JP4007784B2 - Ｏリング搬送取付装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｏリングを搬送し、取付対象であるワークに該Ｏリングを取り付けるＯリング搬送取付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
Ｏリング搬送取付装置は、Ｏリングを搬送して、取付対象、即ち、ワークに取り付けることができる装置である。従来のＯリング搬送取付装置においては、先ず、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングの一部分にピンを引っ掛け、このピンを搬送方向へ移動することによりＯリングを搬送する。そして、Ｏリングを、一部分を摘んだ状態で持ち上げてワークまで移動して、ワークにＯリングを取り付ける。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、Ｏリングは、一般に合成ゴム等の弾性材料を用いて形成されており、Ｏリングの一部分のみを引っ掛けて平面上を移動したり、一部分のみを摘んで持ち上げたりすると、容易に変形してしまうので、元の円形を維持できない。したがって、従来のＯリング搬送取付装置において、Ｏリングを搬送すると、Ｏリングが容易に変形してしまい、形状が円形に戻らないままワークへ取り付けようとするので、変形した部分がワーク上のＯリング取付部に嵌合し難く、Ｏリングの取付不良が発生することがあった。
【０００４】
本発明は、変形し易いＯリングの形状を円形に維持しながら搬送し、ワークへの取付作業を効率よく行うことができるＯリング搬送取付装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたもので、請求項１に記載のものは、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングを、搬送路面上に突出した搬送突起に引っ掛けて搬送突起の移動により上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬送する搬送機構と、
最終搬送位置のＯリングを保持部により捕捉して取付位置まで搬送し、該取付位置のワークにＯリングを取り付ける取付機構と、
ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構と、
からなるＯリング搬送取付装置であって、
前記搬送機構は、
上昇した状態で搬送方向に前進して下降した状態で後退する搬送ベースと、
該搬送ベース上に突設され、搬送方向前方側に配置された複数の第１搬送突起並びに搬送方向後方側に配置された複数の第２搬送突起と、
搬送ベースを駆動する搬送ベース用駆動源と、
を備え、第１搬送突起と第２搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第１搬送突起がＯリングの前部内径側に当接するとともに第２搬送突起がＯリングの後部外径側に当接してＯリングを円形にする位置に設定し、
前記搬送ベースが上昇した状態で搬送方向へ前進すると、第１搬送突起と第２搬送突起とがＯリングに当接し、この当接状態でＯリングを保形しながら搬送可能としたことを特徴とするＯリング搬送取付装置である。
【０００６】
請求項２に記載のものは、前記搬送路面の最終搬送位置に、Ｏリングが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成したことを特徴とする請求項１に記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００７】
請求項３に記載のものは、前記搬送突起が、先端部分を先細りにしたピンで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００８】
請求項４に記載のものは、前記搬送路の左右に、搬送方向に沿ってガイド部を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００９】
請求項５に記載のものは、前記取付機構は、
最終搬送位置のＯリングを、円形を維持した状態で着脱自在に捕捉する保持部と、
該保持部を、速度を変えて昇降させる昇降駆動部と、
を備え、
前記保持部は、リング状の第１Ｏリング当接面と、テーパ形状の第２Ｏリング当接面と、を備え、第１Ｏリング当接面と第２Ｏリング当接面とをＯリングに当接してＯリングを円形に維持可能とし、
前記昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【００１０】
請求項６に記載のものは、前記保持部は、
取付位置のワークに付勢して、ワークの位置調整をする位置調整部材を備え、ワークにＯリングを取り付ける前に位置調整部材をワークに付勢させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の一実施形態であるＯリング搬送取付装置１の正面図、図２はＯリング搬送取付装置１の上面図、図３はＯリング搬送取付装置１の側面図である。
【００１２】
Ｏリング搬送取付装置１は、図１から図３に示すように、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングを、上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬送する搬送機構２と、最終搬送位置のＯリングを取付位置まで搬送し、該取付位置のワークにＯリングを取り付ける取付機構３と、ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構４とから概略構成されている。
【００１３】
なお、本実施形態で説明するＯリング搬送取付装置１は、通称ヘッダーと呼ばれるワーク７にシリコンゴム製のＯリングを取り付けるものである。このワーク７は、図９（ｂ）に示すように、上部を開口した浅いカップ状であり、起立周壁の内側底面にＯリングＲを取り付けるＯリング取付溝７ａを、該底面と同心円上に形成してある。また、このワーク７は、中空糸束を装填した筒材の両端開口を塞ぐ蓋であり、底面中心に孔７ｂを開設し、突起部７ｃをこの孔７ｂと連通させた状態で底面の外側に突設している。そして、Ｏリング搬送取付装置１において、このワーク７は、突起部７ｃを下に向けた状態で搬送され、また、取付位置に載置され、上に向いたワーク７開口からＯリングＲが取り付けられる。
【００１４】
まず、搬送機構２について説明する。
搬送機構２は、図４から図６に示すように、基盤１０上に搬送ベース１１を、駆動機構部１２（本発明の搬送ベース用駆動源に相当）を用いて水平および上下移動可能な状態に設け、該搬送ベース１１上に複数のピンを突設して搬送突起１３とし、前記搬送ベース１１の上方に、上面に略水平状態の搬送路面１４を形成した搬送プレート１５を基盤１０から支持して、該搬送路面１４上の空間をＯリングＲの搬送路１６とし、搬送ベース１１を上限まで上昇させた状態で、搬送突起１３が搬送プレート１５を挿通するとともに搬送路面１４上に突出するように構成されている。
【００１５】
駆動機構部１２は、基盤１０に送り用シリンダー２０をＯリング搬送方向（以下、搬送方向）と平行に、且つ、ロッドを搬送方向前方に向けて配置し、同じく搬送方向と平行な２本のガイドバー２１，２１を、基盤１０に立設した支持プレート２２，２２間にそれぞれ平行に並べた状態で両端を固定して設け、ガイドバー２１に複数の摺動ブロック２３…（本実施形態では左右のガイドバー２１に２個ずつ、合計４個）を、ブッシュ２４を介して摺動自在に嵌合し、該摺動ブロック２３…の上端にスライドベース２５を固定し、該スライドベース２５の搬送方向前方側下面に前記送り用シリンダー２０のロッド端を連結アーム２６により接続して備える。
したがって、送り用シリンダー２０のロッドを伸縮すると、スライドベース２５を搬送方向に往復移動することができる。
【００１６】
また、送り用シリンダー２０のロッド端および連結アーム２６の前方には、送り用シリンダー２０のロッドの伸長側終端を調整するためのストッパー２７が配置されている。このストッパー２７は、基盤１０にブラケット２８を固定し、該ブラケット２８にボルト２９を螺着してねじ部先端を送り用シリンダー２０側に突設したものであり、ボルト２９を回転してねじ部先端を進退し、ねじ部先端と連結アーム２６との距離を調整することにより、搬送ベース１１と各ピンとの移動距離、即ちＯリング搬送時の送り量を調整することができる。
【００１７】
駆動機構部１２は、前記スライドベース２５の下面に昇降用シリンダー３１を、ロッドがスライドベース２５を貫通して上向きに位置するように設けるとともに、昇降用シリンダー３１のロッド先端に昇降ベース３２を水平に接続し、該昇降ベース３２から下向きに設けたガイド軸３３にスライドベース２５のガイド軸受３４を摺動自在に嵌合して構成される。
したがって、昇降用シリンダー３１のロッドを伸縮すると、昇降ベース３２を上下方向に移動することができる。
【００１８】
搬送ベース１１は、前記昇降ベース３２上に設けられ、略水平の上面を有する板材である。この搬送ベース１１は、止めねじ３６により昇降ベース３２に着脱自在に固定されており、スライドベース２５とともに搬送方向に移動し、昇降ベース３２とともに上下移動する。また、この搬送ベース１１は、上面に搬送突起１３である複数のピンを突設している。
【００１９】
具体的には、搬送ベース１１は、上面の搬送方向前方側に複数の搬送位置決めピン（第１搬送突起）３７…を突設し、さらに、上面の搬送方向後方側、詳しくは、上面の搬送方向後方側となる中央部周辺に複数の位置決めピン（第２搬送突起）３８…を突設している。
【００２０】
搬送位置決めピン３７…は、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース１１を上限まで上昇した際に、後述する搬送プレート１５を貫通して、上端が搬送路面１４上に突出する長さを有している。また、これらの搬送位置決めピン３７…は、搬送ベース１１上に、側面をＯリングＲの前部内径側に当接するように配設されている。
【００２１】
具体的に説明すると、本実施形態では、搬送位置決めピン３７は、ＯリングＲ３内径部分の最前部、即ち、搬送方向に沿ったＯリングＲ３の中心線とＯリングＲ３内径との交点部において、ＯリングＲ３内径部と当接するように１本配設され、この交点部からＯリングＲ３の円中心を軸にして右回り、左回りにそれぞれ略４５度位相を変えた位置にてＯリングＲ３内径部と当接するようにそれぞれ１本配設される。したがって、合計３本の搬送位置決めピン３７…は、円形状のＯリングＲ３内径側に同時に当接するように配設される。即ち、変形したＯリングＲが上記３本の搬送位置決めピン３７に同時に当接すると、ＯリングＲの前部は元の円形状に戻るようになる。
【００２２】
また、位置決めピン３８…は、前記搬送位置決めピン３７と同様に、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース１１を上限まで上昇した際に、搬送プレート１５を貫通して、上端が搬送プレート１５の搬送路面１４上に突出する長さを有している。さらに、これらの位置決めピン３８…は、搬送ベース１１上に、側面をＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置に配設されている。
【００２３】
具体的に説明すると、本実施形態では、この位置決めピン３８は、ＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置で、前記した右側（前記右回り側）の搬送位置決めピン３７に対して搬送方向に沿って後方に並ぶ位置に１本配設され、同様に、ＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置で、前記した左側（前記左回り側）の搬送位置決めピン３７に対して搬送方向に沿って後方に並ぶ位置に１本配設される。したがって、合計２本の位置決めピン３８，３８が配設される。
【００２４】
前記した搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８は、同じ寸法の直径、長さを有している。そして、これらのピンは、ＯリングＲ３に当接する箇所から上の先端部分に亘って同等のテーパ形状、即ち、先端部分を先細りに形成して、各ピンが搬送路面１４上に突出する際にＯリングＲ３を押し上げ難くしている。
【００２５】
さらに、搬送ベース１１には、複数の搬送ピン３９，３９が前記位置決めピン３８の後方に突設されている。この搬送ピン３９は、Ｏリング搬送取付装置１に供給されたＯリングＲ１を搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が当接可能な位置まで搬送するためのものであり、前記ＯリングＲ１の内径部分の最前部、即ち、搬送方向に沿ったＯリングＲ１の中心線とＯリングＲ１内径との交点においてＯリングＲ１内径部と当接する位置に配設される。
【００２６】
また、搬送ピン３９も、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８と同様に、先端部分を先細りに形成しており、搬送ピン３９が搬送路面１４上に突出する際にＯリングＲ１を押し上げ難くしている。
【００２７】
本実施形態では、搬送ベース１１は、搬送方向後方側から順に第１搬送ピン３９ａ、第２搬送ピン３９ｂの合計２本の搬送ピンを１列に並べて設けている。そして、第１搬送ピン３９ａと第２搬送ピン３９ｂとの距離は、搬送するＯリングＲの外径よりも長い間隔を有しており、搬送路１６後方側にて搬送方向に沿って並んだ２つのＯリングＲ１，Ｒ２にそれぞれ当接できるようにしている。したがって、これらの搬送ピン３９にそれぞれＯリングＲ１，Ｒ２を当接すると、２つのＯリングＲ１，Ｒ２は、図５に示すように、距離Ａの間隔をおいて位置することになる。
【００２８】
また、搬送ピン３９と搬送位置決めピン３７との位置関係は、それぞれのピンに当接したＯリングＲ２，Ｒ３の中心間の距離が前記搬送ピン３９におけるＯリング搬送間隔Ａと同じ寸法になるように設定する。即ち、搬送ベース１１は、第２搬送ピン３９ｂにおけるＯリング当接点と、中央の搬送位置決めピン３７におけるＯリング当接点との距離が、Ｏリング搬送間隔Ａと同じ寸法になるように、第２搬送ピン３９ｂを設けている。
【００２９】
なお、搬送ベース１１は、前述したとおり、昇降ベース３２上に止めねじ３６で止着されており、この止めねじ３６を取り外すと、搬送ベース１１を昇降ベース３２から取り外すことができる。したがって、一度に搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８を搬送機構２から取り外すことができるので、内径、または、外径が異なるＯリングを扱う際に、予め扱うＯリングの内外径に対応した各ピンを立設した搬送ベースを事前に用意しておき、取り扱うＯリングに対応したピンを立設した搬送ベースを交換することで、迅速に搬送機構２の準備を行うことができる。
