JP4059078B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、上方、前方、後方、左右側の状況を報知することができるナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ナビゲーション装置において、高架道路とその下の道路が重なっている場合、どちらを走行しているのか判定することは困難である。また、カメラや赤外線センサーを用いて、周辺状況を感知して自動で表示して、危険状態を警告音として出力するナビゲーション装置は既に提案されているが、車両の操作をもとにして、その関連する周辺状況をその操作のときだけ、その操作と連動した認識し易い表示と警告音で通知することはできない。(例えば、特許文献1参照)
【0003】
【特許文献1】
特開平10―264722号公報(第2−4頁、第2図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
現在位置が高架道路上か、高架道路下の道路か判定して、位置精度を向上させることを目的とし、さらに、車両の操作を行った時に、ドライバが次の車両の操作をどのように行えば良いか判断するために、その行った車両の操作に関連する車両の周辺状況を、その操作と連動させて認識し易く表示して安全運転を促すことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、上方にある物体を検知する上レーダーと、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図情報が記録された地図記録手段と、情報を表示する表示手段とを備え、前記上レーダーが検知した上方にある物体の有無と前記現在位置検出手段が検出した現在位置とにより、高架道路上を走行しているのか、高架道路の下の道路を走行しているのかを判定し、前記判定結果を前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置とともに表示する構成とした。この構成により、高架道路とその高架道路の下に道路がある場合に、どちらの道路を走行しているかを判定することができることとなる。
【0006】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、左方向指示器の動作を検出する左方向指示検出手段と、左方向を撮影する左カメラとを備え、前記左方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の左側に前記左カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、左折しようとしたときに左側の周囲状況を容易に把握することができる。
【0007】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、左方向にある物体を検知する左レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記左レーダーが左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記左側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、左折しようとしたときに、左側付近に障害物などがあることを報知することができる。
【0008】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、右方向指示器の動作を検出する右方向指示検出手段と、右方向を撮影する右カメラとを備え、前記右方向指示器の動作を検出したとき、前記表示手段に前記地図情報と前記現在位置を表示するとともに、前記表示手段の画面の右側に前記右カメラが撮影した映像を表示するこの構成により、右折しようとしたときに右側の周囲状況を容易に把握することができる。
【0009】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、右方向にある物体を検知する右レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記右レーダーが右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを検知したとき、前記報知手段が音または表示により前記右側に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、右折しようとしたときに、右側付近に障害物などがあることを報知することができる。
【0010】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、ブレーキの動作を検知するブレーキ検知手段と、後方向を撮影する後カメラとを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記表示装置の画面の下側に、前記後カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、ブレーキをかけたときに、後方の確認をするときにミラーなどを利用することなく後方の状況を把握することができる。
【0011】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記表示装置の画面の上側に、前記前カメラが撮影した映像を表示する構成とした。この構成により、ブレーキを解除したときに、前方の状況を把握することができる。
【0012】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、後方向にある物体を検知する後レーダーと、情報を報知する報知手段とを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の開始を検知したとき、前記後レーダーが後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記後方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、ブレーキをかけたときに、後方付近に後続車などがあることを報知することができる。
