、ステアリングセンサ２２、及び超音波センサ２１から検出データを受信する（ステップ１１）。受信した検出データは、駐車操作支援画面に駐車側障害物や対抗側（駐車側の反対側）障害物を表示するために継続的にＲＡＭに保存される。
次に、選択された側（本実施形態の説明では左側が選択されたものとしている）の超音波センサ２１ｌで検出した対障害物距離をＬ２とする（ステップ１２）。
更にＥＣＵ２５は、（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か否かを判断する（ステップ１３）。駐車エリア検出処理を開始した当初はＬ１＝１００ｍに初期設定されており、Ａｍ未満であるため（ステップ１３；Ｎ）、仮想駐車エリアフラグが１か否かを判断する（ステップ１３１）。
駐車エリア検出処理の開始当初とステップ１４の後最初にステップ１３１の判断を行う場合には仮想駐車エリアフラグが０なので（ステップ１３１；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリアフラグを０にし、対障害物距離Ｌ１をＬ２として（ステップ１４）、ステップ１１に戻り、駐車可能な奥行きが検出されるまで計測を継続する。
そして、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとなり、駐車可能な奥行きが検出されると（ステップ１３；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグが１か否かを判断する（ステップ１５）。
【００２５】
初期設定（ステップ１０）後と、ステップ１４の後に最初にステップ１５の判断を行う場合には、駐車エリア奥行き検出フラグ＝０なので（ステップ１５；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグを１にする（ステップ１６）。そして、車両移動距離＝０とすることで、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとなった位置を、駐車エリアの進行方向の幅（Ｂ、及び、並列駐車の場合にはＣ、又は縦列駐車の場合にはＡ）を計測するための基準位置とする（ステップ１７）。
そしてＥＣＵ２５は、ステップ１４で設定した対障害物距離Ｌ１（＝駐車可能な奥行きが検出された直前に検出された距離Ｌ２）に対応する補正幅Ｃ１を補正幅テーブル２４を参照して取得する（ステップ１７１）。
【００２６】
そしてＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻り検出データを取得した後、対障害物距離をＬ２とし（ステップ１２）、ステップ１４で設定したＬ１と比較して（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か判断する（ステップ１３）。
このステップ１３での判断は、既に検出済みのＡｍ以上の奥行きが維持されているか否かの判断で、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍである場合（ステップ１３；Ｙ）、ステップ１６で駐車エリア奥行き検出フラグ＝１に設定されているので（ステップ１５；Ｙ）、次にＥＣＵ２５は、車速センサ２３からのデータに基づいて車両移動距離Ｃ３が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上か否かを判断する（ステップ１８）。ここでＣ１は、ステップ１７１で取得した補正幅の値である。
【００２７】
車両移動距離Ｃ３が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上でない場合（ステップ１８；Ｎ）、ステップ１１に戻り、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続するまで、すなわち車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）ｍ連続するまでステップ１１からステップ１８までの処理を繰り返す。
そして、Ａｍ以上の奥行きを検出した地点（ステップ１７で車両移動距離＝０とした地点）からの車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）ｍとなる前にステップ１３で（Ｌ２−Ｌ１）＜Ａｍとなった場合（ステップ１３；Ｎ）、それまで検出していたＡｍ以上の奥行きは並列駐車されている車両間のエリア等であり駐車できないエリアであると判断できる。この場合、仮想駐車エリアフラグはまだ１に設定されていないので（ステップ１３１；Ｎ）、そこでＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグ＝０、仮想駐車エリアフラグ＝０、及び、Ｌ１＝Ｌ２として（ステップ１４）、ステップ１１に戻る。
【００２８】