【００３０】
搬送プレート１５は、図７に示すように、略水平状態の上面に複数の溝４３，４３を搬送方向に沿って設け、この上面において、搬送方向後方側の端部を始端とし、搬送方向前方側に向かって途中の位置を終端とし、この始端と終端との間を搬送路面１４としている。上記のように、搬送プレート１５上面に複数の溝４３，４３を設けたのは、ＯリングＲを搬送する際に、ＯリングＲとの接触面を少なくして摩擦力を小さくすることにより、ＯリングＲの変形を抑えるためである。
【００３１】
また、搬送プレート１５の材質は、ＯリングＲとの間に生じる摩擦力を、搬送中のＯリングＲが変形しない程度の小さい力に抑えられるものが好ましい。
【００３２】
本実施形態では、シリコンゴム製のＯリングＲを搬送しており、このＯリングＲとの摩擦力を、ＯリングＲが変形しない程度に小さくするため、搬送プレート１５の材質に、ポリアセタール樹脂（ＰＯＭ）を用いており、搬送プレート１５上にてＯリングＲを滑り易くして、ＯリングＲの変形を抑えている。なお、本発明はこれらの材質の組合せに限定されない。ＯリングＲの材質と搬送プレート１５の材質との組合せは、搬送するＯリングＲと搬送プレート１５との間に生じる摩擦力がＯリングＲを変形させない程度に小さくなるようであれば、どのような材質同士の組合せでもよい。
【００３３】
搬送路面１４終端には、ＯリングＲの最終搬送位置を設定して搬送機構２上のＯリングＲの搬送終点とし、この最終搬送位置に窪み部４４を、ＯリングＲが円形を維持した状態で嵌脱自在となるように形成する。この窪み部４４はＯリングＲの外径とほぼ同じ寸法の内径を有した円形状の底面を有している。また、該底面は、中心部に貫通孔４５を有し、該貫通孔４５の周囲には貫通孔４５に下り傾斜したテーパ状底部４６を有し、該テーパ状底部４６を利用して位置決めしながら後述の位置調整部材が当接できるようにしている。
【００３４】
また、搬送プレート１５は、３つの長尺な開口部５０…を、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が突出して移動する位置に、搬送方向に平行になるように開設する。これらの開口部５０…は、搬送プレート１５を垂直に貫通したスリット状に開設されており、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が嵌脱可能で、且つ、貫通状態のまま搬送方向に移動可能な幅と長さを有している。
【００３５】
これらの開口部５０…のうち、搬送方向右側と左側の開口部５０，５０は、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が搬送ピン３９よりも細いので幅狭であるが、中央の開口部５０は、搬送ピン３９が搬送位置決めピン３７よりも太く、また搬送ベース１１の止めねじ３６の着脱を容易にするため、窪み部４４よりも後方部分の幅を広くして開設する。
【００３６】
そして、搬送プレート１５上面にはガイドプレート５１を、搬送路面１４上の搬送路１６を囲むようにして設ける。このガイドプレート５１は、断面が低い門形の板状部材であり、内側空部、即ち、搬送路１６の左右両側にガイド部５２，５２を搬送方向に沿って形成するとともに、両ガイド部５２，５２の間隔をＯリングＲ外径寸法とほぼ同じ寸法にして、搬送路１６のＯリングＲを搬送方向に案内できるようにしている。また、このガイドプレート５１は、両ガイド部５２，５２の基端部分であり最終搬送位置を囲む箇所に、ＯリングＲ外径寸法よりも拡径した円形状の切欠部５３を前記空部に連設して備える。
【００３７】
ＯリングＲの入口部分となる両ガイド部５２，５２の内側面端部には、楔形の突起５４を搬送路１６中心に向かって突出して設け、両突起５４，５４先端間をＯリングＲ外径よりも狭くすることにより、搬送路１６に入ったＯリングＲが逆戻りするのを防止している。
【００３８】
また、最終搬送位置周辺におけるガイドプレート５１の左右両側面には、一対のＯリング検出センサ５５，５５を設け、最終搬送位置でのＯリングＲの有無を検出できるようにしている。このＯリング検出センサ５５は、光電式センサであり、ガイドプレート５１の一側に受光部５５ａ、他側に発光部５５ｂを設けている。そして、ガイドプレート５１には、最終搬送位置を挟むようにして、受光部５５ａと発光部５５ｂとを結ぶ直線上に貫通孔（図示せず）を設け、発光部５５ｂからの光を受光部５５ａで受けられるようにしている。
【００３９】
次に、取付機構３について説明する。
取付機構３は、図１から図３に示すように、前記基盤１０上において、搬送機構２の搬送方向右側に設置したスタンド６０に設けられ、該スタンド６０上部の搬送機構２側（図３中左側）に、スライド機構部６１を介して搬送機構２の上方から搬送方向に向かって水平に移動可能な状態で昇降駆動部６２を備え、該昇降駆動部６２の下部にＯリングＲを吸着することにより捕捉する保持部６３を設けて概略構成される。
【００４０】
スライド機構部６１は、スタンド６０上部の搬送機構２側の側面に、前記搬送機構２の搬送方向と平行な状態でレール６４を横向きに設け、該レール６４にスライドベース６５を移動可能な状態で備えている。このスライドベース６５は、例えば、移動方向と同方向に伸縮するシリンダー（図示せず）のロッド端を固定し、該ロッドを伸縮させることにより移動できるようにする。
【００４１】
昇降駆動部６２は、図８に示すように、逆Ｌ字状の断面を有したブラケット６６をスライドベース６５の搬送機構２側の側面に固定し、該ブラケット６６の水平部上面に第１シリンダー６７を、ロッドがブラケット６６水平部を貫通して下方に向いた状態で垂直に設け、水平に配置した第２シリンダーベース６８の上面に上記ロッド端を接続するとともに、下面には第２シリンダー６９を、ロッドが下方に向いた状態で垂直に設け、該ロッド端に保持部ベース７０を接続し、保持部ベース７０の下部に、スペーサ７１を介して保持部６３を備える。なお、保持部６３については後で詳述する。
【００４２】
また、ブラケット６６の水平上面に支柱７２を立設し、該支柱７２の上端にガイドプレート７３を設ける。そして、保持部ベース７０上面から２本のガイドバー７４，７４を、第２シリンダー６９を間に配置する状態で垂直に立設する。これらのガイドバー７４，７４は、第２シリンダーベース６８とブラケット６６水平部とガイドプレート７３とを、ブッシュ７５を介して摺動自在な状態で貫通する。
【００４３】
このように構成した昇降駆動部６２は、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９の各ロッドのストロークを調整して、下部に備えた保持部６３の端面を搬送機構２の最終搬送位置まで搬送されたＯリングＲに当接できるように構成されている。
【００４４】
また、第２シリンダー６９のロッド伸長速度は、第１シリンダー６７のロッド伸長速度より緩めた速度に設定されており、保持部６３がＯリング当接位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動するようにしている。
【００４５】
次に保持部６３について説明する。
保持部６３は、図９に示すように、肉厚な略円板形状を有する第１ブロック７８の下面に、略円板形状を有する第２ブロック７９の上面を当接して固定し、各ブロック７８，７９の円板中心軸上に位置調整部材８０を、下方に付勢しながら上下動可能な状態で設け、第２ブロック７９の円形下面の円周端周辺に真空配管８１と連通する複数の吸着口８２を設けて概略構成する。なお、この真空配管８１には、真空ポンプ等の負圧発生源と、配管内の圧力を感知する圧力センサとを備え（いずれも図示せず）、真空配管８１内を減圧状態にし、真空配管８１内の減圧状態を監視できるようにしてある。
【００４６】
第１ブロック７８は、前記したように、略円板形状を有しており、円周側面下側にフランジ７８ａを、下面と面一になるように設ける。そして、この第１ブロック７８は、真空配管接続口８３を上面に開設し、該真空配管接続口８３から貫通孔８４を、下面に向けて貫通して備え、下面にリング状の円周溝８５を設け、この円周溝８５と貫通孔８４を連通している。
【００４７】
一方、第２ブロック７９は、略円板形状を有しており、円周側面上面にフランジ７９ａを、上面と面一になるように設ける。この第２ブロック７９は、複数の孔８６…を前記円周溝８５と対向する上面部分から下面に向かって開設し、これらの孔８６…の下端開口を下面外周に設けた第１Ｏリング当接面８７に開設し、これらの開口を、ＯリングＲを吸着する吸着口８２としている。この第１Ｏリング当接面８７は、ＯリングＲを保持部６３に捕捉する際に、ＯリングＲを当接する面の一つであり、第２ブロック７９下面よりも一段上がった位置において、第２ブロック７９の下面外周に沿ってリング状に形成されている。なお、前記吸着口８２は、第１Ｏリング当接面８７でのＯリング当接位置よりも内側に開口される。
【００４８】
そして、第１Ｏリング当接面８７と第２ブロック７９下面との間には、第２Ｏリング当接面８８が下向きに縮径するテーパ形状を有して形成されており、第１Ｏリング当接面８７とともにＯリングＲに当接するように形成されている。
【００４９】
さらに、第２ブロック７９の上面には、第１ブロック７８の円周溝８５の内周側および外周側に対向する部分に、それぞれシール溝８９が形成される。これらのシール溝８９内には、Ｏリング等のシール部材９０を嵌装する。
【００５０】
上記のように第１ブロック７８および第２ブロック７９を構成し、第１ブロック７８の下面と第２ブロック７９の上面とを互いに当接し、両フランジ７８ａ，７９ａをボルト９１で締結すると、円周溝８５と孔８６…とが連通した状態で接合されるとともに、シール溝８９内のシール部材９０が潰されて第１ブロック７８上面と密着し、円周溝８５周辺における両ブロック７８，７９の当接部分を密閉する。したがって、吸着口８２から円周溝８５を通って真空配管接続口８３まで、両ブロック７８，７９の当接部分から漏れを生じないようにして連通することができる。
【００５１】
位置調整部材８０は、下部に略円錐形状の先端部８０ａを備える軸部材であり、第１ブロック７８および第２ブロック７９の中心軸上に貫通孔９４をそれぞれ設け、この貫通孔９４に２つのブッシュ９５，９５を介して上下動自在に挿着されている。そして、位置調整部材８０の軸部８０ｂには、スプリング等の付勢部材９６を巻装する。この付勢部材９６は、下端を軸部８０ｂ下側に設けられた拡径部に当接し、上端を第２ブロック７９の貫通孔９４内に設けられた縮径部に当接することにより、位置調整部材８０を下向きに付勢している。また、前記縮径部よりも上方に位置する軸部８０ｂには、ストップリング９７を備え、付勢部材９６により位置調整部材８０が常に下向きに付勢されても、保持部６３から脱落することを防止している。
【００５２】
次に、ワーク搬送機構４について説明する。
ワーク搬送機構４は、ＯリングＲを搬送機構２および取付機構３により搬送した後、該ＯリングＲを取り付けるワーク７を取付位置に順次搬送するための機構である。このワーク搬送機構４は、搬送機構２の搬送方向前方に配置されており、ワーク７を所定位置に供給するとともに、ＯリングＲ取付後のワーク７を取り出すワーク供給取出機構１００と、該ワーク供給取出機構１００により供給されたワーク７を載せて取付位置まで移動するとともに取付位置から取出位置まで移動するターンテーブル１０１とから構成される。
【００５３】
ワーク供給取出機構１００は、前記基盤１０上において、搬送機構２の搬送方向前方に設置したスタンド１０２に設けられ、該スタンド１０２上部の搬送機構２側に昇降駆動部１０３を、スライド機構部１０４を介して搬送方向に垂直、且つ、水平に移動可能な状態で設け、該昇降駆動部１０３の下部にアーム１０５を搬送方向に対して左右水平に延設し、このアーム１０５の下面左端にワーク供給保持部１０６、下面右端にワーク取出保持部１０７をそれぞれ設けて構成される。
【００５４】
スライド機構部１０４は、前述した取付機構３のスライド機構部６１と同様の構造を有しており、スタンド１０２上部の搬送機構２側の側面にレール１１０を、搬送機構２の搬送方向と垂直、且つ、水平な状態で横向きに設け、該レール１１０にスライドベース１１１を移動可能な状態で備えている。このスライドベース１１１は、例えば、移動方向と同方向に伸縮するシリンダー（図示せず）のロッド端を固定し、該ロッドを伸縮させることにより移動できるようにする。
【００５５】
昇降駆動部１０３は、Ｌ字状断面を有するブラケット１１２の水平部を下側に向けて設け、該ブラケット１１２の水平部上面にシリンダー１１３を、ロッド端がブラケット１１２水平部を貫通して下方に向いた状態で垂直に設けており、このロッド端にアーム１０５を接続している。また、このシリンダー１１３の左右両側には、アーム１０５からガイドバー１１４を立設し、ブッシュ１１５を介してブラケット１１２の水平部を貫通させて摺動可能に備える。
【００５６】
したがって、シリンダー１１３のロッドを伸縮すると、ガイドバー１１４がブッシュ１１５に案内されて摺動するとともに、アーム１０５が上下に移動し、アーム１０５下面に設けられたワーク供給保持部１０６およびワーク取出保持部１０７（いずれも後述する。）も同時に上下移動する。そして、シリンダー１１３のロッドを十分に伸長すると、ワーク供給保持部１０６およびワーク取出保持部１０７はワーク７を保持可能な位置まで下降することができる。
【００５７】
ワーク供給保持部１０６は、ワーク７をＯリング搬送取付装置１に供給する際に保持するためのものである。このワーク供給保持部１０６は、図３に示すように、下部に複数本（本実施形態では、２本）の爪部材１２０を延出するとともに、これらの爪部材１２０を拡縮できるように構成し、ワーク７内側に両爪部材１２０，１２０の外側面を当接させることで、ワーク７を保持するようにしている。なお、本発明はこれに限らず、ワーク７を着脱可能な状態で保持できるものであれば、どのようなワーク供給保持部１０６を適用してもよい。
【００５８】
また、ワーク取出保持部１０７は、ＯリングＲを嵌着したワーク７を保持して、後述のターンテーブル１０１から取り出すためのものである。このワーク取出保持部１０７の下部には、例えば、互いに対向する掴み歯が下方向に開いた状態で設けられたクランプ１２２を保持部材として有する。このクランプ１２２は、少なくともワーク保持直前には、ワーク７を外側から挟める程度に掴み歯を外側に開き、ワーク７を掴み歯間に収めた後、掴み歯を閉じてワーク７を保持する。なお、保持部材は、ＯリングＲの取付状態を維持しながらワーク７を着脱可能な状態で保持できるものであれば、前述したワーク供給保持部１０６のように複数の爪部材をワーク７内で広げて当接することにより保持するタイプを適用してもよい。
