JP4043086B2 - アンローダ設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、船舶の船倉に積載された鉱石などの散積み貨物を連続的に陸揚げするアンローダ設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
岸壁に接岸した船舶の船倉に積載された鉱石などの散積み貨物を連続的に陸揚げするための荷役設備として、掻取り搬送装置を備えたアンローダ設備が用いられている。
【0003】
図6及び図7は従来のアンローダ設備の一例であり、1は岸壁に沿って延設された一対の走行用レール、2は走行体であり、該走行体2は、走行用レール1上を走行するように構成されている。
【0004】
3は旋回体であり、該旋回体3は、走行体2に対して旋回し得るように設けられている。
【0005】
4はブームであり、該ブーム4は、旋回体3に対して起伏し得るように設けられている。
【0006】
このブーム4の先端部には、後述する掻取り搬送装置10を支持するための先端フレーム5が枢支されており、該先端フレーム5は、リンク機構6により前記のブーム4の起伏角度の影響を受けることなく、略水平に保持されるようになっている。
【0007】
また、先端フレーム5には、岸壁に接岸した船舶7の船倉8を見下ろせるように操作室9が設けられている。
【0008】
掻取り搬送装置10は、略垂直に延び且つ上端部が前記の先端フレーム5に支持されたバケットエレベータ部11と、該バケットエレベータ部11の下端部から略水平に突出する掻取り部12とを有している。
【0009】
バケットエレベータ部11は、先端フレーム5に対して周方向へ回動し得るように、また、掻取り部12は、バケットエレベータ部11に対して昇降し得るようになっている。
【0010】
更に、荷役作業を行なう船舶7のハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の相対位置を検出する相対位置検出機能をアンローダ設備に具備させて、ハッチ口13と掻取り搬送装置10との衝突を防止するようにし、アンローダ設備の操作性の向上を図っている。
【0011】
相対位置検出機能を有するアンローダ設備では、走行体2に対する旋回体3の旋回位置を検出する旋回位置検出センサ14と、旋回体3に対するブーム4の起伏角度を検出する起伏角度検出センサ15と、先端フレーム5に対する掻取り搬送装置の回動位置を検出する回動位置検出センサ16と、走行体2に設けられ且つ船舶7の所定箇所に設置されるターゲットTの位置を検出する船体位置検出センサ17とを備えている。
【0012】
上記の船体位置検出センサ17には、自動追尾方式の光波距離計が用いられている。
【0013】
また、運転者の手動設定により船舶選択信号を出力する船舶選択器18と、荷役を行なうべき複数の船舶7の船体及びハッチ口13の形状データを保持し且つ船舶選択器18からの船舶選択信号に応じた船舶の形状データ信号を出力するデータ記憶器19と、旋回位置検出センサ14、起伏角度検出センサ15、回動位置検出センサ16からの検出信号及びアンローダ設備を構成する部材の既知の寸法に基づき、走行体2に対する掻取り搬送装置10の位置を求める搬送装置位置検出器20と、船体位置検出センサ17からの検出信号、データ記憶器19からの形状データ信号、及び搬送装置位置検出器20からの搬送装置位置信号に基づき、ハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の相対位置を求める相対位置検出器21とのそれぞれを、操作室9の内部に設けている。
【0014】
船舶7からの散積み貨物の陸揚げを行なう際には、船舶7の所定箇所にターゲットTを設置し、また、荷役を行なう船舶7を船舶選択器18に設定して、船舶データ記憶器19から相対位置検出器21へ荷役を行なう船舶7の形状データ信号を出力する。
【0015】
このとき、搬送装置位置検出器20において、旋回位置検出センサ14、起伏角度検出センサ15、回動位置検出センサ16からの検出信号に基づき、掻取り搬送装置10の走行体2に対する位置が求められる。
【0016】
また、相対位置検出器21において、船体位置検出センサ17からの検出信号、データ記憶器19からの形状データ信号、及び搬送装置位置検出器20からの搬送装置位置信号に基づき、掻取り搬送装置10のハッチ口13に対する相対位置が求められ、相対位置検出器21から操作室9内の表示装置22へ画像信号が出力され、掻取り搬送装置10のハッチ口13に対する相対位置が表示装置22に画像表示される。
【0017】
これにより、アンローダ設備の運転者が、船舶7のハッチ口13と掻取り搬送装置10との相対位置を把握することができる。
【0018】
更に、掻取り搬送装置10がハッチ口13に近接し過ぎた状態になると、相対位置検出器21から操作室9内の警報装置23へ警報信号が出力され、警報装置23が作動して、ハッチ口13に掻取り搬送装置10が近接し過ぎていることが、アンローダ設備の運転者に告知される。
【0019】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したアンローダ設備では、船舶7の船体及びハッチ口13の形状データを得られない場合、すなわち、当該形状データをデータ記憶器19に保持できないと、ハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の相対位置検出機能を活用することができない。