【0013】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前方向にある物体を検知する前レーダーを備え、前記ブレーキ検知手段がブレーキ動作の解除を検知したとき、前記前レーダーが前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であれば、前記報知手段が音または表示により前記前方に存在する物体との距離が所定の距離以下であることを報知する構成とした。この構成により、ブレーキを解除したときに、前方の車両などとの距離が近いことを報知することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図1において、ナビゲーション装置30は、車両位置を地図上に表示し、搭載された各カメラの映像を表示し、報知手段の一つとして報知すべき情報を表示する表示装置1と、ナビゲーション装置30の全体の制御を行う制御部3と、操作者がゲーション装置の操作を行い、方向指示器18とブレーキ17からの信号により表示を切り替えるかどうか設定するための操作部2と、表示装置1に表示する地図データが記憶された地図記録媒体4と、報知手段の一つとして、警告音を合成し、スピーカ6から出力させるための音声合成部5と、音声合成部5から出力された警告音信号を出力するスピーカ6と、地図記録媒体4から読み出した地図データを保持し、操作部2からの入力を記憶するためのメモリ7と、GPS衛星からの測位信号を受信して現在位置を検出する現在位置検出手段であるGPS部8およびGPS用アンテナ9と、車両の後方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する後レーダー10と、車両の後方の映像を撮影するための後CCDカメラ11と、車両の右側の障害物を検知しその障害物との距離を測定する右レーダー12と、車両の右側の映像を撮影するための右CCDカメラ13と、車両の左側の障害物を検知しその障害物との距離を測定する左レーダー14と、車両の左側の映像を撮影するための左CCDカメラ15と、車両の前方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する前レーダー20と、車両の前側の映像を撮影するための前CCDカメラ19と、ブレーキペダルを踏んだときにオンで、ブレーキペダルを離したときにオフの信号を制御部3に通知するブレーキ17と、方向指示器レバーを通常状態から右か左に切り替えたときに、その右か左の状態信号を制御部3に通知する方向指示器18と、車両の上方の障害物を検知しその障害物との距離を測定する上レーダー16とから構成される。
【0015】
ここで、左右前後および上の各レーダーは、電波、赤外線または光などを送信し、その送信した電波などがその方向にある物体に反射して戻ってきた信号を受信して、その方向の物体の有無の判断や物体までの距離を測定するものである。
【0016】
本実施の形態において、まず、方向指示器18とブレーキ17からの入力に従って、表示装置1に表示するカメラの映像を切り替えるモードに設定されている場合の動作について図6を用いて説明する。
【0017】
ステップS601において、制御部3がGPS部8で検出した現在位置データを取り出し、その位置データが、高架道路とその下にも道路がある位置であった場合、制御部3は、上レーダー16が測定した上方にある物体との距離を取り出し、その距離がある一定値以下であった場合は、上方に高架道路があると判断し、上方に高架道路があるということは下の道路を走行していると判断する。
【0018】
次に、ステップS602において、制御部3がステップS601で検出した位置データ付近の地図データを地図記録媒体4から読み出し、メモリ7に記憶する。そして、制御部3は、自車位置を、上下の道路の内、下の道路として、メモリ7上の地図データを用いて、表示装置1に表示する。
【0019】
そして、ステップS603において、制御部3は、方向指示器18から方向信号を検出しているかどうか判断して、検出している場合、ステップS604に進み、検出していない場合、ステップS607に進む。
【0020】
ステップS604において、方向指示器18から検出した信号が左を示す信号であるなら、図4に示すように、表示装置1の画面の左側に、左CCDカメラ15の撮影している映像を表示し、右を示す信号であるなら、図5に示すように、表示装置1の画面の右側に、右CCDカメラ13の撮影している映像を表示する。
【0021】
次に、ステップS605において、操作部2によって設定されて現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部3が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップS606へ進み、そうでないならステップS601へ進む。
【0022】
ステップS606において、制御部3は、音声合成部5を用いて、警告音が一定期間スピーカ6から出力されるようにして、ステップS601へ進む。
【0023】
ステップS607において、制御部3は、ブレーキ17からオン信号を取得している場合、図3に示すように、表示装置1の画面の下側に、後CCDカメラ11の撮影している映像を
表示し、オフ信号を取得している場合、図2に示すように、表示装置1の画面の上側に、自動的に前CCDカメラ19の撮影している映像を表示する。
【0024】
そして、ステップS608において、操作部2によって設定されて現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部3が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップS609へ進み、そうでないならステップS601へ進む。
【0025】
ステップS609において、制御部3は、音声合成部5を用いて、警告音が一定期間スピーカ6から出力されるようにして、ステップS601へ進む。
【0026】
このように、高架道路の下にも道路がある場合に、どちらを走行しているかを判別することができ、また右左折やブレーキ動作時に前後左右に障害物があり、それが危険な位置にあると判断した場合にはその状況を自動的に表示手段に表示するとともに警告を発して、運転者に注意を促すことができる。
【0027】
次に、操作部2から方向指示器18とブレーキ17からの入力に従い、表示するカメラの映像を切り替えないモードに設定されている場合の動作について図7を用いて説明する。
【0028】
ステップS701において、制御部3がGPS部8で検出した現在位置データを取り出し、その位置データが、高架道路とその下にも道路がある位置であった場合、制御部3は、上レーダー16が測定した上方にある物体との距離を取り出し、その距離がある一定値以下であった場合は、上方に高架道路があると判断し、上方に高架道路があるということは下の道路を走行していると判断する。
【0029】
次に、ステップS702において、制御部3がステップS701で検出した位置データ付近の地図データを地図記録媒体4から読み出し、メモリ7に記憶する。そして、制御部3は、自車位置を、上下の道路の内、下の道路として、メモリ7上の地図データを用いて、表示装置1に表示する。
【0030】
そして、ステップS703において、制御部3は、操作部2から表示するカメラの位置を検出した場合、ステップS704に進み、検出していない場合、ステップS701に進む。
