JP4113279B2 - 作業機の荷重演算装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダの支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の荷重演算装置を備えた作業機として例えば移動式クレーン車Ａがある。この移動式クレーン車Ａは、図５に図示する如く車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を枢支している。伸縮ブーム３は、基ブーム４と中間ブーム５と先ブーム６とからなり、基ブーム４に中間ブーム５を中間ブーム５に先ブーム６を順次嵌挿させ、各ブーム間には伸縮シリンダ（図示しない）等の伸縮駆動手段を配置して伸縮ブーム３を伸縮できるようにしている。基ブーム４と旋回台２の適所間には起伏シリンダ７を配置し、当該起伏シリンダ７を駆動することで伸縮ブーム３を起伏駆動できるようにしている。
【０００３】
旋回台２上にはウインチ８を配置し、ウインチ８より繰り出したワイヤロープ９を伸縮ブーム３の先端部を経過させ伸縮ブーム３の先端部より吊荷１０を吊り上げるフック１１を吊下させている。このように構成されている移動式クレーン車Ａは、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮、起伏シリンダ７の駆動による伸縮ブーム３の起伏、ウインチ９の巻上げ巻下げにより、吊荷１０を吊り上げ所望の位置に位置させるクレーン作業を行うものである。
【０００４】
そして上記移動式クレーン車Ａには、過大な吊荷１０を吊上げようとした時に、移動式クレーン車Ａの転倒または伸縮ブーム３の折損等の事故につながることから、過負荷防止装置Ｂなる安全装置を備えている。この過負荷防止装置Ｂは、図４に図示する如く構成されている。すなわち、過負荷防止装置Ｂは、伸縮ブーム３の長さを検出する長さ検出器１３と伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出器１４からなる伸縮ブーム３の作業状態検出手段１２と、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力で以て検出する支持力検出手段１５を備えている。
【０００５】
また、過負荷防止装置Ｂは、作業状態検出手段１２と支持力検出手段１５からの信号を受けて伸縮ブーム３による現在の荷重値を算出する荷重演算手段１６と、作業状態検出手段１２の信号を受けて予め記憶しておいた限界モーメトを算出する限界荷重記憶手段１７と、荷重演算手段１６と限界荷重記憶手段１７からの信号を受けて荷重による負荷率を算出する負荷率演算手段１８とからなる演算部１９を備えている。負荷率演算手段１８は、後述する表示器２０に負荷率の表示信号を出力し、負荷率が９０パーセントになると後述する警報器２１に警報信号を出力し、負荷率が１００パーセントになると後述する規制手段２２に規制信号を出力する。
【０００６】
そして、過負荷防止装置Ｂは、負荷率演算手段１８からの信号（限界荷重に対する現在の荷重の比率）を受けて荷重による現在の負荷率を表示する表示器２０と、負荷率が９０パーセントに達すると作動させる警報器２１と、負荷率が１００パーセントに達すると移動式クレーンＡを危険側に駆動することを規制する規制手段２２を配置している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力で以て検出する支持力検出手段１５は、次のようにして検出されるものである。すなわち、起伏シリンダ（油圧シリンダで構成されている。）の保持側油室（伸長側油室）の圧力を検出する方法と、起伏シリンダのロッドに作用する力をロードセルで検出する方法とが取られている。
【０００８】
しかしながら、このいずれの方法で検出する場合でも次のような問題を有している。すなわち、圧力検出によるものの場合は、起伏シリンダをストロークエンドすると保持側油室（伸長側油室）に必要以上に圧力を閉じ込めてしまい（ストロークエンドしているにもかかわらず更にストロークエンドする方向に操作すると、起伏シリンダを駆動する油圧回路に設定しているリリーフ圧力までの駆動圧力が作用する結果保持側油室（伸長側油室）にリリーフ圧力に相当する圧力を閉じ込めことになる。）伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できない事がある。
【０００９】
また、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シリンダ７を二本の油圧シリンダで構成する場合にあっては、二本の油圧シリンダにより均等に伸縮ブーム３を支持できればよいが、往々にして均等支持できないものであった。特に起伏シリンダ７のストロークエンドにおいては、二本の起伏シリンダ７が同時にストロークエンドにならず僅かではあるがずれているために、伸長時のストロークエンド時では、先にストロークエンドに達した起伏シリンダ７にあっては伸縮ブーム３の負荷の支持が減少しストロークエンドに達してない側の起伏シリンダ７による伸縮ブーム３の負荷の支持が増加する現象が生じる。また縮小時のストロークエンド時では逆の現象が生じる。
【００１０】
ところで、二本の起伏シリンダ７で伸縮ブーム３を支持する場合で、起伏シリンダ７のロッドに作用する支持力をロードセルで検出する方法を取る時には、一方の起伏シリンダ７のロツド側より検出するのがコスト低減等から常識であった。しかし、上記のように二本の起伏シリンダ７で伸縮ブーム３を支持する場合、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍にては、ロードセルを取り付けた側の起伏シリンダ７に作用する支持力が前記現象により、実際の支持力より増加あるいは減少している場合が考えられ、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できない事がある。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決した作業機の荷重演算装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
また請求項２に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段により検出される信号を受け起伏シリンダの支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
次に請求項３に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