【0020】
本発明は上述した実情に鑑みてなしたもので、ハッチ口の形状を計測してハッチ口と掻取り搬送装置との相対位置検出を行なうアンローダ設備を提供することを目的としている。
【0021】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明のアンローダ設備では、走行体に対して旋回可能な旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出センサと、先端部に掻取り搬送装置が取り付けられ且つ旋回体に対して起伏可能なブームの起伏角度を検出する起伏角度検出センサと、ブームに対する掻取り搬送装置の回動位置を検出する回動位置検出センサと、レーザ発振器より出射されるレーザ光をブーム先端部からブーム前方の左右方向に走査照射し且つハッチ口上及びハッチ口内で反射するレーザ光を受光し得る第1のハッチ口計測センサと、当該第1のハッチ口計測センサと同じレーザ発振器より出射されるレーザ光をブーム先端部からブームの前後方向に走査照射し且つハッチ口上及びハッチ口内で反射するレーザ光を受光し得る第2のハッチ口計測センサと、旋回位置検出センサ及び起伏角度検出センサからの検出信号に基づき走行体に対する各ハッチ口計測センサの位置を検出する計測位置検出器と、該計測位置検出器からの計測位置検出信号、各ハッチ口計測センサでのレーザ光の出射から受光までに要した時間及び各ハッチ口計測センサからのレーザ光の出射方向に基づきハッチ口の形状を検出するハッチ口形状検出器と、回動位置検出センサからの検出信号、ハッチ口形状検出器からの形状信号及び計測位置検出器からの計測位置信号に基づきハッチ口に対する掻取り搬送装置の相対位置を検出する相対位置検出器とを備え、回転軸がブームの前後方向を向くように配置された第1のサーボモータ、並びに前記回転軸に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸に対して傾いた反射面を有する第1のミラーにより第1のハッチ口計測センサを構成し、回転軸がブームの左右方向を向くように配置された第2のサーボモータ、並びに前記回転軸に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸に対して傾いた反射面を有する第2のミラーにより第2のハッチ口センサを構成している。
【0022】
本発明のアンローダ設備においては、各ハッチ口計測センサでのレーザ光の出射から受光までに要した時間及び各ハッチ口計測センサからのレーザ光の出射方向に基づいて、ハッチ口の平面形状を検出し、回動位置検出センサからの検出信号、ハッチ口形状検出器からの形状信号及び計測位置検出器からの計測位置検出信号に基づいてハッチ口に対する掻取り搬送装置の相対位置を検出する。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
図1から図5は本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例であり、図中、図6及び図7に示すものと同一の符号を付した部分は同一物を表している。
【0025】
このアンローダ設備では、レーザ光Lをブーム4の左右方向に走査照射し且つハッチ口13上及びハッチ口13内で反射するレーザ光Lを受光し得る第1のハッチ口計測センサ24と、レーザ光Lをブーム4の前後方向に走査照射し且つハッチ口13上及びハッチ口13内で反射するレーザ光Lを受光し得る第2のハッチ口計測センサ25とを、操作室9の下部に設けている(図1参照)。
【0026】
また、運転者の手動操作により検出指令信号を出力する検出指令器26と、運転者の手動操作により監視指令信号を出力する監視指令器27と、旋回位置検出センサ14、起伏角度検出センサ15からの検出信号及びアンローダ設備を構成する部材の既知の寸法に基づき、走行体2に対する両ハッチ口計測センサ24,25の位置を求める計測位置検出器28と、検出指令器26から検出指令信号が出力された際に、計測位置検出器28からの計測位置検出信号、各ハッチ口計測センサ24,25でのレーザ光Lの出射から受光までに要した時間及び各ハッチ口計測センサ24,25からのレーザ光の出射方向に基づきハッチ口13の形状を求めるハッチ口形状検出器29と、監視指令器27から監視指令信号が出力された際に、回動位置検出センサ16からの検出信号、計測位置検出器28からの計測位置信号、及びハッチ口形状検出器29からのハッチ口形状信号に基づき、ハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の相対位置を求める相対位置検出器30と、ハッチ口形状検出器29からのハッチ口形状信号に基づいてハッチ口13の形状を図形表示し且つ相対位置検出器30からの相対位置信号に基づいてハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の相対位置を図形表示する表示装置31とのそれぞれを、操作室9の内部に設けている(図2参照)。
【0027】
第1のハッチ口計測センサ24は、回転軸32がブーム4の前後方向を向くように配置された第1のサーボモータ33と、前記の回転軸32に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸32に対して傾いた反射面34を有する第1のミラー35と備えている(図3参照)。
