JP2003117736A - Oリング搬送取付装置 - Google Patents
Oリング搬送取付装置Info
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Abstract
がら搬送し、ワークへの取付作業を効率よく行えるOリ
ング搬送取付装置を提供する。 【解決手段】 Oリング搬送取付装置を、搬送路面上に
載せたOリングを搬送する搬送機構と、Oリングを保持
部により捕捉してワークに取り付ける取付機構と、ワー
クを順次搬送するワーク搬送機構とから概略構成し、搬
送機構2は、水平および上下移動可能な状態で搬送ベー
ス11を設け、該搬送ベース11上に搬送位置決めピン
37および位置決めピン38を立設し、前記搬送ベース
11の上方に搬送プレート15を備えて搬送路面14を
形成し、搬送ベース11を上限まで上昇させた状態で、
搬送位置決めピン37および位置決めピン38が搬送プ
レート15を挿通するとともに搬送路面14上に突出す
るようにし、両ピン37,38にOリングを引っ掛けた
状態で搬送ベース11を前進させることによりOリング
を搬送するようにした。
Description
し、取付対象であるワークに該Oリングを取り付けるO
リング搬送取付装置に関する。
送して、取付対象、即ち、ワークに取り付けることがで
きる装置である。従来のOリング搬送取付装置において
は、先ず、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたO
リングの一部分にピンを引っ掛け、このピンを搬送方向
へ移動することによりOリングを搬送する。そして、O
リングを、一部分を摘んだ状態で持ち上げてワークまで
移動して、ワークにOリングを取り付ける。
は、一般に合成ゴム等の弾性材料を用いて形成されてお
り、Oリングの一部分のみを引っ掛けて平面上を移動し
たり、一部分のみを摘んで持ち上げたりすると、容易に
変形してしまうので、元の円形を維持できない。したが
って、従来のOリング搬送取付装置において、Oリング
を搬送すると、Oリングが容易に変形してしまい、形状
が円形に戻らないままワークへ取り付けようとするの
で、変形した部分がワーク上のOリング取付部に嵌合し
難く、Oリングの取付不良が発生することがあった。
形に維持しながら搬送し、ワークへの取付作業を効率よ
く行うことができるOリング搬送取付装置を提供しよう
とするものである。
するために提案されたもので、請求項1に記載のもの
は、略水平方向に形成した搬送路面上に載せたOリング
を、搬送路面上に突出した搬送突起に引っ掛けて搬送突
起の移動により上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬
送する搬送機構と、最終搬送位置のOリングを保持部に
より捕捉して取付位置まで搬送し、該取付位置のワーク
にOリングを取り付ける取付機構と、ワークを取付位置
に順次搬送するワーク搬送機構と、からなるOリング搬
送取付装置であって、前記搬送機構は、上昇した状態で
搬送方向に前進して下降した状態で後退する搬送ベース
と、該搬送ベース上に突設され、搬送方向前方側に配置
された複数の第1搬送突起並びに搬送方向後方側に配置
された複数の第2搬送突起と、搬送ベースを駆動する搬
送ベース用駆動源と、を備え、第1搬送突起と第2搬送
突起の配置を、搬送ベースが上昇して各搬送突起が搬送
路面から上方に突出して、第1搬送突起がOリングの前
部内径側に当接するとともに第2搬送突起がOリングの
後部外径側に当接してOリングを円形にする位置に設定
したことを特徴とするOリング搬送取付装置である。
最終搬送位置に、Oリングが円形を維持した状態で嵌脱
自在な窪み部を形成したことを特徴とする請求項1に記
載のOリング搬送取付装置である。
が、先端部分を先細りにしたピンで構成されていること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載のOリング
搬送取付装置である。
右に、搬送方向に沿ってガイド部を設けたことを特徴と
する請求項1から請求項3のいずれかに記載のOリング
搬送取付装置である。
は、最終搬送位置のOリングを、円形を維持した状態で
着脱自在に捕捉する保持部と、該保持部を、速度を変え
て昇降させる昇降駆動部と、を備え、前記昇降駆動部
は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降する
速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記
載のOリング搬送取付装置である。
取付位置のワークに付勢して、ワークの位置調整をする
位置調整部材を備え、ワークにOリングを取り付ける前
に位置調整部材をワークに付勢させることを特徴とする
請求項1から請求項5のいずれかに記載のOリング搬送
取付装置である。
に基づいて説明する。図1は本発明の一実施形態である
Oリング搬送取付装置1の正面図、図2はOリング搬送
取付装置1の上面図、図3はOリング搬送取付装置1の
側面図である。
に示すように、略水平方向に形成した搬送路面上に載せ
たOリングを、上記搬送路面終端の最終搬送位置まで搬
送する搬送機構2と、最終搬送位置のOリングを取付位
置まで搬送し、該取付位置のワークにOリングを取り付
ける取付機構3と、ワークを取付位置に順次搬送するワ
ーク搬送機構4とから概略構成されている。
取付装置1は、通称ヘッダーと呼ばれるワーク7にシリ
コンゴム製のOリングを取り付けるものである。このワ
ーク7は、図9(b)に示すように、上部を開口した浅
いカップ状であり、起立周壁の内側底面にOリングRを
取り付けるOリング取付溝7aを、該底面と同心円上に
形成してある。また、このワーク7は、中空糸束を装填
した筒材の両端開口を塞ぐ蓋であり、底面中心に孔7b
を開設し、突起部7cをこの孔7bと連通させた状態で
底面の外側に突設している。そして、Oリング搬送取付
装置1において、このワーク7は、突起部7cを下に向
けた状態で搬送され、また、取付位置に載置され、上に
向いたワーク7開口からOリングRが取り付けられる。
機構2は、図4から図6に示すように、基盤10上に搬
送ベース11を、駆動機構部12(本発明の搬送ベース
用駆動源に相当)を用いて水平および上下移動可能な状
態に設け、該搬送ベース11上に複数のピンを突設して