更に請求項４に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段により検出される信号を受け荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の作業機の荷重演算装置について説明する。なお、従来の技術で説明した符号１〜符号２２については、同じものとして詳細な説明を省略し以下の説明にも使用する。本発明の実施形態を説明するにあたり、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１７】
まず第１の実施形態について図１に基づいて説明する。図１において、Ｃは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３は、起伏シリンダ７を起伏駆動するために操作していることを検出する起伏操作検出手段である。２４は、前記起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段である。２５は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段である。２６は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重演算手段１６で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段である。２７は、常時は前記荷重演算手段１６からの荷重値を前記負荷率演算手段１８に出力し、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２５からの信号を受けた時には、荷重演算手段１６で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段２６に記憶されている急変する前の荷重値を前記負荷率演算手段１８に出力する荷重値補正手段である。２８は、演算部であって、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２５、荷重値記憶手段２６、荷重値補正手段２７を追加したものである。
【００１８】
このように構成された本発明に係る作業機の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、荷重演算手段１６で演算される荷重値が急変したとする。起伏操作検出手段２３は、起伏操作していることを検出して信号を荷重値補正手段２７に出力する。第１の判別手段２５は、起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別し、信号を荷重値補正手段２７に出力する。第２の判別手段２５は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別し、信号を荷重値補正手段２７に出力する。
【００１９】
荷重値記憶手段２６は、荷重演算手段１６で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶しており、急変する前の荷重値も記憶している。荷重値補正手段２７は、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２５からの信号を受けた時に荷重演算手段１６で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段２６に記憶されている急変する前の荷重値を荷重値記憶手段２６から読み出し前記負荷率演算手段１８に出力する。
【００２０】
以上のように作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、急変する前の荷重値が採用されるようにしてあるものだから、過負荷防止装置Ｃで求められる荷重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストロークエンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｃを稼働させることができる。なお、急変したときに急変する前の荷重値を採用しても伸縮ブーム３に作用する負荷は急に変わるものでなく安全上問題になることはない。むしろ荷重値が急変して過負荷防止装置Ｃが誤動作するのを防止できることの効果が大きい。
【００２１】
なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、荷重値が急変したことを第２の判別手段２５が判別した３条件が成り立つ時であり、この条件が１つでも欠けた時には荷重値補正手段２７は荷重演算手段１６で演算される荷重値を負荷率演算手段１８に出力するものであり、この時過負荷防止装置Ｃは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一の作用をするものである。
【００２２】
次に第２の実施形態を図２に図示し以下に説明する。図２において、Ｄは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３、２４は、起伏操作検出手段と第１の判別手段で、先に説明したものと同じであるので同符号を用い説明を省略する。２９は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力が急変したことを判別する第２の判別手段である。３０は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力検出手段１５で検出される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段である。３１は、常時は前記支持力検出手段１５からの支持力値を前記荷重演算手段１６に出力し、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９からの信号を受けた時には、支持力検出手段１５で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段１６に出力する支持力値補正手段である。３２は、演算部であって、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２９、支持力値記憶手段３０、支持力値補正手段３１を追加したものである。
【００２３】
このように構成された本発明に係る作業機の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、支持力検出手段１５より検出される支持力値が急変したとする。起伏操作検出手段２３は、起伏操作していることを検出して信号を支持力値補正手段３１に出力する。第１の判別手段２４は、起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別し、信号を支持力値補正手段３１に出力する。第２の判別手段２９は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別し、信号を支持力値補正手段３１に出力する。
【００２４】