【0028】
第1のミラー35の反射面34には、レーザ発振器36に接続した光ファイバーケーブル37の端部から所定間隔で出射されるレーザ光Lが、分離光学素子38,39を透過して入射するようになっており、第1のミラー35が回転すると、反射面34からレーザ光Lがブーム4の左右方向へ走査照射される。
【0029】
また、ハッチ口13部分で反射するレーザ光Lは、前記の分離光学素子39により反射し、集光素子40で集光されて、ハッチ口形状検出器29に接続した光ファイバーケーブル41の端部へ入射する。
【0030】
第2のハッチ口計測センサ25は、回転軸42がブーム4の左右方向を向くように配置された第2のサーボモータ43と、前記の回転軸42に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸42に対して傾いた反射面44を有する第2のミラー45とを備えている(図3参照)。
【0031】
第2のミラー45の反射面44には、前記の光ファイバーケーブル37の端部から所定間隔で出射されるレーザ光Lが、分離光学素子38を透過し、分離光学素子39で反射し、分離光学素子46を透過して入射するようになっており、第2のミラー45が回転すると、反射面44からレーザ光Lがブーム4の前後方向へ走査照射される。
【0032】
また、ハッチ口13部分で反射するレーザ光Lは、前記の分離光学素子46により反射し、集光素子47で集光されて、ハッチ口形状検出器29に接続した光ファイバーケーブル48の端部へ入射する。
【0033】
更に、前記の光ファイバーケーブル37の端部から出射されるレーザ光Lは、分離光学素子38で反射して、ハッチ口形状検出器29に接続した光ファイバーケーブル49の端部へ入射する。
【0034】
ハッチ口形状検出器29は、光ファイバーケーブル49を介してレーザ光が入射したときから、光ファイバーケーブル41を介してレーザ光が入射したときまでの時間、及び第1のサーボモータ33への駆動信号に基づく第1のミラー35の反射面34の向き(レーザ光Lの出射方向)により、ハッチ口13の形状を計測し、この形状計測結果に基づき、エッジ検出処理を行い、エッジ部の座標(x1,y1)(x3,y3)(x1’,y1’)(x3’,y3’)を求め、また、光ファイバーケーブル49を介して光レーザが入射したときから、光ファイバーケーブル48を介してレーザ光が入射したときまでの時間、及び第2のサーボモータ43への駆動信号に基づく第2のミラー45の向き(レーザ光Lの出射方向)により、ハッチ口13の形状を計測し、この形状計測結果に基づき、エッジ検出処理を行い、エッジ部の座標(x2,y2)(x2’,y2’)を求めて、ハッチ口13のエッジ部のそれぞれ座標から、ハッチ口13の形状を求めるように構成されている(図4及び図5参照)。
【0035】
また、相対位置検出器30は、掻取り搬送装置10がハッチ口13に近接しすぎた状態になると、操作室9内の警報装置23を作動させるようになっている。
【0036】
図1から図5に示すアンローダ設備において、船舶7のハッチ口13の形状を検出する際には、走行体2に対する旋回体3の旋回位置、旋回体3に対するブーム4の起伏角度を適宜調整して、両ハッチ口計測センサ24,25を、形状検出の対象となるハッチ口13の海側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる一辺との上方に位置させる(図4参照)。
【0037】
また、掻取り搬送装置10の掻取り部12を岸壁側へ向けておく。
【0038】
両ハッチ口計測センサ24,25を作動させ、検出指令器26から検出指令信号をハッチ口形状検出器29へ出力すると、ハッチ口形状検出器29において、走行体2の移動経路をx軸とするハッチ口13のエッジ部の座標(x1,y1)(x2,y2)(x3,y3)が求められ、x=xmin(=x1)、y=max(=y2 or y3)として、ハッチ口13の海側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる一辺が求められる。
【0039】
次いで、走行体2に対する旋回体3の旋回位置、旋回体3に対するブーム4の起伏角度を適宜調整して、両ハッチ口計測センサ24,25を、前記のハッチ口13の岸壁側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる他辺との上方に位置させる(図5参照)。
【0040】
両ハッチ口計測センサ24,25を作動させ、検出指令器26から検出指令信号をハッチ口形状検出器29へ出力すると、ハッチ口形状検出器29において、走行体2の移動経路をx軸とするハッチ口13のエッジ部の座標(x1’,y1’)(x2’,y2’)(x3’,y3’)が求められ、x=xmax(=x3’)、y=ymin(=y1’)として、ハッチ口13の岸壁側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる他辺とが求められる。
【0041】
これにより、ハッチ口形状検出器29からハッチ口形状信号が表示装置31に出力され、該表示装置31にハッチ口13の形状が、平面的に図形表示されることになる。
【0042】
上記操作により、xmin,xmax,ymin,ymaxを1回求めておけば、以降の相対位置検出は、本パラメータを使用してアンローダの姿勢に関係なく行なえる。