搬送突起13とし、前記搬送ベース11の上方に、上面
に略水平状態の搬送路面14を形成した搬送プレート1
5を基盤10から支持して、該搬送路面14上の空間を
OリングRの搬送路16とし、搬送ベース11を上限ま
で上昇させた状態で、搬送突起13が搬送プレート15
を挿通するとともに搬送路面14上に突出するように構
成されている。
ンダー20をOリング搬送方向(以下、搬送方向)と平
行に、且つ、ロッドを搬送方向前方に向けて配置し、同
じく搬送方向と平行な2本のガイドバー21,21を、
基盤10に立設した支持プレート22,22間にそれぞ
れ平行に並べた状態で両端を固定して設け、ガイドバー
21に複数の摺動ブロック23…(本実施形態では左右
のガイドバー21に2個ずつ、合計4個)を、ブッシュ
24を介して摺動自在に嵌合し、該摺動ブロック23…
の上端にスライドベース25を固定し、該スライドベー
ス25の搬送方向前方側下面に前記送り用シリンダー2
0のロッド端を連結アーム26により接続して備える。
したがって、送り用シリンダー20のロッドを伸縮する
と、スライドベース25を搬送方向に往復移動すること
ができる。
よび連結アーム26の前方には、送り用シリンダー20
のロッドの伸長側終端を調整するためのストッパー27
が配置されている。このストッパー27は、基盤10に
ブラケット28を固定し、該ブラケット28にボルト2
9を螺着してねじ部先端を送り用シリンダー20側に突
設したものであり、ボルト29を回転してねじ部先端を
進退し、ねじ部先端と連結アーム26との距離を調整す
ることにより、搬送ベース11と各ピンとの移動距離、
即ちOリング搬送時の送り量を調整することができる。
5の下面に昇降用シリンダー31を、ロッドがスライド
ベース25を貫通して上向きに位置するように設けると
ともに、昇降用シリンダー31のロッド先端に昇降ベー
ス32を水平に接続し、該昇降ベース32から下向きに
設けたガイド軸33にスライドベース25のガイド軸受
34を摺動自在に嵌合して構成される。したがって、昇
降用シリンダー31のロッドを伸縮すると、昇降ベース
32を上下方向に移動することができる。
に設けられ、略水平の上面を有する板材である。この搬
送ベース11は、止めねじ36により昇降ベース32に
着脱自在に固定されており、スライドベース25ととも
に搬送方向に移動し、昇降ベース32とともに上下移動
する。また、この搬送ベース11は、上面に搬送突起1
3である複数のピンを突設している。
送方向前方側に複数の搬送位置決めピン(第1搬送突
起)37…を突設し、さらに、上面の搬送方向後方側、
詳しくは、上面の搬送方向後方側となる中央部周辺に複
数の位置決めピン(第2搬送突起)38…を突設してい
る。
ダー31のロッドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース
11を上限まで上昇した際に、後述する搬送プレート1
5を貫通して、上端が搬送路面14上に突出する長さを
有している。また、これらの搬送位置決めピン37…
は、搬送ベース11上に、側面をOリングRの前部内径
側に当接するように配設されている。
送位置決めピン37は、OリングR3内径部分の最前
部、即ち、搬送方向に沿ったOリングR3の中心線とO
リングR3内径との交点部において、OリングR3内径
部と当接するように1本配設され、この交点部からOリ
ングR3の円中心を軸にして右回り、左回りにそれぞれ
略45度位相を変えた位置にてOリングR3内径部と当
接するようにそれぞれ1本配設される。したがって、合
計3本の搬送位置決めピン37…は、円形状のOリング
R3内径側に同時に当接するように配設される。即ち、
変形したOリングRが上記3本の搬送位置決めピン37
に同時に当接すると、OリングRの前部は元の円形状に
戻るようになる。
置決めピン37と同様に、昇降用シリンダー31のロッ
ドを伸長側終端まで伸長して搬送ベース11を上限まで
上昇した際に、搬送プレート15を貫通して、上端が搬
送プレート15の搬送路面14上に突出する長さを有し
ている。さらに、これらの位置決めピン38…は、搬送
ベース11上に、側面をOリングR3の後部外径側に当
接可能な位置に配設されている。
の位置決めピン38は、OリングR3の後部外径側に当
接可能な位置で、前記した右側(前記右回り側)の搬送
位置決めピン37に対して搬送方向に沿って後方に並ぶ
位置に1本配設され、同様に、OリングR3の後部外径
側に当接可能な位置で、前記した左側(前記左回り側)
の搬送位置決めピン37に対して搬送方向に沿って後方
に並ぶ位置に1本配設される。したがって、合計2本の
位置決めピン38,38が配設される。
決めピン38は、同じ寸法の直径、長さを有している。
そして、これらのピンは、OリングR3に当接する箇所
から上の先端部分に亘って同等のテーパ形状、即ち、先
端部分を先細りに形成して、各ピンが搬送路面14上に
突出する際にOリングR3を押し上げ難くしている。
ピン39,39が前記位置決めピン38の後方に突設さ
れている。この搬送ピン39は、Oリング搬送取付装置
1に供給されたOリングR1を搬送位置決めピン37お
よび位置決めピン38が当接可能な位置まで搬送するた
めのものであり、前記OリングR1の内径部分の最前
部、即ち、搬送方向に沿ったOリングR1の中心線とO
リングR1内径との交点においてOリングR1内径部と
当接する位置に配設される。
37および位置決めピン38と同様に、先端部分を先細
りに形成しており、搬送ピン39が搬送路面14上に突
出する際にOリングR1を押し上げ難くしている。
方向後方側から順に第1搬送ピン39a、第2搬送ピン
39bの合計2本の搬送ピンを1列に並べて設けてい
る。そして、第1搬送ピン39aと第2搬送ピン39b
との距離は、搬送するOリングRの外径よりも長い間隔
を有しており、搬送路16後方側にて搬送方向に沿って
並んだ2つのOリングR1,R2にそれぞれ当接できる
ようにしている。したがって、これらの搬送ピン39に
それぞれOリングR1,R2を当接すると、2つのOリ
ングR1,R2は、図5に示すように、距離Aの間隔を
おいて位置することになる。
7との位置関係は、それぞれのピンに当接したOリング
R2,R3の中心間の距離が前記搬送ピン39における
Oリング搬送間隔Aと同じ寸法になるように設定する。
即ち、搬送ベース11は、第2搬送ピン39bにおける