【００５９】
ターンテーブル１０１は、基盤１０上に台１２５を、搬送機構２の搬送方向前方側で、且つ、ワーク供給取出機構１００の下側に位置するように設置する。この台１２５には、サーボモータ等のモータ（図示せず）が出力軸を上向きに設置され、この出力軸には、上面が水平になるようにして円板状の天板１２６が設けられる。なお、天板１２６の回転駆動源は、上記モータに限らず、天板１２６の回転角度を制御できる駆動源であればどのようなものでもよい。
【００６０】
そして、この天板１２６には、ワーク７を載置するための複数個のホルダー１２７…を天板１２６の回転軸を中心とした円弧上に等間隔をおいて設けている。なお、本実施形態では、天板１２６は４個のホルダー１２７…を設けており、したがって、天板１２６の回転軸中心に９０度位相を変えた位置毎にホルダー１２７が設けられていることになる。これらのホルダー１２７…のうち、１８０度位相が異なる位置にある２つのホルダー１２７，１２７は、ワーク供給取出機構１００の下方にそれぞれ位置し、他の対角線上に位置するホルダー１２７，１２７は、搬送機構２の搬送路１６の延長上にそれぞれ位置する。
【００６１】
さらに、搬送路１６の延長上に位置するホルダー１２７のうち、搬送機構２に近い方のホルダー１２７は、取付機構３が接近する位置にあり、このホルダー１２７の位置がＯリングＲの取付位置となる。そして、このＯリングＲの取付位置の下方には、サポート１２８が基盤１０から立設されている。このサポート１２８は、上端と天板１２６およびホルダー１２７下面との間にわずかな間隔を有して立設しているので、Ｏリング取付時に、天板１２６が保持部６３に押されて大きく撓むことを防ぐことができ、より確実にＯリングＲをワーク７に取り付けることができる。
【００６２】
本実施形態では、ホルダー１２７は前記したワーク７（通称ヘッダー）を載置するためのホルダー１２７としている。このホルダー１２７は、図９（ｂ）に示すように、上面を外側から中心に向かってわずかに下るテーパ状に形成してワーク載置部１３０とし、中心部にワーク７下部の突起部７ｃを挿入する孔１３１を貫通して開設している。この孔１３１の大きさは、突起部７ｃよりも十分に大きく、孔１３１に突起部７ｃを挿入したままヘッダーを水平方向にガタつかせることができる程度の大きさである。
【００６３】
このようなホルダー１２７を設けて、ヘッダーをホルダー１２７に載置すると、ヘッダー底面の外周周辺がホルダー１２７上面と、テーパ中心と同心の円上にて線接触し、この状態でヘッダーがホルダー１２７上で安定するようになり、ヘッダーの中心軸とテーパ中心軸、即ち、ホルダー１２７中心軸とを一致させた状態でホルダー１２７を載置することが容易になる。また、両軸が一致していなくても、ヘッダーをホルダー１２７上でガタつかせる程度の外力を加えることで、両軸を容易に一致させることができる。
【００６４】
次に、上記した構成からなるＯリング搬送取付装置１の作用について説明する。
Ｏリング搬送取付装置１の最初の状態は、搬送機構２の送り用シリンダー２０および昇降用シリンダー３１はロッドを縮めた状態とする。即ち、搬送ベース１１は下降および後退した状態とする。また、ストッパー２７は、端部から連結アーム２６表面までの間隔（図４中、Ｂ寸法）を、前記Ｏリング搬送間隔Ａ（図５参照）よりも長くなるように位置を調整した後に固定する。さらに、取付機構３は、スライド機構部６１のスライドベース６５を搬送機構２側に移動して、昇降駆動部６２および保持部６３を搬送機構２の上方に位置するようにし、各シリンダー６７，６９のロッドを縮めた状態にする。
【００６５】
先ず、ＯリングＲを搬送機構２の搬送路１６の手前にパーツフィーダー等により図４，５中のＯリングＲ１の位置に供給する。そして、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長して搬送ベース１１を上昇させ、ＯリングＲの前部内径側近傍の下側から第１搬送ピン３９ａを突出させる。この第１搬送ピン３９ａは、前述のように、先端部分を先細りにしたピンにしているので、第１搬送ピン３９ａの先端にＯリングＲが引っ掛かって搬送路１６から押し上げられてしまうことを阻止することができる。
【００６６】
搬送ベース１１を上昇させた後、送り用シリンダー２０のロッドを伸長し、搬送ベース１１を上昇させたまま搬送方向に向けて前進させると、前記第１搬送ピン３９ａがＯリングＲ内周面と当接し、開口部５０を通って搬送方向に移動する。したがって、ＯリングＲは、搬送ピン３９に引っ掛かって搬送路面１４上を滑りながら搬送される。
【００６７】
なお、ＯリングＲが第１搬送ピン３９ａにより搬送路１６に引っ張り込まれる際には、ＯリングＲは、ガイドプレート５１に設けられた突起５４，５４間を、突起５４に左右部分を押されて略楕円形に変形しながら搬送される。そして、ＯリングＲは、突起５４，５４間を通過した後、復元力により元の円形に戻り、左右端をガイド部５２に接しながら搬送される。
【００６８】
送り用シリンダー２０のロッドを伸長し続けた後、連結アーム２６の前面がストッパー２７端部に当接すると、搬送ベース１１が移動を停止するとともに、ＯリングＲも搬送路面１４上にて停止する。その後、昇降用シリンダー３１のロッドを縮めて搬送ベース１１を降下させ、第１搬送ピン３９ａをＯリングＲ内側から引き抜く。昇降用シリンダー３１のロッドが縮み、搬送ベース１１が十分に下降すると、第１搬送ピン３９ａはＯリングＲ内径側から抜ける。そして、送り用シリンダー２０を縮めて搬送ベース１１を後退させ、搬送ベース１１を元に位置に戻す。
【００６９】
以上の一連の動作により、搬送機構２は、搬送路面１４上にてＯリングＲを第１搬送ピン３９ａの前進した位置まで搬送することができる。
【００７０】
さらに、前述したように、ストッパー２７端部と連結アーム２６表面との間隔ＢをＯリング搬送間隔Ａよりも長くしたので、言い換えると、搬送ベース１１の移動距離を両搬送ピン３９ａ，３９ｂの間隔よりも長くしたので、前進した第１搬送ピン３９ａは、第２搬送ピン３９ｂの後退位置よりも前方に位置することになる。したがって、ＯリングＲの前部内径側は、後退した第２搬送ピン３９ｂの位置（図４，５中のＯリングＲ２の位置）よりも前方に位置することになり、再び搬送ベース１１を上昇させたときに、第２搬送ピン３９ｂは、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの前部内径側近傍の搬送路面１４上に突出することができる。
【００７１】
引き続いて、再び昇降用シリンダー３１を上昇させると、第２搬送ピン３９ｂが、前記ＯリングＲの前部内径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出する。そのまま送り用シリンダー２０のロッドを伸長して搬送ベース１１を搬送方向に前進すると、第２搬送ピン３９ｂは、開口部５０を通って搬送方向に移動し、ＯリングＲを引っ掛ける。さらに、搬送ベース１１を前進し続けると、ＯリングＲは、搬送路面１４上を滑りながら移動する。このとき、ＯリングＲの左右両側部は、ガイド部５２，５２の左右側面に常に接しながら移動するので、ＯリングＲは、搬送路１６から外れることなく、搬送方向に沿って移動することができる。
【００７２】
その後、昇降用シリンダー３１、送り用シリンダー２０の順でそれぞれのロッドを縮めることにより、搬送ベース１１を下降した状態で後退させて再び元の位置に戻す。
【００７３】
ここでも、ストッパー２７端部と連結アーム２６表面との間隔ＢをＯリング搬送間隔Ａよりも長くしたので、言い換えると、搬送ベース１１の移動距離を、第２搬送ピン３９ｂ上のＯリング当接点と中央の搬送位置決めピン３７上のＯリング当接点との距離よりも長くしたことにより、前進した第２搬送ピン３９ｂは、中央の搬送位置決めピン３７の後退位置よりも前方に位置することになる。したがって、ＯリングＲは、図４，５中のＯリングＲ３の位置よりも前方に移動していることになり、再度搬送ベース１１を上昇させたときに、搬送位置決めピン３７は、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの前部内径側近傍の搬送路面１４から突出することができ、位置決めピン３８も、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの後部外径側近傍の搬送路面１４から突出することができる。
【００７４】
そして、三たび搬送ベース１１を上昇させると、搬送位置決めピン３７が、ＯリングＲの前部内径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出するとともに、位置決めピン３８も、ＯリングＲの後部外径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出する。これらの搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８も、搬送ピン３９と同様に先端部分を先細りのピン形状を有しているので、各ピンがＯリングＲを押し上げることを防ぎ、ＯリングＲが搬送路１６から脱落することを阻止できる。
【００７５】
搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が搬送路面１４上に突出したならば、この状態で、送り用シリンダー２０のロッドを伸長して搬送ベース１１を前進する。すると、各搬送位置決めピン３７がＯリングＲの前部内径側にそれぞれ当接し、また、各位置決めピン３８がＯリングＲの後方外径部にそれぞれ当接する。搬送位置決めピン３７は、前述したように、ＯリングＲを円形にするようにして当接するので、ＯリングＲが各搬送ピン３９ａ，３９ｂにより搬送される際に搬送プレート１５との摩擦力によって変形してしまっても、ＯリングＲの形状を整えて元の円形に戻すことができる。
さらに、位置決めピン３８もＯリングＲを円形にするようにして当接するので、ＯリングＲが各搬送ピン３９ａ，３９ｂにより搬送される際に搬送プレート１５との摩擦力によって変形してしまっても、ＯリングＲの形状を整えて元の円形に戻すことができる。
【００７６】
搬送ベース１１が十分に前進すると、ＯリングＲは、搬送プレート１５上の最終搬送位置に形成された窪み部４４に到達する（図４，５におけるＯリングＲ４の位置）。そして、昇降用シリンダー３１を縮めて搬送ベース１１を下降させると、各搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８は、ＯリングＲを円形に保ちつつ、窪み部４４に嵌合させながらＯリングＲとの当接部を滑り、ＯリングＲ下端よりも下に移動して、ＯリングＲから抜ける。
【００７７】
この窪み部４４は、ＯリングＲの外径とほぼ同じ寸法の内径を有した円形状の底面を有しているので、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８がＯリングＲを円形に保形しながら搬送した後、これらの搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８をＯリングＲから外しても、ＯリングＲの形状を円形に維持することができる。
【００７８】
ＯリングＲは、最終搬送位置の窪み部４４に嵌合することで、Ｏリング検出センサ５５の発光部５５ｂから受光部５５ａへ送られる光ビームを遮断する。すると、Ｏリング検出センサ５５によりＯリングＲが最終搬送位置に存在することが検出され、Ｏリング検出センサ５５からの信号に基づいて、取付機構３および保持部６３がＯリングＲを捕捉する動作を停止せずに実行するようになる。
【００７９】
ＯリングＲが最終搬送位置に存在することが検出されたならば、最終搬送位置の上方に位置している昇降駆動部６２の第１シリンダー６７のロッドを伸長し、保持部６３を前記ＯリングＲに向って下降させる。すると、保持部６３先端に備えた位置調整部材８０先端のテーパ面が、窪み部４４中央に形成した窪みのテーパ状底面に当接し、位置調整部材８０が付勢部材９６により該テーパ状底面を付勢しながら縮む。そして、第１シリンダー６７のロッドを十分に伸長した後、引き続き、第２シリンダー６９のロッドを伸長し、保持部６３をＯリングＲへさらに接近させる。第２シリンダー６９のロッドを十分に伸長すると、ＯリングＲが保持部６３の第１Ｏリング当接面８７および第２Ｏリング当接面８８に当接する。
【００８０】
このとき、第２シリンダー６９は第１シリンダー６７よりもロッドの伸長速度が遅く設定されているので、保持部６３がＯリング当接位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することができる。したがって、保持部６３がＯリングＲに接触する際に、ＯリングＲが受ける衝撃を小さくすることができ、保持部６３の接触によりＯリングＲが過度の変形を生じてしまうことを防ぐことができる。
【００８１】
保持部６３の各Ｏリング当接面８７，８８がＯリングＲに当接したならば、真空配管８１内の負圧により保持部６３内の孔８６…および吸着口８２内が減圧されるとともに、ＯリングＲと第１Ｏリング当接面８７と第２Ｏリング当接面８８とにより囲まれた空間内が減圧され、ＯリングＲは各Ｏリング当接面８７，８８に密着し、保持部６３下面に吸着される。このようにして、保持部６３によりＯリングＲを捕捉する。
【００８２】
この保持部６３では、吸着口８２と孔８６との連通箇所である円周溝８５はシールにより密閉されているので、当接部から空気が流入することを防ぎ、したがって、吸着口内の減圧状態を維持し、保持部６３にＯリングＲを吸着し続けることができる。
【００８３】
そして、保持部６３下面にＯリングＲを吸着させた後、真空配管８１に備えた圧力センサにより真空配管８１内の減圧状態を監視する。ＯリングＲが保持部６３に吸着されている場合は、真空配管８１内の圧力は減圧したままであり、一方、ＯリングＲが保持部６３に吸着されていなかった場合や、ＯリングＲが保持部６３から脱落した場合には、吸着口８２に空気が流入することになり、真空配管８１内の圧力が上昇する。したがって、真空配管８１内の減圧状態を監視することで、ＯリングＲの吸着の成否、即ち、ＯリングＲの捕捉の成否を容易に確認することができる。なお、ＯリングＲが保持部６３に吸着されていない場合は、第２シリンダー６９のロッドを縮めてわずかに保持部６３を上昇させた後、再度第２シリンダー６９のロッドを伸長して保持部６３をＯリングＲに当接してＯリングＲの捕捉操作を再び行う。
【００８４】