支持力値記憶手段３０は、支持力検出手段１５で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶しており、急変する前の支持力値も記憶している。支持力値補正手段３１は、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９からの信号を受けた時に支持力検出手段１５で演算される支持力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶されている急変する前の支持力値を支持力値記憶手段３０から読み出し前記荷重演算手段１６に出力する。
【００２５】
以上のように作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、急変する前の支持力値が採用されるようにしてあるものだから、過負荷防止装置Ｄで求められる荷重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストロークエンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｄを稼働させることができる。
【００２６】
なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、支持力検出手段１５より検出される支持力値が急変したことの３条件が成り立つ時であり、この条件が１つでも欠けた時には支持力値補正手段３１は支持力検出手段１５で検出される支持力値を荷重演算手段１６に出力するものであり、この時過負荷防止装置Ｄは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一の作用をするものである。
【００２７】
次に、第３の実施形態について図３に基づいて説明する。図３において、Ｅは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図１に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｃでは荷重値補正手段２７に前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段２５からの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｅでは荷重値補正手段２７Ａに前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段２９らの信号を入力するようにした点で相違している。よって演算部３３は、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２９、荷重値記憶手段２６、荷重値補正手段２７Ａを追加したものである。
【００２８】
このように構成された本発明に係る第３の実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態を防止できる。
【００２９】
更に、第４の実施形態について図４に基づいて説明する。図４において、Ｆは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図２に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｄでは支持力値補正手段３１に前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段２９らの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｆでは支持力値補正手段３１Ａに前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段２５からの信号を入力するようにした点で相違している。よって演算部３４は、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２５、支持力値記憶手段３０、支持力値補正手段３１Ａを追加したものである。
【００３０】
このように構成された本発明に係る第４の実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態を防止できる。
【００３１】
次に上記実施例の第１の判別手段２４は、起伏シリンダ７がストロークエンド付近に位置していることを起伏角検出器１４からの信号を受けて判別するようにしたが、直接起伏シリンダ７の伸縮ストロークを検出し、この検出結果をもって起伏シリンダ７がストロークエンド付近に位置していることを判別するようにしてもよい。
【００３２】
更に上記実施例では、移動式クレーン車Ａに適用した場合について説明したが、高所作業車，穴堀建中車，等伸縮ブームを有する作業機に適用できること勿論のことである。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の作業機の荷重演算装置は、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、作業機の荷重値を求めることを可能にするものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第１の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第２の実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第３の実施形態を説明する説明図である。
【図４】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって第４の実施形態を説明する説明図である。
【図５】作業機として移動式クレーン車を説明する説明図である。
【図６】従来の作業機の荷重演算装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１ 車両
３ 伸縮ブーム
７ 起伏シリンダ
１２ 作業状態検出手段
１５ 支持力検出手段
１６ 荷重演算手段
２３ 起伏操作検出手段
２４ 第１の判別手段
２５ 第２の判別手段
２６ 荷重値記憶手段
２７ 荷重値補正手段
２７Ａ 荷重値補正手段
２９ 第２の判別手段
３０ 支持力値記憶手段
３１ 支持力値補正手段
３１Ａ 支持力値補正手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダの支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の荷重演算装置を備えた作業機として例えば移動式クレーン車Ａがある。この移動式クレーン車Ａは、図５に図示する如く車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を枢支している。伸縮ブーム３は、基ブーム４と中間ブーム５と先ブーム６とからなり、基ブーム４に中間ブーム５を中間ブーム５に先ブーム６を順次嵌挿させ、各ブーム間には伸縮シリンダ（図示しない）等の伸縮駆動手段を配置して伸縮ブーム３を伸縮できるようにしている。基ブーム４と旋回台２の適所間には起伏シリンダ７を配置し、当該起伏シリンダ７を駆動することで伸縮ブーム３を起伏駆動できるようにしている。