Oリング当接点と、中央の搬送位置決めピン37におけ
るOリング当接点との距離が、Oリング搬送間隔Aと同
じ寸法になるように、第2搬送ピン39bを設けてい
る。
り、昇降ベース32上に止めねじ36で止着されてお
り、この止めねじ36を取り外すと、搬送ベース11を
昇降ベース32から取り外すことができる。したがっ
て、一度に搬送位置決めピン37および位置決めピン3
8を搬送機構2から取り外すことができるので、内径、
または、外径が異なるOリングを扱う際に、予め扱うO
リングの内外径に対応した各ピンを立設した搬送ベース
を事前に用意しておき、取り扱うOリングに対応したピ
ンを立設した搬送ベースを交換することで、迅速に搬送
機構2の準備を行うことができる。
略水平状態の上面に複数の溝43,43を搬送方向に沿
って設け、この上面において、搬送方向後方側の端部を
始端とし、搬送方向前方側に向かって途中の位置を終端
とし、この始端と終端との間を搬送路面14としてい
る。上記のように、搬送プレート15上面に複数の溝4
3,43を設けたのは、OリングRを搬送する際に、O
リングRとの接触面を少なくして摩擦力を小さくするこ
とにより、OリングRの変形を抑えるためである。
グRとの間に生じる摩擦力を、搬送中のOリングRが変
形しない程度の小さい力に抑えられるものが好ましい。
グRを搬送しており、このOリングRとの摩擦力を、O
リングRが変形しない程度に小さくするため、搬送プレ
ート15の材質に、ポリアセタール樹脂(POM)を用
いており、搬送プレート15上にてOリングRを滑り易
くして、OリングRの変形を抑えている。なお、本発明
はこれらの材質の組合せに限定されない。OリングRの
材質と搬送プレート15の材質との組合せは、搬送する
OリングRと搬送プレート15との間に生じる摩擦力が
OリングRを変形させない程度に小さくなるようであれ
ば、どのような材質同士の組合せでもよい。
搬送位置を設定して搬送機構2上のOリングRの搬送終
点とし、この最終搬送位置に窪み部44を、OリングR
が円形を維持した状態で嵌脱自在となるように形成す
る。この窪み部44はOリングRの外径とほぼ同じ寸法
の内径を有した円形状の底面を有している。また、該底
面は、中心部に貫通孔45を有し、該貫通孔45の周囲
には貫通孔45に下り傾斜したテーパ状底部46を有
し、該テーパ状底部46を利用して位置決めしながら後
述の位置調整部材が当接できるようにしている。
開口部50…を、搬送位置決めピン37および位置決め
ピン38が突出して移動する位置に、搬送方向に平行に
なるように開設する。これらの開口部50…は、搬送プ
レート15を垂直に貫通したスリット状に開設されてお
り、搬送位置決めピン37および位置決めピン38が嵌
脱可能で、且つ、貫通状態のまま搬送方向に移動可能な
幅と長さを有している。
側と左側の開口部50,50は、搬送位置決めピン37
および位置決めピン38が搬送ピン39よりも細いので
幅狭であるが、中央の開口部50は、搬送ピン39が搬
送位置決めピン37よりも太く、また搬送ベース11の
止めねじ36の着脱を容易にするため、窪み部44より
も後方部分の幅を広くして開設する。
プレート51を、搬送路面14上の搬送路16を囲むよ
うにして設ける。このガイドプレート51は、断面が低
い門形の板状部材であり、内側空部、即ち、搬送路16
の左右両側にガイド部52,52を搬送方向に沿って形
成するとともに、両ガイド部52,52の間隔をOリン
グR外径寸法とほぼ同じ寸法にして、搬送路16のOリ
ングRを搬送方向に案内できるようにしている。また、
このガイドプレート51は、両ガイド部52,52の基
端部分であり最終搬送位置を囲む箇所に、OリングR外
径寸法よりも拡径した円形状の切欠部53を前記空部に
連設して備える。
2,52の内側面端部には、楔形の突起54を搬送路1
6中心に向かって突出して設け、両突起54,54先端
間をOリングR外径よりも狭くすることにより、搬送路
16に入ったOリングRが逆戻りするのを防止してい
る。
レート51の左右両側面には、一対のOリング検出セン
サ55,55を設け、最終搬送位置でのOリングRの有
無を検出できるようにしている。このOリング検出セン
サ55は、光電式センサであり、ガイドプレート51の
一側に受光部55a、他側に発光部55bを設けてい
る。そして、ガイドプレート51には、最終搬送位置を
挟むようにして、受光部55aと発光部55bとを結ぶ
直線上に貫通孔(図示せず)を設け、発光部55bから
の光を受光部55aで受けられるようにしている。
機構3は、図1から図3に示すように、前記基盤10上
において、搬送機構2の搬送方向右側に設置したスタン
ド60に設けられ、該スタンド60上部の搬送機構2側
(図3中左側)に、スライド機構部61を介して搬送機
構2の上方から搬送方向に向かって水平に移動可能な状
態で昇降駆動部62を備え、該昇降駆動部62の下部に
OリングRを吸着することにより捕捉する保持部63を
設けて概略構成される。
の搬送機構2側の側面に、前記搬送機構2の搬送方向と
平行な状態でレール64を横向きに設け、該レール64
にスライドベース65を移動可能な状態で備えている。
このスライドベース65は、例えば、移動方向と同方向
に伸縮するシリンダー(図示せず)のロッド端を固定
し、該ロッドを伸縮させることにより移動できるように
する。
L字状の断面を有したブラケット66をスライドベース
65の搬送機構2側の側面に固定し、該ブラケット66
の水平部上面に第1シリンダー67を、ロッドがブラケ
ット66水平部を貫通して下方に向いた状態で垂直に設
け、水平に配置した第2シリンダーベース68の上面に
上記ロッド端を接続するとともに、下面には第2シリン
ダー69を、ロッドが下方に向いた状態で垂直に設け、
該ロッド端に保持部ベース70を接続し、保持部ベース
70の下部に、スペーサ71を介して保持部63を備え
る。なお、保持部63については後で詳述する。
2を立設し、該支柱72の上端にガイドプレート73を
設ける。そして、保持部ベース70上面から2本のガイ
ドバー74,74を、第2シリンダー69を間に配置す
る状態で垂直に立設する。これらのガイドバー74,7
4は、第2シリンダーベース68とブラケット66水平
部とガイドプレート73とを、ブッシュ75を介して摺
動自在な状態で貫通する。
1シリンダー67および第2シリンダー69の各ロッド