ＯリングＲを保持部６３に吸着することで捕捉した後、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９を縮めて保持部６３を上昇させると、ＯリングＲは、搬送機構２の窪み部４４から離れて保持部６３とともに上昇する。このとき、位置調整部材８０は、保持部６３上昇初期では、付勢部材９６により下向きに生じた付勢力によって、搬送プレート１５を押し付けながら次第に保持部６３から突出してくる。同時に位置調整部材８０に備えたストップリング９７も位置調整部材８０に固定されたまま保持部６３内の貫通孔９４内を下向きに移動する。そして、ストップリング９７がブッシュ９５に突き当たって位置調整部材８０の突出動作が規制され、さらに、保持部６３上昇の動作を続けると、位置調整部材８０が保持部６３から伸びきった状態になって搬送プレート１５から離れ、保持部６３およびＯリングＲとともに上昇する。
【００８５】
第１シリンダー６７および第２シリンダー６９の各ロッドを縮めて保持部６３を上限まで上昇させた後、スライドベース６５をターンテーブル１０１側に前進させて、昇降駆動部６２および保持部６３とともにＯリングＲをターンテーブル１０１上方に移動させる。
【００８６】
一方、ワーク供給取出機構１００は、スライドベース１１１を図３中左側に移動させてワーク供給保持部１０６を点線にて示した位置に移動した後、昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを伸長して下降し、下方に用意したワーク(図示せず）に接近する。そして、シリンダー１１３のロッドを伸長してワーク供給保持部１０６を下限まで下降すると、ワーク供給保持部１０６の両爪部材１２０，１２０がワーク内に上部開口から挿入した状態になる。その後、両爪部材１２０，１２０を外側に拡がるように移動し、ワーク内側に両爪部材１２０，１２０の外側面を当接させることで、ワークをワーク供給保持部１０６に捕捉する。
【００８７】
ワークをワーク供給保持部１０６に捕捉した状態で、昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを縮め、アーム１０５とともにワーク供給保持部１０６に保持されたワークを上昇させる。シリンダー１１３のロッドが縮みきって、ワーク供給保持部１０６が十分に上昇したら、スライドベース１１１を図３の右方向に移動させて、ワークをターンテーブル１０１上のホルダー１２７のうち、図３において左側のホルダー１２７の上方に位置させる。
【００８８】
そして、シリンダー１１３のロッドを伸長してワーク７およびワーク供給保持部１０６を下降させ、ワーク７がターンテーブル１０１上のホルダー１２７に載置したら、爪を内側に閉じてワーク７内側面から離し、再びシリンダー１１３を縮めてワーク供給保持部１０６を上昇させる。
【００８９】
ワーク７を載置したターンテーブル１０１は、上方から見て反時計回りに９０度回転し、ワーク７を載置したホルダー１２７をＯリングＲの取付位置に配置する。
【００９０】
ワーク７を載置したホルダー１２７をＯリングＲの取付位置に配置して、取付機構３の第１シリンダー６７のロッドを伸長することにより保持部６３を下降すると、位置調整部材８０のテーパ状先端部８０ａがワーク７中央の孔７ｂに当接し、同時にワーク７をホルダー１２７に付勢する。すると、ワーク７は、位置調整部材８０とホルダー１２７とに挟まれることにより、保持部６３およびホルダー１２７と中心軸を一致させるようにして位置を移動し、その結果、保持部６３に吸着保持されたＯリングＲが、ワーク７上のＯリング取付溝７ａの直下に位置するようになる。
【００９１】
第１シリンダー６７のロッドを伸長しきると、引き続き第２シリンダー６９のロッドを伸長してさらに保持部６３を下降させる。すると、保持部６３に吸着されたＯリングＲがワーク７上のＯリング取付位置に取り付けられる。
【００９２】
なお、前述したように、第２シリンダー６９は第１シリンダー６７よりも伸長速度を遅くしているので、保持部６３がＯリング取付位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することができる。したがって、保持部６３の接触によりワークが過度の衝撃を受けることを防ぐことができるとともに、ＯリングＲをＯリング取付溝７ａに取り付けた後に、余計に押し込まないようにすることができる。
【００９３】
ＯリングＲをワーク７に取り付けた後、真空配管８１内を大気開放する等して真空配管８１内および孔８６…内を復圧すると、ＯリングＲに加わる吸着力がなくなる。そして、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９を縮めることにより保持部６３をワーク７から離脱して上方に上昇させると、ＯリングＲは保持部６３を離れ、ワーク７に取り付けられた状態のままになる。
【００９４】
この後、ターンテーブル１０１を再び反時計回りに９０度回転して、Ｏリング取付済みのワーク７をアーム１０５の下方に配置するとともに、スライドベース１１１を再び左側にスライドして、ワーク搬出保持機構をＯリング取付済みのワーク７の上方に移動する。昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを伸長してワーク取出保持部１０７を下降し、下端まで下降してワーク７をクランプ１２２の掴み歯間に収めた後、掴み歯を閉じてワーク７を捕捉する。
【００９５】
この状態で、シリンダー１１３を縮めてワーク取出保持部１０７を上限まで上昇し、スライドベース１１１を図３中右側に移動した後、シリンダー１１３のロッドを伸長して、ワーク取出保持部１０７を下降させて、テーブル等ワーク７を回収するためのワーク回収設備（図示せず）に接近させる。シリンダー１１３を十分に伸長して、ワーク取出保持部１０７を下端まで下降したら、クランプ１２２の掴み歯を開き、Ｏリング取付済みのワーク７を放してワーク回収設備に移す。
【００９６】
なお、上記した搬送機構２は、第１搬送ピン３９ａ、第２搬送ピン３９ｂ、および搬送位置決めピン３７にそれぞれＯリングＲを引っ掛けて搬送することができ、合計３個のＯリングＲを同時に搬送して、順次最終搬送位置へ移動することができる。
【００９７】
また、上記ワーク供給取出機構１００は、スライドベース１１１を左側に移動し、ワーク供給保持部１０６を下降してワーク７を捕捉すると同時に、ワーク取出保持部１０７を下降してターンテーブル１０１上のＯリング取付済みワークを捕捉することができる。さらに、スライドベース１１１を右側に移動し、ワーク供給保持部１０６を下降してワーク７をホルダー１２７上に載置すると同時に、ワーク取出保持部１０７を下降してワーク回収設備にＯリング取付済みのワーク７を移すことができる。
【００９８】
上記実施形態では、搬送ベース用駆動源として昇降用シリンダー３１および送り用シリンダー２０を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、搬送ベース１１を上昇した状態で搬送方向に前進させ、下降した状態で後退させることができるものであればよい。例えば、各シリンダー２０，３１に代えて、プランジャを電磁力により直線駆動させるソレノイドを用いて、搬送ベース１１を上下または進退運動させてもよいし、あるいは、モータの回転運動をギヤにより直線運動に変換し、この直線運動を利用して搬送ベース１１を駆動してもよい。
【００９９】
また、取付機構３の昇降駆動部６２に２つのシリンダー６７，６９を用いて、保持部６３が、下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で下降できるようにしたが、これに限定されない。例えば、サーボモータとボールねじを用い、サーボモータの出力軸にねじ軸を接続するとともに、ボールねじナットに保持部６３を接続して昇降駆動部６２を構成し、サーボモータを駆動させることにより保持部６３を下降し、下端に接近した時点で、サーボモータの回転数を小さくすることにより、下降速度を緩めるようにしてもよい。
【０１００】
さらに、上記実施形態では、ヘッダーと称されるワーク７にＯリングＲを取り付けるＯリング搬送取付装置１について説明したが、本発明は、上記Ｏリング搬送取付装置に限定されるものではなく、ヘッダーとは別の形状を有するワークにＯリングを取り付けるＯリング搬送取付装置であってもよい。
【０１０１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１に記載の発明によれば、第１搬送突起と第２搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第１搬送突起がＯリングの前部内径側に当接するとともに第２搬送突起がＯリングの後部外径側に当接してＯリングを円形にする位置に設定し、搬送ベースが上昇した状態で搬送方向へ前進すると、第１搬送突起と第２搬送突起とがＯリングに当接し、この当接状態でＯリングを保形しながら搬送可能としたので、Ｏリングを円形に保ったまま搬送することができる。したがって、Ｏリングを円形に保ったまま確実に捕捉してワークに取り付けることができ、Ｏリングの取付不良を防止することができる。
【０１０２】
請求項２に記載の発明によれば、搬送路面の最終搬送位置に、Ｏリングが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成したので、Ｏリングから搬送突起を外しても、Ｏリングを引き続き円形状態に維持することができる。したがって、Ｏリングを円形を維持した状態のままで保持部により捕捉することができる。
【０１０３】
請求項３に記載の発明によれば、搬送突起を、先端部分を先細りにしたピンで構成したので、Ｏリングに搬送突起を引っ掛ける際に、搬送突起がＯリングを押し上げ難くして、Ｏリングが搬送路から外れてしまうことを防止することができる。
【０１０４】
請求項４に記載の発明によれば、搬送路の左右に搬送方向に沿ってガイド部を設けたので、搬送路から外れることなく、搬送方向に向けてＯリングを搬送することができる。
【０１０５】
請求項５に記載の発明によれば、昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動するので、Ｏリングを捕捉する直前に保持部の下降速度を緩めて、保持部をＯリングに接近し当接することができる。したがって、Ｏリングに余計な変形を与えることなく、Ｏリングを保持部により捕捉することができる。
【０１０６】
請求項６に記載の発明によれば、ワークにＯリングを取り付ける前に位置調整部材がワークに付勢するので、ワークにＯリングを取り付ける前にワークの位置調整をすることができ、したがって、ワークにＯリングをより確実に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ｏリング搬送取付装置の正面図である。
【図２】Ｏリング搬送取付装置の上面図である。
【図３】Ｏリング搬送取付装置の側面図である。
【図４】搬送機構の正面図である。
【図５】搬送機構の上面図である。
【図６】搬送機構の側面図である。
【図７】 (ａ)は搬送プレートの正面図、（ｂ）は搬送プレートのＸ―Ｘ断面図、（ｃ）は搬送プレートのＹ―Ｙ断面図である。
【図８】取付機構の全体図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】（ａ）は保持部の断面図であり、（ｂ）はＯリングをワークに取り付けた状態での保持部断面図、（ｃ）は、保持部下端周辺の拡大断面図である。
【符号の説明】
１ Ｏリング搬送取付装置
２ 搬送機構
３ 取付機構
４ ワーク搬送機構
７ ワーク（ヘッダー）
７ａ Ｏリング取付溝
７ｂ 孔
７ｃ 突起部
１０ 基盤
１１ 搬送ベース
１２ 駆動機構部（搬送ベース用駆動源）
１３ 搬送突起
１４ 搬送路面
１５ 搬送プレート
１６ 搬送路
２０ 送り用シリンダー
２１ ガイドバー
２２ 支持プレート
２３ 摺動ブロック
２４ ブッシュ
２５ スライドベース
２６ 連結アーム
２７ ストッパー
２８ ブラケット
２９ ボルト
３１ 昇降用シリンダー
３２ 昇降ベース
３３ ガイド軸
３４ ガイド軸受
３６ 止めねじ
３７ 搬送位置決めピン（第１搬送突起）
３８ 位置決めピン（第２搬送突起）
３９ 搬送ピン
３９ａ 第１搬送ピン
３９ｂ 第２搬送ピン
４３ 溝
４４ 窪み部
４５ 貫通孔
４６ テーパ状底部
５０ 開口部
５１ ガイドプレート
５２ ガイド部
５３ 切欠部
５４ 突起
５５ Ｏリング検出センサ
５５ａ 受光部
５５ｂ 発光部
６０ スタンド
６１ スライド機構部
６２ 昇降駆動部
６３ 保持部
６４ レール
６５ スライドベース
６６ ブラケット
６７ 第１シリンダー
６８ 第２シリンダーベース
６９ 第２シリンダー
７０ 保持部ベース
７１ スペーサ
７２ 支柱
７３ ガイドプレート
７４ ガイドバー
７５ ブッシュ
７８ 第１ブロック
７８ａ フランジ
７９ 第２ブロック
７９ａ フランジ
８０ 位置調整部材
８０ａ 先端部
８０ｂ 軸部
８１ 真空配管
８２ 吸着口
８３ 真空配管接続口
８４ 貫通孔
８５ 円周溝
８６ 孔
８７ 第１Ｏリング当接面
８８ 第２Ｏリング当接面
８９ シール溝
９０ シール部材
９１ ボルト
９４ 貫通孔
９５ ブッシュ
９６ 付勢部材
９７ ストップリング
１００ ワーク供給取出機構
１０１ ターンテーブル
１０２ スタンド
１０３ 昇降駆動部
１０４ スライド機構部
１０５ アーム
１０６ ワーク供給保持部
１０７ ワーク取出保持部
１１０ レール
１１１ スライドベース
１１２ ブラケット
１１３ シリンダー
１１４ ガイドバー
１１５ ブッシュ
１２０ 爪部材
１２２ クランプ
１２５ 台
１２６ 天板
１２７ ホルダー
１２８ サポート
１３０ ワーク載置部
１３１ 孔
Ｒ，Ｒ１〜Ｒ４ Ｏリング
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｏリングを搬送し、取付対象であるワークに該Ｏリングを取り付けるＯリング搬送取付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
Ｏリング搬送取付装置は、Ｏリングを搬送して、取付対象、即ち、ワークに取り付けることができる装置である。従来のＯリング搬送取付装置においては、先ず、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングの一部分にピンを引っ掛け、このピンを搬送方向へ移動することによりＯリングを搬送する。そして、Ｏリングを、一部分を摘んだ状態で持ち上げてワークまで移動して、ワークにＯリングを取り付ける。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、Ｏリングは、一般に合成ゴム等の弾性材料を用いて形成されており、Ｏリングの一部分のみを引っ掛けて平面上を移動したり、一部分のみを摘んで持ち上げたりすると、容易に変形してしまうので、元の円形を維持できない。したがって、従来のＯリング搬送取付装置において、Ｏリングを搬送すると、Ｏリングが容易に変形してしまい、形状が円形に戻らないままワークへ取り付けようとするので、変形した部分がワーク上のＯリング取付部に嵌合し難く、Ｏリングの取付不良が発生することがあった。