【０００３】
旋回台２上にはウインチ８を配置し、ウインチ８より繰り出したワイヤロープ９を伸縮ブーム３の先端部を経過させ伸縮ブーム３の先端部より吊荷１０を吊り上げるフック１１を吊下させている。このように構成されている移動式クレーン車Ａは、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮、起伏シリンダ７の駆動による伸縮ブーム３の起伏、ウインチ９の巻上げ巻下げにより、吊荷１０を吊り上げ所望の位置に位置させるクレーン作業を行うものである。
【０００４】
そして上記移動式クレーン車Ａには、過大な吊荷１０を吊上げようとした時に、移動式クレーン車Ａの転倒または伸縮ブーム３の折損等の事故につながることから、過負荷防止装置Ｂなる安全装置を備えている。この過負荷防止装置Ｂは、図４に図示する如く構成されている。すなわち、過負荷防止装置Ｂは、伸縮ブーム３の長さを検出する長さ検出器１３と伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出器１４からなる伸縮ブーム３の作業状態検出手段１２と、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力で以て検出する支持力検出手段１５を備えている。
【０００５】
また、過負荷防止装置Ｂは、作業状態検出手段１２と支持力検出手段１５からの信号を受けて伸縮ブーム３による現在の荷重値を算出する荷重演算手段１６と、作業状態検出手段１２の信号を受けて予め記憶しておいた限界モーメトを算出する限界荷重記憶手段１７と、荷重演算手段１６と限界荷重記憶手段１７からの信号を受けて荷重による負荷率を算出する負荷率演算手段１８とからなる演算部１９を備えている。負荷率演算手段１８は、後述する表示器２０に負荷率の表示信号を出力し、負荷率が９０パーセントになると後述する警報器２１に警報信号を出力し、負荷率が１００パーセントになると後述する規制手段２２に規制信号を出力する。
【０００６】
そして、過負荷防止装置Ｂは、負荷率演算手段１８からの信号（限界荷重に対する現在の荷重の比率）を受けて荷重による現在の負荷率を表示する表示器２０と、負荷率が９０パーセントに達すると作動させる警報器２１と、負荷率が１００パーセントに達すると移動式クレーンＡを危険側に駆動することを規制する規制手段２２を配置している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力で以て検出する支持力検出手段１５は、次のようにして検出されるものである。すなわち、起伏シリンダ（油圧シリンダで構成されている。）の保持側油室（伸長側油室）の圧力を検出する方法と、起伏シリンダのロッドに作用する力をロードセルで検出する方法とが取られている。
【０００８】
しかしながら、このいずれの方法で検出する場合でも次のような問題を有している。すなわち、圧力検出によるものの場合は、起伏シリンダをストロークエンドすると保持側油室（伸長側油室）に必要以上に圧力を閉じ込めてしまい（ストロークエンドしているにもかかわらず更にストロークエンドする方向に操作すると、起伏シリンダを駆動する油圧回路に設定しているリリーフ圧力までの駆動圧力が作用する結果保持側油室（伸長側油室）にリリーフ圧力に相当する圧力を閉じ込めことになる。）伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できない事がある。
【０００９】
また、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シリンダ７を二本の油圧シリンダで構成する場合にあっては、二本の油圧シリンダにより均等に伸縮ブーム３を支持できればよいが、往々にして均等支持できないものであった。特に起伏シリンダ７のストロークエンドにおいては、二本の起伏シリンダ７が同時にストロークエンドにならず僅かではあるがずれているために、伸長時のストロークエンド時では、先にストロークエンドに達した起伏シリンダ７にあっては伸縮ブーム３の負荷の支持が減少しストロークエンドに達してない側の起伏シリンダ７による伸縮ブーム３の負荷の支持が増加する現象が生じる。また縮小時のストロークエンド時では逆の現象が生じる。
【００１０】
ところで、二本の起伏シリンダ７で伸縮ブーム３を支持する場合で、起伏シリンダ７のロッドに作用する支持力をロードセルで検出する方法を取る時には、一方の起伏シリンダ７のロツド側より検出するのがコスト低減等から常識であった。しかし、上記のように二本の起伏シリンダ７で伸縮ブーム３を支持する場合、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍にては、ロードセルを取り付けた側の起伏シリンダ７に作用する支持力が前記現象により、実際の支持力より増加あるいは減少している場合が考えられ、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できない事がある。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決した作業機の荷重演算装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
また請求項２に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段により検出される信号を受け起伏シリンダの支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
次に請求項３に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
更に請求項４に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段により検出される信号を受け荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の作業機の荷重演算装置について説明する。なお、従来の技術で説明した符号１〜符号２２については、同じものとして詳細な説明を省略し以下の説明にも使用する。本発明の実施形態を説明するにあたり、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１７】