のストロークを調整して、下部に備えた保持部63の端
面を搬送機構2の最終搬送位置まで搬送されたOリング
Rに当接できるように構成されている。
度は、第1シリンダー67のロッド伸長速度より緩めた
速度に設定されており、保持部63がOリング当接位置
である下降端に接近してから下降端まで下降する速度
を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動するよう
にしている。
63は、図9に示すように、肉厚な略円板形状を有する
第1ブロック78の下面に、略円板形状を有する第2ブ
ロック79の上面を当接して固定し、各ブロック78,
79の円板中心軸上に位置調整部材80を、下方に付勢
しながら上下動可能な状態で設け、第2ブロック79の
円形下面の円周端周辺に真空配管81と連通する複数の
吸着口82を設けて概略構成する。なお、この真空配管
81には、真空ポンプ等の負圧発生源と、配管内の圧力
を感知する圧力センサとを備え(いずれも図示せず)、
真空配管81内を減圧状態にし、真空配管81内の減圧
状態を監視できるようにしてある。
円板形状を有しており、円周側面下側にフランジ78a
を、下面と面一になるように設ける。そして、この第1
ブロック78は、真空配管接続口83を上面に開設し、
該真空配管接続口83から貫通孔84を、下面に向けて
貫通して備え、下面にリング状の円周溝85を設け、こ
の円周溝85と貫通孔84を連通している。
有しており、円周側面上面にフランジ79aを、上面と
面一になるように設ける。この第2ブロック79は、複
数の孔86…を前記円周溝85と対向する上面部分から
下面に向かって開設し、これらの孔86…の下端開口を
下面外周に設けた第1Oリング当接面87に開設し、こ
れらの開口を、OリングRを吸着する吸着口82として
いる。この第1Oリング当接面87は、OリングRを保
持部63に捕捉する際に、OリングRを当接する面の一
つであり、第2ブロック79下面よりも一段上がった位
置において、第2ブロック79の下面外周に沿ってリン
グ状に形成されている。なお、前記吸着口82は、第1
Oリング当接面87でのOリング当接位置よりも内側に
開口される。
ロック79下面との間には、第2Oリング当接面88が
下向きに縮径するテーパ形状を有して形成されており、
第1Oリング当接面87とともにOリングRに当接する
ように形成されている。
1ブロック78の円周溝85の内周側および外周側に対
向する部分に、それぞれシール溝89が形成される。こ
れらのシール溝89内には、Oリング等のシール部材9
0を嵌装する。
ブロック79を構成し、第1ブロック78の下面と第2
ブロック79の上面とを互いに当接し、両フランジ78
a,79aをボルト91で締結すると、円周溝85と孔
86…とが連通した状態で接合されるとともに、シール
溝89内のシール部材90が潰されて第1ブロック78
上面と密着し、円周溝85周辺における両ブロック7
8,79の当接部分を密閉する。したがって、吸着口8
2から円周溝85を通って真空配管接続口83まで、両
ブロック78,79の当接部分から漏れを生じないよう
にして連通することができる。
先端部80aを備える軸部材であり、第1ブロック78
および第2ブロック79の中心軸上に貫通孔94をそれ
ぞれ設け、この貫通孔94に2つのブッシュ95,95
を介して上下動自在に挿着されている。そして、位置調
整部材80の軸部80bには、スプリング等の付勢部材
96を巻装する。この付勢部材96は、下端を軸部80
b下側に設けられた拡径部に当接し、上端を第2ブロッ
ク79の貫通孔94内に設けられた縮径部に当接するこ
とにより、位置調整部材80を下向きに付勢している。
また、前記縮径部よりも上方に位置する軸部80bに
は、ストップリング97を備え、付勢部材96により位
置調整部材80が常に下向きに付勢されても、保持部6
3から脱落することを防止している。
る。ワーク搬送機構4は、OリングRを搬送機構2およ
び取付機構3により搬送した後、該OリングRを取り付
けるワーク7を取付位置に順次搬送するための機構であ
る。このワーク搬送機構4は、搬送機構2の搬送方向前
方に配置されており、ワーク7を所定位置に供給すると
ともに、OリングR取付後のワーク7を取り出すワーク
供給取出機構100と、該ワーク供給取出機構100に
より供給されたワーク7を載せて取付位置まで移動する
とともに取付位置から取出位置まで移動するターンテー
ブル101とから構成される。
0上において、搬送機構2の搬送方向前方に設置したス
タンド102に設けられ、該スタンド102上部の搬送
機構2側に昇降駆動部103を、スライド機構部104
を介して搬送方向に垂直、且つ、水平に移動可能な状態
で設け、該昇降駆動部103の下部にアーム105を搬
送方向に対して左右水平に延設し、このアーム105の
下面左端にワーク供給保持部106、下面右端にワーク
取出保持部107をそれぞれ設けて構成される。
構3のスライド機構部61と同様の構造を有しており、
スタンド102上部の搬送機構2側の側面にレール11
0を、搬送機構2の搬送方向と垂直、且つ、水平な状態
で横向きに設け、該レール110にスライドベース11
1を移動可能な状態で備えている。このスライドベース
111は、例えば、移動方向と同方向に伸縮するシリン
ダー(図示せず)のロッド端を固定し、該ロッドを伸縮
させることにより移動できるようにする。
ブラケット112の水平部を下側に向けて設け、該ブラ
ケット112の水平部上面にシリンダー113を、ロッ
ド端がブラケット112水平部を貫通して下方に向いた
状態で垂直に設けており、このロッド端にアーム105
を接続している。また、このシリンダー113の左右両
側には、アーム105からガイドバー114を立設し、
ブッシュ115を介してブラケット112の水平部を貫
通させて摺動可能に備える。
伸縮すると、ガイドバー114がブッシュ115に案内
されて摺動するとともに、アーム105が上下に移動
し、アーム105下面に設けられたワーク供給保持部1
06およびワーク取出保持部107(いずれも後述す
る。)も同時に上下移動する。そして、シリンダー11
3のロッドを十分に伸長すると、ワーク供給保持部10
6およびワーク取出保持部107はワーク7を保持可能
な位置まで下降することができる。
リング搬送取付装置1に供給する際に保持するためのも
のである。このワーク供給保持部106は、図3に示す