【０００４】
本発明は、変形し易いＯリングの形状を円形に維持しながら搬送し、ワークへの取付作業を効率よく行うことができるＯリング搬送取付装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたもので、請求項１に記載のものは、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングを、搬送路面上に突出した搬送突起に引っ掛けて搬送突起の移動により上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬送する搬送機構と、
最終搬送位置のＯリングを保持部により捕捉して取付位置まで搬送し、該取付位置のワークにＯリングを取り付ける取付機構と、
ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構と、
からなるＯリング搬送取付装置であって、
前記搬送機構は、
上昇した状態で搬送方向に前進して下降した状態で後退する搬送ベースと、
該搬送ベース上に突設され、搬送方向前方側に配置された複数の第１搬送突起並びに搬送方向後方側に配置された複数の第２搬送突起と、
搬送ベースを駆動する搬送ベース用駆動源と、
を備え、第１搬送突起と第２搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第１搬送突起がＯリングの前部内径側に当接するとともに第２搬送突起がＯリングの後部外径側に当接してＯリングを円形にする位置に設定し、
前記搬送ベースが上昇した状態で搬送方向へ前進すると、第１搬送突起と第２搬送突起とがＯリングに当接し、この当接状態でＯリングを保形しながら搬送可能としたことを特徴とするＯリング搬送取付装置である。
【０００６】
請求項２に記載のものは、前記搬送路面の最終搬送位置に、Ｏリングが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成したことを特徴とする請求項１に記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００７】
請求項３に記載のものは、前記搬送突起が、先端部分を先細りにしたピンで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００８】
請求項４に記載のものは、前記搬送路の左右に、搬送方向に沿ってガイド部を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【０００９】
請求項５に記載のものは、前記取付機構は、
最終搬送位置のＯリングを、円形を維持した状態で着脱自在に捕捉する保持部と、
該保持部を、速度を変えて昇降させる昇降駆動部と、
を備え、
前記保持部は、リング状の第１Ｏリング当接面と、テーパ形状の第２Ｏリング当接面と、を備え、第１Ｏリング当接面と第２Ｏリング当接面とをＯリングに当接してＯリングを円形に維持可能とし、
前記昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【００１０】
請求項６に記載のものは、前記保持部は、
取付位置のワークに付勢して、ワークの位置調整をする位置調整部材を備え、ワークにＯリングを取り付ける前に位置調整部材をワークに付勢させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の一実施形態であるＯリング搬送取付装置１の正面図、図２はＯリング搬送取付装置１の上面図、図３はＯリング搬送取付装置１の側面図である。
【００１２】
Ｏリング搬送取付装置１は、図１から図３に示すように、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングを、上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬送する搬送機構２と、最終搬送位置のＯリングを取付位置まで搬送し、該取付位置のワークにＯリングを取り付ける取付機構３と、ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構４とから概略構成されている。
【００１３】
なお、本実施形態で説明するＯリング搬送取付装置１は、通称ヘッダーと呼ばれるワーク７にシリコンゴム製のＯリングを取り付けるものである。このワーク７は、図９（ｂ）に示すように、上部を開口した浅いカップ状であり、起立周壁の内側底面にＯリングＲを取り付けるＯリング取付溝７ａを、該底面と同心円上に形成してある。また、このワーク７は、中空糸束を装填した筒材の両端開口を塞ぐ蓋であり、底面中心に孔７ｂを開設し、突起部７ｃをこの孔７ｂと連通させた状態で底面の外側に突設している。そして、Ｏリング搬送取付装置１において、このワーク７は、突起部７ｃを下に向けた状態で搬送され、また、取付位置に載置され、上に向いたワーク７開口からＯリングＲが取り付けられる。
【００１４】
まず、搬送機構２について説明する。
搬送機構２は、図４から図６に示すように、基盤１０上に搬送ベース１１を、駆動機構部１２（本発明の搬送ベース用駆動源に相当）を用いて水平および上下移動可能な状態に設け、該搬送ベース１１上に複数のピンを突設して搬送突起１３とし、前記搬送ベース１１の上方に、上面に略水平状態の搬送路面１４を形成した搬送プレート１５を基盤１０から支持して、該搬送路面１４上の空間をＯリングＲの搬送路１６とし、搬送ベース１１を上限まで上昇させた状態で、搬送突起１３が搬送プレート１５を挿通するとともに搬送路面１４上に突出するように構成されている。
【００１５】
駆動機構部１２は、基盤１０に送り用シリンダー２０をＯリング搬送方向（以下、搬送方向）と平行に、且つ、ロッドを搬送方向前方に向けて配置し、同じく搬送方向と平行な２本のガイドバー２１，２１を、基盤１０に立設した支持プレート２２，２２間にそれぞれ平行に並べた状態で両端を固定して設け、ガイドバー２１に複数の摺動ブロック２３…（本実施形態では左右のガイドバー２１に２個ずつ、合計４個）を、ブッシュ２４を介して摺動自在に嵌合し、該摺動ブロック２３…の上端にスライドベース２５を固定し、該スライドベース２５の搬送方向前方側下面に前記送り用シリンダー２０のロッド端を連結アーム２６により接続して備える。
したがって、送り用シリンダー２０のロッドを伸縮すると、スライドベース２５を搬送方向に往復移動することができる。
【００１６】
また、送り用シリンダー２０のロッド端および連結アーム２６の前方には、送り用シリンダー２０のロッドの伸長側終端を調整するためのストッパー２７が配置されている。このストッパー２７は、基盤１０にブラケット２８を固定し、該ブラケット２８にボルト２９を螺着してねじ部先端を送り用シリンダー２０側に突設したものであり、ボルト２９を回転してねじ部先端を進退し、ねじ部先端と連結アーム２６との距離を調整することにより、搬送ベース１１と各ピンとの移動距離、即ちＯリング搬送時の送り量を調整することができる。
【００１７】
駆動機構部１２は、前記スライドベース２５の下面に昇降用シリンダー３１を、ロッドがスライドベース２５を貫通して上向きに位置するように設けるとともに、昇降用シリンダー３１のロッド先端に昇降ベース３２を水平に接続し、該昇降ベース３２から下向きに設けたガイド軸３３にスライドベース２５のガイド軸受３４を摺動自在に嵌合して構成される。
したがって、昇降用シリンダー３１のロッドを伸縮すると、昇降ベース３２を上下方向に移動することができる。
【００１８】
搬送ベース１１は、前記昇降ベース３２上に設けられ、略水平の上面を有する板材である。この搬送ベース１１は、止めねじ３６により昇降ベース３２に着脱自在に固定されており、スライドベース２５とともに搬送方向に移動し、昇降ベース３２とともに上下移動する。また、この搬送ベース１１は、上面に搬送突起１３である複数のピンを突設している。
【００１９】
具体的には、搬送ベース１１は、上面の搬送方向前方側に複数の搬送位置決めピン（第１搬送突起）３７…を突設し、さらに、上面の搬送方向後方側、詳しくは、上面の搬送方向後方側となる中央部周辺に複数の位置決めピン（第２搬送突起）３８…を突設している。
【００２０】
搬送位置決めピン３７…は、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース１１を上限まで上昇した際に、後述する搬送プレート１５を貫通して、上端が搬送路面１４上に突出する長さを有している。また、これらの搬送位置決めピン３７…は、搬送ベース１１上に、側面をＯリングＲの前部内径側に当接するように配設されている。
【００２１】
具体的に説明すると、本実施形態では、搬送位置決めピン３７は、ＯリングＲ３内径部分の最前部、即ち、搬送方向に沿ったＯリングＲ３の中心線とＯリングＲ３内径との交点部において、ＯリングＲ３内径部と当接するように１本配設され、この交点部からＯリングＲ３の円中心を軸にして右回り、左回りにそれぞれ略４５度位相を変えた位置にてＯリングＲ３内径部と当接するようにそれぞれ１本配設される。したがって、合計３本の搬送位置決めピン３７…は、円形状のＯリングＲ３内径側に同時に当接するように配設される。即ち、変形したＯリングＲが上記３本の搬送位置決めピン３７に同時に当接すると、ＯリングＲの前部は元の円形状に戻るようになる。
【００２２】
また、位置決めピン３８…は、前記搬送位置決めピン３７と同様に、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース１１を上限まで上昇した際に、搬送プレート１５を貫通して、上端が搬送プレート１５の搬送路面１４上に突出する長さを有している。さらに、これらの位置決めピン３８…は、搬送ベース１１上に、側面をＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置に配設されている。
【００２３】
具体的に説明すると、本実施形態では、この位置決めピン３８は、ＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置で、前記した右側（前記右回り側）の搬送位置決めピン３７に対して搬送方向に沿って後方に並ぶ位置に１本配設され、同様に、ＯリングＲ３の後部外径側に当接可能な位置で、前記した左側（前記左回り側）の搬送位置決めピン３７に対して搬送方向に沿って後方に並ぶ位置に１本配設される。したがって、合計２本の位置決めピン３８，３８が配設される。
【００２４】
前記した搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８は、同じ寸法の直径、長さを有している。そして、これらのピンは、ＯリングＲ３に当接する箇所から上の先端部分に亘って同等のテーパ形状、即ち、先端部分を先細りに形成して、各ピンが搬送路面１４上に突出する際にＯリングＲ３を押し上げ難くしている。
【００２５】
さらに、搬送ベース１１には、複数の搬送ピン３９，３９が前記位置決めピン３８の後方に突設されている。この搬送ピン３９は、Ｏリング搬送取付装置１に供給されたＯリングＲ１を搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が当接可能な位置まで搬送するためのものであり、前記ＯリングＲ１の内径部分の最前部、即ち、搬送方向に沿ったＯリングＲ１の中心線とＯリングＲ１内径との交点においてＯリングＲ１内径部と当接する位置に配設される。
【００２６】
また、搬送ピン３９も、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８と同様に、先端部分を先細りに形成しており、搬送ピン３９が搬送路面１４上に突出する際にＯリングＲ１を押し上げ難くしている。
【００２７】
本実施形態では、搬送ベース１１は、搬送方向後方側から順に第１搬送ピン３９ａ、第２搬送ピン３９ｂの合計２本の搬送ピンを１列に並べて設けている。そして、第１搬送ピン３９ａと第２搬送ピン３９ｂとの距離は、搬送するＯリングＲの外径よりも長い間隔を有しており、搬送路１６後方側にて搬送方向に沿って並んだ２つのＯリングＲ１，Ｒ２にそれぞれ当接できるようにしている。したがって、これらの搬送ピン３９にそれぞれＯリングＲ１，Ｒ２を当接すると、２つのＯリングＲ１，Ｒ２は、図５に示すように、距離Ａの間隔をおいて位置することになる。
【００２８】
また、搬送ピン３９と搬送位置決めピン３７との位置関係は、それぞれのピンに当接したＯリングＲ２，Ｒ３の中心間の距離が前記搬送ピン３９におけるＯリング搬送間隔Ａと同じ寸法になるように設定する。即ち、搬送ベース１１は、第２搬送ピン３９ｂにおけるＯリング当接点と、中央の搬送位置決めピン３７におけるＯリング当接点との距離が、Ｏリング搬送間隔Ａと同じ寸法になるように、第２搬送ピン３９ｂを設けている。
【００２９】
なお、搬送ベース１１は、前述したとおり、昇降ベース３２上に止めねじ３６で止着されており、この止めねじ３６を取り外すと、搬送ベース１１を昇降ベース３２から取り外すことができる。したがって、一度に搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８を搬送機構２から取り外すことができるので、内径、または、外径が異なるＯリングを扱う際に、予め扱うＯリングの内外径に対応した各ピンを立設した搬送ベースを事前に用意しておき、取り扱うＯリングに対応したピンを立設した搬送ベースを交換することで、迅速に搬送機構２の準備を行うことができる。
【００３０】
搬送プレート１５は、図７に示すように、略水平状態の上面に複数の溝４３，４３を搬送方向に沿って設け、この上面において、搬送方向後方側の端部を始端とし、搬送方向前方側に向かって途中の位置を終端とし、この始端と終端との間を搬送路面１４としている。上記のように、搬送プレート１５上面に複数の溝４３，４３を設けたのは、ＯリングＲを搬送する際に、ＯリングＲとの接触面を少なくして摩擦力を小さくすることにより、ＯリングＲの変形を抑えるためである。
【００３１】
また、搬送プレート１５の材質は、ＯリングＲとの間に生じる摩擦力を、搬送中のＯリングＲが変形しない程度の小さい力に抑えられるものが好ましい。
【００３２】
本実施形態では、シリコンゴム製のＯリングＲを搬送しており、このＯリングＲとの摩擦力を、ＯリングＲが変形しない程度に小さくするため、搬送プレート１５の材質に、ポリアセタール樹脂（ＰＯＭ）を用いており、搬送プレート１５上にてＯリングＲを滑り易くして、ＯリングＲの変形を抑えている。なお、本発明はこれらの材質の組合せに限定されない。ＯリングＲの材質と搬送プレート１５の材質との組合せは、搬送するＯリングＲと搬送プレート１５との間に生じる摩擦力がＯリングＲを変形させない程度に小さくなるようであれば、どのような材質同士の組合せでもよい。