【0043】
図1から図5に示すアンローダ設備において、ハッチ口13と掻取り搬送装置10との相対位置を検出する際には、監視指令器27から監視指令信号を相対位置検出器30へ出力する。
【0044】
相対位置検出器30においては、回動位置検出センサ16からの検出信号、計測位置検出器28からの計測位置検出信号、及びハッチ口形状検出器29からのハッチ口形状信号に基づき、ハッチ口13に対する掻取り搬送装置10の位置が求められる。
【0045】
これにより、相対位置検出器30から相対位置検出信号が表示装置31に出力され、該表示装置31にハッチ口13と掻取り搬送装置10の相対位置が、平面的に図形表示されることになる。
【0046】
更に、掻取り搬送装置10がハッチ口13に近接し過ぎた状態になると、相対位置検出器21から操作室9内の警報装置23へ警報信号が出力され、警報装置23が作動して、ハッチ口13に掻取り搬送装置10が近接し過ぎていることが、アンローダ設備の運転者に告知される。
【0047】
このように、図1から図5に示すアンローダ設備では、各ハッチ口計測センサ24,25でのレーザ光Lの出射から受光までに要した時間、及び各ハッチ口計測センサ24,25からのレーザ光Lの出射方向に基づいて、ハッチ口13の平面形状を検出するので、船舶7の船体及びハッチ口13の形状データが得られない場合でも、ハッチ口13と掻取り搬送装置10との相対位置検出を行なうことができ、また、船舶7上にターゲットT(図6参照)を設置する必要もない。
【0048】
なお、本発明のアンローダ設備は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論である。
【0049】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のアンローダ設備においては、各ハッチ口計測センサでのレーザ光の出射から受光までに要した時間、及び各ハッチ口計測センサからのレーザ光の出射方向に基づいて、ハッチ口の平面形状を検出するので、船舶の船体及びハッチ口の形状データが得られない場合でも、ハッチ口と掻取り搬送装置との相対位置検出を行なえ、また、船舶上にターゲットなどを設置する必要もない、という優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例を示す全体図である。
【図2】図1における各ハッチ口計測センサ、ハッチ口形状検出器、及び相対位置検出器などの関係を示すブロック図である。
【図3】各ハッチ口計測センサの詳細を示すブロック図である。
【図4】ハッチ口の形状を検出する第1段階を示す概念図である。
【図5】ハッチ口の形状を検出する第2段階を示す概念図である。
【図6】従来のアンローダ設備の一例を示す全体図である。
【図7】図6における船体位置検出センサ、データ記憶器、相違位置検出器などの関係を示すブロック図である。
【符号の説明】
2 走行体
3 旋回体
4 ブーム
7 船舶
10 掻取り搬送装置
13 ハッチ口
14 旋回位置検出センサ
15 起伏角度検出センサ
16 回動位置検出センサ
24 第1のハッチ口計測センサ
25 第2のハッチ口計測センサ
28 計測位置検出器
29 ハッチ口形状検出器
30 相対位置検出器
L レーザ光
Claims (1)
- 走行体に対して旋回可能な旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出センサと、先端部に掻取り搬送装置が取り付けられ且つ旋回体に対して起伏可能なブームの起伏角度を検出する起伏角度検出センサと、ブームに対する掻取り搬送装置の回動位置を検出する回動位置検出センサと、レーザ発振器より出射されるレーザ光をブーム先端部からブーム前方の左右方向に走査照射し且つハッチ口上及びハッチ口内で反射するレーザ光を受光し得る第1のハッチ口計測センサと、当該第1のハッチ口計測センサと同じレーザ発振器より出射されるレーザ光をブーム先端部からブームの前後方向に走査照射し且つハッチ口上及びハッチ口内で反射するレーザ光を受光し得る第2のハッチ口計測センサと、旋回位置検出センサ及び起伏角度検出センサからの検出信号に基づき走行体に対する各ハッチ口計測センサの位置を検出する計測位置検出器と、該計測位置検出器からの計測位置検出信号、各ハッチ口計測センサでのレーザ光の出射から受光までに要した時間及び各ハッチ口計測センサからのレーザ光の出射方向に基づきハッチ口の形状を検出するハッチ口形状検出器と、回動位置検出センサからの検出信号、ハッチ口形状検出器からの形状信号及び計測位置検出器からの計測位置信号に基づきハッチ口に対する掻取り搬送装置の相対位置を検出する相対位置検出器とを備え、回転軸がブームの前後方向を向くように配置された第1のサーボモータ、並びに前記回転軸に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸に対して傾いた反射面を有する第1のミラーにより第1のハッチ口計測センサを構成し、回転軸がブームの左右方向を向くように配置された第2のサーボモータ、並びに前記回転軸に同軸に取り付けられ且つ先端部に回転軸に対して傾いた反射面を有する第2のミラーにより第2のハッチ口センサを構成したことを特徴とするアンローダ設備。
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