ように、下部に複数本(本実施形態では、2本)の爪部
材120を延出するとともに、これらの爪部材120を
拡縮できるように構成し、ワーク7内側に両爪部材12
0,120の外側面を当接させることで、ワーク7を保
持するようにしている。なお、本発明はこれに限らず、
ワーク7を着脱可能な状態で保持できるものであれば、
どのようなワーク供給保持部106を適用してもよい。
グRを嵌着したワーク7を保持して、後述のターンテー
ブル101から取り出すためのものである。このワーク
取出保持部107の下部には、例えば、互いに対向する
掴み歯が下方向に開いた状態で設けられたクランプ12
2を保持部材として有する。このクランプ122は、少
なくともワーク保持直前には、ワーク7を外側から挟め
る程度に掴み歯を外側に開き、ワーク7を掴み歯間に収
めた後、掴み歯を閉じてワーク7を保持する。なお、保
持部材は、OリングRの取付状態を維持しながらワーク
7を着脱可能な状態で保持できるものであれば、前述し
たワーク供給保持部106のように複数の爪部材をワー
ク7内で広げて当接することにより保持するタイプを適
用してもよい。
125を、搬送機構2の搬送方向前方側で、且つ、ワー
ク供給取出機構100の下側に位置するように設置す
る。この台125には、サーボモータ等のモータ(図示
せず)が出力軸を上向きに設置され、この出力軸には、
上面が水平になるようにして円板状の天板126が設け
られる。なお、天板126の回転駆動源は、上記モータ
に限らず、天板126の回転角度を制御できる駆動源で
あればどのようなものでもよい。
載置するための複数個のホルダー127…を天板126
の回転軸を中心とした円弧上に等間隔をおいて設けてい
る。なお、本実施形態では、天板126は4個のホルダ
ー127…を設けており、したがって、天板126の回
転軸中心に90度位相を変えた位置毎にホルダー127
が設けられていることになる。これらのホルダー127
…のうち、180度位相が異なる位置にある2つのホル
ダー127,127は、ワーク供給取出機構100の下
方にそれぞれ位置し、他の対角線上に位置するホルダー
127,127は、搬送機構2の搬送路16の延長上に
それぞれ位置する。
ルダー127のうち、搬送機構2に近い方のホルダー1
27は、取付機構3が接近する位置にあり、このホルダ
ー127の位置がOリングRの取付位置となる。そし
て、このOリングRの取付位置の下方には、サポート1
28が基盤10から立設されている。このサポート12
8は、上端と天板126およびホルダー127下面との
間にわずかな間隔を有して立設しているので、Oリング
取付時に、天板126が保持部63に押されて大きく撓
むことを防ぐことができ、より確実にOリングRをワー
ク7に取り付けることができる。
たワーク7(通称ヘッダー)を載置するためのホルダー
127としている。このホルダー127は、図9(b)
に示すように、上面を外側から中心に向かってわずかに
下るテーパ状に形成してワーク載置部130とし、中心
部にワーク7下部の突起部7cを挿入する孔131を貫
通して開設している。この孔131の大きさは、突起部
7cよりも十分に大きく、孔131に突起部7cを挿入
したままヘッダーを水平方向にガタつかせることができ
る程度の大きさである。
ダーをホルダー127に載置すると、ヘッダー底面の外
周周辺がホルダー127上面と、テーパ中心と同心の円
上にて線接触し、この状態でヘッダーがホルダー127
上で安定するようになり、ヘッダーの中心軸とテーパ中
心軸、即ち、ホルダー127中心軸とを一致させた状態
でホルダー127を載置することが容易になる。また、
両軸が一致していなくても、ヘッダーをホルダー127
上でガタつかせる程度の外力を加えることで、両軸を容
易に一致させることができる。
取付装置1の作用について説明する。Oリング搬送取付
装置1の最初の状態は、搬送機構2の送り用シリンダー
20および昇降用シリンダー31はロッドを縮めた状態
とする。即ち、搬送ベース11は下降および後退した状
態とする。また、ストッパー27は、端部から連結アー
ム26表面までの間隔(図4中、B寸法)を、前記Oリ
ング搬送間隔A(図5参照)よりも長くなるように位置
を調整した後に固定する。さらに、取付機構3は、スラ
イド機構部61のスライドベース65を搬送機構2側に
移動して、昇降駆動部62および保持部63を搬送機構
2の上方に位置するようにし、各シリンダー67,69
のロッドを縮めた状態にする。
6の手前にパーツフィーダー等により図4,5中のOリ
ングR1の位置に供給する。そして、昇降用シリンダー
31のロッドを伸長して搬送ベース11を上昇させ、O
リングRの前部内径側近傍の下側から第1搬送ピン39
aを突出させる。この第1搬送ピン39aは、前述のよ
うに、先端部分を先細りにしたピンにしているので、第
1搬送ピン39aの先端にOリングRが引っ掛かって搬
送路16から押し上げられてしまうことを阻止すること
ができる。
リンダー20のロッドを伸長し、搬送ベース11を上昇
させたまま搬送方向に向けて前進させると、前記第1搬
送ピン39aがOリングR内周面と当接し、開口部50
を通って搬送方向に移動する。したがって、OリングR
は、搬送ピン39に引っ掛かって搬送路面14上を滑り
ながら搬送される。
より搬送路16に引っ張り込まれる際には、OリングR
は、ガイドプレート51に設けられた突起54,54間
を、突起54に左右部分を押されて略楕円形に変形しな
がら搬送される。そして、OリングRは、突起54,5
4間を通過した後、復元力により元の円形に戻り、左右
端をガイド部52に接しながら搬送される。
けた後、連結アーム26の前面がストッパー27端部に
当接すると、搬送ベース11が移動を停止するととも
に、OリングRも搬送路面14上にて停止する。その
後、昇降用シリンダー31のロッドを縮めて搬送ベース
11を降下させ、第1搬送ピン39aをOリングR内側
から引き抜く。昇降用シリンダー31のロッドが縮み、
搬送ベース11が十分に下降すると、第1搬送ピン39
aはOリングR内径側から抜ける。そして、送り用シリ
ンダー20を縮めて搬送ベース11を後退させ、搬送ベ
ース11を元に位置に戻す。
搬送路面14上にてOリングRを第1搬送ピン39aの
前進した位置まで搬送することができる。
端部と連結アーム26表面との間隔BをOリング搬送間
隔Aよりも長くしたので、言い換えると、搬送ベース1