車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上である場合（ステップ１８；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグが１か否かを判断する（ステップ１９）。ステップ１０による初期設定後、又はステップ１４による設定後における最初のステップ１９の判断では、仮想駐車エリアフラグ＝０なので（ステップ１９；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグ＝１とする（ステップ２０）。
【００２９】
そしてＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアを計算する（ステップ２１）。すなわち、ＥＣＵ２５は、ステップ１７で車両移動距離＝０とした地点よりもＣ１ｍ手前の地点（（０−Ｃ１）ｍ地点）から車両の進行方向にＣｍ、奥行きＡｍの駐車エリアがあるものと仮定して、仮想駐車エリアを計算する。
そしてＥＣＵ２５は、計算した仮想駐車エリアをディスプレイ２６の駐車操作支援画面に表示する（ステップ２２）。
【００３０】
更に、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアに車両を駐車すると仮定した場合に、現在位置から最も適切な位置を仮想誘導エリアとして計算し（ステップ２３）、駐車操作支援画面に表示する（ステップ２４）。
仮想誘導エリアの計算は、各種方法が存在するが、例えば、単純に車両移動距離＝（０−Ｃ１）ｍの位置から、直進した方向（Ｃ＋ｎ）ｍの地点が仮想誘導エリアの後端部（車両後端部）となるように計算してもよい。ｎｍは、本実施形態ではｎ＝１ｍが設定されているが、車両情報（車両長、車両幅、ホイールベース、トレッド長、最大ステアリング角等）によって変更するようにしてもよい。
【００３１】
その後ＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻り、次に仮想駐車エリアフラグを判断する場合（ステップ１９）には、ステップ２０で１に設定されているので（；Ｙ）、車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以上か否かを判断する（ステップ２５）。ここでの判断は、検出したＡｍ以上の奥行きが駐車エリアの幅Ｃｍだけ維持されているか否かの判断で、車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以上でない場合（ステップ２５；Ｎ）、ステップ１１に戻り、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＣｍ連続するまでステップ１１からステップ２５までの処理を繰り返す。
【００３２】
Ａｍ以上の奥行状態を検出しながらの車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）以上で、ステップ１１からステップ２５を繰り返し、（Ｃ−Ｃ１）以上になる前（ステップ２５の判断を満足する前）に、（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ未満になった場合（ステップ１３；Ｎ）、ステップ２０で仮想駐車エリアフラグが１に設定されているので（ステップ１３１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、補正幅テーブル２４を参照してステップ１２で検出した対障害物距離Ｌ２（図４（ｂ）のＬ３）に対する補正幅Ｃ２を取得する（ステップ１３２）。この補正幅Ｃ２は、図４（ｂ）で示すＬ３に対する補正幅で、駐車エリアの進行方向手前側の障害物端に対する補正幅がＣ１であるのに対して、駐車エリアの進行方向向こう側（手前の反対側）の障害物端に対する補正幅がＣ２である。
そして、ＥＣＵ２５は、進行方向手前と向こう側の両障害物端に対する補正幅Ｃ１とＣ２を使用して、駐車エリア判定幅としての車両移動距離Ｃ４＝Ｃ−Ｃ１−Ｃ２を算出する（ステップ１３３）。
【００３３】
そしてＥＣＵ２５は、車両移動距離Ｃ３が算出したＣ４以上であるか否かを判断する（ステップ１３４）。
車両移動距離がＣ３＜Ｃ４である場合（ステップ１３４；Ｎ）、検出したエリアは、車両進行方向の手前と向こう側の２箇所について補正をしても駐車に必要な幅Ｃｍ未満であるため、ステップ１４に移行して駐車エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリアフラグを０にすると共に、Ｌ１の値を直前のステップ１２で検出した距離Ｌ２とし、ステップ１１に戻って再度駐車可能エリアの検出を行う。
【００３４】
ステップ１３４で車両移動距離Ｃ３がＣ４以上である場合（ステップ１３４；Ｙ）、及び、ステップ２５で車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以上になった場合（ステップ２５；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアを実際の駐車エリアとして確定させてディスプレイ２６に表示し、また仮想誘導エリアも実際の誘導エリアとして確定及び表示し、さらに車両が誘導エリアに向かって前進し車両が停止するまで超音波センサ２１による障害物の検出が行われる（ステップ２６）。