【0031】
ステップS704において、制御部3は、操作部2から入力された位置のカメラで撮影した映像を、図2〜図5の表示に従い、表示装置1に表示する。
【0032】
次に、ステップS705において、現在表示しているカメラ側のレーダーが検出した障害物との距離を制御部3が取得し、それがある一定以内の距離であるなら、危険と判断し、ステップS706へ進み、そうでないならステップS701へ進む。
【0033】
ステップS706において、制御部3は、音声合成部5を用いて、警告音が一定期間スピーカ6から出力されるようにして、ステップS701へ進む。
【0034】
このように、高架道路の下にも道路がある場合に、どちらを走行しているかを判別することができ、また右左折やブレーキ動作時に前後左右に障害物があり、それが危険な位置にあると判断した場合に警告を発して、運転者に注意を促すことができる。
【0035】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、現在位置が高架道路上か、高架道路下の道路か判定して、位置精度を向上させることを目的とし、さらに、車両の操作を行った時に、ドライバが次の車両の操作をどのように行えば良いか判断するために、その行った車両の操作に関連する車両の周辺状況を、その操作と連動させて認識し易く表示して安全運転を促すことができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のナビゲーション装置の概略ブロック図
【図2】本発明のナビゲーション装置の前側のカメラ映像の表示例を示す図
【図3】本発明のナビゲーション装置の後側のカメラ映像の表示例を示す図
【図4】本発明のナビゲーション装置の左側のカメラ映像の表示例を示す図
【図5】本発明のナビゲーション装置の右側のカメラ映像の表示例を示す図
【図6】本発明のナビゲーション装置の動作を説明するフローチャート
【図7】本発明のナビゲーション装置の動作を説明するフローチャート
【符号の説明】
1 表示装置
2 操作部
3 制御部
4 地図記録媒体
5 音声合成部
6 スピーカ
7 メモリ
8 GPS部
9 GPS用アンテナ
10 後レーダー
11 後CCDカメラ
12 右レーダー
13 右CCDカメラ
14 左レーダー
15 左CCDカメラ
16 上レーダー
17 ブレーキ
18 方向指示器
19 前CCDカメラ
20 前レーダー
30 ナビゲーション装置
40 地図表示および自車位置マーク表示
41 前カメラの映像
43 後カメラの映像
44 左カメラの映像
45 右カメラの映像
Claims (8)
- 以下の事項で特定される、ナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、方向指示器、車両の上方にある物体を検知する上レーダー及び車両の左方向の映像を得るための左カメラに接続され、さらに、制御部を備え、
前記制御部は、
表示装置及び現在位置を検出する現在位置検出手段に接続され、
前記上レーダーによる検出結果、前記現在位置検出手段による検出結果及び地図情報を用いて、現在位置が高架道路の上にあるか高架道路の下にあるのかを前記表示装置に表示し、
前記方向指示器からの状態信号が左を示せば、前記左方向の映像を前記表示装置の画面の左側に表示する。 - 以下の事項で特定される、請求項1のナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、車両の左方向にある物体との距離を検出する左レーダーに接続され、
前記制御部は、前記方向指示器からの状態信号が左を示す場合、前記距離が所定距離以下である旨を報知するか否かを、前記左レーダーによる検出結果に応じて制御する。 - 以下の事項で特定される、ナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、方向指示器、車両の上方にある物体を検知する上レーダー及び車両の右方向の映像を得るための右カメラに接続され、さらに、制御部を備え、
前記制御部は、
表示装置及び現在位置を検出する現在位置検出手段に接続され、
前記上レーダーによる検出結果、前記現在位置検出手段による検出結果及び地図情報を用いて、現在位置が高架道路の上にあるか高架道路の下にあるのかを前記表示装置に表示し、
前記方向指示器からの状態信号が右を示せば、前記右方向の映像を前記表示装置の画面の右側に表示する。 - 以下の事項で特定される、請求項3のナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、車両の右方向にある物体との距離を検出する右レーダーに接続され、
前記制御部は、前記方向指示器からの状態信号が右を示す場合、前記距離が所定距離以下である旨を報知するか否かを、前記右レーダーによる検出結果に応じて制御する。 - 以下の事項で特定される、ナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、ブレーキ、車両の上方にある物体を検知する上レーダー及び車両の後方向の映像を得るための後カメラに接続され、さらに、制御部を備え、
前記制御部は、
表示装置及び現在位置を検出する現在位置検出手段に接続され、
前記上レーダーによる検出結果、前記現在位置検出手段による検出結果及び地図情報を用いて、現在位置が高架道路の上にあるか高架道路の下にあるのかを前記表示装置に表示し、
前記ブレーキからの信号がブレーキ動作の開始を示せば、前記後方向の映像を前記表示装置の画面の下側に表示する。 - 以下の事項で特定される、請求項5のナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、車両の前方向の映像を得るための前カメラに接続され、
前記制御部は、前記ブレーキからの信号がブレーキ動作の解除を示せば、前記前方向の映像を前記表示装置の画面の上側に表示する。 - 以下の事項で特定される、請求項5のナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、車両の後方向にある物体との距離を検出する後レーダーに接続され、
前記制御部は、前記ブレーキからの信号がブレーキ動作の開始を示す場合、前記距離が所定距離以下である旨を報知するか否かを、前記後レーダーによる検出結果に応じて制御する。 - 以下の事項で特定される、請求項5のナビゲーション装置。
このナビゲーション装置は、車両の前方向にある物体との距離を検出する前レーダーに接続され、
前記制御部は、前記ブレーキからの信号がブレーキ動作の解除を示す場合、前記距離が所定距離以下である旨を報知するか否かを、前記前レーダーによる検出結果に応じて制御する。
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