1の移動距離を両搬送ピン39a,39bの間隔よりも
長くしたので、前進した第1搬送ピン39aは、第2搬
送ピン39bの後退位置よりも前方に位置することにな
る。したがって、OリングRの前部内径側は、後退した
第2搬送ピン39bの位置(図4,5中のOリングR2
の位置)よりも前方に位置することになり、再び搬送ベ
ース11を上昇させたときに、第2搬送ピン39bは、
OリングRを押し上げることなく上昇して、OリングR
の前部内径側近傍の搬送路面14上に突出することがで
きる。
上昇させると、第2搬送ピン39bが、前記OリングR
の前部内径側近傍の開口部50を通って搬送路面14上
に突出する。そのまま送り用シリンダー20のロッドを
伸長して搬送ベース11を搬送方向に前進すると、第2
搬送ピン39bは、開口部50を通って搬送方向に移動
し、OリングRを引っ掛ける。さらに、搬送ベース11
を前進し続けると、OリングRは、搬送路面14上を滑
りながら移動する。このとき、OリングRの左右両側部
は、ガイド部52,52の左右側面に常に接しながら移
動するので、OリングRは、搬送路16から外れること
なく、搬送方向に沿って移動することができる。
リンダー20の順でそれぞれのロッドを縮めることによ
り、搬送ベース11を下降した状態で後退させて再び元
の位置に戻す。
ム26表面との間隔BをOリング搬送間隔Aよりも長く
したので、言い換えると、搬送ベース11の移動距離
を、第2搬送ピン39b上のOリング当接点と中央の搬
送位置決めピン37上のOリング当接点との距離よりも
長くしたことにより、前進した第2搬送ピン39bは、
中央の搬送位置決めピン37の後退位置よりも前方に位
置することになる。したがって、OリングRは、図4,
5中のOリングR3の位置よりも前方に移動しているこ
とになり、再度搬送ベース11を上昇させたときに、搬
送位置決めピン37は、OリングRを押し上げることな
く上昇して、OリングRの前部内径側近傍の搬送路面1
4から突出することができ、位置決めピン38も、Oリ
ングRを押し上げることなく上昇して、OリングRの後
部外径側近傍の搬送路面14から突出することができ
る。
ると、搬送位置決めピン37が、OリングRの前部内径
側近傍の開口部50を通って搬送路面14上に突出する
とともに、位置決めピン38も、OリングRの後部外径
側近傍の開口部50を通って搬送路面14上に突出す
る。これらの搬送位置決めピン37および位置決めピン
38も、搬送ピン39と同様に先端部分を先細りのピン
形状を有しているので、各ピンがOリングRを押し上げ
ることを防ぎ、OリングRが搬送路16から脱落するこ
とを阻止できる。
38が搬送路面14上に突出したならば、この状態で、
送り用シリンダー20のロッドを伸長して搬送ベース1
1を前進する。すると、各搬送位置決めピン37がOリ
ングRの前部内径側にそれぞれ当接し、また、各位置決
めピン38がOリングRの後方外径部にそれぞれ当接す
る。搬送位置決めピン37は、前述したように、Oリン
グRを円形にするようにして当接するので、OリングR
が各搬送ピン39a,39bにより搬送される際に搬送
プレート15との摩擦力によって変形してしまっても、
OリングRの形状を整えて元の円形に戻すことができ
る。さらに、位置決めピン38もOリングRを円形にす
るようにして当接するので、OリングRが各搬送ピン3
9a,39bにより搬送される際に搬送プレート15と
の摩擦力によって変形してしまっても、OリングRの形
状を整えて元の円形に戻すことができる。
ングRは、搬送プレート15上の最終搬送位置に形成さ
れた窪み部44に到達する(図4,5におけるOリング
R4の位置)。そして、昇降用シリンダー31を縮めて
搬送ベース11を下降させると、各搬送位置決めピン3
7および位置決めピン38は、OリングRを円形に保ち
つつ、窪み部44に嵌合させながらOリングRとの当接
部を滑り、OリングR下端よりも下に移動して、Oリン
グRから抜ける。
ぼ同じ寸法の内径を有した円形状の底面を有しているの
で、搬送位置決めピン37および位置決めピン38がO
リングRを円形に保形しながら搬送した後、これらの搬
送位置決めピン37および位置決めピン38をOリング
Rから外しても、OリングRの形状を円形に維持するこ
とができる。
に嵌合することで、Oリング検出センサ55の発光部5
5bから受光部55aへ送られる光ビームを遮断する。
すると、Oリング検出センサ55によりOリングRが最
終搬送位置に存在することが検出され、Oリング検出セ
ンサ55からの信号に基づいて、取付機構3および保持
部63がOリングRを捕捉する動作を停止せずに実行す
るようになる。
が検出されたならば、最終搬送位置の上方に位置してい
る昇降駆動部62の第1シリンダー67のロッドを伸長
し、保持部63を前記OリングRに向って下降させる。
すると、保持部63先端に備えた位置調整部材80先端
のテーパ面が、窪み部44中央に形成した窪みのテーパ
状底面に当接し、位置調整部材80が付勢部材96によ
り該テーパ状底面を付勢しながら縮む。そして、第1シ
リンダー67のロッドを十分に伸長した後、引き続き、
第2シリンダー69のロッドを伸長し、保持部63をO
リングRへさらに接近させる。第2シリンダー69のロ
ッドを十分に伸長すると、OリングRが保持部63の第
1Oリング当接面87および第2Oリング当接面88に
当接する。
ンダー67よりもロッドの伸長速度が遅く設定されてい
るので、保持部63がOリング当接位置である下降端に
接近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下
降速度より緩めた速度で作動することができる。したが
って、保持部63がOリングRに接触する際に、Oリン
グRが受ける衝撃を小さくすることができ、保持部63
の接触によりOリングRが過度の変形を生じてしまうこ
とを防ぐことができる。
がOリングRに当接したならば、真空配管81内の負圧
により保持部63内の孔86…および吸着口82内が減
圧されるとともに、OリングRと第1Oリング当接面8
7と第2Oリング当接面88とにより囲まれた空間内が
減圧され、OリングRは各Oリング当接面87,88に
密着し、保持部63下面に吸着される。このようにし
て、保持部63によりOリングRを捕捉する。
との連通箇所である円周溝85はシールにより密閉され
ているので、当接部から空気が流入することを防ぎ、し