まず第１の実施形態について図１に基づいて説明する。図１において、Ｃは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３は、起伏シリンダ７を起伏駆動するために操作していることを検出する起伏操作検出手段である。２４は、前記起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段である。２５は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段である。２６は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重演算手段１６で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段である。２７は、常時は前記荷重演算手段１６からの荷重値を前記負荷率演算手段１８に出力し、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２５からの信号を受けた時には、荷重演算手段１６で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段２６に記憶されている急変する前の荷重値を前記負荷率演算手段１８に出力する荷重値補正手段である。２８は、演算部であって、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２５、荷重値記憶手段２６、荷重値補正手段２７を追加したものである。
【００１８】
このように構成された本発明に係る作業機の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、荷重演算手段１６で演算される荷重値が急変したとする。起伏操作検出手段２３は、起伏操作していることを検出して信号を荷重値補正手段２７に出力する。第１の判別手段２５は、起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別し、信号を荷重値補正手段２７に出力する。第２の判別手段２５は、前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別し、信号を荷重値補正手段２７に出力する。
【００１９】
荷重値記憶手段２６は、荷重演算手段１６で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶しており、急変する前の荷重値も記憶している。荷重値補正手段２７は、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２５からの信号を受けた時に荷重演算手段１６で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段２６に記憶されている急変する前の荷重値を荷重値記憶手段２６から読み出し前記負荷率演算手段１８に出力する。
【００２０】
以上のように作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、急変する前の荷重値が採用されるようにしてあるものだから、過負荷防止装置Ｃで求められる荷重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストロークエンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｃを稼働させることができる。なお、急変したときに急変する前の荷重値を採用しても伸縮ブーム３に作用する負荷は急に変わるものでなく安全上問題になることはない。むしろ荷重値が急変して過負荷防止装置Ｃが誤動作するのを防止できることの効果が大きい。
【００２１】
なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、荷重値が急変したことを第２の判別手段２５が判別した３条件が成り立つ時であり、この条件が１つでも欠けた時には荷重値補正手段２７は荷重演算手段１６で演算される荷重値を負荷率演算手段１８に出力するものであり、この時過負荷防止装置Ｃは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一の作用をするものである。
【００２２】
次に第２の実施形態を図２に図示し以下に説明する。図２において、Ｄは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３、２４は、起伏操作検出手段と第１の判別手段で、先に説明したものと同じであるので同符号を用い説明を省略する。２９は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力が急変したことを判別する第２の判別手段である。３０は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力検出手段１５で検出される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段である。３１は、常時は前記支持力検出手段１５からの支持力値を前記荷重演算手段１６に出力し、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９からの信号を受けた時には、支持力検出手段１５で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段１６に出力する支持力値補正手段である。３２は、演算部であって、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２９、支持力値記憶手段３０、支持力値補正手段３１を追加したものである。
【００２３】
このように構成された本発明に係る作業機の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、支持力検出手段１５より検出される支持力値が急変したとする。起伏操作検出手段２３は、起伏操作していることを検出して信号を支持力値補正手段３１に出力する。第１の判別手段２４は、起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置していることを判別し、信号を支持力値補正手段３１に出力する。第２の判別手段２９は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別し、信号を支持力値補正手段３１に出力する。
【００２４】
支持力値記憶手段３０は、支持力検出手段１５で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶しており、急変する前の支持力値も記憶している。支持力値補正手段３１は、前記起伏操作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９からの信号を受けた時に支持力検出手段１５で演算される支持力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶されている急変する前の支持力値を支持力値記憶手段３０から読み出し前記荷重演算手段１６に出力する。