最後にＥＣＵ２５は、車両誘導処理を行うために、駐車エリア検出フラグを１に設定して（ステップ２７）処理を終了する。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両を移動しながら障害物を検出する場合に、超音波センサ２１から発信する超音波の広がりによる進行方向の誤差（障害物端部の検出位置の進行方向誤差）を、補正するようにしたので、駐車エリア（駐車可能領域）の幅（進行方向の幅）をより正確に検出することができる。
また、超音波センサ２１で検出した障害物端部までの距離Ｌ１，Ｌ３に応じた補正幅を使用しているため、更に正確な駐車エリアの幅を検出することができる。
更に、検出した障害物端部までの距離と補正幅の関係を、実装される超音波センサを使用して実測しているため、より正確な補正幅とすることができる。
【００３６】
以上本願発明の実施形態について説明したが、本発明は請求項に記載した範囲で各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、左側の並列駐車についての駐車操作支援処理について説明したが、右側の並列駐車、左側の縦列駐車、右側の縦列駐車についても同様に行うことができる。
【００３７】
説明した実施形態では、駐車エリア検出処理において、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続した場合に仮想駐車エリアと仮想誘導エリアの計算及び表示を行ったが、本発明では、仮想駐車エリアと仮想誘導エリアを表示しないようにしてもよい。
この場合、駐車エリア検出処理において、ステップ１０、１４における仮想駐車エリアフラグの設定及び、ステップ１８からステップ２４までの処理が不要になり、ステップ１５で駐車エリア奥行き検出フラグが１の場合（；Ｙ）、ステップ２５の判断に移行する。
また、ステップ１３１では、仮想駐車エリアフラグが１か否かを判断し、１の場合（；Ｙ）ステップ１３２に移行し、０の場合（；Ｎ）、ステップ１４に移行する。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、距離センサによる車両進行方向の検出誤差を補正するので、より正確に駐車可能領域を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施形態における車両エリア検出の動作概要についての説明図である。
【図２】本発明の１実施形態における駐車支援装置の構成図である。
【図３】同上、実施形態における、補正幅テーブルの作成方法（ａ）と、補正幅テーブルの内容（ｂ）を概念的に表した説明図である。
【図４】同上、実施形態における、車両エリア検出処理で使用される距離について定義した説明図である。
【図５】同上、実施形態における、駐車エリア検出処理の内容を表したフローチャートである。
【符号の説明】
２１超音波センサ
２２ステアリングセンサ
２３車速センサ
２４補正幅テーブル
２５ＥＣＵ（電子制御部）
２６ディスプレイ
２７スピーカ
２８入力部

Claims

車体に取り付けられた距離センサと、
前記距離センサの検出値から、障害物までの距離を取得する距離取得手段と、
前記距離センサの検出値の変化に基づく、変化の前後の距離の差から、駐車可能な奥行きか否かを判断する奥行き判断手段と、
前記奥行き判断手段で、駐車可能でない奥行きから、駐車可能な奥行きであると判断した場合に、前記変化前の距離に対応した、車両の進行方向の第１補正幅を取得する第１補正幅取得手段と、
前記取得した第１補正幅と、前記距離センサによる検出値の変化から、駐車可能な奥行きを有する領域の車両進行方向における開始点を検出する開始点検出手段と、
前記開始点からの車両の移動幅を検出する移動幅検出手段と、
前記開始点からの車両の移動幅が、駐車可能と予測される所定距離を超えた場合に、前記開始点を基準とする駐車可能領域の存在を仮定して、仮想駐車可能領域を算出する仮想駐車可能領域算出手段と、
前記奥行き判断手段で、駐車可能な奥行きから、駐車可能でない奥行きであると判断した場合に、前記変化後の距離に対応した、前記車両の進行方向の第２補正幅を取得する第２補正幅取得手段と、
前記検出した前記開始点からの移動幅と、前記取得した第２補正幅とから駐車可能な領域を判定する領域判定手段と、
前記領域判定手段で駐車可能な領域であると判定した場合、及び、前記検出した前記開始点からの車両の移動幅が駐車可能な幅以上となった場合、前記算出した仮想駐車可能領域を、実際の駐車可能領域として表示する表示手段と、
を具備することを特徴とする駐車支援装置。
前記仮想駐車可能領域に車両を駐車すると仮定した場合の仮想誘導領域を算出する仮想誘導領域算出手段を備え、
前記表示手段は、前記領域判定手段で駐車可能な領域であると判定した場合、及び、前記検出した前記開始点からの車両の移動幅が駐車可能な幅以上となった場合、更に、前記算出した仮想誘導領域を、実際の誘導領域として表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記表示手段は、前記実際の駐車可能領域と誘導領域を表示するまでの間、前記算出した仮想駐車可能領域と仮想誘導領域を表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。