【００３３】
搬送路面１４終端には、ＯリングＲの最終搬送位置を設定して搬送機構２上のＯリングＲの搬送終点とし、この最終搬送位置に窪み部４４を、ＯリングＲが円形を維持した状態で嵌脱自在となるように形成する。この窪み部４４はＯリングＲの外径とほぼ同じ寸法の内径を有した円形状の底面を有している。また、該底面は、中心部に貫通孔４５を有し、該貫通孔４５の周囲には貫通孔４５に下り傾斜したテーパ状底部４６を有し、該テーパ状底部４６を利用して位置決めしながら後述の位置調整部材が当接できるようにしている。
【００３４】
また、搬送プレート１５は、３つの長尺な開口部５０…を、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が突出して移動する位置に、搬送方向に平行になるように開設する。これらの開口部５０…は、搬送プレート１５を垂直に貫通したスリット状に開設されており、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が嵌脱可能で、且つ、貫通状態のまま搬送方向に移動可能な幅と長さを有している。
【００３５】
これらの開口部５０…のうち、搬送方向右側と左側の開口部５０，５０は、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が搬送ピン３９よりも細いので幅狭であるが、中央の開口部５０は、搬送ピン３９が搬送位置決めピン３７よりも太く、また搬送ベース１１の止めねじ３６の着脱を容易にするため、窪み部４４よりも後方部分の幅を広くして開設する。
【００３６】
そして、搬送プレート１５上面にはガイドプレート５１を、搬送路面１４上の搬送路１６を囲むようにして設ける。このガイドプレート５１は、断面が低い門形の板状部材であり、内側空部、即ち、搬送路１６の左右両側にガイド部５２，５２を搬送方向に沿って形成するとともに、両ガイド部５２，５２の間隔をＯリングＲ外径寸法とほぼ同じ寸法にして、搬送路１６のＯリングＲを搬送方向に案内できるようにしている。また、このガイドプレート５１は、両ガイド部５２，５２の基端部分であり最終搬送位置を囲む箇所に、ＯリングＲ外径寸法よりも拡径した円形状の切欠部５３を前記空部に連設して備える。
【００３７】
ＯリングＲの入口部分となる両ガイド部５２，５２の内側面端部には、楔形の突起５４を搬送路１６中心に向かって突出して設け、両突起５４，５４先端間をＯリングＲ外径よりも狭くすることにより、搬送路１６に入ったＯリングＲが逆戻りするのを防止している。
【００３８】
また、最終搬送位置周辺におけるガイドプレート５１の左右両側面には、一対のＯリング検出センサ５５，５５を設け、最終搬送位置でのＯリングＲの有無を検出できるようにしている。このＯリング検出センサ５５は、光電式センサであり、ガイドプレート５１の一側に受光部５５ａ、他側に発光部５５ｂを設けている。そして、ガイドプレート５１には、最終搬送位置を挟むようにして、受光部５５ａと発光部５５ｂとを結ぶ直線上に貫通孔（図示せず）を設け、発光部５５ｂからの光を受光部５５ａで受けられるようにしている。
【００３９】
次に、取付機構３について説明する。
取付機構３は、図１から図３に示すように、前記基盤１０上において、搬送機構２の搬送方向右側に設置したスタンド６０に設けられ、該スタンド６０上部の搬送機構２側（図３中左側）に、スライド機構部６１を介して搬送機構２の上方から搬送方向に向かって水平に移動可能な状態で昇降駆動部６２を備え、該昇降駆動部６２の下部にＯリングＲを吸着することにより捕捉する保持部６３を設けて概略構成される。
【００４０】
スライド機構部６１は、スタンド６０上部の搬送機構２側の側面に、前記搬送機構２の搬送方向と平行な状態でレール６４を横向きに設け、該レール６４にスライドベース６５を移動可能な状態で備えている。このスライドベース６５は、例えば、移動方向と同方向に伸縮するシリンダー（図示せず）のロッド端を固定し、該ロッドを伸縮させることにより移動できるようにする。
【００４１】
昇降駆動部６２は、図８に示すように、逆Ｌ字状の断面を有したブラケット６６をスライドベース６５の搬送機構２側の側面に固定し、該ブラケット６６の水平部上面に第１シリンダー６７を、ロッドがブラケット６６水平部を貫通して下方に向いた状態で垂直に設け、水平に配置した第２シリンダーベース６８の上面に上記ロッド端を接続するとともに、下面には第２シリンダー６９を、ロッドが下方に向いた状態で垂直に設け、該ロッド端に保持部ベース７０を接続し、保持部ベース７０の下部に、スペーサ７１を介して保持部６３を備える。なお、保持部６３については後で詳述する。
【００４２】
また、ブラケット６６の水平上面に支柱７２を立設し、該支柱７２の上端にガイドプレート７３を設ける。そして、保持部ベース７０上面から２本のガイドバー７４，７４を、第２シリンダー６９を間に配置する状態で垂直に立設する。これらのガイドバー７４，７４は、第２シリンダーベース６８とブラケット６６水平部とガイドプレート７３とを、ブッシュ７５を介して摺動自在な状態で貫通する。
【００４３】
このように構成した昇降駆動部６２は、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９の各ロッドのストロークを調整して、下部に備えた保持部６３の端面を搬送機構２の最終搬送位置まで搬送されたＯリングＲに当接できるように構成されている。
【００４４】
また、第２シリンダー６９のロッド伸長速度は、第１シリンダー６７のロッド伸長速度より緩めた速度に設定されており、保持部６３がＯリング当接位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動するようにしている。
【００４５】
次に保持部６３について説明する。
保持部６３は、図９に示すように、肉厚な略円板形状を有する第１ブロック７８の下面に、略円板形状を有する第２ブロック７９の上面を当接して固定し、各ブロック７８，７９の円板中心軸上に位置調整部材８０を、下方に付勢しながら上下動可能な状態で設け、第２ブロック７９の円形下面の円周端周辺に真空配管８１と連通する複数の吸着口８２を設けて概略構成する。なお、この真空配管８１には、真空ポンプ等の負圧発生源と、配管内の圧力を感知する圧力センサとを備え（いずれも図示せず）、真空配管８１内を減圧状態にし、真空配管８１内の減圧状態を監視できるようにしてある。
【００４６】
第１ブロック７８は、前記したように、略円板形状を有しており、円周側面下側にフランジ７８ａを、下面と面一になるように設ける。そして、この第１ブロック７８は、真空配管接続口８３を上面に開設し、該真空配管接続口８３から貫通孔８４を、下面に向けて貫通して備え、下面にリング状の円周溝８５を設け、この円周溝８５と貫通孔８４を連通している。
【００４７】
一方、第２ブロック７９は、略円板形状を有しており、円周側面上面にフランジ７９ａを、上面と面一になるように設ける。この第２ブロック７９は、複数の孔８６…を前記円周溝８５と対向する上面部分から下面に向かって開設し、これらの孔８６…の下端開口を下面外周に設けた第１Ｏリング当接面８７に開設し、これらの開口を、ＯリングＲを吸着する吸着口８２としている。この第１Ｏリング当接面８７は、ＯリングＲを保持部６３に捕捉する際に、ＯリングＲを当接する面の一つであり、第２ブロック７９下面よりも一段上がった位置において、第２ブロック７９の下面外周に沿ってリング状に形成されている。なお、前記吸着口８２は、第１Ｏリング当接面８７でのＯリング当接位置よりも内側に開口される。
【００４８】
そして、第１Ｏリング当接面８７と第２ブロック７９下面との間には、第２Ｏリング当接面８８が下向きに縮径するテーパ形状を有して形成されており、第１Ｏリング当接面８７とともにＯリングＲに当接するように形成されている。
【００４９】
さらに、第２ブロック７９の上面には、第１ブロック７８の円周溝８５の内周側および外周側に対向する部分に、それぞれシール溝８９が形成される。これらのシール溝８９内には、Ｏリング等のシール部材９０を嵌装する。
【００５０】
上記のように第１ブロック７８および第２ブロック７９を構成し、第１ブロック７８の下面と第２ブロック７９の上面とを互いに当接し、両フランジ７８ａ，７９ａをボルト９１で締結すると、円周溝８５と孔８６…とが連通した状態で接合されるとともに、シール溝８９内のシール部材９０が潰されて第１ブロック７８上面と密着し、円周溝８５周辺における両ブロック７８，７９の当接部分を密閉する。したがって、吸着口８２から円周溝８５を通って真空配管接続口８３まで、両ブロック７８，７９の当接部分から漏れを生じないようにして連通することができる。
【００５１】
位置調整部材８０は、下部に略円錐形状の先端部８０ａを備える軸部材であり、第１ブロック７８および第２ブロック７９の中心軸上に貫通孔９４をそれぞれ設け、この貫通孔９４に２つのブッシュ９５，９５を介して上下動自在に挿着されている。そして、位置調整部材８０の軸部８０ｂには、スプリング等の付勢部材９６を巻装する。この付勢部材９６は、下端を軸部８０ｂ下側に設けられた拡径部に当接し、上端を第２ブロック７９の貫通孔９４内に設けられた縮径部に当接することにより、位置調整部材８０を下向きに付勢している。また、前記縮径部よりも上方に位置する軸部８０ｂには、ストップリング９７を備え、付勢部材９６により位置調整部材８０が常に下向きに付勢されても、保持部６３から脱落することを防止している。
【００５２】
次に、ワーク搬送機構４について説明する。
ワーク搬送機構４は、ＯリングＲを搬送機構２および取付機構３により搬送した後、該ＯリングＲを取り付けるワーク７を取付位置に順次搬送するための機構である。このワーク搬送機構４は、搬送機構２の搬送方向前方に配置されており、ワーク７を所定位置に供給するとともに、ＯリングＲ取付後のワーク７を取り出すワーク供給取出機構１００と、該ワーク供給取出機構１００により供給されたワーク７を載せて取付位置まで移動するとともに取付位置から取出位置まで移動するターンテーブル１０１とから構成される。
【００５３】
ワーク供給取出機構１００は、前記基盤１０上において、搬送機構２の搬送方向前方に設置したスタンド１０２に設けられ、該スタンド１０２上部の搬送機構２側に昇降駆動部１０３を、スライド機構部１０４を介して搬送方向に垂直、且つ、水平に移動可能な状態で設け、該昇降駆動部１０３の下部にアーム１０５を搬送方向に対して左右水平に延設し、このアーム１０５の下面左端にワーク供給保持部１０６、下面右端にワーク取出保持部１０７をそれぞれ設けて構成される。
【００５４】
スライド機構部１０４は、前述した取付機構３のスライド機構部６１と同様の構造を有しており、スタンド１０２上部の搬送機構２側の側面にレール１１０を、搬送機構２の搬送方向と垂直、且つ、水平な状態で横向きに設け、該レール１１０にスライドベース１１１を移動可能な状態で備えている。このスライドベース１１１は、例えば、移動方向と同方向に伸縮するシリンダー（図示せず）のロッド端を固定し、該ロッドを伸縮させることにより移動できるようにする。
【００５５】
昇降駆動部１０３は、Ｌ字状断面を有するブラケット１１２の水平部を下側に向けて設け、該ブラケット１１２の水平部上面にシリンダー１１３を、ロッド端がブラケット１１２水平部を貫通して下方に向いた状態で垂直に設けており、このロッド端にアーム１０５を接続している。また、このシリンダー１１３の左右両側には、アーム１０５からガイドバー１１４を立設し、ブッシュ１１５を介してブラケット１１２の水平部を貫通させて摺動可能に備える。
【００５６】
したがって、シリンダー１１３のロッドを伸縮すると、ガイドバー１１４がブッシュ１１５に案内されて摺動するとともに、アーム１０５が上下に移動し、アーム１０５下面に設けられたワーク供給保持部１０６およびワーク取出保持部１０７（いずれも後述する。）も同時に上下移動する。そして、シリンダー１１３のロッドを十分に伸長すると、ワーク供給保持部１０６およびワーク取出保持部１０７はワーク７を保持可能な位置まで下降することができる。
【００５７】
ワーク供給保持部１０６は、ワーク７をＯリング搬送取付装置１に供給する際に保持するためのものである。このワーク供給保持部１０６は、図３に示すように、下部に複数本（本実施形態では、２本）の爪部材１２０を延出するとともに、これらの爪部材１２０を拡縮できるように構成し、ワーク７内側に両爪部材１２０，１２０の外側面を当接させることで、ワーク７を保持するようにしている。なお、本発明はこれに限らず、ワーク７を着脱可能な状態で保持できるものであれば、どのようなワーク供給保持部１０６を適用してもよい。
【００５８】
また、ワーク取出保持部１０７は、ＯリングＲを嵌着したワーク７を保持して、後述のターンテーブル１０１から取り出すためのものである。このワーク取出保持部１０７の下部には、例えば、互いに対向する掴み歯が下方向に開いた状態で設けられたクランプ１２２を保持部材として有する。このクランプ１２２は、少なくともワーク保持直前には、ワーク７を外側から挟める程度に掴み歯を外側に開き、ワーク７を掴み歯間に収めた後、掴み歯を閉じてワーク７を保持する。なお、保持部材は、ＯリングＲの取付状態を維持しながらワーク７を着脱可能な状態で保持できるものであれば、前述したワーク供給保持部１０６のように複数の爪部材をワーク７内で広げて当接することにより保持するタイプを適用してもよい。
【００５９】
ターンテーブル１０１は、基盤１０上に台１２５を、搬送機構２の搬送方向前方側で、且つ、ワーク供給取出機構１００の下側に位置するように設置する。この台１２５には、サーボモータ等のモータ（図示せず）が出力軸を上向きに設置され、この出力軸には、上面が水平になるようにして円板状の天板１２６が設けられる。なお、天板１２６の回転駆動源は、上記モータに限らず、天板１２６の回転角度を制御できる駆動源であればどのようなものでもよい。
【００６０】
そして、この天板１２６には、ワーク７を載置するための複数個のホルダー１２７…を天板１２６の回転軸を中心とした円弧上に等間隔をおいて設けている。なお、本実施形態では、天板１２６は４個のホルダー１２７…を設けており、したがって、天板１２６の回転軸中心に９０度位相を変えた位置毎にホルダー１２７が設けられていることになる。これらのホルダー１２７…のうち、１８０度位相が異なる位置にある２つのホルダー１２７，１２７は、ワーク供給取出機構１００の下方にそれぞれ位置し、他の対角線上に位置するホルダー１２７，１２７は、搬送機構２の搬送路１６の延長上にそれぞれ位置する。
【００６１】