たがって、吸着口内の減圧状態を維持し、保持部63に
OリングRを吸着し続けることができる。
着させた後、真空配管81に備えた圧力センサにより真
空配管81内の減圧状態を監視する。OリングRが保持
部63に吸着されている場合は、真空配管81内の圧力
は減圧したままであり、一方、OリングRが保持部63
に吸着されていなかった場合や、OリングRが保持部6
3から脱落した場合には、吸着口82に空気が流入する
ことになり、真空配管81内の圧力が上昇する。したが
って、真空配管81内の減圧状態を監視することで、O
リングRの吸着の成否、即ち、OリングRの捕捉の成否
を容易に確認することができる。なお、OリングRが保
持部63に吸着されていない場合は、第2シリンダー6
9のロッドを縮めてわずかに保持部63を上昇させた
後、再度第2シリンダー69のロッドを伸長して保持部
63をOリングRに当接してOリングRの捕捉操作を再
び行う。
捕捉した後、第1シリンダー67および第2シリンダー
69を縮めて保持部63を上昇させると、OリングR
は、搬送機構2の窪み部44から離れて保持部63とと
もに上昇する。このとき、位置調整部材80は、保持部
63上昇初期では、付勢部材96により下向きに生じた
付勢力によって、搬送プレート15を押し付けながら次
第に保持部63から突出してくる。同時に位置調整部材
80に備えたストップリング97も位置調整部材80に
固定されたまま保持部63内の貫通孔94内を下向きに
移動する。そして、ストップリング97がブッシュ95
に突き当たって位置調整部材80の突出動作が規制さ
れ、さらに、保持部63上昇の動作を続けると、位置調
整部材80が保持部63から伸びきった状態になって搬
送プレート15から離れ、保持部63およびOリングR
とともに上昇する。
69の各ロッドを縮めて保持部63を上限まで上昇させ
た後、スライドベース65をターンテーブル101側に
前進させて、昇降駆動部62および保持部63とともに
OリングRをターンテーブル101上方に移動させる。
イドベース111を図3中左側に移動させてワーク供給
保持部106を点線にて示した位置に移動した後、昇降
駆動部103のシリンダー113のロッドを伸長して下
降し、下方に用意したワーク(図示せず)に接近する。
そして、シリンダー113のロッドを伸長してワーク供
給保持部106を下限まで下降すると、ワーク供給保持
部106の両爪部材120,120がワーク内に上部開
口から挿入した状態になる。その後、両爪部材120,
120を外側に拡がるように移動し、ワーク内側に両爪
部材120,120の外側面を当接させることで、ワー
クをワーク供給保持部106に捕捉する。
た状態で、昇降駆動部103のシリンダー113のロッ
ドを縮め、アーム105とともにワーク供給保持部10
6に保持されたワークを上昇させる。シリンダー113
のロッドが縮みきって、ワーク供給保持部106が十分
に上昇したら、スライドベース111を図3の右方向に
移動させて、ワークをターンテーブル101上のホルダ
ー127のうち、図3において左側のホルダー127の
上方に位置させる。
してワーク7およびワーク供給保持部106を下降さ
せ、ワーク7がターンテーブル101上のホルダー12
7に載置したら、爪を内側に閉じてワーク7内側面から
離し、再びシリンダー113を縮めてワーク供給保持部
106を上昇させる。
は、上方から見て反時計回りに90度回転し、ワーク7
を載置したホルダー127をOリングRの取付位置に配
置する。
ングRの取付位置に配置して、取付機構3の第1シリン
ダー67のロッドを伸長することにより保持部63を下
降すると、位置調整部材80のテーパ状先端部80aが
ワーク7中央の孔7bに当接し、同時にワーク7をホル
ダー127に付勢する。すると、ワーク7は、位置調整
部材80とホルダー127とに挟まれることにより、保
持部63およびホルダー127と中心軸を一致させるよ
うにして位置を移動し、その結果、保持部63に吸着保
持されたOリングRが、ワーク7上のOリング取付溝7
aの直下に位置するようになる。
と、引き続き第2シリンダー69のロッドを伸長してさ
らに保持部63を下降させる。すると、保持部63に吸
着されたOリングRがワーク7上のOリング取付位置に
取り付けられる。
9は第1シリンダー67よりも伸長速度を遅くしている
ので、保持部63がOリング取付位置である下降端に接
近してから下降端まで下降する速度を、それまでの下降
速度より緩めた速度で作動することができる。したがっ
て、保持部63の接触によりワークが過度の衝撃を受け
ることを防ぐことができるとともに、OリングRをOリ
ング取付溝7aに取り付けた後に、余計に押し込まない
ようにすることができる。
空配管81内を大気開放する等して真空配管81内およ
び孔86…内を復圧すると、OリングRに加わる吸着力
がなくなる。そして、第1シリンダー67および第2シ
リンダー69を縮めることにより保持部63をワーク7
から離脱して上方に上昇させると、OリングRは保持部
63を離れ、ワーク7に取り付けられた状態のままにな
る。
計回りに90度回転して、Oリング取付済みのワーク7
をアーム105の下方に配置するとともに、スライドベ
ース111を再び左側にスライドして、ワーク搬出保持
機構をOリング取付済みのワーク7の上方に移動する。
昇降駆動部103のシリンダー113のロッドを伸長し
てワーク取出保持部107を下降し、下端まで下降して
ワーク7をクランプ122の掴み歯間に収めた後、掴み
歯を閉じてワーク7を捕捉する。
ーク取出保持部107を上限まで上昇し、スライドベー
ス111を図3中右側に移動した後、シリンダー113
のロッドを伸長して、ワーク取出保持部107を下降さ
せて、テーブル等ワーク7を回収するためのワーク回収
設備(図示せず)に接近させる。シリンダー113を十
分に伸長して、ワーク取出保持部107を下端まで下降
したら、クランプ122の掴み歯を開き、Oリング取付
済みのワーク7を放してワーク回収設備に移す。
ン39a、第2搬送ピン39b、および搬送位置決めピ
ン37にそれぞれOリングRを引っ掛けて搬送すること
ができ、合計3個のOリングRを同時に搬送して、順次
最終搬送位置へ移動することができる。
スライドベース111を左側に移動し、ワーク供給保持
部106を下降してワーク7を捕捉すると同時に、ワー
ク取出保持部107を下降してターンテーブル101上