【００２５】
以上のように作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、急変する前の支持力値が採用されるようにしてあるものだから、過負荷防止装置Ｄで求められる荷重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストロークエンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｄを稼働させることができる。
【００２６】
なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ７がストロークエンド近傍に位置し、支持力検出手段１５より検出される支持力値が急変したことの３条件が成り立つ時であり、この条件が１つでも欠けた時には支持力値補正手段３１は支持力検出手段１５で検出される支持力値を荷重演算手段１６に出力するものであり、この時過負荷防止装置Ｄは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一の作用をするものである。
【００２７】
次に、第３の実施形態について図３に基づいて説明する。図３において、Ｅは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図１に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｃでは荷重値補正手段２７に前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段２５からの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｅでは荷重値補正手段２７Ａに前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段２９らの信号を入力するようにした点で相違している。よって演算部３３は、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２９、荷重値記憶手段２６、荷重値補正手段２７Ａを追加したものである。
【００２８】
このように構成された本発明に係る第３の実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態を防止できる。
【００２９】
更に、第４の実施形態について図４に基づいて説明する。図４において、Ｆは、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図２に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｄでは支持力値補正手段３１に前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段２９らの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｆでは支持力値補正手段３１Ａに前記荷重演算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段２５からの信号を入力するようにした点で相違している。よって演算部３４は、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２５、支持力値記憶手段３０、支持力値補正手段３１Ａを追加したものである。
【００３０】
このように構成された本発明に係る第４の実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態を防止できる。
【００３１】
次に上記実施例の第１の判別手段２４は、起伏シリンダ７がストロークエンド付近に位置していることを起伏角検出器１４からの信号を受けて判別するようにしたが、直接起伏シリンダ７の伸縮ストロークを検出し、この検出結果をもって起伏シリンダ７がストロークエンド付近に位置していることを判別するようにしてもよい。
【００３２】
更に上記実施例では、移動式クレーン車Ａに適用した場合について説明したが、高所作業車，穴堀建中車，等伸縮ブームを有する作業機に適用できること勿論のことである。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の作業機の荷重演算装置は、起伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないような事態になっても、作業機の荷重値を求めることを可能にするものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第１の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第２の実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって、第３の実施形態を説明する説明図である。
【図４】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明図であって第４の実施形態を説明する説明図である。
【図５】作業機として移動式クレーン車を説明する説明図である。
【図６】従来の作業機の荷重演算装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１ 車両
３ 伸縮ブーム
７ 起伏シリンダ
１２ 作業状態検出手段
１５ 支持力検出手段
１６ 荷重演算手段
２３ 起伏操作検出手段
２４ 第１の判別手段
２５ 第２の判別手段
２６ 荷重値記憶手段
２７ 荷重値補正手段
２７Ａ 荷重値補正手段
２９ 第２の判別手段
３０ 支持力値記憶手段
３１ 支持力値補正手段
３１Ａ 支持力値補正手段
Claims (4)
- 車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。 - 車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段により検出される信号を受け起伏シリンダの支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。 - 車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。 - 車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、
前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演算手段により検出される信号を受け荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。
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