さらに、搬送路１６の延長上に位置するホルダー１２７のうち、搬送機構２に近い方のホルダー１２７は、取付機構３が接近する位置にあり、このホルダー１２７の位置がＯリングＲの取付位置となる。そして、このＯリングＲの取付位置の下方には、サポート１２８が基盤１０から立設されている。このサポート１２８は、上端と天板１２６およびホルダー１２７下面との間にわずかな間隔を有して立設しているので、Ｏリング取付時に、天板１２６が保持部６３に押されて大きく撓むことを防ぐことができ、より確実にＯリングＲをワーク７に取り付けることができる。
【００６２】
本実施形態では、ホルダー１２７は前記したワーク７（通称ヘッダー）を載置するためのホルダー１２７としている。このホルダー１２７は、図９（ｂ）に示すように、上面を外側から中心に向かってわずかに下るテーパ状に形成してワーク載置部１３０とし、中心部にワーク７下部の突起部７ｃを挿入する孔１３１を貫通して開設している。この孔１３１の大きさは、突起部７ｃよりも十分に大きく、孔１３１に突起部７ｃを挿入したままヘッダーを水平方向にガタつかせることができる程度の大きさである。
【００６３】
このようなホルダー１２７を設けて、ヘッダーをホルダー１２７に載置すると、ヘッダー底面の外周周辺がホルダー１２７上面と、テーパ中心と同心の円上にて線接触し、この状態でヘッダーがホルダー１２７上で安定するようになり、ヘッダーの中心軸とテーパ中心軸、即ち、ホルダー１２７中心軸とを一致させた状態でホルダー１２７を載置することが容易になる。また、両軸が一致していなくても、ヘッダーをホルダー１２７上でガタつかせる程度の外力を加えることで、両軸を容易に一致させることができる。
【００６４】
次に、上記した構成からなるＯリング搬送取付装置１の作用について説明する。
Ｏリング搬送取付装置１の最初の状態は、搬送機構２の送り用シリンダー２０および昇降用シリンダー３１はロッドを縮めた状態とする。即ち、搬送ベース１１は下降および後退した状態とする。また、ストッパー２７は、端部から連結アーム２６表面までの間隔（図４中、Ｂ寸法）を、前記Ｏリング搬送間隔Ａ（図５参照）よりも長くなるように位置を調整した後に固定する。さらに、取付機構３は、スライド機構部６１のスライドベース６５を搬送機構２側に移動して、昇降駆動部６２および保持部６３を搬送機構２の上方に位置するようにし、各シリンダー６７，６９のロッドを縮めた状態にする。
【００６５】
先ず、ＯリングＲを搬送機構２の搬送路１６の手前にパーツフィーダー等により図４，５中のＯリングＲ１の位置に供給する。そして、昇降用シリンダー３１のロッドを伸長して搬送ベース１１を上昇させ、ＯリングＲの前部内径側近傍の下側から第１搬送ピン３９ａを突出させる。この第１搬送ピン３９ａは、前述のように、先端部分を先細りにしたピンにしているので、第１搬送ピン３９ａの先端にＯリングＲが引っ掛かって搬送路１６から押し上げられてしまうことを阻止することができる。
【００６６】
搬送ベース１１を上昇させた後、送り用シリンダー２０のロッドを伸長し、搬送ベース１１を上昇させたまま搬送方向に向けて前進させると、前記第１搬送ピン３９ａがＯリングＲ内周面と当接し、開口部５０を通って搬送方向に移動する。したがって、ＯリングＲは、搬送ピン３９に引っ掛かって搬送路面１４上を滑りながら搬送される。
【００６７】
なお、ＯリングＲが第１搬送ピン３９ａにより搬送路１６に引っ張り込まれる際には、ＯリングＲは、ガイドプレート５１に設けられた突起５４，５４間を、突起５４に左右部分を押されて略楕円形に変形しながら搬送される。そして、ＯリングＲは、突起５４，５４間を通過した後、復元力により元の円形に戻り、左右端をガイド部５２に接しながら搬送される。
【００６８】
送り用シリンダー２０のロッドを伸長し続けた後、連結アーム２６の前面がストッパー２７端部に当接すると、搬送ベース１１が移動を停止するとともに、ＯリングＲも搬送路面１４上にて停止する。その後、昇降用シリンダー３１のロッドを縮めて搬送ベース１１を降下させ、第１搬送ピン３９ａをＯリングＲ内側から引き抜く。昇降用シリンダー３１のロッドが縮み、搬送ベース１１が十分に下降すると、第１搬送ピン３９ａはＯリングＲ内径側から抜ける。そして、送り用シリンダー２０を縮めて搬送ベース１１を後退させ、搬送ベース１１を元に位置に戻す。
【００６９】
以上の一連の動作により、搬送機構２は、搬送路面１４上にてＯリングＲを第１搬送ピン３９ａの前進した位置まで搬送することができる。
【００７０】
さらに、前述したように、ストッパー２７端部と連結アーム２６表面との間隔ＢをＯリング搬送間隔Ａよりも長くしたので、言い換えると、搬送ベース１１の移動距離を両搬送ピン３９ａ，３９ｂの間隔よりも長くしたので、前進した第１搬送ピン３９ａは、第２搬送ピン３９ｂの後退位置よりも前方に位置することになる。したがって、ＯリングＲの前部内径側は、後退した第２搬送ピン３９ｂの位置（図４，５中のＯリングＲ２の位置）よりも前方に位置することになり、再び搬送ベース１１を上昇させたときに、第２搬送ピン３９ｂは、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの前部内径側近傍の搬送路面１４上に突出することができる。
【００７１】
引き続いて、再び昇降用シリンダー３１を上昇させると、第２搬送ピン３９ｂが、前記ＯリングＲの前部内径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出する。そのまま送り用シリンダー２０のロッドを伸長して搬送ベース１１を搬送方向に前進すると、第２搬送ピン３９ｂは、開口部５０を通って搬送方向に移動し、ＯリングＲを引っ掛ける。さらに、搬送ベース１１を前進し続けると、ＯリングＲは、搬送路面１４上を滑りながら移動する。このとき、ＯリングＲの左右両側部は、ガイド部５２，５２の左右側面に常に接しながら移動するので、ＯリングＲは、搬送路１６から外れることなく、搬送方向に沿って移動することができる。
【００７２】
その後、昇降用シリンダー３１、送り用シリンダー２０の順でそれぞれのロッドを縮めることにより、搬送ベース１１を下降した状態で後退させて再び元の位置に戻す。
【００７３】
ここでも、ストッパー２７端部と連結アーム２６表面との間隔ＢをＯリング搬送間隔Ａよりも長くしたので、言い換えると、搬送ベース１１の移動距離を、第２搬送ピン３９ｂ上のＯリング当接点と中央の搬送位置決めピン３７上のＯリング当接点との距離よりも長くしたことにより、前進した第２搬送ピン３９ｂは、中央の搬送位置決めピン３７の後退位置よりも前方に位置することになる。したがって、ＯリングＲは、図４，５中のＯリングＲ３の位置よりも前方に移動していることになり、再度搬送ベース１１を上昇させたときに、搬送位置決めピン３７は、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの前部内径側近傍の搬送路面１４から突出することができ、位置決めピン３８も、ＯリングＲを押し上げることなく上昇して、ＯリングＲの後部外径側近傍の搬送路面１４から突出することができる。
【００７４】
そして、三たび搬送ベース１１を上昇させると、搬送位置決めピン３７が、ＯリングＲの前部内径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出するとともに、位置決めピン３８も、ＯリングＲの後部外径側近傍の開口部５０を通って搬送路面１４上に突出する。これらの搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８も、搬送ピン３９と同様に先端部分を先細りのピン形状を有しているので、各ピンがＯリングＲを押し上げることを防ぎ、ＯリングＲが搬送路１６から脱落することを阻止できる。
【００７５】
搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８が搬送路面１４上に突出したならば、この状態で、送り用シリンダー２０のロッドを伸長して搬送ベース１１を前進する。すると、各搬送位置決めピン３７がＯリングＲの前部内径側にそれぞれ当接し、また、各位置決めピン３８がＯリングＲの後方外径部にそれぞれ当接する。搬送位置決めピン３７は、前述したように、ＯリングＲを円形にするようにして当接するので、ＯリングＲが各搬送ピン３９ａ，３９ｂにより搬送される際に搬送プレート１５との摩擦力によって変形してしまっても、ＯリングＲの形状を整えて元の円形に戻すことができる。
さらに、位置決めピン３８もＯリングＲを円形にするようにして当接するので、ＯリングＲが各搬送ピン３９ａ，３９ｂにより搬送される際に搬送プレート１５との摩擦力によって変形してしまっても、ＯリングＲの形状を整えて元の円形に戻すことができる。
【００７６】
搬送ベース１１が十分に前進すると、ＯリングＲは、搬送プレート１５上の最終搬送位置に形成された窪み部４４に到達する（図４，５におけるＯリングＲ４の位置）。そして、昇降用シリンダー３１を縮めて搬送ベース１１を下降させると、各搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８は、ＯリングＲを円形に保ちつつ、窪み部４４に嵌合させながらＯリングＲとの当接部を滑り、ＯリングＲ下端よりも下に移動して、ＯリングＲから抜ける。
【００７７】
この窪み部４４は、ＯリングＲの外径とほぼ同じ寸法の内径を有した円形状の底面を有しているので、搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８がＯリングＲを円形に保形しながら搬送した後、これらの搬送位置決めピン３７および位置決めピン３８をＯリングＲから外しても、ＯリングＲの形状を円形に維持することができる。
【００７８】
ＯリングＲは、最終搬送位置の窪み部４４に嵌合することで、Ｏリング検出センサ５５の発光部５５ｂから受光部５５ａへ送られる光ビームを遮断する。すると、Ｏリング検出センサ５５によりＯリングＲが最終搬送位置に存在することが検出され、Ｏリング検出センサ５５からの信号に基づいて、取付機構３および保持部６３がＯリングＲを捕捉する動作を停止せずに実行するようになる。
【００７９】
ＯリングＲが最終搬送位置に存在することが検出されたならば、最終搬送位置の上方に位置している昇降駆動部６２の第１シリンダー６７のロッドを伸長し、保持部６３を前記ＯリングＲに向って下降させる。すると、保持部６３先端に備えた位置調整部材８０先端のテーパ面が、窪み部４４中央に形成した窪みのテーパ状底面に当接し、位置調整部材８０が付勢部材９６により該テーパ状底面を付勢しながら縮む。そして、第１シリンダー６７のロッドを十分に伸長した後、引き続き、第２シリンダー６９のロッドを伸長し、保持部６３をＯリングＲへさらに接近させる。第２シリンダー６９のロッドを十分に伸長すると、ＯリングＲが保持部６３の第１Ｏリング当接面８７および第２Ｏリング当接面８８に当接する。
【００８０】
このとき、第２シリンダー６９は第１シリンダー６７よりもロッドの伸長速度が遅く設定されているので、保持部６３がＯリング当接位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することができる。したがって、保持部６３がＯリングＲに接触する際に、ＯリングＲが受ける衝撃を小さくすることができ、保持部６３の接触によりＯリングＲが過度の変形を生じてしまうことを防ぐことができる。
【００８１】
保持部６３の各Ｏリング当接面８７，８８がＯリングＲに当接したならば、真空配管８１内の負圧により保持部６３内の孔８６…および吸着口８２内が減圧されるとともに、ＯリングＲと第１Ｏリング当接面８７と第２Ｏリング当接面８８とにより囲まれた空間内が減圧され、ＯリングＲは各Ｏリング当接面８７，８８に密着し、保持部６３下面に吸着される。このようにして、保持部６３によりＯリングＲを捕捉する。
【００８２】
この保持部６３では、吸着口８２と孔８６との連通箇所である円周溝８５はシールにより密閉されているので、当接部から空気が流入することを防ぎ、したがって、吸着口内の減圧状態を維持し、保持部６３にＯリングＲを吸着し続けることができる。
【００８３】
そして、保持部６３下面にＯリングＲを吸着させた後、真空配管８１に備えた圧力センサにより真空配管８１内の減圧状態を監視する。ＯリングＲが保持部６３に吸着されている場合は、真空配管８１内の圧力は減圧したままであり、一方、ＯリングＲが保持部６３に吸着されていなかった場合や、ＯリングＲが保持部６３から脱落した場合には、吸着口８２に空気が流入することになり、真空配管８１内の圧力が上昇する。したがって、真空配管８１内の減圧状態を監視することで、ＯリングＲの吸着の成否、即ち、ＯリングＲの捕捉の成否を容易に確認することができる。なお、ＯリングＲが保持部６３に吸着されていない場合は、第２シリンダー６９のロッドを縮めてわずかに保持部６３を上昇させた後、再度第２シリンダー６９のロッドを伸長して保持部６３をＯリングＲに当接してＯリングＲの捕捉操作を再び行う。
【００８４】
ＯリングＲを保持部６３に吸着することで捕捉した後、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９を縮めて保持部６３を上昇させると、ＯリングＲは、搬送機構２の窪み部４４から離れて保持部６３とともに上昇する。このとき、位置調整部材８０は、保持部６３上昇初期では、付勢部材９６により下向きに生じた付勢力によって、搬送プレート１５を押し付けながら次第に保持部６３から突出してくる。同時に位置調整部材８０に備えたストップリング９７も位置調整部材８０に固定されたまま保持部６３内の貫通孔９４内を下向きに移動する。そして、ストップリング９７がブッシュ９５に突き当たって位置調整部材８０の突出動作が規制され、さらに、保持部６３上昇の動作を続けると、位置調整部材８０が保持部６３から伸びきった状態になって搬送プレート１５から離れ、保持部６３およびＯリングＲとともに上昇する。
【００８５】
第１シリンダー６７および第２シリンダー６９の各ロッドを縮めて保持部６３を上限まで上昇させた後、スライドベース６５をターンテーブル１０１側に前進させて、昇降駆動部６２および保持部６３とともにＯリングＲをターンテーブル１０１上方に移動させる。
【００８６】
一方、ワーク供給取出機構１００は、スライドベース１１１を図３中左側に移動させてワーク供給保持部１０６を点線にて示した位置に移動した後、昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを伸長して下降し、下方に用意したワーク(図示せず）に接近する。そして、シリンダー１１３のロッドを伸長してワーク供給保持部１０６を下限まで下降すると、ワーク供給保持部１０６の両爪部材１２０，１２０がワーク内に上部開口から挿入した状態になる。その後、両爪部材１２０，１２０を外側に拡がるように移動し、ワーク内側に両爪部材１２０，１２０の外側面を当接させることで、ワークをワーク供給保持部１０６に捕捉する。