のOリング取付済みワークを捕捉することができる。さ
らに、スライドベース111を右側に移動し、ワーク供
給保持部106を下降してワーク7をホルダー127上
に載置すると同時に、ワーク取出保持部107を下降し
てワーク回収設備にOリング取付済みのワーク7を移す
ことができる。
して昇降用シリンダー31および送り用シリンダー20
を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、
搬送ベース11を上昇した状態で搬送方向に前進させ、
下降した状態で後退させることができるものであればよ
い。例えば、各シリンダー20,31に代えて、プラン
ジャを電磁力により直線駆動させるソレノイドを用い
て、搬送ベース11を上下または進退運動させてもよい
し、あるいは、モータの回転運動をギヤにより直線運動
に変換し、この直線運動を利用して搬送ベース11を駆
動してもよい。
のシリンダー67,69を用いて、保持部63が、下降
端に接近してから下降端まで下降する速度を、それまで
の下降速度より緩めた速度で下降できるようにしたが、
これに限定されない。例えば、サーボモータとボールね
じを用い、サーボモータの出力軸にねじ軸を接続すると
ともに、ボールねじナットに保持部63を接続して昇降
駆動部62を構成し、サーボモータを駆動させることに
より保持部63を下降し、下端に接近した時点で、サー
ボモータの回転数を小さくすることにより、下降速度を
緩めるようにしてもよい。
されるワーク7にOリングRを取り付けるOリング搬送
取付装置1について説明したが、本発明は、上記Oリン
グ搬送取付装置に限定されるものではなく、ヘッダーと
は別の形状を有するワークにOリングを取り付けるOリ
ング搬送取付装置であってもよい。
下の効果を奏する。請求項1に記載の発明によれば、第
1搬送突起と第2搬送突起の配置を、搬送ベースが上昇
して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第1搬
送突起がOリングの前部内径側に当接するとともに第2
搬送突起がOリングの後部外径側に当接してOリングを
円形にする位置に設定したので、Oリングを円形に保っ
たまま搬送することができる。したがって、Oリングを
円形に保ったまま確実に捕捉してワークに取り付けるこ
とができるので、Oリングの取付不良を防止することが
できる。
の最終搬送位置に、Oリングが円形を維持した状態で嵌
脱自在な窪み部を形成したので、Oリングから搬送突起
を外しても、Oリングを引き続き円形状態に維持するこ
とができる。したがって、Oリングを円形を維持した状
態のままで保持部により捕捉することができる。
を、先端部分を先細りにしたピンで構成したので、Oリ
ングに搬送突起を引っ掛ける際に、搬送突起がOリング
を押し上げ難くして、Oリングが搬送路から外れてしま
うことを防止することができる。
左右に搬送方向に沿ってガイド部を設けたので、搬送路
から外れることなく、搬送方向に向けてOリングを搬送
することができる。
部は、保持部が下降端に接近してから下降端まで下降す
る速度を、それまでの下降速度より緩めた速度で作動す
るので、Oリングを捕捉する直前に保持部の下降速度を
緩めて、保持部をOリングに接近し当接することができ
る。したがって、Oリングに余計な変形を与えることな
く、Oリングを保持部により捕捉することができる。
Oリングを取り付ける前に位置調整部材がワークに付勢
するので、ワークにOリングを取り付ける前にワークの
位置調整をすることができ、したがって、ワークにOリ
ングをより確実に取り付けることができる。
レートのX―X断面図、(c)は搬送プレートのY―Y
断面図である。
(b)は側面図である。
ングをワークに取り付けた状態での保持部断面図、
(c)は、保持部下端周辺の拡大断面図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 略水平方向に形成した搬送路面上に載せ
たOリングを、搬送路面上に突出した搬送突起に引っ掛
けて搬送突起の移動により上記搬送路面終端の最終搬送
位置まで搬送する搬送機構と、 最終搬送位置のOリングを保持部により捕捉して取付位
置まで搬送し、該取付位置のワークにOリングを取り付
ける取付機構と、 ワークを取付位置に順次搬送するワーク搬送機構と、か
らなるOリング搬送取付装置であって、 前記搬送機構は、 上昇した状態で搬送方向に前進して下降した状態で後退
する搬送ベースと、 該搬送ベース上に突設され、搬送方向前方側に配置され
た複数の第1搬送突起並びに搬送方向後方側に配置され
た複数の第2搬送突起と、 搬送ベースを駆動する搬送ベース用駆動源と、を備え、
第1搬送突起と第2搬送突起の配置を、搬送ベースが上
昇して各搬送突起が搬送路面から上方に突出して、第1
搬送突起がOリングの前部内径側に当接するとともに第
2搬送突起がOリングの後部外径側に当接してOリング
を円形にする位置に設定したことを特徴とするOリング
搬送取付装置。 - 【請求項2】 前記搬送路面の最終搬送位置に、Oリン
グが円形を維持した状態で嵌脱自在な窪み部を形成した
ことを特徴とする請求項1に記載のOリング搬送取付装
置。 - 【請求項3】 前記搬送突起が、先端部分を先細りにし
たピンで構成されていることを特徴とする請求項1また
は請求項2に記載のOリング搬送取付装置。 - 【請求項4】 前記搬送路の左右に、搬送方向に沿って
ガイド部を設けたことを特徴とする請求項1から請求項
3のいずれかに記載のOリング搬送取付装置。 - 【請求項5】 前記取付機構は、 最終搬送位置のOリングを、円形を維持した状態で着脱
自在に捕捉する保持部と、 該保持部を、速度を変えて昇降させる昇降駆動部と、 を備え、 前記昇降駆動部は、保持部が下降端に接近してから下降
端まで下降する速度を、それまでの下降速度より緩めた
速度で作動することを特徴とする請求項1から請求項4
のいずれかに記載のOリング搬送取付装置。 - 【請求項6】 前記保持部は、 取付位置のワークに付勢して、ワークの位置調整をする
位置調整部材を備え、 ワークにOリングを取り付ける前に位置調整部材をワー
クに付勢させることを特徴とする請求項1から請求項5
のいずれかに記載のOリング搬送取付装置。
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