【００８７】
ワークをワーク供給保持部１０６に捕捉した状態で、昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを縮め、アーム１０５とともにワーク供給保持部１０６に保持されたワークを上昇させる。シリンダー１１３のロッドが縮みきって、ワーク供給保持部１０６が十分に上昇したら、スライドベース１１１を図３の右方向に移動させて、ワークをターンテーブル１０１上のホルダー１２７のうち、図３において左側のホルダー１２７の上方に位置させる。
【００８８】
そして、シリンダー１１３のロッドを伸長してワーク７およびワーク供給保持部１０６を下降させ、ワーク７がターンテーブル１０１上のホルダー１２７に載置したら、爪を内側に閉じてワーク７内側面から離し、再びシリンダー１１３を縮めてワーク供給保持部１０６を上昇させる。
【００８９】
ワーク７を載置したターンテーブル１０１は、上方から見て反時計回りに９０度回転し、ワーク７を載置したホルダー１２７をＯリングＲの取付位置に配置する。
【００９０】
ワーク７を載置したホルダー１２７をＯリングＲの取付位置に配置して、取付機構３の第１シリンダー６７のロッドを伸長することにより保持部６３を下降すると、位置調整部材８０のテーパ状先端部８０ａがワーク７中央の孔７ｂに当接し、同時にワーク７をホルダー１２７に付勢する。すると、ワーク７は、位置調整部材８０とホルダー１２７とに挟まれることにより、保持部６３およびホルダー１２７と中心軸を一致させるようにして位置を移動し、その結果、保持部６３に吸着保持されたＯリングＲが、ワーク７上のＯリング取付溝７ａの直下に位置するようになる。
【００９１】
第１シリンダー６７のロッドを伸長しきると、引き続き第２シリンダー６９のロッドを伸長してさらに保持部６３を下降させる。すると、保持部６３に吸着されたＯリングＲがワーク７上のＯリング取付位置に取り付けられる。
【００９２】
なお、前述したように、第２シリンダー６９は第１シリンダー６７よりも伸長速度を遅くしているので、保持部６３がＯリング取付位置である下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することができる。したがって、保持部６３の接触によりワークが過度の衝撃を受けることを防ぐことができるとともに、ＯリングＲをＯリング取付溝７ａに取り付けた後に、余計に押し込まないようにすることができる。
【００９３】
ＯリングＲをワーク７に取り付けた後、真空配管８１内を大気開放する等して真空配管８１内および孔８６…内を復圧すると、ＯリングＲに加わる吸着力がなくなる。そして、第１シリンダー６７および第２シリンダー６９を縮めることにより保持部６３をワーク７から離脱して上方に上昇させると、ＯリングＲは保持部６３を離れ、ワーク７に取り付けられた状態のままになる。
【００９４】
この後、ターンテーブル１０１を再び反時計回りに９０度回転して、Ｏリング取付済みのワーク７をアーム１０５の下方に配置するとともに、スライドベース１１１を再び左側にスライドして、ワーク搬出保持機構をＯリング取付済みのワーク７の上方に移動する。昇降駆動部１０３のシリンダー１１３のロッドを伸長してワーク取出保持部１０７を下降し、下端まで下降してワーク７をクランプ１２２の掴み歯間に収めた後、掴み歯を閉じてワーク７を捕捉する。
【００９５】
この状態で、シリンダー１１３を縮めてワーク取出保持部１０７を上限まで上昇し、スライドベース１１１を図３中右側に移動した後、シリンダー１１３のロッドを伸長して、ワーク取出保持部１０７を下降させて、テーブル等ワーク７を回収するためのワーク回収設備（図示せず）に接近させる。シリンダー１１３を十分に伸長して、ワーク取出保持部１０７を下端まで下降したら、クランプ１２２の掴み歯を開き、Ｏリング取付済みのワーク７を放してワーク回収設備に移す。
【００９６】
なお、上記した搬送機構２は、第１搬送ピン３９ａ、第２搬送ピン３９ｂ、および搬送位置決めピン３７にそれぞれＯリングＲを引っ掛けて搬送することができ、合計３個のＯリングＲを同時に搬送して、順次最終搬送位置へ移動することができる。
【００９７】
また、上記ワーク供給取出機構１００は、スライドベース１１１を左側に移動し、ワーク供給保持部１０６を下降してワーク７を捕捉すると同時に、ワーク取出保持部１０７を下降してターンテーブル１０１上のＯリング取付済みワークを捕捉することができる。さらに、スライドベース１１１を右側に移動し、ワーク供給保持部１０６を下降してワーク７をホルダー１２７上に載置すると同時に、ワーク取出保持部１０７を下降してワーク回収設備にＯリング取付済みのワーク７を移すことができる。
【００９８】
上記実施形態では、搬送ベース用駆動源として昇降用シリンダー３１および送り用シリンダー２０を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、搬送ベース１１を上昇した状態で搬送方向に前進させ、下降した状態で後退させることができるものであればよい。例えば、各シリンダー２０，３１に代えて、プランジャを電磁力により直線駆動させるソレノイドを用いて、搬送ベース１１を上下または進退運動させてもよいし、あるいは、モータの回転運動をギヤにより直線運動に変換し、この直線運動を利用して搬送ベース１１を駆動してもよい。
【００９９】
また、取付機構３の昇降駆動部６２に２つのシリンダー６７，６９を用いて、保持部６３が、下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で下降できるようにしたが、これに限定されない。例えば、サーボモータとボールねじを用い、サーボモータの出力軸にねじ軸を接続するとともに、ボールねじナットに保持部６３を接続して昇降駆動部６２を構成し、サーボモータを駆動させることにより保持部６３を下降し、下端に接近した時点で、サーボモータの回転数を小さくすることにより、下降速度を緩めるようにしてもよい。
【０１００】
さらに、上記実施形態では、ヘッダーと称されるワーク７にＯリングＲを取り付けるＯリング搬送取付装置１について説明したが、本発明は、上記Ｏリング搬送取付装置に限定されるものではなく、ヘッダーとは別の形状を有するワークにＯリングを取り付けるＯリング搬送取付装置であってもよい。
【０１０１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１に記載の発明によれば、第１搬送突起と第２搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第１搬送突起がＯリングの前部内径側に当接するとともに第２搬送突起がＯリングの後部外径側に当接してＯリングを円形にする位置に設定し、搬送ベースが上昇した状態で搬送方向へ前進すると、第１搬送突起と第２搬送突起とがＯリングに当接し、この当接状態でＯリングを保形しながら搬送可能としたので、Ｏリングを円形に保ったまま搬送することができる。したがって、Ｏリングを円形に保ったまま確実に捕捉してワークに取り付けることができ、Ｏリングの取付不良を防止することができる。
【０１０２】
請求項２に記載の発明によれば、搬送路面の最終搬送位置に、Ｏリングが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成したので、Ｏリングから搬送突起を外しても、Ｏリングを引き続き円形状態に維持することができる。したがって、Ｏリングを円形を維持した状態のままで保持部により捕捉することができる。
【０１０３】
請求項３に記載の発明によれば、搬送突起を、先端部分を先細りにしたピンで構成したので、Ｏリングに搬送突起を引っ掛ける際に、搬送突起がＯリングを押し上げ難くして、Ｏリングが搬送路から外れてしまうことを防止することができる。
【０１０４】
請求項４に記載の発明によれば、搬送路の左右に搬送方向に沿ってガイド部を設けたので、搬送路から外れることなく、搬送方向に向けてＯリングを搬送することができる。
【０１０５】
請求項５に記載の発明によれば、昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動するので、Ｏリングを捕捉する直前に保持部の下降速度を緩めて、保持部をＯリングに接近し当接することができる。したがって、Ｏリングに余計な変形を与えることなく、Ｏリングを保持部により捕捉することができる。
【０１０６】
請求項６に記載の発明によれば、ワークにＯリングを取り付ける前に位置調整部材がワークに付勢するので、ワークにＯリングを取り付ける前にワークの位置調整をすることができ、したがって、ワークにＯリングをより確実に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ｏリング搬送取付装置の正面図である。
【図２】Ｏリング搬送取付装置の上面図である。
【図３】Ｏリング搬送取付装置の側面図である。
【図４】搬送機構の正面図である。
【図５】搬送機構の上面図である。
【図６】搬送機構の側面図である。
【図７】 (ａ)は搬送プレートの正面図、（ｂ）は搬送プレートのＸ―Ｘ断面図、（ｃ）は搬送プレートのＹ―Ｙ断面図である。
【図８】取付機構の全体図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】（ａ）は保持部の断面図であり、（ｂ）はＯリングをワークに取り付けた状態での保持部断面図、（ｃ）は、保持部下端周辺の拡大断面図である。
【符号の説明】
１ Ｏリング搬送取付装置
２ 搬送機構
３ 取付機構
４ ワーク搬送機構
７ ワーク（ヘッダー）
７ａ Ｏリング取付溝
７ｂ 孔
７ｃ 突起部
１０ 基盤
１１ 搬送ベース
１２ 駆動機構部（搬送ベース用駆動源）
１３ 搬送突起
１４ 搬送路面
１５ 搬送プレート
１６ 搬送路
２０ 送り用シリンダー
２１ ガイドバー
２２ 支持プレート
２３ 摺動ブロック
２４ ブッシュ
２５ スライドベース
２６ 連結アーム
２７ ストッパー
２８ ブラケット
２９ ボルト
３１ 昇降用シリンダー
３２ 昇降ベース
３３ ガイド軸
３４ ガイド軸受
３６ 止めねじ
３７ 搬送位置決めピン（第１搬送突起）
３８ 位置決めピン（第２搬送突起）
３９ 搬送ピン
３９ａ 第１搬送ピン
３９ｂ 第２搬送ピン
４３ 溝
４４ 窪み部
４５ 貫通孔
４６ テーパ状底部
５０ 開口部
５１ ガイドプレート
５２ ガイド部
５３ 切欠部
５４ 突起
５５ Ｏリング検出センサ
５５ａ 受光部
５５ｂ 発光部
６０ スタンド
６１ スライド機構部
６２ 昇降駆動部
６３ 保持部
６４ レール
６５ スライドベース
６６ ブラケット
６７ 第１シリンダー
６８ 第２シリンダーベース
６９ 第２シリンダー
７０ 保持部ベース
７１ スペーサ
７２ 支柱
７３ ガイドプレート
７４ ガイドバー
７５ ブッシュ
７８ 第１ブロック
７８ａ フランジ
７９ 第２ブロック
７９ａ フランジ
８０ 位置調整部材
８０ａ 先端部
８０ｂ 軸部
８１ 真空配管
８２ 吸着口
８３ 真空配管接続口
８４ 貫通孔
８５ 円周溝
８６ 孔
８７ 第１Ｏリング当接面
８８ 第２Ｏリング当接面
８９ シール溝
９０ シール部材
９１ ボルト
９４ 貫通孔
９５ ブッシュ
９６ 付勢部材
９７ ストップリング
１００ ワーク供給取出機構
１０１ ターンテーブル
１０２ スタンド
１０３ 昇降駆動部
１０４ スライド機構部
１０５ アーム
１０６ ワーク供給保持部
１０７ ワーク取出保持部
１１０ レール
１１１ スライドベース
１１２ ブラケット
１１３ シリンダー
１１４ ガイドバー
１１５ ブッシュ
１２０ 爪部材
１２２ クランプ
１２５ 台
１２６ 天板
１２７ ホルダー
１２８ サポート
１３０ ワーク載置部
１３１ 孔
Ｒ，Ｒ１〜Ｒ４ Ｏリング
Claims (6)
- 略水平方向に形成した搬送路面上に載せたＯリングを、搬送路面上に突出した搬送突起に引っ掛けて搬送突起の移動により上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬送する搬送機構と、
最終搬送位置のＯリングを保持部により捕捉して取付位置まで搬送し、該取付位置のワークにＯリングを取り付ける取付機構と、
ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構と、
からなるＯリング搬送取付装置であって、
前記搬送機構は、
上昇した状態で搬送方向に前進して下降した状態で後退する搬送ベースと、
該搬送ベース上に突設され、搬送方向前方側に配置された複数の第１搬送突起並びに搬送方向後方側に配置された複数の第２搬送突起と、
搬送ベースを駆動する搬送ベース用駆動源と、
を備え、第１搬送突起と第２搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第１搬送突起がＯリングの前部内径側に当接するとともに第２搬送突起がＯリングの後部外径側に当接してＯリングを円形にする位置に設定し、
前記搬送ベースが上昇した状態で搬送方向へ前進すると、第１搬送突起と第２搬送突起とがＯリングに当接し、この当接状態でＯリングを保形しながら搬送可能としたことを特徴とするＯリング搬送取付装置。 - 前記搬送路面の最終搬送位置に、Ｏリングが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成したことを特徴とする請求項１に記載のＯリング搬送取付装置。
- 前記搬送突起が、先端部分を先細りにしたピンで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＯリング搬送取付装置。
- 前記搬送路の左右に、搬送方向に沿ってガイド部を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置。
- 前記取付機構は、
最終搬送位置のＯリングを、円形を維持した状態で着脱自在に捕捉する保持部と、
該保持部を、速度を変えて昇降させる昇降駆動部と、
を備え、
前記保持部は、リング状の第１Ｏリング当接面と、テーパ形状の第２Ｏリング当接面と、を備え、第１Ｏリング当接面と第２Ｏリング当接面とをＯリングに当接してＯリングを円形に維持可能とし、
前記昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置。 - 前記保持部は、
取付位置のワークに付勢して、ワークの位置調整をする位置調整部材を備え、
ワークにＯリングを取り付ける前に位置調整部材をワークに付勢させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のＯリング搬送取付装置。
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